Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Lucrări practice
de
Robotică Industrială
Piteşti - 2016
Lucrări practice de Robotică Industrială
1
Robert Beloiu
Prefaţă
Lucrările practice sunt structurate pe teme de lucru în funcţie de tipul de motor electric
folosit.
Pe aceasta cale, doresc sa mulţumesc in mod special Fundaţiei Compartir pentru tot sprijinul
acordat de-a lungul timpului pentru realizarea a mai multor proiecte educaţionale.
De asemenea, doresc sa mulţumesc in mod special soţiei mele care m-a sprijinit in obţinerea
tuturor rezultatelor si activităţilor întreprinse de-a lungul timpului.
Pentru orice sugestii si/sau neclarităţi, autorul poate fi contactat la adresa de e-mail:
robertbeloiu@gmail.com .
2
Lucrări practice de Robotică Industrială
Introducere
În prezenta lucrare sunt expuse câteva teme introductive de utilizare a PLC-urilor pentru
comanda unor aplicații industriale.
În ultimul timp exista o tendință din ce în ce mai accentuata de a folosi sisteme cu logică
programata pentru comanda sistemelor de acționari electrice și a altor sisteme industriale.
Sunt câteva motive pentru aceasta tendință:
• Costul acestor echipamente programabile a scăzut față de situația anilor anteriori.
Acest fapt le face atractive pentru aplicații industriale cu diverse grade de
complexitate.
• Faptul ca înglobează „logică programată” le face flexibile în cazul apariției unor
modificări ale proceselor tehnologice comandate
• Aceste echipamente sunt compatibile cu sistemele de acționare electrică, deoarece pot
să comande aparate electrice folosite uzual în scheme de comandă
• Modul de programare este compatibil cu simbolizarea standard a schemelor electrice
3
Robert Beloiu
Pentru programarea PLC-urilor autorul a folosit programul CODESYS. Acesta este un limbaj
generic distribuit gratuit de producător, firma 3S-Smart Software Solutions GmbH. Acest
limbaj de programare este conform cu standardul IEC 6131-3.
Mediul de programare pentru PLC-uri CODESYS este folosit de un număr mare de firme din
industria automatizărilor și roboticii industriale. În anul 2000, CODESYS era folosit de 100
de firme conform site-ului propriu: http://www.automation.com/automation-
news/industry/codesys-automation-alliance-up-to-100-members „November 1, 2009: The
CoDeSys Automation Alliance proudly welcomes its 100th member: EleSy company”.
Având în vedere:
• această largă răspândire a acestui mediu de programare distribuit într-o formă gratuită
• conformitatea acestui mediu cu standardul IEC 6131-3
autorul a considerat ca fiind o soluție la îndemâna oricărui utilizator, și în special la îndemâna
studenților și a mediului academic pentru învățarea programării PLC-urilor.
4
Lucrări practice de Robotică Industrială
Scopul temei
Realizarea operațiilor pentru pornirea mașinii asincrone trifazate
Noțiuni teoretice
A se consulta notițele de curs și bibliografia indicată.
1.1
Robert Beloiu
1.2
Lucrări practice de Robotică Industrială
1. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în scurtcircuit prin conectare directă la rețea fără schimbarea sensului de rotație
Figura 1. Schema electrică pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat fără schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.3
Robert Beloiu
Ecuația logică de funcționare pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat fără schimbarea sensului
de rotație cu logică cablată este indicată în relația 1.
KM1 = (S2 AND (NOT S1)) OR (KM1 AND (NOT S1)) (1)
Pornirea directă a motorului asincron trifazat constă în aplicarea la borne a tensiunii nominale. Configurația
conexiunilor înfășurărilor motorului asincron nu poate fi modificată. Înfășurările motorului sunt conectate
fie în stea, fie în triunghi, după cum indica producătorul. La cutia de borne ale motorului sunt disponibile
doar trei capete ale înfășurărilor circuitului statoric.
Dacă cuplul produs de motor este mai mare decât cuplul rezistent, atunci motorul pornește.
La pornirea directă, motorul este are înfășurările conectate în conexiune fixa: fie stea, fie triunghi.
Aceasta metoda de pornire este caracterizata de:
- Cost redus de operare și de realizare
- Curentul absorbit de motor are valori ridicate comparativ cu valoarea nominală a curentului de
sarcină
Schema electrică pentru pornirea motorului asincron trifazat prin conectare directă la rețea cu logică cablată
este indicată Figura 1.
Descrierea funcționarii schemei electrice de pornire este indicată în Figura 3.
Pentru pornirea instalației de acționare electrică se procedează după cum urmează:
Se apasă butonul S2 ⇒
• Se închide contactul normal deschis S2 23 – 24 din circuitul de comandă 2.1.
1. Se alimentează bobina contactorului KM1 A1 – A2 din circuitul de comandă 2.1.
o Se închide contactul normal deschis KM1 13 – 14 din circuitul de comandă 2.1.
La eliberarea butonului S2, contactul normal deschis S2 23 – 24 se deschide. Bobina
contactorului KM1 rămâne alimentată prin contactul KM1 13 – 14 (contact de
”automenținere”).
o Se închide contactul trifazat KM1 1 – 2, 3 – 4, 5 – 6 din circuitul de forță 1.2.
Motorul asincron trifazat M1 este conectat direct la sursa de alimentare.
1.4
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 3. Ilustrarea funcționarii schemei de comandă pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat
fără schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.5
Robert Beloiu
1.6
Lucrări practice de Robotică Industrială
2. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în scurtcircuit prin conectare directă la rețea cu schimbarea sensului de rotație
PROELECTRIC
PROELECTRIC
Figura 4. Schema electrică pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat cu schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.7
Robert Beloiu
Ecuația logică de funcționare pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat cu schimbarea sensului de
rotație cu logică cablată este indicată în relația (2).
KM1 = (NOT KM2) AND ((S2 AND (NOT S1)) OR (KM1 AND (NOT
S1)))
(2)
KM2 = (NOT KM1) AND ((S3 AND (NOT S1)) OR (KM2 AND (NOT
S1)))
1.8
Lucrări practice de Robotică Industrială
Pentru oprirea instalației de acționare electrică (în caz că motorul M1 se rotește în sensul stânga) se
procedează după cum urmează:
Se apasă butonul S1 ⇒
• Se deschide contactul S1 normal închis S1 11 – 12 din circuitul de comandă 2.7.
4. Se întrerupe alimentarea bobinei contactorului KM2 A1 – A2 din circuitul de comandă 2.3.
o Se deschide contactul normal deschis KM2 13 – 14 din circuitul de comandă 2.3.
La eliberarea butonului S1, contactul S1 11 – 12 se închide. Bobina contactorului
KM2 rămâne nealimentată întrucât contactele S3 23 – 24 și KM2 13 – 14 sunt
deschise.
o Se deschide contactul trifazat KM2 1 – 2, 3 – 4, 5 – 6 din circuitul de forță 1.4.
Motorul asincron trifazat M1 este decuplat de la sursa de alimentare.
Pentru oprirea instalației de acționare electrică (în caz ca motorul M1 se rotește în sensul dreapta) se
procedează după cum urmează:
Se apasă butonul S1 ⇒
• Se deschide contactul S1 normal închis S1 11 – 12 din circuitul de comandă 2.7.
5. Se întrerupe alimentarea bobinei contactorului KM1 A1 – A2 din circuitul de comandă 2.1.
o Se deschide contactul normal deschis KM1 13 – 14 din circuitul de comandă 2.2.
La eliberarea butonului S1, contactul S1 11 – 12 se închide. Bobina contactorului
KM1 rămâne nealimentată întrucât contactele S2 23 – 24 și KM1 13 – 14 sunt
deschise.
o Se deschide contactul trifazat KM1 1 – 2, 3 – 4, 5 – 6 din circuitul de forță 1.2.
Motorul asincron trifazat M1 este decuplat de la sursa de alimentare.
1.9
Robert Beloiu
Figura 6. Ilustrarea funcționării schemei de comandă pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat cu
schimbarea sensului de rotație – logică cablată (continuare în pag. 1.11)
1.10
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 7. Ilustrarea funcționării schemei de comandă pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat cu
schimbarea sensului de rotație – logică cablată (continuare din pag. 1.10)
1.11
Robert Beloiu
1.12
Lucrări practice de Robotică Industrială
3. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în scurtcircuit prin metoda stea-triunghi fără schimbarea sensului de rotație
PROELECTRIC
PROELECTRIC
Figura 8. Schema electrică pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron trifazat fără schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.13
Robert Beloiu
Ecuația logică de funcționare pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat cu schimbarea sensului de
rotație cu logică cablată este indicată în relația (3).
In diagrama logică de funcționare din Figura 9, KT1+ reprezintă starea contactului normal deschis
temporizat KT1. Începând cu momentul alimentării bobinei KT1, acesta nu permite circulația curentului prin
el. După terminarea contorizării, acesta se închide și permite circulația curentului prin el.
Aceasta metodă de pornire constă în conectarea motorului la rețeaua de alimentare inițial în configurație stea
prin închiderea contactoarelor KM1 și KM2. În același timp se alimentează și bobina releului de temporizare
KT1 care începe sa contorizeze. După scurgerea intervalului de timp prestabilit, contactul temporizat al
releului de temporizare comută din poziția 15-16 în poziția 15-18. În acest fel întrerupe alimentarea bobinei
contactorului KM2 și alimentează bobina contactorului KM3. Acest fapt conduce la decuplarea înfășurărilor
motorului din conexiunea stea și conectarea acestora în conexiunea triunghi.
1.14
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 10. Ilustrarea funcționării schemei de comandă pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron
trifazat cu schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.15
Robert Beloiu
1.16
Lucrări practice de Robotică Industrială
4. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în scurtcircuit prin metoda stea-triunghi cu schimbarea sensului de rotație
Figura 11. Schema electrică pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron trifazat cu schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.17
Robert Beloiu
KM1 = (NOT KM2) AND ((S2 AND (NOT S1)) OR (KM1 AND (NOT
S1)))
KM2 = (NOT KM1) AND ((S3 AND (NOT S1)) OR (KM2 AND (NOT
S1)))
KM3 = (NOT KM4) AND (NOT KT1+) AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR
(4)
(KM1 AND (NOT S1)))
KM4 = (KT1+ AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR (KM1 AND (NOT S1))))
OR (KM4 AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR (KM1 AND (NOT S1))))
KT1 = (NOT KM4) AND (NOT KT1+) AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR
(KM1 AND (NOT S1)))
Aceasta metoda constă în pornirea într-un sens prin metoda stea-triunghi prin acționarea butonului de
pornire S2 (Figura 11). Schimbarea sensului de rotație se obține prin apăsarea butonului de pornire S3.
Contactele normal închise KM1 41 – 42 și KM2 41 – 42 asigura un inter-blocaj funcțional între
contactoarele KM1 și KM2. Acest lucru previne funcționarea ambelor contactoare simultan. În acest fel se
previne producerea unui scurtcircuit la sursa de alimentare între fazele L1 și L3.
Contactele normal deschise KM1 23 – 24 și KM2 23 – 24 asigură obținerea unei funcții logice SI. În acest
fel se activează modulul de comutare din conexiunea stea în conexiunea triunghi pentru fiecare dintre cele
două sensuri de rotație a motorului prin KT1, KM3 și KM4.
1.18
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figură 13. Ilustrarea funcționării schemei de comandă pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron
trifazat cu schimbarea sensului de rotație – logică cablată (continuare în pag.1.20)
1.19
Robert Beloiu
Figură 14. Ilustrarea funcționării schemei de comandă pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron
trifazat cu schimbarea sensului de rotație – logică cablată (continuare din pag.1.19)
1.20
Lucrări practice de Robotică Industrială
5. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în bobinat cu rezistente rotorice fără schimbarea sensului de rotație
PROELECTRIC
PROELECTRIC
Figura 15. Schema electrică pentru pornirea motorului asincron trifazat cu rotor bobinat fără schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.21
Robert Beloiu
Aceasta metoda constă în aplicarea la bornele motorului a tensiunii de alimentare, având conectate în
circuitul rotoric reostatele de pornire (Figura 15). Treptele reostatice de pornire sunt scoase din circuit prin
scurtcircuitare temporizată asigurată de KT1 și KT2. Fiecare dintre cele doua relee de temporizare au stabilit
timpul de întârziere în funcție de condițiile specifice de funcționare a motorului. Aceste condiții depind de
parametrii motorului și ale sistemului mecanic antrenat de acesta.
Această metodă de pornire se aplică doar motoarelor cu rotor bobinat. Acestea sa folosesc în situația când
trebuie acționat un sistem mecanic necesitând un cuplu mecanic foarte mare.
Relația (5) reprezintă ecuația logică de funcționare a schemei considerate.
1.22
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figură 17. Ilustrarea funcționării schemei de comandă pentru pornirea motorului asincron trifazat cu rotor
bobinat cu doua trepte de rezistente de pornire fără schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.23
Robert Beloiu
1.24
Lucrări practice de Robotică Industrială
6. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în bobinat cu rezistente rotorice cu schimbarea sensului de rotație
PROELECTRIC
PROELECTRIC
Figura 18. Schema electrică pentru pornirea motorului asincron trifazat cu rotor bobinat cu schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.25
Robert Beloiu
KM1 = (NOT KM2) AND ((S2 AND (NOT S1)) OR (KM1 AND (NOT
S1)))
KM2 = (NOT KM1) AND ((S3 AND (NOT S1)) OR (KM2 AND (NOT
S1)))
KM3 = (KT1+ AND (NOT KM4) AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR (KM1
AND (NOT S1)))) OR (KM3 AND (NOT KM4) AND ((KM2 AND (NOT
S1)) OR (KM1 AND (NOT S1))))
(6)
KM4 = (KT2+ AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR (KM1 AND (NOT S1))))
OR (KM4 AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR (KM1 AND (NOT S1))))
KT1 = (NOT KM3) AND (NOT KM4) AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR
(KM1 AND (NOT S1)))
KT2 = (KT1+ AND (NOT KM4) AND ((KM2 AND (NOT S1)) OR (KM1
AND (NOT S1)))) OR (KM3 AND (NOT KM4) AND ((KM2 AND (NOT
S1)) OR (KM1 AND (NOT S1))))
Aceasta metoda constă în aplicarea la bornele motorului a tensiunii de alimentare, având conectate în
circuitul rotoric reostatele de pornire (Figura 18. Schema electrică pentru pornirea motorului asincron
trifazat cu rotor bobinat cu schimbarea sensului de rotație – logică cablatăFigura 18). Treptele reostatice de
pornire sunt scoase din circuit prin scurtcircuitare temporizată asigurată de KT1 și KT2. Fiecare dintre cele
doua relee de temporizare au stabilit timpul de întârziere în funcție de condițiile specifice de funcționare a
motorului. Aceste condiții depind de parametrii motorului și ale sistemului mecanic antrenat de acesta.
Schimbarea sensului de rotație se obține prin apăsarea butonului de pornire S3. Contactele normal închise
KM1 41 – 42 și KM2 41 – 42 asigura un inter-blocaj funcțional între contactoarele KM1 și KM2. Acest
lucru previne funcționarea ambelor contactoare simultan. În acest fel se previne producerea unui scurtcircuit
la sursa de alimentare între fazele L1 și L3.
Contactele normal deschise KM1 23 – 24 și KM2 23 – 24 asigura obținerea unei funcții logice SI. În acest
fel se activează modulul de comutare din conexiunea stea în conexiunea triunghi pentru fiecare dintre cele
două sensuri de rotație a motorului prin KT1, KT2, KM3 și KM4.
1.26
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figură 20. Ilustrarea funcționării schemei de comandă pentru pornirea motorului asincron trifazat cu rotor
bobinat cu doua trepte de rezistente de pornire fără schimbarea sensului de rotație – logică cablată
1.27
Robert Beloiu
1.28
Lucrări practice de Robotică Industrială
1.29
Lucrări practice de Robotică Industrială
Scopul temei
Realizarea operațiilor pentru pornirea mașinii asincrone trifazate din sisteme robotizate cu
logică programată
Noțiuni teoretice
A se consulta notițele de curs și bibliografia indicată.
2.1
Robert Beloiu
2.2
Lucrări practice de Robotică Industrială
1. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în scurtcircuit prin conectare directă la rețea fără
schimbarea sensului de rotație
Figura 1. Schema electrică pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat fără schimbarea sensului de
rotație – logică programată
2.3
Robert Beloiu
Figura 2. Diagrama GRAFCET pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat fără schimbarea
sensului de rotație – logică programată
2.4
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 3. Program de comandă pentru pornirea directă a directa a motorului asincron trifazat fără schimbarea
sensului de rotație – logică programată
2.5
Robert Beloiu
Pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat prin conectare directă la rețea în sisteme cu logică
programată, se realizează schema electrică din Figura 1. La ieșirea Q0.0 a PLC-ului se conectează un releu
intermediar KA1 care realizează o separare a acestuia de bobina contactorului KM1.
Pentru programarea funcționarii schemei se realizează schema logică GRAFCET (SFC) a programului, din
Figura 2.
In etapa Init se realizează resetarea variabilei Start_motor. Aceasta dezactivează ieșirea Q0.0. Etapa Init este
activă până când condiția START_S2 este îndeplinita.
Când START_S2 este îndeplinită, se activează etapa Step0. Acțiunea asociata acestei etape este Start_motor.
Aceasta acțiune activează ieșirea Q0.0 a PLC-ului, conducând la alimentarea bobinei releului intermediar
KA. Acesta comanda bobina contactorului KM1, prin închiderea contactului KA1 13 – 14. Alimentarea
bobinei KM1 conduce la închiderea contactului trifazat KM1, prin care tensiunea rețelei se aplică la bornele
motorului asincron.
Când se îndeplinește condiția STOP_S1, etapa Step0 se dezactivează, programul activând etapa Init.
Programul așteaptă în aceasta stare până când se îndeplinește condiția START_S2.
Programul de comandă în format Ladder (Figura 3) conține instrucțiunile de Set și respectiv Reset pentru
variabila Start_motor.
2.6
Lucrări practice de Robotică Industrială
2. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în scurtcircuit prin conectare directă la rețea cu
schimbarea sensului de rotație
PROELECTRIC
PROELECTRIC
2.7
Robert Beloiu
Figura 5. Diagrama GRAFCET pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat cu schimbarea sensului
de rotație – logică programată
2.8
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 6. Program de comandă pentru pornirea directă a motorului asincron trifazat cu schimbarea sensului
de rotație – logică programată
2.9
Robert Beloiu
Pentru pornirea motorului asincron trifazat prin conectare directă la rețea în sisteme cu logică programată,
care să permită schimbarea sensului de rotație, se realizează schema electrică din Figura 4. La ieșirile Q0.0
și Q0.1 ale PLC-ului se conectează relele intermediare KA1 și KA2 care realizează o separare a acestuia de
bobinele contactoarelor KM1 și KM2.
Pentru programarea funcționarii schemei se realizează schema logică GRAFCET (SFC) a programului, din
Figura 5.
În etapa Init se realizează resetarea variabilelor mot_st și mot_dr. Aceasta dezactivează ieșirile Q0.0 și Q0.1.
Etapa Init este activă până când condițiile de S2 sau S3 sunt îndeplinite.
Când condiția S2 este îndeplinită, se activează etapa Step0. Acțiunea asociată acestei etape este mot_st.
Aceasta acțiune activează ieșirea Q0.0 a PLC-ului, conducând la alimentarea bobinei releului intermediar
KA1. Acesta comandă bobina contactorului KM1, prin închiderea contactului KA1 13 – 14. Alimentarea
bobinei KM1 conduce la închiderea contactului trifazat KM1, prin care tensiunea rețelei se aplică la bornele
motorului asincron: L1 -> U1, L2 -> V1 și L3 -> W1. în această configurație, motorul se rotește în sens
stânga. Când condiția S3 este îndeplinită, se activează etapa Step1. Acțiunea asociată acestei etape este
mot_dr. Aceasta acțiune activează ieșirea Q0.1 a PLC-ului, conducând la alimentarea bobinei releului
intermediar KA2. Acesta comandă bobina contactorului KM2, prin închiderea contactului KA2 13 – 14.
Alimentarea bobinei KM2 conduce la închiderea contactului trifazat KM2, prin care tensiunea rețelei se
aplică la bornele motorului asincron: L3 -> U1, L2 -> V1 și L1 -> W1. în aceasta configurație, motorul se
rotește în sens dreapta. Schimbarea sensului de rotație se obține datorită schimbării succesiunii fazelor
tensiunii de alimentare aplicate motorului.
Când se îndeplinește condiția S1, se activează etapele Step0 sau Step1 (depinde de ramura care este activă la
un anumit moment dat), programul dezactivând etapa Init.
Programul așteaptă în această stare până când se îndeplinește din nou una dintre condițiile S2 sau S3.
Programul de comandă în format Ladder (Figura 6) conține instrucțiunile Set și respectiv Reset pentru
variabilele mot_st și mot_dr. În liniile de program 1 și 2 sunt incluse condiții de inter-blocaj pentru
comenzile celor două motoare. Astfel poate fi activă o singura linie (o singura comandă) odată.
2.10
Lucrări practice de Robotică Industrială
3. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor în scurtcircuit prin metoda stea-triunghi fără
schimbarea sensului de rotație
PROELECTRIC
Figura 7. Schema electrică pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron trifazat fără schimbarea
sensului de rotație – logică programată
2.11
Robert Beloiu
Figura 8. Diagrama GRAFCET pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron trifazat fără schimbarea
sensului de rotație – logică programată
2.12
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 9. Program de comandă pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron trifazat fără schimbarea
sensului de rotație – logică programată
2.13
Robert Beloiu
Pentru pornirea motorului asincron trifazat prin metoda stea-triunghi în sisteme cu logică programată, se
realizează schema electrică din Figura 7. La ieșirile Q0.0, Q0.1 și Q0.2 ale PLC-ului se conectează relele
intermediare KA1, KA2 și KA3 care realizează o separare a acestuia de bobinele contactoarelor KM1, KM2
și KM3.
Pentru programarea funcționarii schemei se realizează schema logică GRAFCET (SFC) a programului, din
Figura 8.
In etapa Init se realizează resetarea variabilelor Contactor_P, Contactor_Y și Contactor_D. Aceasta
dezactivează ieșirile Q0.0, Q0.1 și Q0.2. Etapa Init este activă până când condiția S2 este îndeplinită.
Când condiția S2 este îndeplinită, se activează etapa Step0. Acțiunile asociate acestei etape sunt Contactor_P
și Contactor_Y. Aceste acțiuni activează ieșirile Q0.0 și Q0.1 a PLC-ului, conducând la alimentarea
bobinelor releelor intermediare KA1 și KA2. Acestea comandă bobinele contactoarelor KM1 și KM2, prin
închiderea contactelor KA1 13 – 14 și KA2 13 – 14. Alimentarea bobinelor KM1 și KM2 conduce la
închiderea contactelor trifazate KM1 și KM2. Astfel motorul este conectat la sursa de alimentare (prin
contactul de forță KM1) în configurație stea (prin contactul de forță KM2). Etapa Step0 este activă un timp
de 3s. După scurgerea acestui timp, se activează condiția de trecere la etapa Step1. În etapa Step1, se
resetează variabila Contactor_Y și se setează variabila Contactor_D. În acest fel se dezactivează ieșirea Q0.1
și se activează ieșirea Q0.2. Releul intermediar KA2 pierde alimentarea și se alimentează releul intermediar
KA3. Acestea comandă întreruperea alimentarii contactorului KM2 și alimentarea contactorului KM3. În
acest moment, motorul este conectat la sursa de alimentare (prin contactul de forță KM1) în configurație
triunghi (prin contactul de forță KM3).
Când se îndeplinește condiția STOP, se dezactivează etapa Step1, programul activând etapa Init.
Programul așteaptă în aceasta stare până când se îndeplinește din nou condiția START.
Programul de comandă în format Ladder (Figura 9) conține în prima linie comenzile pentru activarea
variabilelor Contactor_P și Contactor_Y. Contactul Contactor_P conectat în paralel cu intrarea S2 (I0.1)
asigură menținerea activă a instrucțiunii de temporizare t_comut. Când se termină de contorizat timpul
stabilit (3s), se activează contactul t_comut.Q din linia de comandă 2. Aceasta resetează variabila
Contactor_Y și setează variabila Contactor_D. Aceasta stare rămâne activă până când se activează intrarea
S1 (I0.0). Când aceasta este activată, se resetează variabilele Contactor_D și Contactor_P, conducând la
2.14
Lucrări practice de Robotică Industrială
deconectarea motorului de la sursa de alimentare. Procesul se reia atunci când intrarea S2 (I0.1) devine din
nou activă și întregul proces se reia.
2.15
Robert Beloiu
2.16
Lucrări practice de Robotică Industrială
PROELECTRIC
2.17
Robert Beloiu
Figura 11. Diagrama GRAFCET pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron trifazat cu schimbarea
sensului de rotație – logică programată
2.18
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 12. Program de comandă pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron trifazat cu schimbarea
sensului de rotație – logică programată (continuare în Figura 13)
2.19
Robert Beloiu
Figura 13. Program de comandă pentru pornirea stea-triunghi a motorului asincron trifazat cu schimbarea
sensului de rotație – logică programată (continuare din Figura 12)
2.20
Lucrări practice de Robotică Industrială
Pentru pornirea motorului asincron trifazat prin metoda stea-triunghi în sisteme cu logică programată, care
să permită schimbarea sensului de rotație, se realizează schema electrică din Figura 10. La ieșirile Q0.0,
Q0.1, Q0.2 și Q0.3 ale PLC-ului se conectează relele intermediare KA1, KA2, KA3 și KA4 care realizează o
separare a acestuia de bobinele contactoarelor KM1, KM2, KM3 și KM4.
Pentru programarea funcționarii schemei se realizează schema logică GRAFCET (SFC) a programului, din
Figura 11.
În etapa Init se realizează resetarea variabilelor Cnt_P_dr, Cnt_P_st, Cnt_Y și Cnt_D. Aceasta dezactivează
ieșirile Q0.0, Q0.1, Q0.2 și Q0.3. Etapa Init este activă până când condițiile START_st sau START_dr sunt
îndeplinite. Când se activează una dintre cele doua condiții (START_dr SAU START_st) se activează
etapele Step0 sau Step2. În ambele etape sunt asociate acțiuni de validare a variabilelor Cnt_P_st
(START_st) sau Cnt_P_dr (START_dr) și Cnt_Y. Cnt_P_st/Cnt_P_dr activează ieșirea Q0.0/Q0.1. Aceasta
permite alimentarea bobinelor releelor intermediare KA1/KA2 care comandă bobinele contactoarelor
KM1/KM2. Cnt_Y activează ieșirea Q0.2 care conduce la alimentarea bobinei releului intermediar KA3.
Prin închiderea contactului KA3 13 – 14 se alimentează bobina contactorului KM3. În acest moment
motorul este conectat la rețeaua de tensiune în conexiune stea. De asemenea, se activează temporizatorul
care contorizează intervalul de timp după care se comuta configurația motorului în conexiune triunghi. După
scurgerea timpului stabilit, se activează condiția de trecere din etapa Step0/Step2 în etapa Step1/Step3.
Acțiunile din aceasta etapă sunt de resetare a variabilei Cnt_Y și setare a variabilei Cnt_D. Această
comutare trebuie să fie făcuta indiferent de sensul de rotație al motorului și indiferent de ramura de
parcurgere a schemei logice (indiferent de etapa Step0 sau Step2). În acest moment se dezactivează ieșirea
Q0.2 și se activează ieșirea Q0.3. Motorul este cuplat la rețeaua de alimentare în conexiune triunghi prin
2.21
Robert Beloiu
contactele trifazate KM1/KM2 și KM4. Bobinele acestora sunt alimentate prin contactele 13 – 14 ale
releelor intermediare KA1/KA2 și KA4.
Etapele Step1 sau Step3 sunt active până când se activează condiția STOP pe oricare dintre cele doua ramuri
de parcurgere a diagramei GRAFCET. Activarea acestei condiții, determina activarea etapei Init care
readuce schema în condițiile inițiale.
Programul de comandă este indicat în Figura 12 și Figura 13. Liniile de program 1 sau 2 se pot executa doar
una odată, datorita conectării în serie a cate unui contact normal închis. Acest fapt conduce la asigurarea
unui inter-blocaj funcțional între comenzile pentru releele intermediare KA1 și KA2 și respectiv
contactoarele KM1 și KM2.
Linia 3 de program permite apelarea funcției de temporizare indiferent de execuția liniei 1 sau liniei 2, prin
conectarea în paralel a contactelor Cnt_P_dr și Cnt_P_st. Astfel funcția de temporizare este apelata de 2 ori
în program și permite comutarea din conexiunea stea în conexiune triunghi pentru ambele sensuri de rotație.
După contorizarea timpului impus, se activează variabila t_comut.Q din linia 4 care resetează variabila
Cnt_Y și setează variabila Cnt_D.
In linia 5, când se activează variabila STOP se resetează variabilele Cnt_P_dr, Cnt_P_st și Cnt_D. Variabila
Cnt_Y se resetează în linia 5 pentru a se asigura ca în cazul comenzii STOP înainte de scurgerea timpului de
contorizare se poate dezactivă ieșirea Q0.2 (conexiunea stea). În acest fel, la acționarea comenzii STOP
sistemul revine la starea inițiala în care toate elementele sunt neacționate, toate contactele din schema sunt
deschise (fiind normal deschise) și toate bornele motorului sunt deconectate de la sursa de alimentare.
2.22
Lucrări practice de Robotică Industrială
5. Pornirea mașinii asincrone trifazate cu rotor bobinat cu rezistente rotorice fără schimbarea
sensului de rotație
PROELECTRIC
2.23
Robert Beloiu
Figura 15. Diagrama GRAFCET pentru pornirea cu două rezistențe conectate în circuitul rotoric a motorului
asincron trifazat cu rotor bobinat fără schimbarea sensului de rotație – logică programată
2.24
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 16. Program de comandă pentru pornirea cu două rezistențe conectate în circuitul rotoric a motorului
asincron trifazat cu rotor bobinat fără schimbarea sensului de rotație – logică programată
2.25
Robert Beloiu
Pentru pornirea motorului asincron trifazat cu rotor bobinat cu două trepte de rezistență conectate în circuitul
rotoric în sisteme cu logică programată, fără schimbarea sensului de rotație, se realizează schema electrică
din Figura 14. La ieșirile Q0.0, Q0.1 și Q0.2 ale PLC-ului se conectează relele intermediare KA1, KA2, și
KA3 care realizează o separare a acestuia de bobinele contactoarelor KM1, KM2 și KM3.
Pentru programarea funcționarii schemei se realizează schema logică GRAFCET (SFC) a programului, din
Figura 15.
In etapa Init se realizează resetarea variabilelor Cnt_P, Cnt_1 și Cnt_2. Aceasta dezactivează ieșirile Q0.0,
Q0.1 și Q0.2. Etapa Init este activă până când condiția START este sunt îndeplinită. Când se activează
aceasta condiție de tranziție se activează etapa Step1. Acestei etape ii este asociata acțiunea de setare a
variabilei Cnt_P. Activarea acestei variabile permite alimentarea bobinei releului intermediar KA1 care
conduce la alimentarea bobinei contactorului KM1 prin contactul normal deschis KA1 13 – 14. În acest
moment, motorul este conectat la rețeaua de alimentare având conectate cele două rezistențe în circuitul
rotoric. Dacă cuplul produs de motor este mai mare decât cuplul rezistent total la arborele său, acesta
pornește. Etapa Step1 este activă până când se împlinește condiția de tranziție Step0.t > T#3s. Adică un timp
stabilit anterior de 3s. Acest interval de timp se determina în funcție de condițiile de funcționare specifice ale
aplicației și datele specifice de funcționare ale motorului de acționare electrică.
După scurgerea timpului de contorizare a etapei Step0, se activează etapa Step1. Acțiunea asociată acestei
etape este de setare a variabilei Cnt_1. Aceasta asigura alimentarea bobinei releului intermediar KA2, care
prin contactul KA2 13 – 14 conduce la alimentarea bobinei contactorului KM2. Prin închiderea contactului
trifazat KM2, se scurtcircuitează rezistenta de pornire Rp1, scoțând-o din circuit. Motorul continuă să
funcționeze pe caracteristica mecanica corespunzătoare unei singure rezistențe în circuitul rotoric. Etapa
Step1 durează un timp stabilit anterior de 3s. După scurgerea acestui timp, se îndeplinește condiția de
tranziție și se activează etapa Step2.
În etapa Step2 sunt fenomene similare etapei Step1. Etapa Step2 este activă atât timp cât variabila STOP nu
este activată, adică atât timp cat PLC-ul nu primește un semnal pe intrarea I0.0. Când variabila STOP se
activează, atunci când se apăsa butonul S1 (STOP), automatul trece în etapa Step0 în care resetează toate
variabilele de ieșire. Acest fapt conduce la pierderea alimentarilor bobinelor releelor intermediare și a
2.26
Lucrări practice de Robotică Industrială
contactoarelor. Toate contactele trifazate se deschid decuplând motorul de la reteza de alimentare (KM1) și
reintroducând în circuitul rotoric a treptelor de rezistenta Rp1 și Rp2.
Procesul se repeta la acționarea din nou a butonului S2, care activează intrarea I0.1 a PLC-ului.
Programul de comandă este indicat în Figura 16. Programul urmărește prin instrucțiunile sale parcurgerea
schemei logice GRAFCET din Figura 15. În cadrul programului sunt apelate funcțiile de temporizare
t_comut_1 și t_comut_2 care contorizează duratele de timp pentru scoaterea din circuit a rezistentelor de
pornire. După sfârșitul fiecărei perioade de contorizare, funcțiile de temporizare rămân activate. La activarea
variabilei STOP, prin primirea unui semnal pe intrarea I0.0, PLC-ul resetează toate variabilele de ieșire care
comandă alimentarea bobinelor releelor intermediare KA1, KA2 și KA3.
2.27
Robert Beloiu
2.28
Lucrări practice de Robotică Industrială
2.29
Robert Beloiu
Figura 18. Diagrama GRAFCET pentru pornirea cu două rezistențe conectate în circuitul rotoric a motorului
asincron trifazat cu rotor bobinat cu schimbarea sensului de rotație – logică programată
2.30
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 19. Program de comandă pentru pornirea cu două rezistențe conectate în circuitul rotoric a motorului
asincron trifazat cu rotor bobinat cu schimbarea sensului de rotație – logică programată
(continuare în Figura 20)
2.31
Robert Beloiu
Figura 20. Program de comandă pentru pornirea cu două rezistențe conectate în circuitul rotoric a motorului
asincron trifazat cu rotor bobinat cu schimbarea sensului de rotație – logică programată
(continuare din Figura 19)
2.32
Lucrări practice de Robotică Industrială
Pentru pornirea motorului asincron trifazat prin această metodă în sisteme cu logică programată, care să
permită schimbarea sensului de rotație, se realizează schema electrică din Figura 17. La ieșirile Q0.0, Q0.1,
Q0.2 și Q0.3 ale PLC-ului se conectează relele intermediare KA1, KA2, KA3 și KA4 care realizează o
separare a acestuia de bobinele contactoarelor KM1, KM2, KM3 și KM4.
Pentru programarea funcționarii schemei se realizează schema logică GRAFCET (SFC) a programului, din
Figura 18.
In etapa Init se realizează resetarea variabilelor Cnt_P_dr, Cnt_P_st, Cnt_1 și Cnt_2. Aceasta dezactivează
ieșirile Q0.0, Q0.1, Q0.2 și Q0.3. Etapa Init este activă până când condiția START_st sau START_dr sunt
îndeplinite. Când se activează una dintre cele doua condiții (START_dr SAU START_st) se activează
etapele Step0 sau Step3. În ambele etape sunt asociate acțiuni de validare a variabilelor Cnt_P_st
(START_st) sau Cnt_P_dr (START_dr). Cnt_P_st/Cnt_P_dr activează ieșirea Q0.0/Q0.1. Aceasta permite
alimentarea bobinelor releelor intermediare KA1/KA2 care comandă bobinele contactoarelor KM1/KM2
prin contactele normal deschise KA1/KA2 13 – 14. În acest moment motorul este conectat la rețeaua de
tensiune având conectate în circuitul rotoric cele doua trepte de rezistentă Rp1 și Rp2. De asemenea, se
activează temporizatorul (pe fiecare coloană) care contorizează intervalul de timp după care se
scurtcircuitează prima treaptă de pornire Rp1. După scurgerea timpului stabilit, se activează condiția de
trecere din etapa Step0/Step3 în etapa Step1/Step4. Acțiunile din această etape sunt de setarea variabilei
Cnt_1. Aceasta setare trebuie sa fie făcuta indiferent de sensul de rotație al motorului și indiferent de ramura
2.33
Robert Beloiu
de parcurgere a schemei logice (indiferent de etapa Step0 sau Step3). În acest moment se activează ieșirea
Q0.3. Treapta de rezistență de pornire Rp1 este scoasa din circuit prin scurtcircuitare. În mod analog se
scoate din circuit prin scurtcircuitare treapta de pornire Rp2, în etapa Step2/Step5.
Motorul este cuplat la rețeaua de alimentare în conexiune triunghi prin contactele trifazate KM1/KM2.
Treptele de pornire Rp1 și Rp2 sunt scurtcircuitate prin contactele trifazate KM3 și KM4. Bobinele acestora
sunt alimentate prin contactele 13 – 14 ale releelor intermediare KA1/KA2, KM3 și KA4.
Etapele Step2 sau Step5 sunt active până când se activează condiția STOP pe oricare dintre cele doua ramuri
de parcurgere a diagramei GRAFCET. Activarea acestei condiții, determină activarea etapei Init care
readuce schema în condițiile inițiale.
Programul de comandă este indicat în Figura 19 și Figura 20. Liniile de program 1 sau 2 se pot executa doar
una odată, datorită conectării în serie a câte unui contact normal închis. Acest fapt conduce la asigurarea
inter-blocajului funcțional între comenzile pentru releele intermediare KA1 și KA2 și respectiv contactoarele
KM1 și KM2.
Linia 3 de program permite apelarea funcției de temporizare indiferent de execuția linei 1 sau liniei 2, prin
conectarea în paralel a contactelor Cnt_P_dr și Cnt_P_st. Astfel funcția de temporizare este apelată de 2 ori
în program și permite temporizarea scoaterii din circuit a treptei de rezistență Rp1pentru ambele sensuri de
rotație. După contorizarea timpului impus, se activează variabila temp1.Q din linia 4 care setează variabila
Cnt_1 și apelează funcția de temporizare temp2. După terminarea contorizării timpului impus, aceasta
activează variabila temp2.Q. Aceasta activează variabila Cnt_2 în lina 5 de program.
În linia 6, când se activează variabila STOP se resetează variabilele Cnt_P_dr, Cnt_P_st Cnt_1 și Cnt_2. În
acest fel, la acționarea comenzii STOP sistemul revine la starea inițiala în care toate elementele sunt
neacționate, toate contactele din schema sunt deschise (fiind normal deschise) și toate bornele motorului
sunt deconectate de la sursa de alimentare. Comanda STOP poate fi apelata oricând în derularea programului
având același efect de readucere a schemei la starea de repaus.
2.34
Lucrări practice de Robotică Industrială
2.35
Lucrări practice de Robotică Industrială
Scopul temei
Realizarea operațiilor pentru comanda unui sistem robotizat de sortare de produse
Noțiuni teoretice
A se consulta notițele de curs și bibliografia indicată.
3.1
Robert Beloiu
3.2
Lucrări practice de Robotică Industrială
Sistemul de sortare automata este indicat în Figura 1. Acesta este prevăzut cu:
• un buton de pornire S2
• o banda transportoare principala, antrenată de motorul mBP
• doua benzi transportoare secundare, antrenate de motarele mBm și mBM
• doua sisteme de împingere a obiectelor selectate de pe banda principală pe benzile
secundare, antrenate de motoarele mSm și mSM
• o serie de senzori care detectează:
o prezență piesa mare/mica
o piesa în poziția Sel. Piesa mare/Sel. Piesa mica
o poziția comprimat/destins pentru dispozitivele de impingere a pieselor pe benzile
secundare
o detecția pieselor la sfârșitul fiecăreia dintre benzile transportoare secundare Sf
banda mica/Sf banda mare
o detecția pieselor rebut Det piesa rebut
Starea activă a elementelor în mișcare (benzi transportoare și dispozitive de împingere) este
semnalizata prin lămpi de control.
Sistemul pornește prin apăsarea butonului de start. În momentul detecției unei piese mari/mici
sistemul înregistrează tipul acesteia. Dacă o piesa nu se încadrează în categoria mică/mare se
considera a fi rebut. În funcție de tipul de piesă detectată, sistemul poate reacționa astfel:
• Dacă detectează o piesă mică care a ajuns în poziția Sel. Piesa mica, atunci pornește
banda pentru piese mici și sistemul de împingere a pieselor o transfera de pe banda
principală pe aceasta. Prezență piesei mici în containerul corespunzător este detectată prin
senzorul Sf banda mica.
• Dacă detectează o piesă mare care a ajuns în pozitia Sel. Piesa mare, atunci pornește
banda pentru piese mari și sistemul de împingere a pieselor o transfera de pe banda
principală pe aceasta. Prezență piesei mari în containerul corespunzător este detectata
prin senzorul Sf banda mare.
• Dacă pe banda principală apare o piesa rebut (care nu se încadrează în nici o categorie de
piese acceptate, atunci sistemele de selecție piese sunt inactive. Prezență piesei rebut în
containerul corespunzător este detectata de senzorul Det piesa rebut.
Sistemul acceptă o alta piesa pe banda principală doar după confirmarea faptului ca piesele au
ajuns în containerele pentru piese mici/mari/rebuturi.
Toate motoarele de acționare sunt de tip asincron cu rotor în scurtcircuit. Motoarele care
antrenează benzile transportoare (mBP, mBm și mBM) au un singur sens de rotație. Acest lucru
este datorat faptului ca benzile transportoare au o singură direcție de deplasare. Motoarele care
antrenează sistemele de împingere a pieselor de pe banda principală pe benzile secundare trebuie
să se rotească în ambele sensuri de rotație. Acest lucru este necesar pentru ca sistemele de
împingere a pieselor trebuie sa efectueze muscari de destindere (la împingerea piesei pe banda
secundară) și de comprimare (la revenirea la poziția inițială).
3.3
Robert Beloiu
3.4
Lucrări practice de Robotică Industrială
Dacă sistemul detectează mai mult de trei piese rebut, atunci emite un semnal de alarmă și se
oprește. Pornirea se poate face după reapăsarea butonului de start (după detecția și eliminarea
erorii în linia de fabricație).
Conform schemei logice, sistemul pornește dacă se apăsa butonul de start și sistemele de
împingere a pieselor pe benzile secundare sunt în poziția comprimat. În etapa Step0, sistemul
pornește banda principală.
Schema logică GRAFCET, ilustrata în Figura 2 și Figură 3, cuprinde trei ramuri distincte, în
funcție de tipul de piesă detectată de senzorii: dpr (rebut), dpm (piesă mică) și dpMa (piesă
mare). Fiecare caz în parte este tratat separat.
Dacă sistemul detectează un rebut, atunci se executa etapa Step1. Acțiunea corespunzătoare
acestei etape este de a număra câte rebuturi s-au înregistrat. Dacă s-au înregistrat mai puțin de
trei rebuturi, se execută etapa Step4, în care sistemul semnalează apariția unui rebut. în
continuare sistemul revine în etapa Step0. Dacă sistemul a numărat trei rebuturi (cu ajutorul
funcției ACT1 din Figură 3), atunci oprește banda principală, resetează alarma de mai puțin de
trei rebuturi și activează o alarmă alrm. Sistemul poate merge mai departe doar dacă se
acționează butonul dpr_rst (care confirma că eroarea a fost înlăturata). În acest caz sistemul
revine în etapa inițiala Init în care așteaptă să primească comanda Start.
Detecția unei piese mici se face prin închiderea contactului dpm. Când piesă mică ajunge în
locația de selecție, se pornește banda secundară și piesa este împinsa pe aceasta. Sistemul de
împingere se destinde, motorul de antrenare rotindu-se în sens dreapta (Step6). Când destinderea
este completă, se realizează operația de comprimare. Banda secundară continuă să funcționeze
până când piesa ajunge în containerul corespunzător. După terminarea acestor operații, sistemul
revine la etapa Step0 când așteaptă o altă piesa pentru a fi selecționata.
Procesul de selecție a unei piese mari este similar cu cel pentru piese mici.
Programul de comandă este ilustrat în Figura 4, Figura 5, Figura 6, Figura 7 și Figura 8.
Linia 1 de program conține instrucțiunea de validare a condiției de re/începere a execuției
programului.
În linia 2 se testează îndeplinirea condițiilor de pornire a sistemului: butonul de start apăsat și
sistemele de împingere a pieselor sunt în poziția comprimat.
Programul urmărește implementarea schemei logice GRAFCET în limbaj LD.
3.5
Robert Beloiu
sfbMa I1.4
VARIABILE DE IEȘIRE IEȘIRI ALE AUTOMATULUI
mBP Q0.0
dpr Q0.1
reb_12 Q0.2
alrm Q0.3
pm Q0.4
mBm Q0.5
mSm_dr Q0.6
mSm_st Q0.7
pMa Q1.0
MBMa Q1.1
mSMa_dr Q1.2
mSMa_st Q1.3
rbt12 Q1.4
ETAPE GRAFCET VARIABILE DE MEMORIE
Init
Step0
Step1
Step2
Step3
Step4
Step5
Step6
Step7
Step8
Step9
Step10
Step11
Step12
Step13
Step14
Step15
Step16
Step17
Step18
ACȚIUNI GRAFCET IEȘIRI ALE AUTOMATULUI
S mBP .
S rbt12 1.4
S ACT1
R rbt12 1.4
R mBP 0.0
S alrm 0.3
R reb_12 0.2
R alrm 0.3
3.6
Lucrări practice de Robotică Industrială
S reb_12 0.2
S pm 0.4
S mBm 0.5
N mSm_dr 0.6
N mSm_st 0.7
R pm 0.4
R mBm 0.5
S pMa 1.0
S MBMa 1.1
N mSMa_dr 1.2
N mSMa_st 1.3
R pMa 0.0
R MBMa 0.0
3.7
Lucrări practice de Robotică Industrială
3.8
Lucrări practice de Robotică Industrială
3.9
Robert Beloiu
3.10
Lucrări practice de Robotică Industrială
3.11
Robert Beloiu
3.12
Lucrări practice de Robotică Industrială
3.13
Robert Beloiu
3.14
Lucrări practice de Robotică Industrială
3.15
Lucrări practice de Robotică Industrială
Scopul temei
Realizarea operațiilor pentru comandă unui sistem robotizat cu deplasare în coordonate
carteziene
Noțiuni teoretice
A se consulta notițele de curs și bibliografia indicată.
4.1
Robert Beloiu
4.2
Lucrări practice de Robotică Industrială
În cazul robotului cu deplasări carteziene, efectorul se deplasează de-a lungul celor 3 axe de
coordonate x, y și z.
M1 M2
M motor stanga
M motor urcare St Dr
Sus Jos drepta ansamblu
coborare
electromagnet electromagnet
Dr
St
Sus
M2
M1
13
S2 buton de pornire
Jos 14
Disp.
prindere
A1
Prez. piesa H1 procesare H1
A2
Această aplicație este prevăzuta cu un efector care realizează o mișcare carteziană manipulând
piesele care trebuie procesate.
Sistemul este prevăzut cu două motoare de curent continuu care asigură deplasările pe cele două
axe de mișcare:
• M1 – asigura mișcarea pe verticală
• M2 – asigura mișcarea pe orizontală
Ambele motoare sunt pornite prin conectare directă la sursa de tensiune și sunt motoare cu
excitație independentă.
Pentru detecția poziției efectorului, sistemul este prevăzut cu patru contacte: Jos, Sus, St, Dr.
Prin citirea combinată a acestor patru contacte sistemul detectează poziția precisă a efectorului în
care trebuie să se producă o schimbare în funcționare, sau să comande procesarea efectivă a
piesei manipulate.
Mișcările sus-jos ale efectorului sunt realizate de motorul M1 prin posibilitatea de a fi comandăt
în ambele sensuri de rotație. Mișcările stânga-dreapta sunt realizate de motorul M2 prin
posibilitatea de a fi comandăt în ambele sensuri de rotație.
Sistemul este prevăzut cu un buton de pornire S2. După apăsarea acestuia, și în momentul
detecției unei piese în poziția stânga-jos, efectorul o prinde. După prinderea piesei, se execută
mișcările sus, dreapta, jos. În poziția dreapta-jos, piesa este procesată. Procesul de procesare este
4.3
Robert Beloiu
indicat prin aprinderea lămpii de control H1. După terminarea procesării piesei, aceasta este
returnata în poziția stânga-jos pentru a fi preluata pentru procesări ulterioare. Procesul se repetă
la apariția următoarei piese în poziția stânga-jos.
Schema logică a programului de comandă, indicata în Figura 2 și Figura 3, conține toți pașii care
trebuie să fie parcurși pentru un ciclu complet de funcționare.
Etapele Step0, Step1 și Step2 codifică comenzile pentru aducerea piesei în punctul de procesare.
În etapa Step3 se realizează procesarea piesei. Această acțiune are durata specifică procesării
respective (vopsire, electroliză, încălzire, etc.). Etapele Step4, Step5 și Step6 codifică comenzile
pentru aducerea piesei la punctul de colectare. După etapa Step6, programul intra în așteptare în
4.4
Lucrări practice de Robotică Industrială
etapa inițiala Init. Ciclul pornește din nou atunci când se apăsa butonul de pornire START și
exista o piesa în poziția de apucare Prez_piesa.
Condițiile de trecere de la o etapă la alta sunt date de sfârșitul unei muscari sus-jos sau stânga-
dreapta. Condiția de trecere de la etapa Step3 la etapa Step4 este dată de terminarea contorizării
procesării piesei în punctul Dr-Jos.
În programul de comandă, indicat în Figura 4, Figura 5, Figura 6, Figura 7 și Figura 8 se alocă o
unitate de memorie pentru fiecare etapă în parte din schema logică SFC (GRAFCET). Fiecare
etapă în parte este activă atât timp cât memoria alocată ei este activă și nu sunt îndeplinite
condițiile de execuție a etapei următoare.
În program apare o variabilă „semafor”. În primele linii de program 4-7 (corespunzătoare
etapelor Step0-Step2) variabila „semafor” are valoarea „SET”, iar în liniile de program 9-11
(corespunzătoare etapelor Step4-Step6) are valoarea „RST”. Prin aceasta variabilă semafor se
face distincție între ciclul orar și cel anti-orar al deplasărilor efectorului. Astfel în pozițiile St-Sus
și Dr-Sus, în funcție de valoarea variabilei „semafor” programul de comandă „stie” care este
acțiunea următoare.
Comenzile pentru motoare sunt transmise la fiecare etapă în parte. Acestea sunt valide atât timp
cât etapa respectivă este activă.
Mișcarea de urcare este comandată în etapele Step0 și Step4. Mișcarea de coborâre este
comandată în etapele Step2 și Step6. Celelalte comenzi ale motoarelor sunt transmise o singură
dată pentru întreg ciclul de prelucrare.
În cadrul programului de comandă (Figura 4, Figura 5,
Figura 6,
Figura 7 și Figura 8), în liniile 1 și 2, s-au introdus „memorii de trecere” m_trecere și
m_trecere2. Aceste variabile de memorie asigură trecerea de la o linie de program la alta.
Această operație este inclusă deoarece toate condițiile necesare a fi testate la pornire nu „încap”
intr-o singura linie de program.
Programul este conceput astfel încât fiecărei etape a schemei logice GRAFCET îi este asociată o
variabilă de memorie. Aceste variabile indică stadiul de parcurgere a programului în combinație
cu variabilele care definesc starea sistemului la un moment dat. De asemenea, aceste variabile
activează ieșirile PLC-lui în liniile de program 20 – 24 (Figura 8). Pentru diferențierea ciclurilor
de funcționare „de dus” (in sensul st-jos → st-sus → dr-sus → dr-jos) și „de întors” (in sensul st-
jos ← st-sus ← dr-sus ← dr-jos) în program s-a folosit variabila „semafor”. Pentru ciclul „de
dus” variabila „semafor” are valoarea SET 1. Această valoare este stabilita în linia de program
4, după verificarea tuturor condițiilor de pornire, a apăsării butonului START și detecția piesei
de procesat în locul de prindere.
Pentru ciclul „de întors”, variabila „semafor” are valoarea RSET 0. Aceasta valoarea este
atribuita în linia de program 8, după ce s-a terminat temporizarea procesării în punctul dr-jos.
Liniile de program 1, 2 și 3 verifică faptul că programul a fost executat complet sau ca este un
început de executare. Fiecare memorie devine activă în linia de program anterioară etapei
corespunzătoare și devine inactiva după executarea acțiunii asociate etapei corespunzătoare.
4.5
Robert Beloiu
4.6
Lucrări practice de Robotică Industrială
(continuare în Figura 3)
4.7
Robert Beloiu
4.8
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.9
Robert Beloiu
4.10
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.11
Robert Beloiu
4.12
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.13
Robert Beloiu
Această aplicație este prevăzuta cu un efector care realizează o mișcare carteziana manipulând
piesele care trebuie procesate.
Sistemul trebuie să preia piese din poziția prestabilită și să le introducă într-un spațiu de
procesare (uscare, coacere, electroliză, vopsire, etc.) în trei poziții fixe. Spațiul de procesare este
prevăzut cu o ușa de închidere pentru eficientizarea procesului tehnologic. Ușa se poate închide
după introducerea fiecărei piese sau după introducerea tuturor pieselor în spațiul tehnologic.
Pozițiile ușii închis/deschis sunt detectate cu doi senzori Inc./Des. Motorul care antrenează ușa
trebuie să poată fi comandat în ambele sensuri de rotație.
Pozițiile în spațiul de procesare sunt determinate de pozițiile senzorilor Dr1, Dr2 și Dr3.
Sistemul este prevăzut cu trei motoare de curent continuu care asigură deplasările pe cele două
axe de mișcare:
• M1 – asigură mișcarea pe verticală
• M2 – asigură mișcarea pe orizontală
• M3 – asigură închiderea/deschiderea ușii cuptorului
Toate motoarele sunt pornite prin conectare directă la sursa de tensiune și sunt motoare cu
excitație independentă.
Pentru detecția poziției efectorului, sistemul este prevăzut cu patru contacte: Jos, Sus, St, Dr1,
Dr2 și Dr3. Prin citirea combinată a acestor contacte sistemul detectează poziția precisă a
efectorului în care trebuie să se producă o schimbare în funcționare, sau să comande procesarea
efectivă a piesei manipulate.
4.14
Lucrări practice de Robotică Industrială
Mișcările sus-jos ale efectorului sunt realizate de motorul M1 prin posibilitatea de a fi comandat
în ambele sensuri de rotație. Mișcările stânga-dreapta sunt realizate de motorul M2 prin
posibilitatea de a fi comandat în ambele sensuri de rotație. Mișcările închis-deschis ale ușii
spațiului de procesare sunt realizate de motorul M3 prin posibilitatea de a fi comandat în ambele
sensuri de rotație.
Sistemul este prevăzut cu un buton de pornire S2. După apăsarea acestuia, și în momentul
detecției unei piese în poziția stânga-jos, efectorul o prinde. După prinderea piesei, se execută
mișcările sus, dreapta (pentru fiecare poziție din dreapta Dr1, Dr2 și respectiv Dr3) si, jos.
Procesul de procesare este indicat prin aprinderea lămpii de control H1. După terminarea
procesării pieselor, acestea sunt returnate în poziția stânga-jos pentru a fi preluate pentru
procesări ulterioare.
Schema logică GRAFCET este ilustrată în Figura 10, Figura 11 și Figura 12. Aceasta conține toți
pașii care trebuie realizați pentru parcurgerea întregului ciclu de funcționare.
Schema logică este structurata în 25 de etape Init, Step0 – Step23. Etapele Step0 – Step7, Step8 –
Step15, Step16 – Step23 reprezintă cele trei cicluri de deplasare a pieselor care trebuie procesate
în pozițiile stabilite. Aceste cicluri sunt identice, cu deosebirea ca diferă punctele de oprire din
dreapta, detectate prin senzorii Dr1, Dr2 și Dr3.
4.15
Robert Beloiu
Step6 m6
Step7 m7
Step8 m8
Step9 m9
Step10 m10
Step11 m11
Step12 m12
Step13 m13
Step14 m14
Step15 m15
Step16 m16
Step17 m17
Step18 m18
Step19 m19
Step20 m20
Step21 m21
Step22 m22
Step23 m23
ACȚIUNI GRAFCET IEȘIRI ALE AUTOMATULUI
start Q0.0
prez_piesa Q0.1
prind_piesa Q0.2
m_jos Q0.3
m_sus Q0.4
m_stanga Q0.5
m_dreapta Q0.6
Fiecare etapă a programului (Figura 13), Init, Step0 – Step23 este codificata printr-o variabilă de
memorie mi, m0 – m23. Aceste variabile sunt active în etapa anterioară prin comandă SET. După
îndeplinirea condițiilor de trecere la etapa următoare, sunt dezactivate prin comanda RST. Aceste
situații sunt ilustrate în Figura 13, Figura 14, Figura 15, Figura 16 și Figura 17. De asemenea,
prin aceste variabile de memorie se transmit comenzile pentru variabilele de ieșire cu ajutorul
cărora se comandă elementele de forța pentru acționarea motoarelor electrice. Aceste situații sunt
ilustrate în Figura 17, Figura 18 și Figura 19.
4.16
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 10. Diagrama GRAFCET pentru comandă sistemului de sortare din Figura 9
(continuare în Figura 11)
4.17
Robert Beloiu
Figura 11. Diagrama GRAFCET pentru comandă sistemului de sortare din Figura 9
(continuare din Figura 10)
4.18
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 12. Diagrama GRAFCET pentru comandă sistemului de sortare din Figura 9
(continuare din Figura 11)
4.19
Robert Beloiu
4.20
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.21
Robert Beloiu
4.22
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.23
Robert Beloiu
4.24
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.25
Robert Beloiu
4.26
Lucrări practice de Robotică Industrială
Atât schema logică GRAFCET cat și programul de comandă pot fi optimizate din punct de
vedere al operării. Varianta optimizata a schemei logice este ilustrata în Figura 20, Figura 21 și
Figura 22. Varianta optimizata a programului de comandă este ilustrata în Figura 24, Figura 25 și
Figura 26.
Optimizarea schemei logică consta în apelarea etapelor Step5, Step9 și Step10 intr-o ramificație
SAU (Figura 20) și includerea unei funcții de numărare (ACT) în etapa Step1. Aceasta număra
câte piese sunt procesate. Detaliile implementării acesteia sunt ilustrate în Figura 22. Dacă
numărul de piese este mai mic de 3, din etapa Step8 ciclul se repetă, executându-se un salt la
etapa Step0. Daca numărul de piese este egal cu 3, din etapa Step8 programul execută etapa
Step11 prin care resetează variabila m24 (stochează numărul de piese procesate) și programul
revine în etapa Step0. În continuare, programul așteaptă repornirea ciclului prin reapăsarea
butonului de pornire.
Optimizarea programului constă în structurarea mai compactă a instrucțiunilor de program în
liniile 6, 7, 8 și 9. în aceste instrucțiuni sunt testate prin configurații SAU pozițiile dreapta1,
dreapta 2 și dreapta3 și numărul piesei procesate.
4.27
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 20. Diagrama GRAFCET optimizată pentru comandă sistemului de sortare din Figura 9
(continuare în Figura 21)
4.28
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 21. Diagrama GRAFCET optimizată pentru comandă sistemului de sortare din Figura 9
(continuare din Figura 20)
4.29
Robert Beloiu
Figura 22. Diagrama GRAFCET optimizată pentru comandă sistemului de sortare din Figura 9
(continuare din Figura 21)
4.30
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.31
Robert Beloiu
4.32
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.33
Robert Beloiu
4.34
Lucrări practice de Robotică Industrială
4.35
Lucrări practice de Robotică Industrială
Scopul temei
Realizarea operațiilor pentru comanda cu logică programată unui braț robotic cu deplasări în
coordonate cilindrice.
Noțiuni teoretice
A se consulta notițele de curs și bibliografia indicată.
5.1
Robert Beloiu
5.2
Lucrări practice de Robotică Industrială
Contactele O1, O2 și O3 detectează poziția brațului robotic pe axa orizontală: maxim extins,
jumătate extins și restrâns. Contactele V1, V2 și V3 detectează poziția brațului robotic pe axa
verticală: jos, mijloc de cursă, sus. Contactele C1, C2 și C3 detectează poziția brațului robotic
pentru mișcarea de rotație: stânga, mijloc, dreapta.
Brațul robotic trebuie să efectueze o mișcare ilustrata în
Figura 2. Fiecare poziție este determinată prin contactele de poziționare pentru fiecare tip de
mișcare: de translație pe axa orizontală (O) sau verticală (V) și de rotație în jurul axei verticale
(C).
In
Figura 2 sunt indicate trei poziții pe care trebuie să le atingă efectorul P0, P1 și P2. De asemenea,
sunt indicate contactele care indică poziția efectorului în fiecare dintre cele trei poziții.
5.3
Robert Beloiu
Dacă sistemul este în poziția de repaus P0 și este detectată o piesa, atunci acesta apucă piesa și
executa traiectoria P0-P1. Ulterior execută traiectoria P1-P2 și apoi traiectoria P2-P0. Dacă apare
o nouă piesă, se reia ciclul de funcționare.
Traiectoria P0-P1este compusă din mișcările individuale: 1, 2 și 3. Traiectoria P1 – P2 este
compusă din mișcările individuale: 4, 5 și 6. Traiectoria P2 – P0 este compusă din mișcările
individuale 7, 8 și 9.
5.4
Lucrări practice de Robotică Industrială
MO
MC
MV
5 P1 4
6
7
8
2 9 P2
10
P0
1
P0 V1+O2+C2
P1 V3+O1+C3
P2 V2+O3+C1
Figura 2. Muscari realizate de brațul robotic cu deplasare în coordonate cilindrice
Deplasarea pe fiecare axa este asigurată de motoare asincrone trifazate. Pentru toate motoarele
trebuie să se asigure posibilitatea rotirii în ambele sensuri de rotație.
Schema logică GRAFCET, ilustrată în Figura 3 și Figura 4, cuprinde 11 etape care asigura toate
acțiunile necesare mișcărilor impuse. Astfel, pentru pornire se testează condițiile impuse: brațul
5.5
Robert Beloiu
robotic se găsește în poziția P0. Acest lucru este detectat prin închiderea contactelor V1, O2 și
C2. În aceasta poziție se așteaptă apăsarea butonului de start și apariția piesei în poziția
prestabilită. După îndeplinirea acestor condiții, robotul execută algoritmul de mișcare impus.
Acesta constă în mișcările indicate în Figura 2: 1 – 10.
5.6
Lucrări practice de Robotică Industrială
Step1 m2
Step2 m3
Step3 m4
Step4 m5
Step5 m6
Step6 m7
Step7 m8
Step8 m9
Step9 m10
Step10 m11
ACȚIUNI GRAFCET IEȘIRI ALE AUTOMATULUI
START 0.0
Motor MO – Stânga 0.1
mișcare
orizontală Dreapta 0.2
Motor MV – Stânga 0.3
mișcare
verticală Dreapta 0.4
Motor MC – Stânga 0.5
mișcare
circulară Dreapta 0.6
Confirmare prez_piesa 0.7
Confirmare astept_piesa 1.0
Confirmare prind_piesa 1.1
Confirmare O1 1.2
Confirmare O2 1.3
Confirmare O3 1.4
Confirmare V1 1.5
Confirmare V2 1.6
Confirmare V3 1.7
Confirmare C1 2.0
Confirmare C2 2.1
Confirmare C3 2.2
5.7
Robert Beloiu
5.8
Lucrări practice de Robotică Industrială
5.9
Robert Beloiu
5.10
Lucrări practice de Robotică Industrială
5.11
Robert Beloiu
5.12
Lucrări practice de Robotică Industrială
5.13
Robert Beloiu
În situația în care automatul programabil are disponibile pentru comanda robotului doar patru
ieșiri (situație existentă în laborator), atunci în schema electrică se folosește un demultiplexor.
Deoarece toate stările demultiplexorului sunt stări active, este necesar să se folosească 4 biți
pentru algoritmul de control. În Tabel 2 este indicat algoritmul de control.
În această situație, programul de comandă este identic cu cel anterior, modificându-se doar liniile
27-33 pentru a comanda cele patru ieșiri disponibile ale automatului programabil.
5.14
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figura 10. Program pentru comanda sistemului din Figura 1Error! Reference source not found. folosind un multiplexor
(continuare în Figura 11)
5.15
Robert Beloiu
Figura 11. Program pentru comanda sistemului din Error! Reference source not found. folosind un multiplexor
(continuare din Figura 10)
5.16
Lucrări practice de Robotică Industrială
5.17
Lucrări practice de Robotică Industrială
Scopul temei
Realizarea operațiilor pentru controlul unei linii robotizate de îmbuteliere
Noțiuni teoretice
A se consulta notițele de curs si bibliografia indicată.
6.1
Robert Beloiu
6.2
Lucrări practice de Robotică Industrială
Sistemul de îmbuteliere este format din doua benzi transportoare: o bandă principală pe care
circulă sticle conforme si o bandă secundară pe care sunt împinse sticle care nu sunt conforme (le
lipsește capacul sau eticheta). Brațul de împingere C1 se destinde când este comandat și revine în
poziția comprimat când este lăsat liber.
Sistemul de control are ca mărimi de ieșire comenzi pentru:
• Banda principală AVC1
• Banda secundară AVC2
6.3
Robert Beloiu
6.4
Lucrări practice de Robotică Industrială
• Detecția lipsei capacului și a etichetei. După un număr stabilit de erori (lipsa etichetei și a
capacului) sistemul se oprește semnalând eroarea
În schema logică GRAFCET (SFC) (Figură 2 și Figură 3) este indicată condiția de pornire a
sistemului: apăsarea butonului de START și pistonul de împingere să fie în poziția comprimat.
Dacă se detectează prezența capacului, sistemul nu reacționează, lăsând sticlele să circule pe
banda transportoare principală.
Dacă sistemul nu detectează prezența capacului
• oprește banda principală când sticla ajunge în dreptul cilindrului de împingere
• pornește banda secundară
• împinge sticla pe banda secundară prin destinderea C1 (comanda AVCI)
• permite brațului să revină în poziția comprimat (mișcare liberă)
Subrutina ACT1 are doar rolul de a introduce o întârziere în program pentru a permite pistonului
de împingere să revină în poziția comprimat.
Programul de comandă ilustrat in Figură 4, Figură 5 si Figură 6 este construit folosind metoda de
alocare a câte unei locații de memorie pentru fiecare etapă în parte. În această situație, etapa
inițiala Init este activată la începutul programului și când se termină rularea acestuia, adică la
ineptul și sfârșitul fiecărui ciclu de lucru al programului. Acțiunea ACT1 de introducere a
întârzierii necesare retragerii pistonului de împingere pentru revenirea în poziția de repaus, este
implementata în linia 9 a programului prin setarea variabilei temp_alre și în linia 10 de program
prin apelarea funcției de temporizare.
Programul de comandă poate fi implementat și fără folosirea metodei de alocare a cate unui bit
de memorie pentru codificarea etapelor. Această varianta, ilustrată in Figură 7 si Figură 8 este
(oarecum) o versiune optimizată a programului de comandă în sensul folosirii variabilelor
interne. În această variantă codificarea etapelor se face efectiv prin activarea etapelor succesive
ale programului.
6.5
Robert Beloiu
6.6
Lucrări practice de Robotică Industrială
6.7
Robert Beloiu
6.8
Lucrări practice de Robotică Industrială
6.9
Robert Beloiu
6.10
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figură 7. Program de comanda pentru comanda sistemului din Error! Reference source not found..
Detecție prezență etichetă. Varianta fără memorii de stare.
(continuare in Figură 8)
6.11
Robert Beloiu
6.12
Lucrări practice de Robotică Industrială
6.13
Robert Beloiu
6.14
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figură 10. Diagrama GRAFCET pentru comanda sistemului de sortare din Figură 1.
Detecție prezență etichetă și număr de erori.
(continuare din Figură 9)
6.15
Robert Beloiu
Figură 11. Diagrama GRAFCET pentru comanda sistemului de sortare din Figură 1.
Detecție prezență etichetă și număr de erori.
(continuare din Figură 10)
6.16
Lucrări practice de Robotică Industrială
6.17
Robert Beloiu
6.18
Lucrări practice de Robotică Industrială
6.19
Robert Beloiu
6.20
Lucrări practice de Robotică Industrială
Pentru implementarea controlului atât pentru detecția capacelor, pentru detecția etichetelor cât și
a numărului de neconformitatea (trei, indiferent dacă acestea sunt lipsa capacelor sau a
etichetelor) se înglobează cele două variante de anterioare de:
• scheme logice GRAFCET (SFC)
• programe
Schema GRAFCET este ilustrată în Figură 16. În Figură 17, Figură 18 si Figură 19 sunt ilustrate
subrutinele apelate din programul principal.
Pentru a facilita ușurarea citirii și înțelegerii programului, acesta a fost realizat folosind memorii
de stare.
6.21
Robert Beloiu
Figură 16. Diagrama GRAFCET pentru comanda sistemului de sortare din Figură 1.
Detecție prezență etichetă, capac și număr de erori.
(continuare în Figură 17)
6.22
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figură 17. Diagrama GRAFCET pentru comanda sistemului de sortare din Figură 1.
Detecție prezență etichetă, capac și număr de erori.
(continuare din Figură 16)
6.23
Robert Beloiu
Figură 18. Diagrama GRAFCET pentru comanda sistemului de sortare din Figură 1.
Detecție prezență etichetă, capac și număr de erori.
(continuare din Figură 17)
6.24
Lucrări practice de Robotică Industrială
Figură 19. Diagrama GRAFCET pentru comanda sistemului de sortare din Figură 1.
Detecție prezență etichetă, capac și număr de erori.
(continuare din Figură 18)
6.25
Robert Beloiu
6.26
Lucrări practice de Robotică Industrială
6.27
Robert Beloiu
6.28
Lucrări practice de Robotică Industrială
6.29
Robert Beloiu
6.30
Lucrări practice de Robotică Industrială
Bibliografie:
1. R. Beloiu – Robotică Industrială, note de curs
2. R. Beloiu – Acționari Electrice cu motoare asincrone. Scheme cu logică cablată. Ed.
MatrixRom, București 2008. 978-973-755-320-1.
3. R. Beloiu – Acționari electrice cu logică cablată. Pornirea motoarelor asincrone trifazate,
Ed. MatrixRom, București, 2010, ISBN:978-973-755-602-8.
4. R. Beloiu – Teaching induction machine laboratory using ProjectX, 4th WORLD
CONFERENCE ON EDUCATIONAL TECHNOLOGY RESEARCHES, WCETR- 2014
5. R. Beloiu – Starting of the induction machine, LdV ToI “One teacher and one student
working with ProjectX (one2one)” , 2013-1-ES1-LEO01-66485, proiect finantat de UE
prin programul LLP.
6. L. B. Gomez Flores – Automatizacion Industrial. Principios y aplicaciones.
7. F. D. Petruzella – Programmable Logic Controllers, 4th Edition, McGrowHill – Higher
Education, USA, 2011
8. F. D. Petruzella – Electric Motors and Control Systems, McGrowHill – Higher Education,
USA, 2010
9. R. S. Llopis, J.A.R. Perez, C.V.A. Latorre – Automatizacion Industrial, Publicacions de la
Universitat Jaume I. Servei de Comunicació i Publicacions, Spania, 2010
10. S.L. Herman - Industrial Motor Control, 6th Edition, Cengage Learning, Canada, 2010
11. S.L. Herman - Electric Motor Controls, 9th Edition, Cengage Learning, Canada, 2010
12. CODESYS – industrial IEC 61131-3 PLC programming, https://www.codesys.com/ ,
accesed 2015