Sunteți pe pagina 1din 14

MODELE MATEMATICE ÎN FORMA ECUAŢIILOR DE STARE

(MODELE INTRARE–STARE-IEŞIRE)
1 Ecuaţiile de stare
O caracterizare mult mai generală şi eficientă a sistemului de reglare automată se obţine
dacă în modelul matematic, pe lângă informaţiile funcţionale (intrare-ieşire), se includ şi
informaţii structurale prin intermediul unor variabile de stare. Cunoaşterea acestor variabile la ori
ce moment de timp permite, în cazul cunoaşterii evoluţiei intrărilor, determinarea evoluţiei
ieşirilor.
Variabilele de stare sunt acele variabile care determină comportarea viitoare a unui
sistem, când starea prezentă a sistemului şi intrările sunt cunoscute.
Fie că este dat un sistem automat multivariabil la intrare şi ieşire (fig. 1).

u1(t) y1(t)
u2(t) S1 y2(t)
H(s)
um(t) S2 yn(t)

Fig. 1. Sistem multivariabil


Se presupune că trebuie să existe cel puţin o mărime intermediară între mărimea de
intrare i şi mărimea de ieşire y i. Aceste mărimi intermediare din cadrul sistemului care pot fi
u
sau nu mărimi fizice reale şi care pot fi sau nu mărimi măsurate direct reprezintă variabilele de
stare x n. Aceste mărimi caracterizează complet structura internă a sistemelor dinamice.
Un sistem de reglare automată multivariabil prin mărimile intrare-stare-ieşire se prezintă
schematic prin structura din fig. 2
x 1 (t)
u1 (t ) y 1 (t)
S1 S2
u2 (t) y 2 (t)
H1(s) x 2 (t) H2(s) ⋮


um (t) y l (t)
x n (t)
y n (t )
Fig. 2. Sistem multivatiabil cu variabilele de stare
Mulţimea mărimilor de intrare-ieşire şi cea a variabililor de stare aparţin unor spaţii
topologice multidimensionale reale (euclidiene):

u ∈U ⊂ Rm; y ∈Y ⊂ Rl; x ∈ X ⊂ Rn; v ∈V ⊂ Rr ,

unde u=(u1 , u2 , ⋯ ,u m) sunt mărimile de intrare (vectorul u m-dimensional),


y=( y 1 , y 2 , ⋯ , y l) - mărimile de ieşire (vectorul y l-dimensional), x=( x 1 , x 2 , ⋯ , xn ) -
mărimile de stare (vectorul x n-dimensional),v=(v 1 , v 2 , ⋯ , v r) sunt mărimile de intrare (vectorul
v r-dimensional); U este mulţimea din spaţiul Rn, Y - mulţimea din spaţiul Rl , X - mulţimea din
spaţiul Rn, V −mulţimea din spaţiul R r.
Spaţiul Rnla care se mai adaugă o coordonată suplimentară timpul t devine spaţiul Rn +1 şi
se numeşte spaţiul de fază.

1
Starea unui sistem la timpul t 0 este reprezentată de cea mai mică mulţime de date, în mod
obişnuit o mulţime de numere (mărimi) x 1 ( t 0 ) , x2 ( t 0 ) , ⋯ x n ( t 0 )=x ( t 0 )=x 0, din care se poate
determina univoc pentru orice timp t ≥ t 0 (viitor), evoluţia sistemului automat presupunând că
toate intrările care influenţează sistemul automat pentru timp t ≥ t 0 ca şi ecuaţiile de funcţionare
ale sistemului sunt cunoscute. În acest mod, starea unui sistem, definită complet la un moment
dat t prin variabilele de stare x, se poate considera ca o informaţie minimă asupra evoluţiei sale
anterioară şi o reuniune de condiţii iniţiale pentru caracterizarea evoluţiei sale ulterioare.
Modelul matematic cel mai general asociat unui sistem se prezintă:

ẋ=f ( x , u , v ,t ) şi ẋ=f ( x , u ,t ) la v=0, (1)

y=g ( x ,t ), (2)

unde ecuaţia (1) prezintă ecuaţia de stare, iar ecuaţia (2) este ecuaţia de ieşire (de legătură).
Funcţiile f şi g pot fi funcţii liniare sau neliniare.
Pornind de la ecuaţiile (1) şi (2) vom defini noţiunea de sistem dinamic neted prin tripletul de
mărimi (u, f, g) cu proprietăţile următoare:
a) u sunt funcţii continue (eventual pe porţiuni),
b) f – funcţie continuă şi global lipschitziană în raport cu x şix ≠ 0, x f ( x )> 0,
c) g – funcţie continuă.
Condiţiile a), b) asigură existenţa globală a soluţiei ecuaţiei (1) în raport cu orice intrare u şi
iniţializare x ( t 0 ) =x 0. Soluţia ecuaţiei de stare (1) în acest caz este:

x ( t )=φ(t , t 0 , x 0 ,u), (3)

unde φ (∙) se numeşte traiectorie de stare care trece la momentul t 0 prin x 0.


Dacă sistemul (1) şi (2) nu depinde de timp, atunci se numeşte invariant în timp şi se
prezintă în forma:

f ( x ,u ,t )=f ( x , u ), (4)

g ( x , t )=g( x ).

Dacă funcţiile f ( x ,u ) şig( x ) sunt liniare, atunci sistemul dinamic este liniar.
Un sistem dinamic liniar invariant multivariabil este definit prin sistemul de ecuaţii
în forma:

ẋ=f ( x , u )= Ax+ Bu, (5)

y=g ( x )=Cx.

Dacă variabilele depind de timp, atunci sistemul (5) se prezintă în forma:


ẋ (t)= Ax (t)+ Bu(t), (6)

y (t)=Cx(t ).

În cazurile când ieşirea sistemului va depinde şi de mărimea u(t ), atunci sistemul (6) se
prezintă:
ẋ (t)= Ax (t)+ Bu(t), (7)

2
y (t)=Cx ( t ) + Du(t ).

Dacă asupra SA acţionează şi perturbaţiile, atunci sistemul (7) se prezintă în forma:


ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t )+ Ev (t ), (8)

y (t)=Cx ( t ) + Du(t ).

În expresiile (5) – (8) se utilizează însemnările:


A este matricea coeficienţilor interni de dimensiunea n x n,
B – matricea de comandă de dimensiunea n x m,
C- matricea de ieşire de dimensiunea l x m,
D- matricea de ieşire de dimensiunea l x m,
E - matricea de perturbaţie de dimensiunea r x p.
Schema structurală a sistemului automat multivariabil descris de sistemul (7) se prezintă
în fig. 3:

u(t ) ẋ ( t ) x (t ) y (t)
B C

Fig. 3. Schema structurală a sistemului automat multivariabil


Pentru un sistem automat monovariabil la intrare şi ieşire, sistemul de ecuaţii matriceal-
vectorial se prezintă sub forma:
ẋ (t)= Ax (t)+b u(t ), (9)
T
y (t)=c x (t),

unde ẋ ( t )=( ẋ 1 ( t ) , ẋ 2 ( t ) , ⋯ , ẋn ( t )), A – matricea de dimensiunea n x n, b – vectorul coloană de


comandă de dimensiunea 1 x n, c – vectorul de ieşire de tip coloană de dimensiunea n x 1, iar c T –
vectorul c transpus de dimensiunea 1 x n – rând.
Schema structurală a sistemului automat monovariabil descris de sistemul (9) se prezintă
în fig. 4.

ẋ ( t )
u(t ) x (t ) y (t)
T
b c

Fig. 4. Schema structurală a sistemului automat monovariabil

3
Alegerea variabilelor de stare sau a vectorului de stare x (t)=( x1 ( t ) , x 2 ( t ) , ⋯ , x n ( t ) ) se poate
realiza într-o infinitate de moduri.
Pentru a defini sistemul automat liniar şi invariant (matricele nu depind de timp)
sistemului Σ îi asociem tripletul ( A , B , C) sau (A, b, c T ) şi notăm Σ=( A , B , C)n . Dimensiunea n
a spaţiului stărilor se numeşte ordinul sau dimensiunea sistemuluiΣ .
Traiectoria de stare a sistemului se obţine ca soluţie a ecuaţiei de stare pentru o intrare
u(t )∈ U şi o stare iniţială x ( 0 )=x 0:
t
x ( t )=e A t x 0 +∫ e A ( t−τ ) B u ( τ ) d τ. (10)
0

Dacă se introduce notaţia Ф(t) numită matrice fundamentală a SA, atunci expresia (10) se
prezintă:
t
x ( t )=Ф ( t ) x 0 +∫ Ф ( t−τ ) B u ( τ ) d τ , (11)
0

unde Ф ( t )=e A t şi descrie translaţiile de stare ale sistemuluiΣ liber (cu intrare nulău ( t )=0):

x ( t )=Ф ( t ) x 0. (12)

Utilizarea caracteristicii Ф ( t ) pentru un proces permite de a determina evoluţia intrare-


ieşire. Având soluţia ecuaţiei de stare se calculează răspunsul liber şi a răspunsului forţat.
Pentru un sistem neted liniar monovariabil răspunsul sistemului se calculează cu relaţia:
t
y ( t ) =c e x 0+∫ cT e A (t −τ ) u ( τ ) d τ
T At
(13)
0

sau dacă se utilizează funcţia pondere obţinem:

w ( t )=cT Ф ( t ) b=cT e A t b. (14)

Atunci expresia (13) cu (14) este:


t
T At
y ( t ) =c e x 0+∫ w ( t−τ ) u ( τ ) d τ. (15)
0

În cazul funcţiei treaptă a semnalului de intrare:

h ( t )= 0 pentrut <0 ,
{
h ( t ) pentrut ≥ 0 ,
(16)

funcţia pondere a sistemului reprezintă răspunsul cauzal la impuls al sistemului (A, b, c T ), iar
relaţia (13) se prezintă:
t
T At
y ( t ) =c e x 0+∫ h (t−τ ) u ( τ ) d τ. (17)
0

Dacă se utilizează produsul de convoluţie, atunci expresia (17) se scrie sub forma:

4
y ( t ) =c T Ф ( t ) x 0+ ( h∗u )( t ) , t ≥ 0. (18)

Răspunsul sistemului automat se calculează prin relaţia:

y ( t ) = y l ( t ) + y f (t), t ≥ 0, (19)

unde y l ( t ) =c T Ф ( t ) x 0, y f ( t )=( h∗u ) ( t ).

2 Funcţia de transfer a sistemului automat

Aplicarea transformatei Laplace ecuaţiilor de stare (5) sau (6) în condiţii iniţiale nule
x 0=0 pentru un sistem monovariabil obţinem:

s x ( s ) =Ax ( s )+ bu (s ), (20)

y ( s )=c T x ( s).

Efectuând transformările respective în (20) obţinem:

y ( s )=c T [ s I −A ] bu ( s ) =H (s )u(s).
−1
(21)

Din relaţia (21) obţinem funcţia de transfer a sistemului în forma:

y (s )
=H ( s ) =c T [ s I − A ] b .
−1
(22)
u(s)

Pentru un sistem liniar neted f.d.t. este o funcţie raţională strict proprie:

c T adj[s I − A ]b P a (s)
H ( s )= = ,
det [s I − A ] P c ( s)
(23)

unde Pa ( s) este de gradul n−1, iar Pc (s) este polinomul caracteristic al matricei A de gradul n.
Pentru un sistem multivariabil se obţine:
1. Matricea pondere:

W ( t )=CФ ( t ) B=H (t). (24)

2. Matricea de transfer:

H ( s )=C [ s I −A ] B . (25)
−1

Pornind de la matricea pondere a sistemului multivariabil (24), se obţine răspunsul


sistemului de forma:

y ( t ) =H 0 ( t ) x 0 + H yu ( t )∗u ( t )+ H yv ( t )∗v ( t ) , (26)

unde H 0 ( t ) =C e A t pentru t ≥ 0,

5
At
H yu ( t )= C e B pentru t ≥ 0 , răspuns la impuls de comandă,
{ 0 pentru t< 0 ,

At
H yv ( t )= C e E pentru t ≥ 0 , răspuns la impuls de perturbaţie.
{ 0 pentru t< 0 ,

Matricea de transfer pentru sistemul de forma (26) de mai sus obţinem:

H ( s )=C [ s I −A ] B+ D . (27)
−1

Modelul (26) este preferat în calcule altor metode din considerente că determinarea matricelor
pondere H yu ( t ) şi H yv ( t ) nu necesită cunoaşterea structurii interne a sistemului studiat.

3 Realizarea sistemică a funcției de transfer a sistemului automat


Pentru soluționarea unor probleme de conducere automată se solicită determinarea
modelului matematic intrare-stare-ieșire (MM ISI) atunci când se cunoaște modelul matematic
intrare-ieșire (MM II) aferent sistemului. Există două modalități de rezolvare a problemei:
1. Pe baza ecuațiilor diferențiale primare care au stat la originea MM II să se determine
MM ISI la care variabilele de stare x i (t) au de regulă semnificație fizică (dar pot fi și mărimi
fictive), fiind mărimi de stare.
2. Pe baza MM II se determină prin procedee pur matematice un MM ISI. În acest caz
variabilele de stare nu mai au semnificație fizică.
Asocierea unui MM ISI la un sistem dinamic (sistem fizic - proces) caracterizat prin MM
II se numește realizare sistemică a f.d.t. H ( s ).
Dependent de obiectivele formulate se pot determina diferite forme (variante) de realizare
sistemică a f.d.t. H ( s ). Obiectivele urmărite pentru care se obține o realizare sistemică pot fi
diferite:
- Evidențierea unor proprietăți structurale ale sistemului dinamic.
- Simularea pe calculator numeric a evoluției sistemului.
- Dezvoltarea unor structuri de reglare
- Scrierea avantajoasă a unui algoritm de reglare
- Calculul unor indicatori de calitate utilizați ca funcții obiectiv în probleme de
optimizare etc.
Funcția de transfer H ( s ) pentru un SA neted permite obținerea unei realizări a tripletului
( A , b , c T ) printr-o alegere convenabilă a variabililor de stare x i (t). Problema realizării se
formulează în modul următor: pentru un model matematic intrare-ieșire se cere de derminat o
realizare a tripletului ( A , b , c T ) astfel ca f.d.t. H ( s )=c T ( s I −A )−1 b.
Se numește realizare a f.d.t. H ( s ) orice sistem ( A , b , c T ) pentru care se satisface
egalitatea H ( s )=c T ( s I −A )−1 b.
Dacă se consideră f.d.t. a SA o rațională strict proprie de forma:
n −1 n−2
B( s) b n−1 s +b n−2 s +…+ b1 s+ b0 y(s)
H ( s )= = = ,
A (s) s n +an−1 s n−1+ …+a1 s +a 0 u (s)
(28)

căreia îi corespunde ecuația diferențială:

y (n )+ an−1 y(n−1) +…+ a1 ẏ +a 0 y =bn−1 u(n−1) +b n−2 u(n−2) +…+b 1 u̇+b 0 u, (29)
6
atunci pentru H ( s ) se pot obține diverse realizări printr-o alegere corespunzătoare a variabililor
de stare x i (t).
Prezentăm patru forme de realizare a tripletului ( A , b , c T ), care au o mai largă utilizare la
descrierea SA prin variabilele de stare x i ( t ).

3.1 Forma de realizare canonică minimală controlabilă (forma standard reglabilă)

Fie ecuația diferențială care descrie sistemul automat este de forma:

y (n ) (t)+a n−1 y (n−1 )(t )+ …+a1 ẏ (t )+ a0 y (t)=u(t ). (30)

Realizarea dată se obține dacă variabilele de stare x i (t) se aleg sub forma:

x 1= y , x 2= ẏ , x 3= ÿ , ... , x n= y (n−1 ). (31)

Ecuația diferențială (30) cu (31) se prezintă prin sistemul de ecuații diferențiale de


ordinul unu de forma:

ẋ 1=x 2,

ẋ 2=x 3,
...... (32)
ẋ n=−a0 x 1−a1 x 2−…−a n−1 x n+ u.

T
Introducând vectorul de stare x=[ x 1 x 2 ⋯ x n ] sistemul de ecuaţii (32) se prezintă în forma
matriceal-vectorială:

ẋ 1 0 1 0⋯ 0 x1 0

[][

ẋ= 2 =

0

0

1⋯

0

ẋ n −a 0 −a 1 −a2 ⋯ −a n−1
][ ] [ ]
x2 0

+ u.

xn 1
(33)

Sau în forma vector-matriceală:

ẋ= Ax+b u, (34)

unde

0 1 0⋯ 0 0
A= 0

[ 0

1

⋯ 0

−a 0 −a1 −a2 ⋯ −an −1
0
, b= .

1
] [] (35)

Ecuația de legătură ieșire-stare este:

y ( t ) =[ 1 0 0 ⋯ 0 ] x (t )=cT x (t ). (36)

Pentru a obține ecuația de legătură procedăm în modul următor.


7
F.d.t. (30) se scrie sub forma:
n−1 n −2
y (s ) y (s) x 0 (s) bn−1 s +b n−2 s +…+ b1 s+ b0
H ( s )= = = .
u( s) x 0 (s) u( s) s n +a n−1 s n−1 +…+a 1 s+a 0
(37)

Din relația (37) obținem: x 0 ( s )=H ( s ) u( s) și y ( s )=H ( s ) x 0 (s).


Ecuațiile de stare (33) se obțin prin trecerea în domeniul timpului a ecuației

x 0 ( s ) [ sn + an−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0 ]=u (s ), (38)

căreia îi corespunde sistemul variabilelor de stare:

x 1 ( t )=L−1 [ x 0 ( s ) ] , ẋi =xi +1. (39)

Dacă se aplică transformata Laplace inversă ecuației algebrice

y ( s )=x 0 ( s ) [ b n−1 sn−1 +…+ b1 s+ b0 ] (40)

se obține mărimea de ieşire în domeniul timpului:

y ( t ) =b0 x1 ( t )+ b2 x 2 ( t ) +…+ bn−1 x 1 ( t ) (41)

sau în forma

y ( t ) =c T x ( t ) , c T =[ b0 b1 ⋯ b n−1 ]. (42)

3.2 Forma de realizare canonică (standard) observabilă

O realizare a f.d.t. H ( s ) se obține dacă H ( s )=H ( s )T =¿ b T ( s I − A−T ) c . Se constată că


−1

dacă( A , b , c T ) este o realizare, atunci și ( AT , c , bT ) este o realizare. Pentru acest caz din
expresiile (35), (36) și (42) obținem realizarea în forma:

0 0 ⋯ 0 −a 0 b0
T
A =
[
0 0 ⋯ 1 −a 1
⋯ ⋯ ⋯ ⋯
0 0 ⋯ 1 −an−1
b

] []
; b= 1 ; c T =[ 0 0 ⋯ 0 1 ].

b n−2
(43)

3.3 Forma de realizare canonică (standard) Jordan

Această formă de realizare se obține pentru H ( s ) evidențiind polii f.d.t. Dacă admitem că
polii f.d.t. H ( s ) sunt reali și diferiți cu ordine de multiplicitate egală cu zero, atunci f.d.t. H ( s ) se
prezintă în forma:

c1 c c
H ( s )= + 2 + ⋯+ n . (44)
s + p 1 s + p2 s + pn

8
Ieșirea sistemului se calculează ca conexiune în paralel a elementelor de ordin unu după
forma:

c1 c2 cn
y ( s )= u(s)+ u( s)+ ⋯+ u( s). (45)
s + p1 s+ p 2 s+ pn

Dacă ieșirea fiecărui element este variabila de stare, atunci obținem relațiile:

u( s)
xi ( s) = , i=1 ´, n. (46)
s+ pi

Mărimea de ieșire a sistemului se obține în forma:


n
y ( s )=∑ ci x i( s). (47)
i=1

Dacă se aplică transformata Laplace inversă sistemului (46), (47) obținem sistemul
ecuației variabilelor de stare și ieșirea sistemului în forma:

ẋ i ( t )=− pi x i ( t )+ u(t),i=1 ´, n (48)

n
y ( t ) =∑ c i x i (t). (49)
i=1

Pentru cazul sistemului de ecuații (48), (49) realizarea tripletului ( A , b , c T ) este de forma:

− p1 0 0 ⋯ 0 1

[ ] []
A= 0 – p 2 0 ⋯ 0 ;
⋯⋯⋯ ⋯⋯ ⋯
0 0 0 ⋯− pn
b= 1 ;

1
c T =[ c 1 c2 ⋯ c n−1 ] . (50)

3.4 Forma de realizare canonică (standard) Jordan

Această formă de realizare se obține dacă pentru f.d.t. H ( s ) există un pol real p1
multiplu de k ori, atunci f.d.t. H ( s ) se prezintă în forma:

c1 c2 ck c k+1 cn
H ( s )= + + ⋯+ + +⋯+ , (51)
( s + p1 ) k ( s+ p 2) k −1 s + p1 ( s+ p2 ) s+ pn

1 d i−1
unde c i=lim
s →l (i−1) d s
i
i −1 ( [ k
s+ p i ) H (s) ;
] i=1 ´, k.

P1 (s )
c i=lim ( s+ pi )
s → pi d , i=k + 1, k + 2, ⋯ ,n.
( P 2(s))
ds
Alegând variabilele de stare în forma:

9
1
x j ( s )= k− j +1
u(s), j=1 ´, k , (52)
( s+ p j )
1
xi ( s) = u (s ), i=k + 1, k + 2, ⋯ ,n
s+ pi

se obține realizarea de forma:


− p1 0 0 ⋯ 0

[ ] []
0 – p1 1 ⋯ 0 0
⋯⋯⋯ ⋯⋯ 0 0
0 0 ⋯− p1 1 ⋮
0 0 ⋯ 0− p1 1
A= ; b= ⋯ ; c T =[ c 1 c2 ⋯ c n ] . (53)
−p k+1 0 0 ⋯ 0
1
0 – p k+2 1 ⋯ 0 1
0 ⋯⋯ ⋯⋯ ⋯ ⋮
0 0 ⋯−p 1 1 1
0 0 ⋯ 0− p n

În mod similar pot fi obținute diverse forme de realizări ale sistemului de matrice (A,
B,C) pentru sisteme automate multivariabile.
După cum rezultă indirect în denumirile asociate, aceste forma permit evidențierea unor
proprietăți structurale ale sistemului.
Trecerea de la o formă canonică la alta sau determinarea unei forme canonice pe baza modelului
matematic inițial revine la determinarea unei realizări sistemice echivalente.

4 Sisteme echivalente (realizări sistemice echivalente)

Definiție: Două sisteme multivariabile liniare S=( A , B ,C , D) și Ś=( Á , B́ , Ć , D́) se


numesc echivalente după stare și se notează ( A , B ,C , D) ( Á , B́ , Ć , D́), dacă există o matrice de
dimensiunea nxn nesingulară T, astfel încât:

Á=TA T −1 , B́=TB , Ć=CT −1, D́=D (54)

sau echivalente după intrare-ieșire dacă pentru aceeași intrare u aplicată sistemelor ieșirile lor
forțate sunt egale.
Cazul a două sisteme monovariabile

ẋ= Ax+b u, (55)

y=cT x

şi

x́˙ = Á x́ + b́ u, (56)

y= ćT x́ ,

sunt echivalente dacă există o matrice de dimensiunea nxn nesingulară T, astfel încât:

10
Á=TA T −1 , b́=Tb, ć T =c T T −1, (57)

Respectiv

A=T −1 ÁT ,b=T −1 b́ , c T =ć T T . (58)

Dacă transformarea este de forma x́=Tx, atunci obținem pentru sistemul monovariabil

T −1 x́= A T −1 x+bu , (59)

y=cT T −1 x

sau
x́=TA T −1 x +Tbu= Á x + b́ u , (60)

y=cT T −1 x=ć T x .

Se verifică direct că echivalența este o relație de echivalență, adică este reflexivă,


simetrică și tranzitivă.
Se constată că două sisteme echivalente după stare au aceeași dimensiune și aceeași f.d.t.
−1 −1
H́ ( s )=ć T [ s I − Á ] b́=ć T T −1 [ s T T −1−TA T −1 ] Tb=c T [ s I − A ] b=H (s ). (61)
−1

Adoptarea unei realizări sau a alteia se va face reieșind din scopul urmărit (analiza sau
sinteza sistemului automat) și totodată ținând seama de eficiența calculelor.

Observație: Pentru două sisteme echivalente pe stare, se subînțelege același sistem dar
văzut însă în două sisteme de coordonate diferite, legate între ele prin matricea T, care este
doar matricea de transformare.
Realizările echivalente ale unui sistem au următoarele proprietăți importante:
- Conduc la aceeași f.d.t. H ( s ).
- Au același polinom caracteristic A ( s ).
- Evidențiază aceleași proprietăți ale sistemului.
Utilitatea diferitelor reprezentări echivalente constă în faptul că ele pot confirma
nemijlocit proprietăți structurale ale sistemului.
Căutarea unei anumite forme canonice este adeseori laborioasă și revine la definirea
matricei de transformare T.

5 Proprietățile structurale ale sistemelor liniare

Obținând descrierea sistemului automat prin f.d.t. H ( s) pot avea loc cazuri când se vor
reduce polii şi zerourile luiH (s), care au o influență deosebită asupra evoluției dinamice a
sistemului. În rezultat putem obține rezultate greșite.
Principalele proprietăți structurale ale SA pe baza cărora pot fi rezolvate problemele de
analiză și sinteză sistemică sunt controlabilitatea (accesibilitatea) și observabilitatea
(constructibilitatea).
Controlabilitatea stării sistemului automat x ( t ) se obține prin variația vectorului de
intrare u ( t ), iar observabilitatea stării sistemului automat x ( t ) se obţine prin măsurarea vectorului
de ieşire y ( t ) .
Astfel rezultă două probleme, care au o deosebită însemnătate pentru teoria sistemelor:

11
1. Se poate oare de trecut SA din starea inițială x ( t 0 ) =x 0 în oricare altă stare x ( t 1 )
pentru 1> t 0 prin variația respectivă a vectorului de intrare u ( t )?
t
2. Se poate oare, dacă vom observa vectorul ieșirii y ( t ) într-un timp nemărginit, de
determinat starea inițială x ( t 0 ) =x 0 a sistemului automat?
Prima problemă se referă la noțiunea de controlabilitate.
A doua problemă se referă în cadrul noțiunii de observabilitate.
Starea sistemului automat (sau a obiectului de reglare) ( x 0 ,t 0 ) este controlabilă dacă se
poate de obținut în t 1 (t 1> t 0) există un vector de intrare u ( t ), care va transfera originea egală cu
zero (starea x 0) în starea finală x ( t 1 ) =( x ( t 1 ) , t 1 ).
Dacă sistemul automat este controlabil pentru orice valoare a lui t 0 și t 1 (t 1> t 0) și o
comandă u ( t ) (t 0 ≤ t ≤ t 1 ) care transferă sistemul din starea ( x ¿¿ 0 , t¿¿ 0) ¿ ¿ în starea
( x ¿¿ 1 ,t ¿¿ 1) ¿ ¿, atunci sistemul automat este complet controlabil.
Pentru a determina controlabilitatea stării sistemul automat se utilizează criteriul (sau
teorema) Kalman prezentat prin matricea de controlabilitate R dată de relația:

R=[ B AB A 2 B ⋯ A n−1 B ] =rang R=n. (62)

Dacă sistemul de matrice ( A , B) este controlabil, atunci matricea R are rangul n.


Dacă matricea R va avea rangul n pentru γ <n, atunci rangul se calculează cu relația:

rang R γ=rang [ B AB A 2 B ⋯ A γ−1 B ]=n. (63)

Dacă sistemul de matrice ( A , B) este controlabil, atunci cel mai mic întreg k care
satisface relația (63) se notează prin γ și este numit indice de contolabilitate al perechii de
matrici ( A , B) sau a sistemului.
Pentru verificarea controlabilității se utilizează metode directe și metode indirecte. Prin
metodele directe se evaluează rangul matricei controlabilității R.
Prin metodele indirecte se utilizează o etapă intermediară de transformare a matricelor
sistemului pentru a simplifica operațiile de verificare a rangului R=n.
Utilizând definiția controlabilității se deduce un criteriu de verificare a controlabilității,
care pentru un timp t 1 soluția ecuației de stare se dă:
t1

0=e A t x 0+∫ e A (t − τ ) Bu(τ )d τ ,


1 1
(64)
t0

pentru care e A t este nesingulară și din (64) se obține:


1

t1

−x 0=∫ e− A τ Bu(τ)d τ. (65)


0

Prezentând matricea exponențială din (65) în serie de forma:

e− A τ =α 0 ( τ ) I +α 1 ( τ ) A+ α 2 ( τ ) A 2 +⋯+ α n−1 ( τ ) A n−1 (66)

expresia (65) se transformă în forma:

n−1 t1
j
−x 0=∑ A B ∫ α j ( τ ) u(τ)dτ. (67)
j=0 0

12
Fiecare termen definit de integrală este un vector constant de dimensiunea mxl
t1

v j=∫ α j ( τ ) u( τ) dτ. (68)


0

Expresia (67) cu aplicarea relației (68) devine de forma:

v0
2 n−1 v
−x 0=[ B AB A B ⋯ A B ] ∙ 1 .

v n−1 [] (69)

Relația (69) evidențiază condiția că orice vector −x 0 se exprimă ca o combinație liniară a


coloanelor matricei (62).
Observabilitatea este o proprietate structurală a sistemul automat care pune în evidență
posibilitatea determinării unei stări din prelucrarea mărimii măsurate y (t).
Un sistem automat se numește observabil, dacă pentru măsurările obținute
(observabilitatea y ( t ) și u ( t ) pentru un interval determinat de timp t 0 ≤ t ≤ t 1 se poate obține numai
o stare inițială x ( t 0 ) =x 0.
Sistemul automat este complet observabil, dacă sunt observabile toate stările sistemului
în orice moment de timp.
Pentru determinarea observabilității sistemului automat se folosește criteriul (sau
teorema) Kalman exprimat prin matricea de observabilitate Q dată de relația:

[ ]
Q= [ c T c T ( A T ) c T ( A T )2 ⋯ c T ( A T )n−1 ]=
cA

c A n−1
. (70)

Dacă perechea de matrice este observabilă, atunci matricea de observabilitate Q are


rangul n:

rang Q=n. (71)

Observabilitatea sistemului automat se obține din proprietățile matricelor A și C.


Dacă matricea Q are rangul n pentru μ<n exprimat prin relația

rang Q μ=rang [ c T c T ( A T ) c T ( A T )2 ⋯ c T ( A T )μ−1 ], (72)

atunci cel mai mic întreg k pentru care rang Q = n se notează prin μ și se numește indice de
observabilitate al perechii de matrice (C , A) sau a sistemului.
Problema inversă a construcției vectorului de ieșire y (t) din vectorul x 0 (t) care se dă
reprezintă proprietatea de constructibilitate. O pereche de matrice (C , A) observabilă este și
construibilă, dar sistemul construibil nu este și observabil.
Pornind de la definiția matricelor de controlabilitate R și observabilitate Q se constată că
proprietățile de controlabilitate și observabilitate sunt duale. Dacă perechea de matrice (C , A)
este

13
observabilă, atunci perechea de matrici ( AT ,C T ) este controlabilă și dacă perechea de matrici (
A , B) este controlabilă, atunci perechea de matirci ( BT , A T ) este observabilă.
Acest moment este ușor de verificat fiindcă dacă rang R = n, atunci rang RT =n.
O realizare minimală pentru un sistem constată că sistemul este complet observabil și
complet controlabil și rangQR=n.
Astfel, studierea tripletului de matrici( A , B ,C) permite de a determina proprietățile
principale ale sistemul automat: accesibilitatea, observabilitatea, controlabilitatea și
constructibilitatea.

14