.

Figura 1: Una carta de la esfera

2. Superficies
2.1. Definición de carta

Definición. Carta
Sea M un subconjunto del espacio R3 . Una carta de M es una terna
c = (U, ', A) donde U es un subconjunto abierto de R2 , A es un abierto de
R3 y la aplicación ' = ('1 , '2 , '3 ) : U ! R3 cumple las dos propiedades
siguientes:
1. ' es un homeomorfismo de clase infinito entre U y '(U ) = M \ A.
2. Para cada u 2 U , la matriz
! "
@'
(u) : i = 1, 2, 3; j = 1, 2
@uj
tiene rango 2.
Recuerdo ' : U ! M \ A homeomorfismo: ' biyectiva y continua y
−1
' : M \ A ! U también continua.

Una aplicación de clase infinito definida en un conjunto abierto de Rn y

con valores en Rm cuya diferencial en todos los puntos de U es inyectiva se
denomina inmersión. Así la aplicación ' de las cartas es una inmersión.

1
e. 1. l .
 Carta de Monge
Sea U un subconjunto abierto de R2 y f : U ! R una función de clase
infinito. El conjunto

M = {(x, y, z) 2 R3 : (x, y) 2 U ; z = f (x, y)}

se llama gráfica de f , y vamos a construir una carta de M .

Definimos la aplicación

' : U ! R3
' : (u, v) ! (u, v, f (u, v))

Se puede verificar que cumple las condiciones de las cartas, por ejemplo
se tiene: 2 3
1 0
rango(d'(a)) = rango 4 0 1 5=2
@f @f
@u
(a) @v (a)
para todo a 2 U .

2.2. Atlas y superficie

Definición
Sea M un subconjunto de R3 . Un conjunto de cartas de M ,

AM = {ci = (Ui , 'i , Ai ) : i 2 I}

S
de modo que M = 'i (Ui ) se denomina un atlas de M . Un subconjunto
i2I
de R3 que admite un atlas se denomina superficie diferenciable de R3 (a lo
largo de este curso simplemente superficie).

Ejemplos
1. El paraboloide de revolución M = {(x, y, z) 2 R3 : z = x2 + y 2 }, pues
tiene un atlas con una única carta de Monge.
2. La esfera, necesita un atlas con al menos dos cartas.

La proposición siguiente es útil para mostrar que un subconjunto de R2

no es una superficie:

2
Figura 2: Una carta de Monge

3
 Figura 3: Cono

Proposición.
Sea p un punto de una superficie M . Entonces existe un subconjunto
abierto W en R2 , una función de clase infinito f : W ! R y un entorno
abierto G de p en R3 tales que se cumple una de las tres igualdades siguientes:

M \ G = {(x, y, z) 2 R3 : (y, z) 2 W ; x = f (y, z)}

M \ G = {(x, y, z) 2 R3 : (x, z) 2 W ; y = f (x, z)}
M \ G = {(x, y, z) 2 R3 : (x, y) 2 W ; z = f (x, y)}

Ejemplo
El cono no es superficie diferenciable.
Se puede demostrar que no es superficie usando la propiedad anterior.

4
2.3. Superficies en implícitas
Proposición
Sea B un subconjunto abierto de R3 , F : B ! R una función de clase
infinito y c 2 R un número real, de modo que el conjunto M = {(x, y, z) 2
B : F (x, y, z) = c} no es vacío. Si el gradiente rF (p) es no nulo para todo
punto p 2 M , entonces M es una superficie.

Ejemplos
La esfera S = {(x, y, z) 2 R3 : x2 + y 2 + z 2 = r2 } y el cilindro C =
{(x, y, z) 2 R3 : x2 + y 2 = 1}.

Dada una aplicación F : B ! R, donde B es un subconjunto abierto de

3
R , los números c 2 R que cumplen que

rF (p) 6= (0, 0, 0)

para todo p 2 B tal que F (p) = c, se llaman valores regulares de F .

Proposición útil para conseguir cartas de una superficie:

Proposición
Sea M una superficie de R3 , U un subconjunto abierto de R2 y ' : U ! R3
una aplicación de clase infinito, inyectiva e inmersión, tal que '(U ) = M \ A
para cierto subconjunto abierto A de R3 . Entonces, la terna c = (U, ', A) es
una carta de M .

2.4. Curvas en una superficie

Definición
Sea M una superficie y C una curva o un arco de curva del espacio R3 .
Diremos que C es una curva o un arco de curva de M si C está contenida
en M .

Ejemplo

β : R ! R3
β : t ! (cos(at + b), sen(at + b), ct + d)

5
son parametrizaciones de curvas contenidas en un cilindro C = {(x, y, z) 2
R3 : x2 + y 2 = 1}.

Proposición
Sea c = (U, ', A) una carta de la superficie M .
1. Si γ : I ! R2 es una parametrización de un arco de curva contenido
en U y α = ' ◦ γ, entonces el par α : I ! R3 es una parametrización de un
arco de curva de M contenido en A.
2. Recíprocamente, sea γ : I ! R3 una parametrización de un arco de
curva C de M contenido en A. Entonces, para cada punto p = α(t0 ) 2 C
existe un intervalo J tal que t0 2 J de modo que γ = '−1 ◦ α : J ! R2 es
una parametrización de un arco de curva contenido en U , (donde por abuso
hemos denotado también por α su restricción al intervalo J.)
En estas condiciones, se cumple que α0 (t) 6= 0 para cada t 2 I si y solo si
γ 0 (t) 6= 0 para cada t 2 J. Luego, la parametrización α : I ! R3 es regular
si y solo si lo es γ : I ! R2 .

3. Plano tangente
Fijado un punto p de una superficie M denotamos por Γ(p; M ) al con-
junto de todas las parametrizaciones regulares α : I ! R3 tales que 0 2 I,
α(0) = p y α(I) está contenido en M . Nótese que son parametrizaciones de
curvas regulares de M que pasan por p. Por comodidad coleccionamos sus
parametrizaciones regulares, a las que pedimos que pasen por p en el instante
t = 0. Por supuesto, todo arco de curva regular de M que pasa por p admite
una parametrización de este tipo.

Definición
Se llama plano vectorial tangente (o simplemente plano tangente) a la
superficie M en el punto p al conjunto

Tp M = {α0 (0) 2 R3 : α : I ! R3 es una parametrización de Γ(p; M )}

Lo primero es demostrar que efectivamente se trata de un plano vectorial:

6
 Proposición
Sea c = (U, ', A) una carta de la superficie M tal que p 2 A \ M y sea
'−1 (p) = (u0 , v0 ) = a0 2 R2 . Entonces
( )
@' @'
Tp M = imd'(a0 ) = (a0 ), (a0 )
@u @v

En consecuencia, Tp M es un plano vectorial de R3 (subespacio vectorial de

dimensión 2) y
@' @'
BC = ( (a0 ), (a0 ))
@u @v
es base de Tp M , llamada base canónica de Tp M asociada a la carta c. La
aplicación
d'(a0 ) : R2 ! Tp M
es un isomorfismo de espacios vectoriales.

Definición
Se llama plano tangente afín a la superficie M en el punto p al plano afín
de R3 :
p + Tp M = {p + ! −
v :!−v 2 Tp M }

3.1. Vector normal a una superficie en un punto

Definición
Sea p un punto de la superficie M . Se denomina vector normal a M en p
y se designa por ν p a cualquiera de los vectores unitarios que son ortogonales
al plano Tp M .
Vector normal calculado usando una carta
Si (U, ', A) una carta de la superficie M tal que p 2 A \ M y '−1 (p) =
(u0 , v0 ), el vector

1 @' @'
ν p = * @' *( (u0 , v0 ) × (u0 , v0 ))
* (u0 , v0 ) × @'
(u0 , v0 )* @u @v
@u @v

es un vector normal a M en p, llamado vector normal calculado a partir de

la carta c. Nótese que las coordenadas del numerador son los menores de la
matriz jacobiana de ' en el punto (u0 , v0 ).

7
Figura 4: Plano tangente

8
Figura 5: Vector normal

9
 Vector normal calculado para una superficie en implícitas
Sea A un subconjunto abierto de R3 , F : A ! R una función de clase
infinito y c 2 R un valor regular de F . Sea p un punto de la superficie
M = {(x, y, z) 2 A : F (x, y, z) = c}. Entonces

rF (p)
νp =
krF (p)k

es un vector normal a M en p.

3.2. Orientabilidad
Definición. Superficie orientable
Una superficie M se dice orientable si existe una aplicación continua
ν M : M ! R3 tal que para todo punto p 2 M , el vector ν M (p) es un vector
de módulo 1 normal a M en p, es decir ν M (p) es un vector normal a M en p.
Diremos que ν M es un campo continuo de vectores unitarios normales a M .
Una superficie orientada es el par (M, ν M ).

Observación
Una superficie con un atlas AM que consta de una sola carta es orientable.

Ejemplo de superficie no orientable

La banda de Möbius no es orientable (ver demostración y figura en el
texto base).

Proposición
Las superficies en implícitas son orientables. Es decir, sea A un subcon-
junto abierto de R3 , F : A ! R una función de clase infinito y c 2 R un valor
regular de F . La superficie M = {(x, y, z) 2 A : F (x, y, z) = c} es orientable
rF
y (M, krF k
) es una orientación.

Ejemplo
La esfera es orientable: Esfera de radio r centrada en el origen := {(x, y, z) 2
R3 : x 2 + y 2 + z 2 = r 2 }

10
Figura 6: Banda de Moebius

11
3.3. Aplicaciones entre superficies
Definición. Aplicación diferenciable en un punto
Una aplicación G : M ! Rn es diferenciable en el punto p 2 M de la
superficie M si existe una carta (U, ', A) de M tal que p 2 '(U ) y G ◦ ' :
U ! Rn es una aplicación de clase infinito.

Observación
Si una aplicación en diferenciable usando una (U, ', A) de M tal que
p 2 '(U ), también es diferenciable con cualquier otra carta (V, φ, B) de
modo que p 2 φ(V ).

Definición. Aplicación diferenciable en toda la superficie

Sea AM un atlas de una superficie. La aplicación G : M ! Rn es difer-
enciable si para cada carta (U, ', A) se cumple que G ◦ ' es una aplicación
de clase infinito de U en Rn .

Observación
Si una aplicación en diferenciable usando las cartas de un atlas AM , tam-
bién es diferenciable con las cartas de cualquier otro atlas de la superficie.

Ejemplos
a. Si B es un subconjunto abierto de R3 que contiene a la superficie M y
la aplicación F : B ! Rn es de clase infinito, su restricción F |M : M ! Rn
es diferenciable, ya que si (U, ', A) es una carta de M , la composición (F |M
) ◦ ' : U ! Rn es de clase infinito al ser composición de ' y F que también
lo son.
b. Sea M una superficie orientable y ν M un campo continuo de vectores
unitarios normales a M . Entonces, la aplicación ν M : M ! R3 es diferencia-
ble, pues cada carta c = (U, ', A) de M bien ν M ◦' = ν c o bien ν M ◦' = −ν c ,
y en cualquier caso, ν M ◦ ' es de clase infinito.

Definición
Se dice que una aplicación f : M ! N entre las superficies M y N de
3
R es diferenciable en el punto p de M si dada una carta c = (U, ', A), con
p 2 A \ M , f ◦ ' : U ! N es diferenciable como aplicación de U en R3 .
Se dice que f es diferenciable si lo es en todos los puntos de M . Se dice que
f es un difeomorfismo si es diferenciable, biyectiva y su inversa también es
diferenciable.

12
 Ejemplos
a. Si (M, ν M ) es una superficie orientada y S2 es la esfera de centro el
origen y radio 1, la aplicación de Gauss ν M : M ! S2 es diferenciable.
b. Sea B un subconjunto abierto de R3 que contiene a la superficie M y
F : B ! R3 una aplicación de clase infinito tal que la imagen F (M ) está
contenida en la superficie N . Entonces la restricción F |M : M ! N es una
aplicación diferenciable.
c. Como caso particular del anterior, las transformaciones afines de R3
que envían una superficie en otra inducen, por restricción, aplicaciones difer-
enciables entre ambas. Así por ejemplo, las isometrías, las semejanzas, o los
endomorfismos lineales que transformen una superficie en otra, son aplica-
ciones diferenciables entre ellas.

3.4. Aplicación tangente

Definición-Proposición
1. Sea M una superficie y f : M ! Rn una aplicación diferenciable. En-
tonces, para cada punto p 2 M existe una aplicación lineal, que denotaremos
Df (p) : Tp M ! Rn , tal que para cada parametrización α : I ! M , de un
arco de curva en M con α(0) = p, se cumple la igualdad

Df (p)(α0 (0)) = (f ◦ α)0 (0).

Además, si c = (U, ', A) es una carta de M tal que p 2 '(U ) y '−1 (p) = u,
entonces
Df (p) = d(f ◦ ')(u) ◦ (d'(u))−1 .
Se dice que Df (p) es la diferencial de f en p.
2. Supongamos que f : M ! R3 y f (M ) está contenida en la superficie
N . Así la aplicación f : M ! N es diferenciable, y elegimos p 2 M y
q = f (p) 2 N . Se tiene entonces:
2.1. Si α : I ! R3 es una parametrización de un arco de curva en M
con α(0) = p existe un intervalo abierto J ⊂ I que contiene a 0, tal que
β = f ◦ α : J ! R3 es parametrización de un arco de curva en N y β(0) = q.
2.2. La restricción de Df (p), a la que denotamos Tp f , toma valores en el
plano tangente Tq N , y por tanto,

Tp f : Tp M ! Tq N

13
es una aplicación lineal que cumple que para cada α : I ! R3 de Γ(p; M ) tal
que w = α0 (0), entonces Tp f (w) = β 0 (0).
Además, si cM = (U, ', A) y cN = (V, φ, B) son cartas en M y N , re-
spectivamente, tales que p 2 '(U ), q 2 φ(V ), y denotamos '−1 (p) = u y
φ−1 (q) = v, entonces

Tp f = dφ(v) ◦ d(φ−1 ◦ f ◦ ')(u) ◦ (d'(u))−1 .

Se dice que Tp f es la aplicación lineal tangente a f en el punto p.

14