ENP- Dpt.

Electrotechnique
Travaux dirigés de Commande des machines (COMEL)
Par: Pr. MO. MAHMOUDI

Commande des Machines Electriques

Exercice 1 :
Soit la fonction de transfert suivante d’un système en boucle ouverte: =
On pose T1/T2=2 (Critère d’ajustement optimal).
1) Tracer la réponse harmonique (diagramme de Bode) en module et en phase. Déterminer la marge de
phase correspondant au critère de stabilité.
2) Déterminer la réponse indicielle (échelon d’entrée unitaire) en boucle fermée et préciser le dépassement
maximum.

Exercice 2 :

On considère le schéma fonctionnel de régulation de

vitesse en boucle fermée de la machine à courant
Ωref
continu à excitation séparée (Cr=0), présenté par la GR(s) Ω
figure ci-contre.
Tm étant la constante de temps mécanique et Te étant la -
constante de temps électrique, avec Tm/Te=10, K étant
le gain égal à 5.
Le régulateur de vitesse utilisé est de type PI de FT :
1 + sTn
GR ( s ) = .
sTi
1) Retrouver, à partir des équations dynamiques de la machine, la FT en boucle ouverte en précisant K, Tm
et Te en fonction des paramètres de la machine. Précisez les pôles du système.
2) Comment choisir les constantes de temps du régulateur pour que :
- le système soit ajusté de façon optimale ?
- le système soit rapide et stable avec une marge de stabilité de 45°.
Déterminer la FT en boucle fermée.

Exercice 3:
Un miroir de radar parabolique doit balayer l'horizon, il se déplace dans un secteur angulaire de π/3 qu'il
parcourt en aller et retour en une minute. Le système est composé d'un moteur à courant continu commandé
par la tension d'induit à partir d'un hacheur réversible, d'un réducteur de vitesse de rapport d=1/100 et d'un
capteur de position de coefficient Kθ = 6/π.
La commande du GI est linéaire de valeurs crêtes ± 6 V. Le couple résistant imposé à la machine par les
masses tournantes est proportionnel à la vitesse de rotation (Cr=KΩ).

I. Fonctionnement en boucle ouverte:

1) Selon le fonctionnement imposé par cette application, étudier la réversibilité de ce hacheur et préciser les
quadrants sur le plan couple-vitesse. Calculer le gain du hacheur.
2) Ecrire les équations dynamiques et déterminer la FT θ(p)/Ucm(p) en précisant clairement les pôles du
système. (On pose: Te=La/Ra ; Tm= J/K ; τ=K Ra/h2; γ=τ/(1+τ) ).

3) Tracer le diagramme fonctionnel donnant la position θ pour une entrée Ucm.

1
II. Fonctionnement en boucle fermée:

Le retour du capteur de position est relié à un régulateur de type PD de FT (Kd + sTd ).

1) Donner le diagramme fonctionnel de régulation.

2) Comment choisir les paramètres du régulateur pour que:
- le système soit suffisamment rapide et ajusté de façon optimale ?
- le système soit suffisamment rapide avec une marge de phase de stabilité de π/4 ?
4) On désire que le miroir balaie l'horizon dans un secteur angulaire de π/3 de façon sinusoïdale
(θ=θm sin(2πt/T), θm=π/3 , T=1 mn). Quelle consigne V ref faut-il appliquer ?

On donne: Ra= 2.5 Ω; La=25 mH; Jtot =0.06 Kg.m2 ; K= 0.024 Nm/rd/s ; h=E/Ω=0.5 V/rd/s ; Es=120 V

K1 K4

Red CP Miroir
Es ia
C ua
MCC

Ω vθ
K3 K2

Commande des
transistors

Ucm Rc

GI Rc vθ ref

Exercice 4 :
On désire commander un moteur à CC à excitation séparée par action sur l’inducteur en vue de réglage de la
vitesse de rotation.
H Ia=Cte
L’induit du moteur est alimenté à courant
d’induit fixe et l’inducteur est alimenté par un
hacheur commandé à fréquence de hachage fixe
égale 500 Hz et à rapport cyclique variable. On
Es Ui GT
considère que le flux inducteur est produit dans DRL
sa zone linéaire, d’où le couple développé par le Ω
moteur est proportionnel au courant
d’excitation de l’inducteur flux (Cem=A.i). V Ω

La commande du G.I. est linéaire d’amplitude

de la dent de scie de 10 V et la génératrice
tachymétrique fournit une tension de 10V pour
100 rad/s.
On considère en outre que le couple résistant -VΩref
imposé à la machine par les masses tournantes est proportionnel à la vitesse de rotation
2
(Cr=KΩ).

1) Calculer la fonction de transfert du hacheur Ui(p)/Ucm(p). Préciser la constante de temps de retard causée
par le générateur d’impulsions. Peut-on la négliger ? Expliquez.
2) Écrire les équations dynamiques en boucle ouverte et tracer le diagramme fonctionnel donnant la vitesse
pour une entrée Ucm . Préciser les constantes de temps du système (ri est la résistance de l’inducteur et li
son inductance).
3) Déterminer la FT Ω(p)/Ucm(p) en précisant clairement les pôles du système.

4) On relie le retour de la G.T au régulateur PI de FT (1+ sTn)/ sTi .

a) Donner le diagramme fonctionnel de régulation en boucle fermée.

b) Comment choisir les constantes de temps du régulateur pour imposer un réglage rapide et stable avec
une marge de stabilité de π/8.
c) déterminer la FT en boucle fermée.

On donne: ri= 100Ω; li=100 mH; Jtot =0.02 Kg.m2 ; K= 0.02 Nm/rd/s ; A=2.5 Nm/A; Es=100 V

Exercice 5 :
RED Rf,Lf OND
On considère le montage de la figure
Vs Vr
ci-contre. La cascade est munie d'un
convertisseur statique composé d'un MAS ud u’d
pont redresseur à diodes débitant Ir
dans un onduleur synchronisé sur le
réseau. L'angle d'amorçage des
thyristors est supérieur à π/2.
1) Donner la forme du courant rotorique et calculer la valeur efficace de son fondamental en fonction de Id.
2) Proposer un schéma électrique éclaté de la cascade hyposynchrone.
3) Si le rapport de transformation à vide du moteur est m=0,866, quelle est la vitesse minimale de rotation du
moteur?
4) Pour une machine donnée, on veut imposer une plage de variation de la vitesse entre Ωs et 0,75Ωs.
Comment faire ?

Exercice 6 :

On se propose d’analyser le fonctionnement de RED

la cascade par dissipation de la puissance
rotorique (figure ci contre). Le rotor alimente Vs Vr
un pont à diodes débitant sur une résistance Rt MAS Id H Rt
ud
shuntée par un hacheur H. Celui-ci est
commandé à fréquence de hachage fixe et à Ir
rapport cyclique α variable.

La commande du GI est linéaire (référence en dents de scie) d’amplitude maximale Uh=10V. De plus, on
considère le schéma électrique par phase du moteur asynchrone comme un dipôle (R2+jgX2) , m est le rapport
de transformation rotor/stator du moteur à vide.

1) Déterminer les valeurs efficaces du courant rotorique et de son fondamental en fonction de Id.
2) Evaluer les pertes joules rotoriques en fonction de Id.
3) En négligeant les pertes par commutation, déterminer l’expression du courant Id en fonction de g et de α.
Proposer un schéma électrique équivalent du coté aval du pont redresseur.
4) En négligeant les pertes joules totales, montrer que le couple développé par la cascade est proportionnel à
Id.
3
5) Soit le point de fonctionnement M(αM,gM,IdM). En introduisant les écarts ∆α=α-αM , ∆g=g-gM , ∆Id=Id-IdM ,
linéariser l’expression de Id autour du point M en calculant la différentielle totale de la fonction Id(g,α).
Une application numérique est souhaitée pour αM=1/3 et gM=1/2.
6) Tracer le diagramme fonctionnel pour une entrée ∆Ucm et calculer la FT ∆Ω/∆Ucm pour αM=1/3 et gM=1/2.
On donne : R2=1.5 Ω ; X2=0.25 Ω ; m=0.73 ; Vs=110 V ; Lf=10 mH ; J=0.05 Nm/rd/s/s ; Rt=8 Ω ; Ωs=314 rd/s.

Devoirs

Devoir 1 :
Dans le but d’étudier la régulation en position d’un petit système mécanique avec une machine à courant
continu, on utilise un dispositif composé (voir figure):
- d’un moteur à CC à excitation séparée à aimants de faible puissance (de constante Te très faible) dont
l’induit est alimenté par un hacheur réversible à transistors commandé par un générateur
d’impulsions GI de type dents de scie, de valeurs crêtes ± 10 V. le couple résistant total imposé à la
machine est de la forme Cr=KΩ.
- d’un système de régulation en cascade constitué de deux boucles de régulation:
1) boucle interne de vitesse comprenant un régulateur de type PD et d’un capteur de vitesse de
coefficient KΩ=0.1 v/rd/s,
2) boucle externe de position comprenant un régulateur de type P, d’un réducteur de vitesse de
rapport d=1/50 et d’un capteur de position de coefficient Kθ= 10/π V/rd.
I. Boucle ouverte : On ouvre la boucle interne (l’entrée est Ucm).
1) Donner la FT du hacheur et préciser les valeurs du gain et de la constante de temps de retard de ce
hacheur.
2) Écrire les équations dynamiques (*) et déterminer la FT FΩ(s)= Ω(s)/Ucm(s) et calculer les constantes de
temps du système.
3) Tracer le diagramme fonctionnel donnant la position θ pour une entrée Ucm.

II. Régulation en boucle fermée :

a) Boucle de vitesse : on ouvre la boucle externe (l’entrée est VΩref).
1) Donner le diagramme fonctionnel de régulation de vitesse.
2) Calculer les coefficients du régulateur de vitesse pour que le système soit rapide et stable
(∆φm=2π/3).
3) Déterminer les FT en boucle fermée Ω (s)/VΩref(s).
b) Boucle de position : l’entrée est Vθref.
1) Donner le diagramme fonctionnel de régulation de position et exprimer la FTBO θ(s)/ Vθref(s).
2) Calculer le coefficient Kp du régulateur de position (P) pour que le système soit ajusté de
manière optimale.
3) Déterminer la FT en boucle fermée θ (s)/Vθref(s).

On donne: Es=50 V; Ra= 5 Ω; Jtot =0.01 Kg.m2 ; h=E/Ω=0.5 V/rd/s; K= 0.05 Nm/rd/s, f=2.5 kHz.

(*): Te du moteur négligeable

4
 K1 K4
CV CP Système
Es rotatif
ia
C ua
MCC

Ω vθ
K3 K2 vΩ

Vers les
transistors
Rp
GI Ucm Rc Rc

Rc vΩ ref Rc vθ ref

Devoir 2 :

On désire commander un moteur à courant continu à excitation indépendante de plaque signalétique

(Pn=1,1kW, Ωn=3000 tr/mn, Uan=220V ) pour une application à un entrainement à vitesse variable par action
sur l’inducteur avec un courant d’induit constant.

Pour ce faire, on alimente l’induit du moteur par un hacheur à transistor commandé à un courant d’induit
constant égal à sa valeur de référence Iaref et on alimente l’inducteur par un pont mixte monophasé relié à
une source sinusoïdale vs (127V, 50 Hz). On considère que le flux inducteur est produit dans sa zone linéaire,
ce qui permet d’écrire : KΦ=α Ii. (Ii : courant inducteur) ia Tp
I i

La commande du G.I est de Th1 Th2

type « arc cosinus »
variable de sa valeur crête Ui DRL Es
vs MCC Ua
12 V à 0. La génératrice
tachymétrique GT fournit
une tension de 5V pour D1 D2
1000 tr/mn. On considère en
Vers gachettes
outre que le couple résistant Ω Vers Cde de Tp
imposé à la machine par les ia
masses tournantes est GI Rp Cp Régulation du
proportionnel à la vitesse de Rc GT
courant d’induit
rotation ( Γr=K’Ω). Ucm
-vΩ
Iaref

Rc VΩ ref
Limiteur

1) Calculer les valeurs nominales du couple, du coef. KΦ (KΦ=E/Ω) et du courant d’induit.

2) On veut maintenir le courant d’induit à sa valeur nominale constante par la consigne Iaref = Ian:
a- Donner l’expression du couple en fonction du courant inducteur Ii,
b- Calculer la fonction de transfert du pont mixte Ui(s)/Ucm(s). Préciser la constante de temps de
retard causée par le générateur d’impulsions.

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 c- Écrire les équations dynamiques en boucle ouverte (l’effet de commutation est négligé) et tracer
le diagramme fonctionnel donnant la vitesse pour une entrée Ucm. Préciser les constantes de
temps du système (Ri est la résistance de l’inducteur et Li son inductance).
d- Déterminer la FT Ω(s)/Ucm(s) en précisant clairement les pôles du système.
3) Le régulateur de vitesse est de type PI de FT : (1+ sTn) / sTi.
a- Donner le diagramme fonctionnel de régulation de vitesse en boucle fermée.
b- Comment choisir les constantes de temps du régulateur pour imposer un réglage rapide et stable avec une
marge de phase de stabilité de π/6.
c- Déterminer la FT en boucle fermée Ω(s)/VΩ ref(s).
d- Donner les valeurs d’implémentation Rp et Cp du régulateur PI sachant que Rc=5kΩ.
4) On dispose d’un limiteur qui impose des valeurs extrêmes du signal de commande Ucm entre 0,1V et
11,8 V. Donner le schéma pratique du limiteur utilisé. Quelle serait la plage de variation de vitesse
de cet entrainement?

On donne: Ri= 100Ω; Li=300 mH (inducteur); Ra= 6,5Ω (induit), Jtot =1,67x10-3 Kg.m2 ;
K’= 11,15 x10-3 Nm/rd/s ; α=0,69 Nm/A2.
!
A retenir, ça pourrait être utile ! ∀ , ∈] − ∞, +∞[ ∶ tan + tan = tan "
!