Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
(MODELE INTRARE–STARE-IEŞIRE)
1 Ecuaţiile de stare
O caracterizare mult mai generală şi eficientă a sistemului de reglare automată se obţine
dacă în modelul matematic, pe lângă informaţiile funcţionale (intrare-ieşire), se includ şi
informaţii structurale prin intermediul unor variabile de stare. Cunoaşterea acestor variabile la ori
ce moment de timp permite, în cazul cunoaşterii evoluţiei intrărilor, determinarea evoluţiei
ieşirilor.
Variabilele de stare sunt acele variabile care determină comportarea viitoare a unui
sistem, când starea prezentă a sistemului şi intrările sunt cunoscute.
Fie că este dat un sistem automat multivariabil la intrare şi ieşire (fig. 1).
u1(t) y1(t)
u2(t) S1 y2(t)
H(s)
um(t) S2 yn(t)
1
Starea unui sistem la timpul t 0 este reprezentată de cea mai mică mulţime de date, în mod
obişnuit o mulţime de numere (mărimi) x 1 ( t 0 ) , x2 ( t 0 ) , ⋯ x n ( t 0 )=x ( t 0 )=x 0, din care se poate
determina univoc pentru orice timp t ≥ t 0 (viitor), evoluţia sistemului automat presupunând că
toate intrările care influenţează sistemul automat pentru timp t ≥ t 0 ca şi ecuaţiile de funcţionare
ale sistemului sunt cunoscute. În acest mod, starea unui sistem, definită complet la un moment
dat t prin variabilele de stare x, se poate considera ca o informaţie minimă asupra evoluţiei sale
anterioară şi o reuniune de condiţii iniţiale pentru caracterizarea evoluţiei sale ulterioare.
Modelul matematic cel mai general asociat unui sistem se prezintă:
y=g ( x ,t ), (2)
unde ecuaţia (1) prezintă ecuaţia de stare, iar ecuaţia (2) este ecuaţia de ieşire (de legătură).
Funcţiile f şi g pot fi funcţii liniare sau neliniare.
Pornind de la ecuaţiile (1) şi (2) vom defini noţiunea de sistem dinamic neted prin tripletul de
mărimi (u, f, g) cu proprietăţile următoare:
a) u sunt funcţii continue (eventual pe porţiuni),
b) f – funcţie continuă şi global lipschitziană în raport cu x şix ≠ 0, x f ( x )> 0,
c) g – funcţie continuă.
Condiţiile a), b) asigură existenţa globală a soluţiei ecuaţiei (1) în raport cu orice intrare u şi
iniţializare x ( t 0 ) =x 0. Soluţia ecuaţiei de stare (1) în acest caz este:
f ( x ,u ,t )=f ( x , u ), (4)
g ( x , t )=g( x ).
Dacă funcţiile f ( x ,u ) şig( x ) sunt liniare, atunci sistemul dinamic este liniar.
Un sistem dinamic liniar invariant multivariabil este definit prin sistemul de ecuaţii
în forma:
y=g ( x )=Cx.
y (t)=Cx(t ).
În cazurile când ieşirea sistemului va depinde şi de mărimea u(t ), atunci sistemul (6) se
prezintă:
ẋ (t)= Ax (t)+ Bu(t), (7)
2
y (t)=Cx ( t ) + Du(t ).
y (t)=Cx ( t ) + Du(t ).
u(t ) ẋ ( t ) x (t ) y (t)
B C
ẋ ( t )
u(t ) x (t ) y (t)
T
b c
3
Alegerea variabilelor de stare sau a vectorului de stare x (t)=( x1 ( t ) , x 2 ( t ) , ⋯ , x n ( t ) ) se poate
realiza într-o infinitate de moduri.
Pentru a defini sistemul automat liniar şi invariant (matricele nu depind de timp)
sistemului Σ îi asociem tripletul ( A , B , C) sau (A, b, c T ) şi notăm Σ=( A , B , C)n . Dimensiunea n
a spaţiului stărilor se numeşte ordinul sau dimensiunea sistemuluiΣ .
Traiectoria de stare a sistemului se obţine ca soluţie a ecuaţiei de stare pentru o intrare
u(t )∈ U şi o stare iniţială x ( 0 )=x 0:
t
x ( t )=e A t x 0 +∫ e A ( t−τ ) B u ( τ ) d τ. (10)
0
Dacă se introduce notaţia Ф(t) numită matrice fundamentală a SA, atunci expresia (10) se
prezintă:
t
x ( t )=Ф ( t ) x 0 +∫ Ф ( t−τ ) B u ( τ ) d τ , (11)
0
unde Ф ( t )=e A t şi descrie translaţiile de stare ale sistemuluiΣ liber (cu intrare nulău ( t )=0):
x ( t )=Ф ( t ) x 0. (12)
h ( t )= 0 pentrut <0 ,
{
h ( t ) pentrut ≥ 0 ,
(16)
funcţia pondere a sistemului reprezintă răspunsul cauzal la impuls al sistemului (A, b, c T ), iar
relaţia (13) se prezintă:
t
T At
y ( t ) =c e x 0+∫ h (t−τ ) u ( τ ) d τ. (17)
0
Dacă se utilizează produsul de convoluţie, atunci expresia (17) se scrie sub forma:
4
y ( t ) =c T Ф ( t ) x 0+ ( h∗u )( t ) , t ≥ 0. (18)
y ( t ) = y l ( t ) + y f (t), t ≥ 0, (19)
Aplicarea transformatei Laplace ecuaţiilor de stare (5) sau (6) în condiţii iniţiale nule
x 0=0 pentru un sistem monovariabil obţinem:
s x ( s ) =Ax ( s )+ bu (s ), (20)
y ( s )=c T x ( s).
y ( s )=c T [ s I −A ] bu ( s ) =H (s )u(s).
−1
(21)
y (s )
=H ( s ) =c T [ s I − A ] b .
−1
(22)
u(s)
Pentru un sistem liniar neted f.d.t. este o funcţie raţională strict proprie:
c T adj[s I − A ]b P a (s)
H ( s )= = ,
det [s I − A ] P c ( s)
(23)
unde Pa ( s) este de gradul n−1, iar Pc (s) este polinomul caracteristic al matricei A de gradul n.
Pentru un sistem multivariabil se obţine:
1. Matricea pondere:
2. Matricea de transfer:
H ( s )=C [ s I −A ] B . (25)
−1
unde H 0 ( t ) =C e A t pentru t ≥ 0,
5
At
H yu ( t )= C e B pentru t ≥ 0 , răspuns la impuls de comandă,
{ 0 pentru t< 0 ,
At
H yv ( t )= C e E pentru t ≥ 0 , răspuns la impuls de perturbaţie.
{ 0 pentru t< 0 ,
H ( s )=C [ s I −A ] B+ D . (27)
−1
Modelul (26) este preferat în calcule altor metode din considerente că determinarea matricelor
pondere H yu ( t ) şi H yv ( t ) nu necesită cunoaşterea structurii interne a sistemului studiat.
y (n )+ an−1 y(n−1) +…+ a1 ẏ +a 0 y =bn−1 u(n−1) +b n−2 u(n−2) +…+b 1 u̇+b 0 u, (29)
6
atunci pentru H ( s ) se pot obține diverse realizări printr-o alegere corespunzătoare a variabililor
de stare x i (t).
Prezentăm patru forme de realizare a tripletului ( A , b , c T ), care au o mai largă utilizare la
descrierea SA prin variabilele de stare x i ( t ).
Realizarea dată se obține dacă variabilele de stare x i (t) se aleg sub forma:
ẋ 1=x 2,
ẋ 2=x 3,
...... (32)
ẋ n=−a0 x 1−a1 x 2−…−a n−1 x n+ u.
T
Introducând vectorul de stare x=[ x 1 x 2 ⋯ x n ] sistemul de ecuaţii (32) se prezintă în forma
matriceal-vectorială:
ẋ 1 0 1 0⋯ 0 x1 0
[][
ẋ
ẋ= 2 =
⋮
0
⋯
0
⋯
1⋯
⋯
0
⋯
ẋ n −a 0 −a 1 −a2 ⋯ −a n−1
][ ] [ ]
x2 0
⋮
+ u.
⋮
xn 1
(33)
unde
0 1 0⋯ 0 0
A= 0
⋯
[ 0
⋯
1
⋯
⋯ 0
⋯
−a 0 −a1 −a2 ⋯ −an −1
0
, b= .
⋮
1
] [] (35)
y ( t ) =[ 1 0 0 ⋯ 0 ] x (t )=cT x (t ). (36)
sau în forma
y ( t ) =c T x ( t ) , c T =[ b0 b1 ⋯ b n−1 ]. (42)
dacă( A , b , c T ) este o realizare, atunci și ( AT , c , bT ) este o realizare. Pentru acest caz din
expresiile (35), (36) și (42) obținem realizarea în forma:
0 0 ⋯ 0 −a 0 b0
T
A =
[
0 0 ⋯ 1 −a 1
⋯ ⋯ ⋯ ⋯
0 0 ⋯ 1 −an−1
b
] []
; b= 1 ; c T =[ 0 0 ⋯ 0 1 ].
⋮
b n−2
(43)
Această formă de realizare se obține pentru H ( s ) evidențiind polii f.d.t. Dacă admitem că
polii f.d.t. H ( s ) sunt reali și diferiți cu ordine de multiplicitate egală cu zero, atunci f.d.t. H ( s ) se
prezintă în forma:
c1 c c
H ( s )= + 2 + ⋯+ n . (44)
s + p 1 s + p2 s + pn
8
Ieșirea sistemului se calculează ca conexiune în paralel a elementelor de ordin unu după
forma:
c1 c2 cn
y ( s )= u(s)+ u( s)+ ⋯+ u( s). (45)
s + p1 s+ p 2 s+ pn
Dacă ieșirea fiecărui element este variabila de stare, atunci obținem relațiile:
u( s)
xi ( s) = , i=1 ´, n. (46)
s+ pi
Dacă se aplică transformata Laplace inversă sistemului (46), (47) obținem sistemul
ecuației variabilelor de stare și ieșirea sistemului în forma:
n
y ( t ) =∑ c i x i (t). (49)
i=1
Pentru cazul sistemului de ecuații (48), (49) realizarea tripletului ( A , b , c T ) este de forma:
− p1 0 0 ⋯ 0 1
[ ] []
A= 0 – p 2 0 ⋯ 0 ;
⋯⋯⋯ ⋯⋯ ⋯
0 0 0 ⋯− pn
b= 1 ;
⋮
1
c T =[ c 1 c2 ⋯ c n−1 ] . (50)
Această formă de realizare se obține dacă pentru f.d.t. H ( s ) există un pol real p1
multiplu de k ori, atunci f.d.t. H ( s ) se prezintă în forma:
c1 c2 ck c k+1 cn
H ( s )= + + ⋯+ + +⋯+ , (51)
( s + p1 ) k ( s+ p 2) k −1 s + p1 ( s+ p2 ) s+ pn
1 d i−1
unde c i=lim
s →l (i−1) d s
i
i −1 ( [ k
s+ p i ) H (s) ;
] i=1 ´, k.
P1 (s )
c i=lim ( s+ pi )
s → pi d , i=k + 1, k + 2, ⋯ ,n.
( P 2(s))
ds
Alegând variabilele de stare în forma:
9
1
x j ( s )= k− j +1
u(s), j=1 ´, k , (52)
( s+ p j )
1
xi ( s) = u (s ), i=k + 1, k + 2, ⋯ ,n
s+ pi
[ ] []
0 – p1 1 ⋯ 0 0
⋯⋯⋯ ⋯⋯ 0 0
0 0 ⋯− p1 1 ⋮
0 0 ⋯ 0− p1 1
A= ; b= ⋯ ; c T =[ c 1 c2 ⋯ c n ] . (53)
−p k+1 0 0 ⋯ 0
1
0 – p k+2 1 ⋯ 0 1
0 ⋯⋯ ⋯⋯ ⋯ ⋮
0 0 ⋯−p 1 1 1
0 0 ⋯ 0− p n
În mod similar pot fi obținute diverse forme de realizări ale sistemului de matrice (A,
B,C) pentru sisteme automate multivariabile.
După cum rezultă indirect în denumirile asociate, aceste forma permit evidențierea unor
proprietăți structurale ale sistemului.
Trecerea de la o formă canonică la alta sau determinarea unei forme canonice pe baza modelului
matematic inițial revine la determinarea unei realizări sistemice echivalente.
sau echivalente după intrare-ieșire dacă pentru aceeași intrare u aplicată sistemelor ieșirile lor
forțate sunt egale.
Cazul a două sisteme monovariabile
y=cT x
şi
x́˙ = Á x́ + b́ u, (56)
y= ćT x́ ,
sunt echivalente dacă există o matrice de dimensiunea nxn nesingulară T, astfel încât:
10
Á=TA T −1 , b́=Tb, ć T =c T T −1, (57)
Respectiv
Dacă transformarea este de forma x́=Tx, atunci obținem pentru sistemul monovariabil
y=cT T −1 x
sau
x́=TA T −1 x +Tbu= Á x + b́ u , (60)
y=cT T −1 x=ć T x .
Adoptarea unei realizări sau a alteia se va face reieșind din scopul urmărit (analiza sau
sinteza sistemului automat) și totodată ținând seama de eficiența calculelor.
Observație: Pentru două sisteme echivalente pe stare, se subînțelege același sistem dar
văzut însă în două sisteme de coordonate diferite, legate între ele prin matricea T, care este
doar matricea de transformare.
Realizările echivalente ale unui sistem au următoarele proprietăți importante:
- Conduc la aceeași f.d.t. H ( s ).
- Au același polinom caracteristic A ( s ).
- Evidențiază aceleași proprietăți ale sistemului.
Utilitatea diferitelor reprezentări echivalente constă în faptul că ele pot confirma
nemijlocit proprietăți structurale ale sistemului.
Căutarea unei anumite forme canonice este adeseori laborioasă și revine la definirea
matricei de transformare T.
Obținând descrierea sistemului automat prin f.d.t. H ( s) pot avea loc cazuri când se vor
reduce polii şi zerourile luiH (s), care au o influență deosebită asupra evoluției dinamice a
sistemului. În rezultat putem obține rezultate greșite.
Principalele proprietăți structurale ale SA pe baza cărora pot fi rezolvate problemele de
analiză și sinteză sistemică sunt controlabilitatea (accesibilitatea) și observabilitatea
(constructibilitatea).
Controlabilitatea stării sistemului automat x ( t ) se obține prin variația vectorului de
intrare u ( t ), iar observabilitatea stării sistemului automat x ( t ) se obţine prin măsurarea vectorului
de ieşire y ( t ) .
Astfel rezultă două probleme, care au o deosebită însemnătate pentru teoria sistemelor:
11
1. Se poate oare de trecut SA din starea inițială x ( t 0 ) =x 0 în oricare altă stare x ( t 1 )
pentru 1> t 0 prin variația respectivă a vectorului de intrare u ( t )?
t
2. Se poate oare, dacă vom observa vectorul ieșirii y ( t ) într-un timp nemărginit, de
determinat starea inițială x ( t 0 ) =x 0 a sistemului automat?
Prima problemă se referă la noțiunea de controlabilitate.
A doua problemă se referă în cadrul noțiunii de observabilitate.
Starea sistemului automat (sau a obiectului de reglare) ( x 0 ,t 0 ) este controlabilă dacă se
poate de obținut în t 1 (t 1> t 0) există un vector de intrare u ( t ), care va transfera originea egală cu
zero (starea x 0) în starea finală x ( t 1 ) =( x ( t 1 ) , t 1 ).
Dacă sistemul automat este controlabil pentru orice valoare a lui t 0 și t 1 (t 1> t 0) și o
comandă u ( t ) (t 0 ≤ t ≤ t 1 ) care transferă sistemul din starea ( x ¿¿ 0 , t¿¿ 0) ¿ ¿ în starea
( x ¿¿ 1 ,t ¿¿ 1) ¿ ¿, atunci sistemul automat este complet controlabil.
Pentru a determina controlabilitatea stării sistemul automat se utilizează criteriul (sau
teorema) Kalman prezentat prin matricea de controlabilitate R dată de relația:
Dacă sistemul de matrice ( A , B) este controlabil, atunci cel mai mic întreg k care
satisface relația (63) se notează prin γ și este numit indice de contolabilitate al perechii de
matrici ( A , B) sau a sistemului.
Pentru verificarea controlabilității se utilizează metode directe și metode indirecte. Prin
metodele directe se evaluează rangul matricei controlabilității R.
Prin metodele indirecte se utilizează o etapă intermediară de transformare a matricelor
sistemului pentru a simplifica operațiile de verificare a rangului R=n.
Utilizând definiția controlabilității se deduce un criteriu de verificare a controlabilității,
care pentru un timp t 1 soluția ecuației de stare se dă:
t1
t1
n−1 t1
j
−x 0=∑ A B ∫ α j ( τ ) u(τ)dτ. (67)
j=0 0
12
Fiecare termen definit de integrală este un vector constant de dimensiunea mxl
t1
v0
2 n−1 v
−x 0=[ B AB A B ⋯ A B ] ∙ 1 .
⋮
v n−1 [] (69)
[ ]
Q= [ c T c T ( A T ) c T ( A T )2 ⋯ c T ( A T )n−1 ]=
cA
⋮
c A n−1
. (70)
atunci cel mai mic întreg k pentru care rang Q = n se notează prin μ și se numește indice de
observabilitate al perechii de matrice (C , A) sau a sistemului.
Problema inversă a construcției vectorului de ieșire y (t) din vectorul x 0 (t) care se dă
reprezintă proprietatea de constructibilitate. O pereche de matrice (C , A) observabilă este și
construibilă, dar sistemul construibil nu este și observabil.
Pornind de la definiția matricelor de controlabilitate R și observabilitate Q se constată că
proprietățile de controlabilitate și observabilitate sunt duale. Dacă perechea de matrice (C , A)
este
13
observabilă, atunci perechea de matrici ( AT ,C T ) este controlabilă și dacă perechea de matrici (
A , B) este controlabilă, atunci perechea de matirci ( BT , A T ) este observabilă.
Acest moment este ușor de verificat fiindcă dacă rang R = n, atunci rang RT =n.
O realizare minimală pentru un sistem constată că sistemul este complet observabil și
complet controlabil și rangQR=n.
Astfel, studierea tripletului de matrici( A , B ,C) permite de a determina proprietățile
principale ale sistemul automat: accesibilitatea, observabilitatea, controlabilitatea și
constructibilitatea.
14