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pe

Semana 6
Análisis de la respuesta
transitoria y estacionaria
Propósito:
“Determinar los parámetros de la componente temporal en
sistemas de 1er y 2do Orden ”

Rolando Vilca Pacco

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Entradas definidas
En control se analizan las respuestas del sistema a entradas como la función escalón unitario, rampa unitaria e impulso
unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.

1. Escalón Unitario

2. Rampa (Escalón de velocidad)

3. Impulso

Con estas señales de prueba, es posible realizar con

facilidad análisis matemáticos y experimentales de
4. Parábola (Escalón de aceleración) sistemas de control.
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Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario.

𝑦 𝑡 = 𝑦𝑡 𝑡 + 𝑦𝑠 (𝑡)
Respuesta Transitoria Respuesta en Estado Estacionario

La respuesta transitoria se refiere a la que va Es la manera como se comporta la salida del sistema
del estado inicial al estado final. conforme t tiende a infinito.

𝑦 𝑡 = 𝑦𝑡 𝑡 + 𝑦𝑠 (𝑡)
Respuesta Respuesta
Transitoria Estacionaria
𝑘
𝐻(𝑆) =
𝐸𝐷 = 𝑆𝑜𝑙. 𝐻𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎 + 𝑆𝑜𝑙. 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑠 2 + 2𝑘 𝑠 + 𝑘

Tiende a cero cuando el tiempo Permanece después que la

se hace muy grande. Da idea de
la rapidez del sistema.
Depende de la dinámica del
sistema y de las condiciones
iniciales.
Características: rapidez y amortiguamiento
transitoria ha desaparecido e
indica en donde termina la salida
del sistema cuando el tiempo se
hace Grande.
Depende de la señal de
entrada aplicada.
Características: estabilidad y precisión
 Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario.

Respuesta Transitoria Respuesta Estacionaria

𝑐(𝑡) Respuesta del

Sistema

1
Valor Deseado

0,5

0 0,4 0,6 0,8

𝑡
0,2

Rapidez Estabilidad
amortiguamiento precisión
 Sistemas de primer orden ucontinental.edu.pe

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a una ecuación diferencial de
primer orden 𝐶𝑠 1 𝑛 𝑛−1
= 𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑅𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 (𝑡) + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛+1 (𝑡) + ⋯ + 𝑎1 𝑦 ′ 𝑡 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑦′ 𝑡
+ 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏0 𝑢(𝑡) Sistema de primer orden

𝑆𝑌(𝑆) + 𝑎0 𝑌(𝑆) = 𝑏0 𝑈(𝑆) Aplicando Laplace

𝑌(𝑆) 𝑆 + 𝑎0 = 𝑏0 𝑈(𝑆)
𝑌(𝑆) 𝑏0
=
𝑈(𝑆) 𝑆 + 𝑎0
𝑏0
𝑌(𝑆) 𝑎0
=
𝑈(𝑆) 𝑆
+1
𝑎0
𝑌(𝑆) 𝐾
=
𝑈(𝑆) 𝜏𝑆 + 1

K es la ganancia de estado estable, 𝑏0 1 𝜏 es la constante de

𝐾= 𝜏=
o ganancia del proceso 𝑎0 𝑎0 tiempo del sistema
 Sistemas de primer orden
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1) Respuesta escalón unitario (1)

𝐶𝑠 1 𝐶𝑠
= La relación entrada-salida se obtiene mediante:
𝑅𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑅𝑠

1 Como la transformada de Laplace de la función escalón

𝑅𝑠 = unitario es 1/s, sustituyendo en la Ecuación:
𝑠
1 1 Mediante Fracciones Parciales:
𝐶𝑠 =
𝑇𝑠 + 1 𝑠
Este sistema representa un circuito
1 𝑇
RC, un sistema térmico o algo similar 𝐶𝑠 = −
𝑠 𝑇𝑠 + 1
1 1 Aplicando la transformada inversa:
𝐶𝑠 = −
𝑠 𝑠+1
𝑇
𝑡
𝑐𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑇

La Ecuación plantea que la salida

c(t) es inicialmente cero y al final
se vuelve unitaria.
 Sistemas de primer orden
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2) Respuesta rampa unitaria t 𝐶𝑠 1 𝐶𝑠

= La relación entrada-salida se obtiene mediante:
𝑅𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑅𝑠

1
𝑅𝑠 =
𝑠2
1 1 Mediante Fracciones Parciales:
𝐶𝑠 =
𝑇𝑠 + 1 𝑠 2
𝑘1 = 1
𝑘1 𝑘2 𝑘3
𝐶𝑠 = 2 + + 𝑘2 = 𝑇
𝑠 𝑠 𝑇𝑠 + 1
𝑘3 = 𝑇 2
1 𝑇 𝑇2
𝐶𝑠 = 2 + + Aplicando la transformada inversa:
𝑠 𝑠 𝑇𝑠 + 1

𝑡
Graficar: 𝑐𝑡 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑇

Error 𝑒 = 𝑟𝑡 − 𝑐𝑡
𝑡
−𝑇
𝑒 =𝑡− 𝑡−𝑇+ 𝑇𝑒
𝑡
−𝑇
𝑒=𝑇− 𝑇𝑒
𝑡
−𝑇
𝑒 =𝑇 1− 𝑒
𝑡→∞ 𝑒=𝑇
 Sistemas de primer orden
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3) Respuesta al impulso unitario δ (t) 𝐶𝑠 1 𝐶𝑠

= La relación entrada-salida se obtiene mediante:
𝑅𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑅𝑠

𝑅𝑠 = 1
1
𝐶𝑠 = 1 Aplicando la transformada inversa:
𝑇𝑠 + 1
𝑡
−
𝑒 𝑇 Graficar:
𝑐𝑡 =
𝑇
 Resumen Sistemas de primer orden 𝐶𝑠
=
1 ucontinental.edu.pe

𝑅𝑠 𝑇𝑠 + 1

𝑡
1) Respuesta escalón unitario 𝑐𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑇

𝑡
2) Respuesta rampa unitaria t 𝑐𝑡 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑇

𝑡
−
3) Respuesta al impulso unitario δ (t) 𝑒 𝑇
𝑐𝑡 =
𝑇
 Sistemas de Segundo Orden ucontinental.edu.pe

𝐶𝑠 𝜔𝑛2 𝐶𝑠
1) Respuesta al escalón unitario (1) = La relación entrada-salida se obtiene mediante:
𝑅𝑠 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑅𝑠

𝜔𝑛 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝐶𝑠 𝜔𝑛2 1

= 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛: 𝑅𝑠 =
𝑅𝑠 (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 )(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 ) 𝑠
𝜉: 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝜔𝑛2 1
𝐶𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠
a) Caso subamortiguado 0 < 𝜉 < 1 : 𝜔𝑛2
𝐶𝑠 = 2 𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐹𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠: … 𝑦
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠

Δ= 4𝜉 2 𝜔𝑛2 − 4𝜔𝑛2
ℒ −1 𝑐𝑡 = 1 −
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑎𝑟𝑐𝑇𝑔
1 − 𝜉2 𝑇=
1
𝑇: 𝐶𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝜉 𝜉𝜔𝑛
Δ = 2𝜔𝑛 𝜉 2 − 1 1 − 𝜉2

b) Caso Criticamente amortiguado 𝜉 = 1 :

𝜔𝑛2 1
ℒ −1
𝐶𝑠 = 2
. 𝑐𝑡 = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 1 + 𝜔𝑛 𝑡
𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠

c) Caso sobreamortiguado 𝜉 > 1 :

𝜔𝑛2 ℒ −1
𝐶𝑠 = 𝑐𝑡 = 1 − 𝑒 −(𝜉− 𝜉 2 −1)𝜔𝑛 𝑡
(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜉2 − 1)(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜉2 −1
 Curvas de respuesta a escalón unitario de un sistema ucontinental.edu.pe

• Se observa que un sistema subamortiguado con 𝜉

entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final con mayor
rapidez que un sistema críticamente amortiguado
o sobreamortiguado.
• Entre los sistemas que responden sin oscilación,
un sistema críticamente amortiguado presenta la
c(t) respuesta más rápida.
• Un sistema sobreamortiguado siempre es lento
para responder a las entradas.

𝜔𝑛 t

familia de curvas c(t) con diversos valores de 𝜉, donde la abscisa es la variable adimensional 𝜔𝑛 t. Las
curvas sólo son funciones de 𝜉
 Régimen Transitorio ucontinental.edu.pe

𝑐(𝑡)
𝑟𝑀𝑎𝑥 𝑇𝑜𝑙𝑒𝑟𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 ± 2% ó ± 5%
𝐷𝑀
3𝑇: 𝐵𝑇 = ±5%
𝑡𝑠 = ቊ
4𝑇: 𝐵𝑇 = ±2%
1

𝑡𝑑 𝑅𝑒𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑀𝑎𝑥.
%𝑅𝑒𝑏𝑎𝑠𝑒 = 𝑥100
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜
0,5
𝐸𝑗𝑚. 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑟𝑒𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 10%

1−𝜉 2 1−𝜉 2
0 𝐷 = 𝑒 −𝜋𝜉/ 𝐷% = 100𝑒 −𝜋𝜉/
𝑡𝑟
𝑡𝑝
𝑡𝑠

1. Tiempo de retardo 𝒕𝒅 : Tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida 𝒕𝒓 : Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
Para S. Subamortiguados de 2do orden → de 0 a 100%. Para S. Sobreamortiguados, → de 10 a 90%.
3. Tiempo pico 𝒕𝒑 : Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreelongación.
4. Rebase máximo (porcentaje), 𝑫𝑴 : la máxima sobreelongación es el máximo valor del pico de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad. 𝑟𝑀𝑎𝑥 = 1 + 𝐷%
5. Tiempo de asentamiento, 𝒕𝒔 : Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del
tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2% o 5%).
 Ecuaciones de Diseño ucontinental.edu.pe

1
𝑇=
𝜉𝜔𝑛
Para sistemas subamortiguados 0 < 𝜉 < 1 𝑇: 𝐶𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

3𝑇: 𝐵𝑇 = ±5%
𝑡𝑠 = ቊ Tiempo de Asentamiento
4𝑇: 𝐵𝑇 = ±2%

1−𝜉 2 1−𝜉 2
𝐷 = 𝑒 −𝜋𝜉/ 𝐷% = 100𝑒 −𝜋𝜉/
1𝜋
𝑡𝑝 = 1 + 𝐷% Tiempo pico 𝑛=1 𝑡𝑀𝑎𝑥1 =
𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
𝑛𝜋 2𝜋
𝑡𝑀,𝑚 = 𝑛 = 1, 2, 3, 4 … 𝑛=2 𝑡𝑚𝑖𝑛1 =
𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
3𝜋
𝑛=3 𝑡𝑀𝑎𝑥2 =
𝜔𝑛 1 − 𝜉 2

⋮
𝑛−1 −𝑛𝜋𝜉/ 1−𝜉 2 𝑛 = 1, 2, 3, 4 … 1 − 𝜉2
𝑟𝑀,𝑚 = 1 + −1 𝑒 𝑎𝑟𝑐𝑇𝑔 +𝜋
−𝜉 Tiempo de subida
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
 Diagrama de bloques ucontinental.edu.pe

𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠)

1) Elemento en cascada (Serie)
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) ≅ 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)

𝐴𝐺
2) Suma o resta 𝐴 𝐺 +
− 𝐴𝐺 − 𝐵

𝐴 𝐵
3) Realimentación 𝐴 +
− 𝐺 𝐵 ≅ 𝐺
¡Demostrar!
1+𝐺∙𝑅
𝑅
𝐵 𝐺(𝑆)
La FT en lazo cerrado es: 𝐻
= (𝑆) =
𝐴 1 + 𝐺(𝑆) 𝑅(𝑆)
 𝑘
Ejercicio 01. a) Hallar todos los parámetros de la componente temporal r(t) 𝐸(𝑆) +
- 𝐺(𝑆) 𝑅(𝑆) 𝐺(𝑆) = ucontinental.edu.pe

b) Graficar r(t), indicando en este todos los parámetros hallados en a 𝑠(𝑠 + 2𝑘)
c) Hallar el rango de k para obtener un tiempo de respuesta t < 1s 1
𝐸(𝑆) = 𝐵𝑇 = ±2%
𝑠
𝐺(𝑆)
1) Hallamos La FTLC 𝐻(𝑆) = 3. Rebase máximo y pico máximo
1 + 𝐺(𝑆)
𝑘 1−𝜉 2 𝑟𝑀𝑎𝑥 = 1 + 𝐷%
𝐷% = 100𝑒 −𝜋𝜉/
𝑠(𝑠 + 2𝑘)
𝐻(𝑆) = 𝑟𝑀𝑎𝑥 = 1 + 0,0432
𝑘 𝐷% = 100𝑒 −𝜋0,707/ 1−0,7072
1+
𝑠(𝑠 + 2𝑘) 𝑟𝑀𝑎𝑥 = 1,0432
𝑘 𝐷% = 4,32%
𝑠(𝑠 + 2𝑘)
𝐻(𝑆) =
𝑠 𝑠 + 2𝑘 + 𝑘 4. Tiempo de asentamiento y frecuencia natural
𝑠(𝑠 + 2𝑘) 1
3𝑇: 𝐵𝑇 = ±5% 𝑡𝑠 = 4𝑇 𝑇= t < 1s
𝑘 𝑡𝑠 = ቊ 𝜔𝑛 = 𝑘
4𝑇: 𝐵𝑇 = ±2% 1 𝜉𝜔𝑛
𝐻(𝑆) =
𝑠 𝑠 + 2𝑘 + 𝑘 𝑡𝑠 = 4 𝜔𝑛 = 36
𝜉𝜔𝑛
2) Comparando la FT con la Resp. Escalón Unitario: 1 𝜔𝑛 = 6
4 < 1𝑠
𝜉𝜔𝑛
𝐶𝑠 𝜔𝑛2 𝑘 1
= 𝐻(𝑆) = 4 𝑡𝑠 = 4
𝑅𝑠 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2𝑘 𝑠 + 𝑘 < 1𝑠 𝜉𝜔𝑛
0,707 𝑘
1
𝜔𝑛2 = 𝑘 2𝜉𝜔𝑛 = 2𝑘 𝑘 > 32 𝑡𝑠 = 4
0,707(6)
𝜔𝑛 = 𝑘 2𝑘
𝜉= Sistema 𝑘 = 36 𝑡𝑠 = 0,94𝑠
2𝜔𝑛 Subamortiguado
2𝑘 2
𝜉= 𝜉= 𝜉 = 0,707
2 𝑘 2
 𝑘
Continuación a) Hallar todos los parámetros de la componente temporal r(t) 𝐸(𝑆) +
- 𝐺(𝑆) 𝑅(𝑆) 𝐺(𝑆) = ucontinental.edu.pe

b) Graficar r(t), indicando en este todos los parámetros hallados en a 𝑠(𝑠 + 2𝑘)
c) Hallar el rango de k para obtener un tiempo de respuesta t < 1s 1
𝐸(𝑆) = 𝐵𝑇 = ±2%
𝑠
𝐶𝑠 𝜔𝑛2 𝑘
= 𝐻(𝑆) = 𝜉 = 0,707 𝐷% = 4,32% 𝑟𝑀𝑎𝑥 = 1,0432 𝑘 = 36 𝜔𝑛 = 6 𝑡𝑠 = 0,94𝑠
𝑅𝑠 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2𝑘 𝑠 + 𝑘

5. Tiempo de subida 6. Tiempo pico 7. Amplitudes pico

𝑛𝜋 𝑛−1 −𝑛𝜋𝜉/ 1−𝜉 2
1 − 𝜉2 𝑡𝑀,𝑚 = 𝑟𝑀,𝑚 = 1 + −1 𝑒
𝑎𝑟𝑐𝑇𝑔 +𝜋 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
−𝜉
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝜋 𝑟𝑀𝑎𝑥1 = 1,0432
𝑡𝑀𝑎𝑥1 = 2−1 −𝑛𝜋𝜉/ 1−𝜉 2
6 1 − 0,7072 𝑟𝑚𝑖𝑛1 = 1 + −1 𝑒
1− 𝜉2
𝑎𝑟𝑐𝑇𝑔 +𝜋 2𝜋
−𝜉 𝑟𝑀𝑎𝑥2 = 1 + −1 3−1 −𝑛𝜋𝜉/ 1−𝜉 2
𝑒
𝑡𝑟 = 𝑡𝑚𝑖𝑛1 =
𝜔𝑛 1 − 𝜉2 6 1− 0,7072
𝜋 𝑟𝑀𝑎𝑥1 = 1,0432
− +𝜋 𝑡𝑀𝑎𝑥1 = 0,74𝑠
𝑡𝑟 = 4 𝑟𝑚𝑖𝑛1 = 0,998
6 1 − 0,7072 𝑡𝑚𝑖𝑛1 = 1,48𝑠 𝑟(𝑡𝑠) = 1 𝑒𝑛 𝑆𝑖𝑠𝑡.
𝑟𝑀𝑎𝑥2 = 1,0000045
𝑡𝑟 = 0,56𝑠 𝑡𝑀𝑎𝑥2 = 2,22𝑠 𝑠𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑠

𝑡𝑚𝑖𝑛2 = 2,96𝑠

¡Graficar!
8. Gráfica ucontinental.edu.pe

𝑘 36 36 𝑟𝑀𝑎𝑥1 = 1,0432
𝐻(𝑆) = 𝐻(𝑆) = 𝑡𝑀𝑎𝑥1 = 0,74𝑠
𝐻(𝑆) =
𝑠2 + 2𝑘 𝑠 + 𝑘 𝑠 2 + 2(36) 𝑠 + 36 𝑠 2 + 8.48 𝑠 + 36
𝑡𝑚𝑖𝑛1 = 1,48𝑠 𝑟𝑚𝑖𝑛1 = 0,998

𝜉 = 0,707 𝐷% = 4,32% 𝑟𝑀𝑎𝑥 = 1,0432 𝑘 = 36 𝜔𝑛 = 6 𝑡𝑠 = 0,94𝑠 𝑡𝑟 = 0,56𝑠 𝑡𝑀𝑎𝑥2 = 2,22𝑠 𝑟𝑀𝑎𝑥2 = 1,0000045

𝑡𝑚𝑖𝑛2 = 2,96𝑠

𝑐(𝑡)
𝑟𝑀𝑎𝑥1 = 1,0432

1,02 4,32%
1,0000045
1

0,998
0,98

0 1,48
𝑡𝑟 = 0,56 2,22 2,96
𝑡𝑠 = 0,94
𝑡𝑝 = 0,74
9. Gráfica en Matlab ucontinental.edu.pe

36
𝐻(𝑆) =
𝑠 2 + 2(36) 𝑠 + 36
36
𝐻(𝑆) =
𝑠 2 + 8.48 𝑠 + 36

num=[0 0 36];
den=[1 8.48 36];
step(num,den);grid
 Tarea Semana VI
ucontinental.edu.pe

Ejercicio 1: a) Hallar todos los parámetros de la componente temporal r(t) 𝐸(𝑆) + 𝐺(𝑆) 𝑅(𝑆)
b)Graficar r(t), indicando en este todos los parámetros hallados en a -

c) Hallar el rango de k para obtener un tiempo de respuesta t < 1s

𝑘 1
𝐺(𝑆) = 𝐸(𝑆) = 𝐵𝑇 = ±2%
𝑠(𝑠 + 0.8𝑘) 𝑠

Ejercicio 2: a) Hallar todos los parámetros de la componente temporal r(t) del SCLC donde 𝑡𝑠 = 3𝑠 𝑦 𝐵𝑇 = ±2%
b)Graficar r(t), indicando en este todos los parámetros hallados

𝐸(𝑆) + 𝐺1(𝑆) 𝑅(𝑆) 16 1

- 𝐺2(𝑆) = (1 + 𝑎𝑠) 𝐸(𝑆) =
𝐺1(𝑆) =
𝑠(𝑠 + 4) 𝑠
𝐺2(𝑆)

Ejercicio 3: Definir y graficar los parámetros de respuesta transitoria del sistema

R(s) 120
C (s)
s ( s + 10)