Sunteți pe pagina 1din 23

REALIZAREA SISTEMULUI DE CONTROL

HIBRID IHRG-FES PENTRU REABILITAREA


MEMBRELOR SUPERIOARE

15
1. OBIECTIVELE GENERALE ALE ETAPEI

A. Obiective generale:
 Proiectarea unei mănuşi robotice inteligente ca un sistem hibrid mănuşă robotică-FES
(Functional Electrical Stimulation) pentru a ajuta la reabilitarea mişcărilor mâinii în cazul
pacienţilor care au suferit un accident cerebro-vascular. IHRG este un dispozitiv medical care
acţionează în paralel cu mâna pentru a compensa unele funcţii pierdute:
 Dezvoltarea unui model software pentru sistemul de asistenţă al mâinii: modelarea
comportamentului cinematic al manușii robotice, modelarea mediului virtual pentru
măsurarea și evaluarea performanțelor pacienților, modelarea sistemului hibrid IHRG-FES
și a strategiilor de control.
 Realizarea sistemului IHRG inclusiv a sistemului acționare a sensorilor. Vor fi realizate
multiple teste în laborator.
 Elaborarea unor metode de evaluare a procesului de reabilitare a pacienților care au suferit
un atac cerebro-vascular.
 Elaborarea specificațiilor pentru sistemul IHRG pentru dezvoltarea unui produs.

B. Obiectivele etapei III- Realizarea sistemului de control hibrid IHRG-


FES pentru reabilitarea membrelor superioare

 Implementarea modelului exoschelet al mănuşii robotice pentru teste clinice şi a


învelişului artificial realizat cu senzori
 Modelarea sistemului de stimulare a mâinii bazat pe FES
 Dezvoltarea sistemului de control pentru sistemul hibrid FES-mușchi artificiali
 Diseminarea rezultatelor (workshop, participare la conferinţe, simpozioane, saloane
ale cercetării, website) .

2. REZUMATUL ETAPEI III

Conform planului de realizare, etapa a III-a s-a desfașurat de-a lungul a 12 luni, întregul
colectiv al consorțiului fiind implicat în realizarea activităților acestei etape:
 Implementarea modelului exoschelet al mănuşii robotice pentru teste clinice şi a
învelişului artificial realizat cu senzori
 Modelarea sistemului de stimulare a mâinii bazat pe FES
 Dezvoltarea sistemului de control pentru sistemul hibrid FES-mușchi artificiali
 Diseminarea rezultatelor (workshop, participare la conferinţe, simpozioane, saloane
ale cercetării, website)
Obiectivul 1 - Implementarea modelului exoschelet al manușii robotice pentru teste
clinice şi a învelişului artificial realizat cu senzori

O primă activitate este legata de implementarea modelului exoschelet al mănuşii


robotice şi a învelişului artificial realizat cu senzori. În contextul implementării unei structuri
exoschelet care să permită dezvoltarea unor tehnici de reabilitare a principalelor funcţii
anatomice ale mâinii și ținând cont de existența unei game extrem de variate de pacienţi cu
probleme diverse de disfuncţionalitate, arhitectura dezvoltată în cadrul proiectului trebuie să
acopere această diversitate de probleme şi structuri anatomice. Astfel a fost necesară o
abordare mecatronistă, structura mecanică neputând fi proiectată independent de sistemul
senzorial, sistemul de acţionare, respectiv sistemul de control. Plecând de la cercetările
realizate în etapa anterioară (etapa a II-a proiectului) s-au implementat şi testat două
prototipuri/structuri de exoschelet: structura cu falange și structura tip mănușă. Partea
senzorială este strâns legată de sistemul de acţionare si permite măsurători ale unghiurilor
segmentelor degetelor si la nivelul articulaţiei pumnului. Analizând avantajele şi
dezavantajele fiecărui sistem de acţionare s-a optat pentru implementarea şi testarea unui
sistemul de acţionare prin actuatoare electrice. Pielea artificală a fost emulată cu senzori
rezistivi.
Întrucât scopul este reorganizarea corticală, o abordare a implementării a urmărit ideea
că feedbackul vizual îmbunătăţeşte procesul de recuperare. Bazat pe acest deziderat s-a creat o
mănuşa auxiliară pe care pacientul s-o folosească cu mâna sănătoasă, funcţională. Mişcările
pe care pacientul le face cu mâna sănătoasă sunt replicate cu ajutorul mănușii IHRG pe mâna
afectată de accident. Aceste mişcări combinate cu feedback-ul vizual perceput de pacient duc
la crearea de noi legături neuronale, adiacente celor afectate, prin mişcările efectuate de mâna
sănătoasă.
În urma studiilor şi analizelor făcute împreună cu medicii din echipa noastră parteneră
(Spitalul Clinic de Recuperare din Iaşi), o bună recuperare a mobilităţii degetelor pentru
persoanele ce au suferit accidente vasculare cerebrale se poate realiza prin exerciţii de
teleoperare. Acest lucru presupune ca pacientul sau un asistent să poarte o mănușă de
teleoperare dotată cu senzori de îndoire pe o mână normală, funcţională, şi mişcările mâinii,
degetelor respective, să fie transmise către un sistem de control ce va transmite către mănușa
robotică comenzile necesare care să determine mişcări similare ale acesteia. În acest fel mâna
bolnavă va repeta mişcările mâinii normale, funcţionale, iar pacientul prin feedback-ul vizual
va reînvăţa să-şi mişte mâna şi degetele. Ca urmare, în aceasta etapă, a fost implementată și
această soluție de teleoperare, prin realizarea unei mâini artificiale cu un design cât mai
apropiat de o mână biologică, incorporând sistemul de control.
În această etapă a fost implementată și un alt sistem inovativ de control, și anume un
prototip hardware și software al unei mănuși de reabilitare, ce poate primi comenzile wireless
sau chiar direct, astfel încât omul să poată să își folosească degetele pentru a apuca obiecte și
cel mai important, pentru a părea cât mai natural în ciuda problemelor sale. Mănușa poate fi
conectată la un calculator sau un dispozitiv mobil precum un smartphone sau o platforma
Linux portabila (precum Raspberry Pi), care să primească comenzi vocale și să le transmită
mănușii pentru a efectua comenzile.

Obiectivul 2 - Modelarea sistemului de stimulare a mâinii bazat pe FES

Stimularea electrica (FES - Functional Electrical Stimulation) transcutanata presupune


transferul catre nervul care deserveste un muschi, a unei cantitati de sarcina electrica care va
conduce la producerea depolarizarii si comanda muschiului respectiv prin placa motorie.
Variantele testate in cercetare pot avea in vedere utilizarea unor electrozi miniaturali
implantati sau realizarea unor matrici de electrozi de dimensiuni mai reduse plasate pe pielea
antebratului.
Muşchii scheletali pot fi consideraţi motoare biologice care constau din fibre musculare
contractabile şi care se inseră pe oase prin intermediul unor prelungiri numite ligamente. În
cadrul cercetarii din această etapă, a fost modelat sistemul de stimulare a degetelor pe baza
FES, pornind de la ideea diferentierii a trei submodele:
 modelul dinamicii activării, care prescrie numărul unităţilor motoare ale muşchiului
care vor fi activate prin stimulare electrică;
 modelul dinamicii contracţiei, care descrie dinamica cu care se va produce contracţia
musculară;
 modelul dinamicii segmentelor, care ţine cont de numărul de segmente prin care este
modelată o parte a corpului uman (aici antebratul si degetele) şi descrie evoluţia
variabilelor articulaţie.

Obiectivul 3- Dezvoltarea sistemului de control pentru sistemul hibrid FES-mușchi


artificiali
Pentru realizarea acestui obiectiv, o primă preocupare a fost elaborarea și aplicarea
unor tehnici de estimare a parametrilor pentru un exoskelet de reabilitare.
Realizând diverse teste cu prototipul de laborator al mănușii robotice dezvoltat în etapa
anterioară, sistemul de acționare cu 4 bare a fost înlocuit în etapa curentă cu un sistem bazat
pe tendoane acționat cu motoare liniare. Acest nou sistem elimină dificultățile întâlnite la
mecanismul de acționare cu 4 bare prin faptul că motoarele liniare, datorită formei lor alungite
și a gabaritului redus, pot fi mult mai ușor montate pe antebrațul subiectului sau chiar pe o
platformă ce nu necesită montarea pe antebraț. Astfel a fost implementat un sistemul de
acționare cu motoare liniare de tip FIRGELI L12 și microcontroller-ul FEZ-Panda care
realizează controlul fiecărui motor în parte. Pentru realizarea controlului simultan atât a
degetelor cât și a neurostimulatorului MOTIONSTIM8 a fost realizata o aplicație de tipul
”standalone” în mediul MATLAB&Simulink®. Kit-ul de instalare al aplicației are în
componența sa compilatorul ”Matlab Compiler Runtime” (MCR), pachet care se instalează
odată cu aplicația EXOSLIM.

Obiectivul 4 - Diseminarea rezultatelor


În această etapă, diseminarea rezultatelor proiectului s-a realizat prin publicarea unor
lucrări ştiinţifice şi actualizarea site-ului web (http://www.ihrg.pub.ro/) care sintetizeză
activitatea de cercetare a proiectului.

3. DESCRIEREA ŞTIINŢIFICĂ ŞI TEHNICĂ


Ideea de bază a acestui proiect a fost dezvoltarea unui sistem hibrid manuşă robotică –
stimulare electrică funcţională pentru recuperarea funcţiilor neuromotorii in cazul pacienţilor
care au suferit un accident vascular cerebral. Scopul sistemului robotic consta in gasirea unei
solutii constructive care sa permita recuperarea functionalitatilor mainii, in cel mai mare grad
posibil, prin exercitii repetate, dupa un program terapeutic impus. Acest dispozitiv va trebui
sa realizeze o acoperire functionala cat mai exacta a starilor mainii naturale astfel incat
traiectoriile articulatiilor sa se suprapuna cat mai fidel. Elemente suplimentare care tin de
estetica sistemului, greutate, precizia miscarilor etc pot fi luate, de asemenea, in consideratie.
3.1. Implementarea modelului exoschelet al mănuşii robotice pentru teste clinice şi a
învelişului artificial realizat cu senzori

În contextul implementării unei structuri exoschelet care să permită dezvoltarea unor


tehnici de reabilitare a principalelor funcţii anatomice ale mâinii și ținând cont de existența
unei game extrem de variate de pacienţi cu probleme diverse de disfuncţionalitate, arhitectura
dezvoltată în cadrul proiectului trebuie să acopere această diversitate de probleme şi structuri
anatomice Astfel a fost necesară o abordare mecatronistă, structura mecanică neputând fi
proiectată independent de sistemul senzorial, sistemul de acţionare, respectiv sistemul de
control. Plecând de la cercetările realizate în etapa anterioară (etapa a II-a proiectului) s-au
implementat şi testat două prototipuri/structuri de exoschelet: structura cu falange (Fig. 1a) și
structura tip mănușă (Fig. 1b). Partea senzorială este strâns legată de sistemul de acţionare si
permite măsurători ale unghiurilor segmentelor degetelor si la nivelul articulaţiei pumnului.
Analizând avantajele şi dezavantajele fiecărui sistem de acţionare s-a optat pentru
implementarea şi testarea unui sistemul de acţionare prin actuatoare electrice. Pielea artificală
a fost emulată cu senzori rezistivi.

a) b)
Fig. 1. a) Structură cu falange; b) structura tip mănuşă .

Ca si posibilităţi de transmitere a mişcării de la sistemul de acţionare către mănuşa


robotică s-au implementat două soluţii:
- prin tendoane (pentru structura tip mănușă)
- prin mecanism cu bare (pentru structura cu falange)
În urma implementărilor şi testelor făcute pentru mai multe tipuri de sisteme de
acţionare diferite (cilindri pneumatici, muschi pneumatici, SMA, lichide electrorheologice,
actuatoare electrice) avantajele şi performanţele cele mai bune au fost realizate de
actuatoarele elecrice. Pielea artificală a fost emulată cu senzori rezistivi.
Dispozitivul de reabilitare funcţională a fost conceput pentru asistarea recuperării
mobilităţii mâinii la pacienţii care au suferit un atac cerebral. Sistemul de comandă al acestui
dispozitiv este alcătuit din 5 elemente principale: modulul de dezvoltare Arduino Mega2560,
modulul de comandă pentru actuatorii liniari sau rotativi (SSC32 - Servo Controller), 5
senzori de curent ACS712, un afişor LCD şi o tastatură pentru facilitarea alegerii programelor
de recuperare.

Mănușa auxiliară
În urma studiul bibliografic în domeniu s-a identificat că feedbackul vizual
îmbunătăţeşte procesul de recuperare. Bazat pe acest deziderat s-a creat o mănuşa auxiliară pe
care pacientul s-o folosească cu mâna sănătoasă, funcţională. Mişcările pe care pacientul le
face cu mâna sănătoasă sunt replicate cu ajutorul mănușii IHRG pe mâna afectată de accident.
Aceste mişcări combinate cu feedback-ul vizual perceput de pacient duc la crearea de noi
legături neuronale, adiacente celor afectate, prin mişcările efectuate de mâna sănătoasă. Pe
mănușa auxiliară au fost montaţi 5 senzori de îndoire prin care se determină dacă degetul este
drept sau îndoit.

Teleoperare
În urma studiilor şi analizelor făcute împreună cu medicii din echipa noastră parteneră
(Spitalul Clinic de Recuperare din Iaşi), o bună recuperare a mobilităţii degetelor pentru
persoanele ce au suferit accidente vasculare cerebrale se poate realiza prin exerciţii de
teleoperare. Acest lucru presupune ca pacientul sau un asistent să poarte o mănușă de
teleoperare dotată cu senzori de îndoire pe o mână normală, funcţională, şi mişcările mâinii,
degetelor respective, să fie transmise către un sistem de control ce va transmite către mănușa
robotică comenzile necesare care să determine mişcări similare ale acesteia. În acest fel mâna
bolnavă va repeta mişcările mâinii normale, funcţionale, iar pacientul prin feedback-ul vizual
va reînvăţa să-şi mişte mâna şi degetele. Ca urmare, în aceasta etapă, a fost implementată și
această soluție de teleoperare, prin realizarea unei mâini artificiale cu un design cât mai
apropiat de o mână biologică, incorporând sistemul de control.
Spre deosebire de alte proiecte similare în care se pune accentul pe “printare” 3D, în
cadrul acestui proiect am abordat o parte mult mai practică în ceea ce priveşte materia primă,
materialele şi componentele electronice folosite la realizarea acestuia. Un alt aspect foarte
important ce face diferenţa între acest proiect şi celelalte proiecte similare este modalitatea de
realizare a mâinii, având un design cât mai apropiat de o mână biologică. Siliconul este un
material foarte apropiat texturii şi rezistenţei unei mâini reale, ceea ce conferă abilitatea de a
manipula obiectele fragile cu uşurinţă. Un alt atu este studiul realizat în vederea articulării
degetelor în cele mai potrivite locuri pentru a asigura funcţionalitatea optimă a sistemului.
Strângerea obiectelor se efectueaza prin modificarea valorii transmise de senzorii de îndoire
către microcontroller care la rândul său comandă servomotoarele să se rotească.
Componentele de bază ale sistemului dezvoltat pentru a teleopera o mână robotică
sunt reprezentate de mâna din silicon, cele 5 servomotoare, sistemul de dezvoltare Arduino
UNO R3, mănușa de teleoperare cu 5 senzori de îndoire (flex sensors). Senzorii de îndoire
sunt montaţi pe mănușă, având rolul ca atunci când sunt îndoiţi, prin mişcarea degetelor,
aceşti rezistori variabili să îşi schimbe valoarea rezistenţei. Aceasta este citită de către
Arduino care la rândul său comandă servomotoarelor să facă o anumită rotaţie. Prin această
mişcare de rotaţie, servomotoarele exercită o forţă asupra sforilor ataşate mişcând astfel
degetele mâinii. Flexia (îndoirea) fiecărui deget se realizează prin tragerea de către
servomotor a capătului tendonului iar revenirea acestuia la poziţia sa iniţială se face cu
ajutorul unei proprietăţi a materialului din care este confecţionată mâna, respectiv cu ajutorul
elasticităţii siliconului.

Fig. 2. Servomotoarele fixate pe antebraţ.

Conducerea este facilitată prin intermediul mănușii cu senzori de îndoire şi ansamblul


de conexiuni aferente. Caracteristicile de bază ale mâinii robotice implementate sunt:
dimensiuni similare cu cele umane, greutate similară cu cea umană, formă similară cu cea
umană, viteză de răspuns mare.
Fig. 3. Exemple ale utilizării mâinii robotice teleoperate

Proiectarea și implementarea hardware și software a sistemului IHRG cu comandă vocală

În această etapă a fost implementată și un alt sistem inovativ de control, și anume un


prototip hardware și software al unei mănuși de reabilitare, ce poate primi comenzile wireless
sau chiar direct, astfel încât omul să poată să își folosească degetele pentru a apuca obiecte și
cel mai important, pentru a părea cât mai natural în ciuda problemelor sale. Mănușa poate fi
conectată la un calculator sau un dispozitiv mobil precum un smartphone sau o platforma
Linux portabila (precum Raspberry Pi), care să primească comenzi vocale și să le transmită
mănușii pentru a efectua comenzile.

Fig. 4. Implementare hardware cu comandă vocală.


Partea de software include o serie de librării si unelte open source: utilizarea unui
motor de recunoaștere vocala ce dispune de o foarte mare baza de date alcătuita din cuvinte,
un set de instrumente utilizate în cercetare pentru recunoașterea automată a vorbirii Pexpect,
un modul Python ce permite controlul aplicațiilor. În urma testelor realizate s-a observat o
foarte buna detecție a comenzilor simple de genul 'open ', 'close', 'grab', 'point' sau 'wave' si o
ușor mai greoaie detecție a celor complexe de forma 'soft grab' sau 'strong grab'. In cazul unui
mediu in care zgomotul de fond este aproape inexistent detecția comenzilor se face corect cu
o șansă de reușita aproape perfectă.

3.2 Modelarea sistemului de stimulare a mâinii bazat pe FES

Stimularea electrica (FES in literatura de limba engleza) transcutanată presupune


transferul către nervul care deservește un mușchi, a unei cantitati de sarcina electrica care va
conduce la producerea depolarizarii si comanda muschiului respectiv prin placa motorie. In
cazul comenzii artificiale a miscarii degetelor problema principala este legata de selectivitatea
muschilor (exp. muschi lung abductor al policelui; muschi scurt extensor al policelui) care
produce miscari diferentiate ale degetelor. Varianta testata in Fig. 5 produce miscarea a cel
putin trei degete (aratator, mijlociu, inelar).

Fig.5. Stânga - Plasare electrozi la nivelul antebratului pentru extensia degetelor; Dreapta - stimul
electric oscilografiat (durată puls 480 µs, tensiune maximă 39.19 V);

Variantele testate in cercetare pot avea in vedere utilizarea unor electrozi miniaturali
implantati (de exp. BION [1]) sau realizarea unor matrici de electrozi de dimensiuni mai
reduse plasate pe pielea antebratului.
Muşchii scheletali pot fi consideraţi motoare biologice care constau din fibre
musculare contractabile şi care se inseră pe oase prin intermediul unor prelungiri numite
ligamente. Caracteristicile lor dinamice, legate de proprietatea lor de a produce forţe, includ:
întârzieri în a răspunde la un stimul electric, elasticitate neliniară, dependenţă neliniară în
cadrul stării curente (lungime şi viteză de scurtare a fibrelor musculare) etc [2]. Modelul Hill
[3] consideră că muşchiul ar putea fi modelat prin intermediul unui element vâscoelastic în
paralel cu un element contractil înseriat cu un element elastic. În ceea ce priveşte expresia
matematică a modelului mușchiului, majoritatea cercetătorilor asociază comportarea
muşchiului cu cea a unui filtru trece jos de ordin doi [4], [5]. Astfel, un model simplificat [5],
care modelează muşchiul în condiţii izometrice, poate fi pus sub forma unei funcţii de transfer
de forma:
450  e 0.005s
H( s ) 
(1)
( s  5 )( s  450  e 0.005s
20 )

Mărimea de intrare a modelului este considerată a fi un semnal dreptunghiular cu


frecvenţa cuprinsă între 5 Hz şi 50 Hz (domeniu care ar garanta o caracteristică statică liniară),
iar ieşirea este forţa dezvoltată de către muşchiul stimulat. Parametrii modelului depind de
condiţia fizică a muşchiului, vârstă etc., şi pot varia în limite destul de largi de la persoană la
persoană. Modelul include o întârziere de 5 ms care se consideră a fi necesară pentru a modela
intervalul de timp între activarea nervoasă şi eliberarea ionilor de Ca+ în muşchi, conducând la
producerea contracţiei musculare [6]. Modelul are un grad de generalitate limitat şi nu poate
evidenţia toate comportările muşchiului în prezenţa diverselor forme de undă a stimulului
electric, a parametrilor variabili ai acestora, a diversităţii de electrozi şi mai ales a diversităţii
de persoane [2].
În cadrul cercetării din această etapă, pentru modelarea acționării artificiale a degetelor
pe baza FES, s-a plecat de la ideea diferențierii a trei submodele (în [7] acest mod de lucru era
aplicat pentru membrele inferioare): 1.modelul dinamicii activării, care prescrie numărul
unităţilor motoare ale muşchiului care vor fi activate prin stimulare electrică;
1. modelul dinamicii contracţiei, care descrie dinamica cu care se va produce
contracţia musculară;
2. modelul dinamicii segmentelor, care ţine cont de numărul de segmente prin care
este modelată o parte a corpului uman (aici antebratul si degetele) şi descrie
evoluţia variabilelor articulaţie.
Modelul activării musculare va fi conține: blocurile caracteristicilor recrutării datorate
duratei pulsurilor şi frecvenței pulsurilor stimulului electric, blocul dinamicii Ca 2+, blocul
modelării oboselii musculare şi blocul de întirziere a activării (aproximativ 5ms). Activarea se
va exprima în final printr-un parametru cu valori între 0-1.
De exemplu în primul bloc din model, numărul de unităţi motoare activate în funcţie
de parametrul de intrare “durata puls” d este exprimat ca o fracțiune din valoarea totală a
activării. Pe baza valorilor de prag a duratei pulsurilor dprag şi valorilor de saturaţie a duratei
pulsurilor dsat, se propune o expresie a acestei funcţii [2], [7]:

a  k d  d arctg k (d  d )   d  d arctgk (d  d ) 


(2)
k r 1 prag prag prag sat sat sat 2

Concavitatea curbei de recrutare este modelată prin parametrii kprag şi ksat, iar valorile k1
şi k2 sunt astfel alese încît ar(d=0)=0 iar ar(d→∞)=100%.
Fracţiunea af din valoarea totală a activării, care depinde de frecvenţa stimulului
electric f, este o cantitate normalizată 0≤af≤1 şi se poate calcula prin impunerea unui factor de
formă kemp ales empiric:

a f( f ) 
k f
2

 (3)
em 2
p

 1  kemp f

Procesele chimice legate de dinamica activării musculare, modelând dinamica mişcării


ionilor de calciu Ca2+ (propagare semnale de-a lungul axonilor) pot fi descrise prin
intermediul a două funcţii de transfer de ordinul întâi înseriate (constantă de timp TCa), având
ca intrare produsul araf, iar ca ieşire activarea a a muşchiului considerat neobosit.
Pentru a descrie efectul oboselii musculare, se introduce o funcţie care descrie condiţia
fizică a acestuia ffiz, exprimată printr-o ecuaţie diferenţială de ordinul întâi:

df fiz  
f a( f ) 1  1  a( f )
fiz  fi

min fiz
f z
f Trec
dt Tob (4)
f2
(f)1  
 100  , cu f<100 Hz (5)

Condiţia fizică minimă a muşchiului, legată de producerea contracţiei musculare este


impusă empiric prin parametrul ffiz-min, iar constantele de timp pentru oboseală Tob şi
recuperare Trec, pot fi estimate experimental. Termenul λ din relaţia (4), explicitat în (5),
emulează dependenţa frecvenţă stimul electric – oboseală, iar β este un factor de formă. În
final, activarea muşchiului, considerat a fi afectat în timp de oboseală datorată stimulării
electrice, este dată de:
aob = a ffiz(t) (6)
Fig. 6 Paralelism între musculatura antebraţului supusă stimulării electrice şi
modelul creat pentru simulare

Viteza de propagare finită a impulsului nervos precum şi dinamica ionilor de calciu,


impun în final introducerea unei întârzieri (aproximativ 5 ms), modelată în funcţia de transfer
totală a activării musculare, printr-un termen exponenţial ca în relaţia (1).
Pe baza datelor legate de forțele izometrice maxime pentru fiecare mușchi, vitezele de
scurtare ale mușchilor, relațiilor forța-lungime mușchi si a activării deduse anterior se va
obține forța musculară modelată pentru fiecare dintre mușchii vizați. În final modelul
matematic al mâinii (degete conectate la nivelul palmei) dedus pe baza aplicarii formalismului
Lagrange, va oferi traiectoriile de miscare ale degetelor.
Pentru Modelul activarii musculare, s-au avut în vedere parametrii următori pentru
grupele musculare vizate:

dprag [μs] dsat [μs] kemp [s] β Trec [s] Tînt [s] TCa [s] Tob [s] ffiz-min

122.0 487.0 0.1 0.6 30 0.025 0.04 14 0.2


Tabel 1: Parametrii independenţi specifici tuturor muşchilor din Fig. 6.

S-au făcut notaţiile:


dprag – valoare de prag a duratei pulsurilor stimulului electric;
dsat – valoare de saturaţie a duratei pulsurilor stimulului electric;
kemp – parametru empiric din relaţia (3);
β – factor de formă din relaţia (5);
Trec – constantă de timp de recuperare a capacităţilor contractile ale muşchiului;
Tînt – constantă de timp de întâziere datorată vitezei de propagare finită a impulsului nervos;
TCa - constantă de timp;
Tob - constantă de timp pentru modelarea instalării oboselii;
ffiz-min – parametru empiric modelând condiţia fizică a muşchiului;

Pentru implementarea blocurilor care dau forta maximala la nivelul degetelor ne-am
raportat la determinări practice ale forţelor dezvoltate la nivelul degetelor [8], care provin de
la două persoane sănătoase (Tabel 2). Studiul a fost făcut pentru fiecare persoană repetând
testul de cinci ori pentru fiecare deget (II-aratator, III-mijlociu, IV- inelar, V - mic).

Persoana testată/
Forța deget [N] Forța mână [N]
Deget II-V

Persoana 1

Degetul II 21.8

Degetul III 21.2

Degetul IV 18.6 173.3

Degetul V 10.8

Persoana 2

Degetul II 38.6

Degetul III 46.6


216.7
Degetul IV 38.0

Degetul V 28.2

Tabel 2. Forțe dezvoltate la nivelul degetelor şi mâinii umane

Pentru modelul dinamicii segmentelor am facut apel la un model pentru fiecare din
degete, realizat cu trei segmente, ca în Fig. 7.
Daca facem referire la Fig. 7 unde se folosește structura cu segmente a palmei, pentru
variabilele articulatie comune tuturor degetelor, θ1, θ2,, θ3, se pot evidenţia constrângerile
următoare:
-π/2≤ θ1 ≤ π/2

-π/12≤ θ2 ≤ π/12

-π/12≤ θ3 ≤ π/12 (7)


Fig.7. Structura tip segemente înlanțuite pentru modelul unui deget (segmentele III și IV sunt
comasate în lungimea l3).

În ceea ce priveşte constrângerile degetului opozabil, acestea sunt exprimate astfel:

-π/12≤ 𝜃4o ≤ π/12

0 ≤ θ5o ≤ π/2

0 ≤ θ6o ≤ π/2 (8)

A fost elaborat modelul dinamicii segmentelor considerându-se dinamica directă


implementată pentru fiecare dintre degete.

3.3 Dezvoltarea sistemului de control pentru sistemul hibrid FES-mușchi artificiali

Proiectarea tehnologiei unui exoskelet cere o cunoaştere profundă a anatomiei şi


fiziologiei mâinii şi este restricţionată de complexitatea articulaţiilor, de constrângerile
impuse mişcării, de componentele de fricţiune inerente mişcării şi de restricţiile impuse îin
poziţionarea sistemelor de acţionare pe mâna pacientului sau în vecinătatea acesteia. O
reproducere fidelă a articulaţiilor degetelor este dificilă. De aceea, pentru dezvoltarea
sistemului de control pentru sistemul hibrid FES-mușchi artificiali, au fost elaborate diverse
tehnici de estimare a parametrilor pentru un exoskelet de reabilitare.

Modelul dinamic

Se va considera configuraţia unui deget a cărui structură simplificată este prezentată în


Fig. 8. Poziţionarea degetului este definită prin unghiurile 𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 iar parametrii mecanici
sunt:
J = diag (J1, J2,J3), matricea momentelor de inerţie,
B = diag (b1,b2,b3) - matricea coeficienţilor de frecare
vâscoasă, C = diag (c1,c2,c3) - matricea coeficienţilor de
elasticitate.
Forţele de reacţie, de respingere, în falange, în cadrul exerciţiilor de reabilitare, se vor
nota prin (H1,H2,H3).
Se defineşte prin 𝑞, 𝐻 coordonata generalizată echivalentă a degetului şi forţa
rezistenta echivalentă, respectiv,
𝑞 = J𝑇 (𝑞1)𝑞1 + J𝑇 (𝑞2)𝑞2 + J𝑇 (𝑞3)𝑞3 (9)
𝐾1 𝐾2 𝐾3
H = J𝑇 (𝑞1)𝐻1(𝑞1) + J𝑇 (𝑞2)𝐻2(𝑞2) + J𝑇 (𝑞3)𝐻3(𝑞3) (10)
𝐾1 𝐾2 𝐾3

unde JKi , i = 1, 2, 3 reprezintă matricile Jacobian determinate de configuraţiile falangelor.

Fig. 8. Configuraţia unui deget.

Energia cinetică şi potenţială vor avea forma:

𝑞2
1 2
𝑞̇ 2 3 𝑞̇ 2
𝑇 𝑘 = 𝐽 1 + 𝐽2 + 𝐽3 (11)
2 2 2
𝑉𝑔 = ∑ 𝑚𝑖 𝑔 ℎ𝑖 (12)

Modelul dinamic se obţine din (9) - (12) folosind metoda lui Lagrange
𝐽 𝑞̈ + 𝑏 𝑞̇ + 𝑐 𝑞 + 𝑔(𝑞) = 𝜏 + H (13)
unde 𝑔(𝑞) reprezintă termenul gravitaţional, 𝐽 este momentul de inerţie echivalent iar
coeficienţii echivalenţi de vâscozitate şi elasticitate sunt
𝑏𝑞̇ = J𝑇 (𝑞1)𝑏1𝑞1̇ + J𝑇 (𝑞2)𝑏2𝑞2̇ + J𝑇 (𝑞3)𝑏3𝑞3̇ (14)
𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝑐𝑞 = J𝑇 (𝑞1)𝑐1𝑞1 + J𝑇 (𝑞2)𝑐2𝑞2 + J𝑇 (𝑞3)𝑐3𝑞3 (15)
𝐾1 𝐾2 𝐾3

Momentul de inerţie 𝐽 are un rol important in obtinerea unor performante ale sistemului, in
special in operaţia de revenire a degetului anchilozat, când sistemul forţează articualaţia
degetului paralizat să revină în poziţia de relaxare. În ec. (13) este utilizat momentul
echivalent ce include şi efectul sistemului de transmisie şi al motorului,

𝐽𝑖 = 𝐽𝑖,𝑒𝑥 + 𝐽𝑖,𝑡𝑟 + (𝐽𝑖,𝑚 + 𝐽𝑖,𝑤)𝑟2 (16)


5 2
𝐽 = ∑ 𝐽𝑖𝑖 = ∑ 1(𝐽𝑖,𝑒𝑥 + 𝐽𝑖,𝑡𝑟 + (𝐽𝑖,𝑚 + 𝐽𝑖,𝑤)𝑟 ) (17)

unde 𝐽𝑖,𝑒𝑥, 𝐽𝑖,𝑡𝑟, 𝐽𝑖,𝑚, 𝐽𝑖,𝑤 reprezintă componenta inerţială a exoskeletului, a transmisiei mecanice,
a motorului şi a resoartelor elastice asociate, respectiv. Gama acestor momente inerţiale este
destul de largă şi vom nota prin J, domeniul asociat, 𝐽 ∈J,
J∈ [ 5 ∗ 10−5; 30 ∗ 10−5]kg.𝑚2. (18)

Estimarea parametrilor

Estimarea parametrilor unui astfel de sistem pleacă de la premiza ca existenţa unor


constrângeri geometrice fac destul de dificilă, dacă nu chiar imposibilă, introducerea unor
senzori adecvati pentru măsurarea parametrilor de mişcare. Dificultatea majoră este
întâmpinată
la măsurarea forţelor de reacţie exercitate de falangele degetelor, parametrii extrem de
importanţi în evaluarea performanţei sistemului şi care, prin tehnicile conventionale, fixarea
unor senzori de forţă direct pe suprafeţele aflate în contact, nu satisface întotdeauna atât
calitatea măsurătorii cât şi restricţiile impuse funcţiilor fiziologice ale degetelor. În acest
context, se propune o tehnică bazată pe utilizarea unor observeri de forţă care, pe baza
măsurătorilor de pozitie 𝑞 şi de moment 𝜏 permit evaluarea forţelor rezistive 𝐻.
În prima etapă este estimata viteza de operare printr-un observer definit prin
𝑞̂̇ = 𝑣 + 𝑘0𝑒𝑞 (19)

𝑣̇ =𝑘1𝑠𝑔𝑛 (𝑒𝑞) + 𝑘2𝑒𝑞 (20)

unde 𝑒𝑞 este definit prin

𝑒𝑞 = 𝑞 − 𝑞̂ (21)

iar 𝑞̂este valoarea estimată a poziţiei şi 𝑘0, 𝑘1, 𝑘2 sunt constante pozitive.
Forţa perturbatoare 𝐻̂ este definită prin

𝐻̂ = 𝑤+∝ 𝑞̂ (22)
∝ ∝ ∝ ∝
𝑤̇ = − 𝑤 + (−∝ +𝑏)𝑞̂̇ + 𝑐 𝑞+ 𝑔(𝑞) − 𝜏 (23)
𝐽 𝐽 𝐽 𝐽
unde ∝ este parametrul observerului, ∝ > 0.

Eroarea observerului va fi
𝑒 = 𝐻 − 𝐻̂ (24)

𝑒̇ =𝐻̇ − 𝐻̂ (25)

Dacă se consideră că 𝐻̇ = 0 (o apreciere corectă în raport cu viteza de variaţie a


observerului)

atunci dinamica erorii devine,
𝑒̇ = − 𝑒 (26)
𝐽
ceea ce demonstreaza convergenta observerului.
Tehnica de estimare dezvoltată mai sus permite evaluarea forţelor perturbatoare 𝐻̂ şi
oferă posibilitatea implementării a două soluţii de control. În Fig. 9 este prezentată o schemă
de conducere în care bucla de control a cuplului motor 𝜏 are o configuraţie clasică, observerul
fiind utilizat pentru estimarea forţelor pe falange 𝐻̂. În Fig. 10 este utilizat acelaşi observer
dar valoarea estimată a perturbaţiei este utilizată în circuitul direct al buclei de control pentru
compensarea perturbaţiei.

Simulare numerică

Rezultatele teoretice prezentate mai sus sunt verificate pe un model matematic ai cărui
parametri sunt selectaţi într-o gamă cât mai apropiată de un model experimental. Parametrii
motorului şi ai sistemului de transmisie sunt:

𝐿 = 0.0138 𝐻, 𝑅 = 26.44 Ω, 𝑘𝑖 = 0.1656 𝑁𝑚⁄𝐴 , 𝑘𝑒 = 0.982 𝑉𝑠⁄𝑟𝑎𝑑 𝐽 =


0.000254 𝑘𝑔𝑚2, 𝑘𝜔 = 0.002031 𝑁𝑚𝑠⁄𝑟𝑎𝑑 𝑘𝑠 = 2.45 𝑁𝑚⁄𝑟𝑎𝑑.
Fig. 9. Sistem de conducere cu estimarea perturbaţiei .

Fig. 10. Sistem de conducere cu compensarea perturbaţiei.

Rezultatele acestei simulări în MATLAB/SIMULINK sunt prezentate în Fig. 11.


Pachetul software care asigură comunicaţia dintre Matlab şi platforma Arduino a fost
dezvoltat de către MathWorks. Protocolul de comunicaţie Matlab – Arduino este de tip client
– server. Pentru un control cât mai precis al acţionărilor liniare s-a implementat un observer
de forţă folosind Simulink. Modelul a fost implementat doar pentru o acţionare liniară. Acest
model este încărcat în memoria modulului Arduino. Datele de intrare pentru model sunt
obţinute prin portul analogic de intrare care furnizează poziţia actuală a acţionarii liniare. Prin
portul serial de intrare se oferă informaţii dacă mişcarea a fost terminată. Prin portul serial de
ieşire se dă comanda pentru acţionarea liniară.
Fig. 11. a) Forţa estimata 𝐻̂ pentru 𝐻 = 0.6𝑁𝑚 , 𝐻 = 0.8𝑁𝑚 , ∝ = 0.4.
b) Forţa estimată 𝐻̂ pentru 𝐻 = 0.5𝑁𝑚 , ∝ = 0.2, , ∝ = 0.5.
c) Forţa estimată 𝐻̂ în raport cu variabila q, pentru 𝐻 = 0.4𝑁𝑚.
d) Forţa estimata 𝐻̂ în raport cu variabila inerţială 𝐽 ∈J pentru 𝐻 = 0.4𝑁𝑚.

Controlul sistemului hibrid FES-mușchi artificiali

Realizând diverse teste cu prototipul de laborator al mănușii robotice dezvoltat în etapa


anterioară, care utiliza sistemul de 4 bare pentru acționarea degetelor, au fost întâlnite
dificultăți în ceea ce privește montarea servomotoarelor pe mănușă și montarea întregului
sistem pe mâna unui pacient. Din aceste motive, sistemul de acționare cu 4 bare a fost înlocuit
în etapa curentă cu un sistem bazat pe tendoane acționat cu motoare liniare. Acest nou sistem
elimină dificultățile întâlnite la mecanismul de acționare cu 4 bare prin faptul că motoarele
liniare, datorită formei lor alungite și a gabaritului redus, pot fi mult mai ușor montate pe
antebrațul subiectului sau chiar pe o platformă ce nu necesită montarea pe antebraț. Astfel
sistemul de acționare cu motoare liniare folosit este de tip FIRGELI L12, iar microcontroller-
ul FEZ-Panda realizează controlul fiecărui motor în parte (Fig. 12 ).

Fig. 12. Sistemul de acționare cu motoare liniare al mănușii robotizate


Pe lângă controlul motoarelor pentru acționare, microcontroller-ul este responsabil și
de partea de citire a informațiilor de la senzorii de poziție de pe fiecare deget și de trimiterea
acestora către calculatorul coordonator. Pentru realizarea controlului simultan atât a degetelor
cât și a neurostimulatorului MOTIONSTIM8 a fost realizata o aplicație de tipul ”standalone”
în mediul MATLAB&Simulink®. Kit-ul de instalare al aplicației are în componența sa
compilatorul ”Matlab Compiler Runtime” (MCR), pachet care se instalează odată cu aplicația
EXOSLIM.
Fereastra principală a programului, prezentată în Fig. 13, este împărțită în trei zone
principale. Zona din partea superioară a ecranului este destinată configurării parametrilor
porturilor seriale la care sunt conectate mănușa robotizată și neurostimulatorul Motionstim8.
Zona de mijloc este destinată controlului și testării motoarelor care antrenează degetele
mănușii. Zona inferioară a ferestrei principale, intitulată ”FES control” este destinată
controlului și testării parametrilor de stimulare a neurostimulatorului MOTIONSTIM8.

Fig. 13. Fereastra principală a programului destinat controlului sistemului IHRG.

Zona de testare a motoarelor pentru degete conține câte un set de două butoane, un
display și o căsuță de tipul ”Check-box” pentru fiecare motor. În fiecare caz, după apăsarea
butonului ”Connect”, bifarea căsuței ”Finger X” duce la activarea display-ului și a butoanelor
de control corespunzătoare motorului X. Displayul afișează în centimetri, poziția citită a
motorului liniar. Butoanele ”+” și ”-” permit modificarea manuală a poziției arborelui fiecărui
motor.
Zona ”FES control” este împărțită în două zone secundare pentru activarea canalelor
de stimulare a neurostimulatorului și în același timp activarea display-urilor care afișează
lățimea pulsului semnalului de stimulare, intensitatea curentului de stimulare și frecvența de
stimulare. În vederea testării prametrilor de stimulare a unuia sau mai multor canale de
stimulare activate, se bifează căsuța ”FES Test Mode”. Valorile maxime rămân stocate și în
cazul în care canalul
de stimulare a fost dezactivat prin debifarea căsuței lui, ele fiind folosite doar în cazul
reactivării canalului. Acest lucru a fost avut în vedere pentru cazul în care se intenționează a
se lucra cu doi mușchi antagoniști, testarea lor simultană nefiind posibilă. Butonul ”Start” din
partea inferioară a ferestrei programului principal poate fi apăsat doar în urma încărcării
fișierului conținând mișcările definite. Dacă utilizarea neurostimulatorului este activată prin
bifarea căsuței ”Enable FES”, butonul ”Start” va putea fi apăsat doar în urma testării și
implicit definirii limitelor maxime a parametrilor de stimulare pentru fiecare canal activat.
Butonul roșu ”STOP!” are rolul de a opri atât mișcarea motorarelor cât și a stimulării electrice
funcționale în orice moment pe durata efectuării testelor sau a mișcărilor încărcate.

3.4 Diseminarea rezultatelor

În această etapă, diseminarea rezultatelor proiectului s-a realizat prin publicarea unor
lucrări ştiinţifice la conferințe internaționale și naționale. În acest context s-au făcut remarcate
lucrări precum “Parameter Estimation Techniques for a Rehabilitation Hand Exoskeleton”
(ICSTCC 2014, Sinaia), “A Variable Structure Controller for a Class of Hyper-redundant
Arms” (ICINCO 2014, Viena), “Point of Contact Location and Normal Force Estimation
Using Biomimetical Tactile Sensors” (CISIS 2014, Birmingham), “Hardware Design and
Implementation of an Intelligent Haptic Robotic Glove” (EPE 2014, Iași), “Impact of FES
training on gait parameters of stroke survivors” (Romanian Journal of Neurology) care au
prezentat implementarea unor algoritmi de control, observeri și metode de reabilitare utilizate
în cadrul acestui proiect. Mai mult, au fost obținute premiile GOLD MEDAL
award și CYBERLIFE AWARD la Euroinvent 2014 pentru “A new rehabilitation method
based on a hybrid FES-mechatronic intelligent robotic glove”.
Totodată a fost actualizat site-ul web (http://www.ihrg.pub.ro/) care sintetizeză
activitatea de cercetare a proiectului.
De asemenea a fost depusă și înregistrată o cerere de brevet internațional pentru
“ONZOFF method for controlling the motion of raising to upright position and sitting based
on electrical functional stimulation applicable to patients with neuromotor
impairment”, licence patent RO-129704-A2 / 29.08.2014; International Patent
Classification: A61N-005/08 (Web of Science& THOMSON REUTERS).

4. CONCLUZII
Pe baza descrierii ştiinţifice prezentate putem concluziona că obiectivele acestei etape
au fost atinse. Astfel a fost implementat modelului exoschelet al mănuşii robotice pentru teste
clinice şi a învelişului artificial realizat cu senzori. Plecând de la cercetările realizate în etapa
anterioară (etapa a II-a proiectului) s-au implementat şi testat două prototipuri/structuri de
exoschelet: structura cu falange și structura tip mănușă. Analizând avantajele şi dezavantajele
fiecărui sistem de acţionare s-a optat pentru implementarea şi testarea unui sistemul de
acţionare prin actuatoare electrice. Pielea artificală a fost emulată cu senzori rezistivi. În plus,
a fost elaborată o soluție de teleoperare, prin realizarea unei mâini artificiale de silicon cu un
design cât mai apropiat de o mână biologică, incorporând sistemul de control. Mai mult, a fost
implementat un sistem inovativ de control, un prototip hardware și software al unei mănuși de
reabilitare, ce poate primi comenzi vocale.
În cadrul cercetării din această etapă, a fost modelat sistemul de stimulare a degetelor
pe baza FES, pornind de la ideea diferențierii a trei submodele: modelul dinamicii activării,
modelul dinamicii contracţiei și modelul dinamicii segmentelor. Astfel a fost analizat și
modelat un set important de parametri precum viteza de propagare finită a impulsului, forțele
izometrice
maxime pentru fiecare mușchi, vitezele de scurtare ale mușchilor sau relațiilor forța-lungime
mușchi.
Dezvoltarea sistemului de control pentru sistemul hibrid FES-mușchi artificiali a
implicat o etapa în care au fost elaborate diverse tehnici de estimare a parametrilor pentru un
exoskelet de reabilitare. Apoi, pentru realizarea controlului simultan atât a degetelor cât și a
neurostimulatorului fost realizata o aplicație de tipul ”standalone” în mediul
MATLAB&Simulink®.
Diseminarea s-a realizat prin publicarea de lucrări științifice, precum și sintetizarea
activității de cercetare a proiectului pe site-ul http://www.ihrg.pub.ro.

Bibliografie (selecţie)

[1] Loeb GE, Peck RA, Moore WH, Hood K. BION system for distributed neural prosthetic interfaces, Medical
Engineering&Physics 23: 9-18, 2001.
[2] M. Poboroniuc, Elemente de programare si control a neuroprotezelor, Editura VENUS, Iasi , pp.180, 2006,
ISBN 978-973-756-036-0.
[3] Hill T. L., The heat of shortening and the dynamic constants of muscle. Proceedings of the Royal Society B:
Biological Sciences, London, 126: pp.135-195, 1938.
[4] Gollee H., Hunt K.J., Nonlinear modelling and control of electrically stimulated muscle: a local model
network approach, Int. J. Control, vol.68, pp.1259-1288, 1997.
[5] Ionescu C., De Keyser R., Adaptive closed-loop control strategy for paralysed skeletal muscles, Proc. of the
IASTED Int. Conf. on Biomedical Engineering, Anaheim, pp.667-672, 2005.
[6] Durfee W. K., Control of standing and gait using electrical stimulation: influence of muscle model
complexity on control strategy, Progress in Brain Research, Elsevier Science Publishers, vol.97, pp.369-381,
1993.
[7] Riener R., Fuhr T., Patient-Driven Control of FES-Supported Standing Up: a Simulation Study, IEEE Trans.
Rehab. Eng., Vol. 6, 113-124, 1998.
[8] Olandersson, Sofia, Lundqvist, Helene, Bengtsson, Martin, et al. (2005). Finger-force measurement-device
for hand rehabilitation. IEEE 9th International Conference on Rehabilitation Robotics, June 28-July 01,
2005, Chicago, IL, DOI: 10.1109/ICORR.2005.1501069.
[9] E.B.Brokaw, I. Black, R.Holley, P.Lum, Hand Spring Operated Movement Enhancer (HandSome): A
Portable Passive Hand Exoskeleton for Stroke Rehabilitation, IEEE Trans. on Neural Systems and
Rehabilitation Eng., vol. 19, no. 4, August, 2011, pp. 391-398.
[10] LI Jiting, WANG Shuang, WANG Ju, ZHENG Ruoyin, ZHANG Yuru, CHEN Zhongyuan, Development of
a Hand Exoskeleton System for Index Finger Rehabilitation, Chinese Journal of Mechanical Engineering,
vol. 24, no. 5, 2011.
[11] J. Zhao, Z. Xie, L. Jiang, H. Cai, H. Liu, and G. Hirzinger, “A fivefingered underactuated prosthetic hand
control scheme”, 1st IEEE/RAS-EMBS Int. Conf. Biomed. Robot. Biomechatron., Pisa, Italy, 2006.
[12] L. Lucas, M. DiCicco, Y. Matsuoka, ”An EMG-Controlled Hand Exoskeleton for Natural”, Journal of
Robotics and Mechatronics, vol.16, no. 5, 2004, pp 1-9.
[13] U. Mali and M. Munih, "HIFE-haptic interface for finger exercise", IEEE/ASME Transactions on
Mechatronics, vol. 11, pp. 93-102, 2006.
[14] J. Iqbal, N. Tsagarakis, D. Caldwell, “Design of a Wearable Direct-driven Optimized Hand Exoskeleton
Device”, ACHI 2011: The Fourth International Conference on Advances in Computer-Human Interactions,
2011, pp. 142-148.
[15] N. Popescu, D. Popescu, M. Ivanescu , D. Popescu, “Force-observer based Control for a Rehabilitation
Hand Exoskeleton System”, Proc. of ASCC-2013, Istanbul, July, 2013, pp. 356-362.
[16] E. Brokaw, I. Black, R. Holley, P. Lum, „Hand Spring Operated Movement Enhancer (HandSOME): A
Portable, Passive Hand Exoskeleton for Stroke Rehabilitation”, IEEE Trans. on Neural Systems and
Rehabilitation Engineering, vol. 19, no. 4, August 2011, pp. 391-398.