3.

MOTOARE DE CURENT CONTINUU

Datorită însuşirilor bune de reglare ale motoarelor de curent

continuu ele sunt utilizate frecvent acolo unde este necesar un
reglaj vast şi exact de viteză unghiulară. Motoarele de curent
continuu constituie elementul de bază al acţionărilor electrice de
comandă autonomă, utilizate în procesele tehnologice complicate.
Creşterea necesităţii automatizării proceselor tehnologice cere
majorarea producerii motoarelor de curent continuu. Mai cu seamă
ele sunt utilizate în transport, în industria metalurgică, în instalaţiile
mobile şi în alte domenii.

3.1. CLASIFICAREA ŞI ECUAŢIILE MAŞINII DE CURENT

CONTINUU ÎN REGIM STAŢIONAR DE MOTOR

În dependenţă de modul conectării înfăşurării de excitaţie

motoarele de curent continuu ca şi generatoarele pot fi clasificate în
următoarele: cu excitaţie derivaţie, serie şi mixtă.

V V V V
S1 S1
A A A A
 M S2 S2
A1 A 2 A1 A 2 A1 A 2 A1 A 2
I1 I2 I1 I2 I1 I2 I1 I2
A E 1 D 1
R e D 1
R e R e
E 2
D 2 D 2

a) b) c) d)

Fig.3.1. Schemele de excitaţie ale motoarelor de curent continuu.

Schemele clasificării respective sunt date în fig.3.1.

Înfăşurările de excitaţie conectate la surse separate sau în paralel cu
înfăşurarea indusului sunt calculate la tensiunea reţelei şi de obicei
sunt confecţionate din conductori cu secţiunea mică şi au un număr
26
mare de spire, prin care se închid curenţi mici. Înfăşurările de
excitaţie serie şi cele ale polilor auxiliari, care sunt calculate la
tensiuni mici dispun de un număr mic de spire şi au secţiunea
conductorilor considerabilă, prin care se închid curenţi mari.
Pentru schema dată în fig.3.1. a, conform teoremei a doua a
lui Kirchhoff, se scrie:
E  I I R  U (3-1)
Deci, conform ecuaţiei (3-1) t.e.m indusă în înfăşurarea
rotorică la rotirea indusului este echilibrată de căderea de tensiune
din circuitul indusului şi de tensiunea la bornele maşinii. Sensul
curentului indusului depinde de regimul de funcţionare al maşinii
de curent continuu şi este egal cu:
E U
II  (3-2)
R
Dacă t.e.m este mai mare ca tensiunea reţelei la care este
conectată maşina, atunci ea funcţionează în regim de generator şi
cuplul electromagnetic M aplicat la rotorul maşinii este opus
direcţiei de rotire a rotorului. Însă dacă vom micşora valoarea
tensiunii electromotoare, (micşorând turaţiile sau curentul de
excitaţie) ca ea să devină mai mică ca valoarea tensiunii reţelei,
atunci curentul îşi modifică direcţia în direcţie opusă, deci îşi
modifică direcţia de acţiune şi cuplul electromagnetic M aplicat la
arborele maşinii. Maşina dezvoltă un cuplu care coincide cu
direcţia de rotaţie a rotorului. Prin urmare, trece să funcţioneze în
regim de motor.
La funcţionarea maşinii în regim de motor este mai comod a
se scrie ecuaţia de echilibru a tensiunilor astfel:
U  E  I I R (3-3)
În acest caz valoare curentului este considerată pozitivă şi are
sensul tensiunii reţelei, opusă t.e.m tensiunea electromotoare a
motorului de curent continuu poate fi dată cu aceleaşi relaţii ca şi
pentru generatoare:

27
 pN
E  (3-4)
2a
sau: E  C
pN
unde: C
2a

3.2. ECUAŢIA CUPLURILOR APLICATE LA AXUL

MOTORULUI DE CURENT CONTINUU

Ecuaţia de mişcare a motorului de curent continuu se dă cu

relaţia:
d
M  Ms  J  Ms  M j (3-5)
dt
unde cuplul static rezistent:
Ms  M0  M2 (3-6)
M0 corespunde pierderilor ce au loc în motor la funcţionarea în gol
şi se scrie astfel:
Pmec  Pel  Paux
M0  (3-7)

Cuplul M2 este numit util şi este aplicat la axul motorului.
Mărimea Mj reprezintă cuplul dinamic. Valoarea acestui cuplu
depinde de variaţia vitezei agregatului şi de momentul de inerţie
J=mp2 dezvoltat la rotirea maselor învârtitoare ale agregatului şi
raportate la axul motorului.
Momentul este proporţional cu masa corpurilor învârtitoare
sau în mişcare ale agregatului şi pătratul razei de inerţie.
Dacă turaţia motorului este dată în rot/min, atunci viteza
unghiulară:
2n
 (3-8)
60
d
Dacă conform (3-5) M-Ms>0, atunci  0 şi motorul îşi
dt
d
accelerează viteza, dimpotrivă M-Ms<0 , devine negativă şi
dt

28
 d
motorul îşi încetinează viteza. Pentru M-Ms=0,  0 , adică
dt
rotorul nu se roteşte cu acceleraţie şi cuplul dinamic devine egal cu
zero (Mj=0), motorul funcţionând în regim static cu viteză
unghiulară constantă. Ecuaţia de mişcare a rotorului motorului
fiind dată cu relaţia:
M  M0  M2 (3-9)
Expresia pentru viteza unghiulară a motorului de curent
continuu se obţine din ecuaţia de echilibru a tensiunilor (3-1) şi
expresia (3-4) (semnificând R prin Ra). Deci viteza unghiulară:
U I R
  I a   0   (3-10)
C C

3.3. CARACTERISTICILE MOTOARELOR DE CURENT CONTINUU

Caracteristicile motoarelor de curent continuu care

determină însuşirile lui electromecanice de pornire şi reglare a
vitezei sunt următoarele:
- caracteristica electromecanică II=f(),
- caracteristica cuplului electromagnetic M=f(II),
- caracteristica mecanică M=f(),
- caracteristicile de funcţionare P, , r, M=f(P2) pentru
U=Un.

3.3.1. CARACTERISTICILE ELECTROMECANICE ŞI MECANICE ALE

MOTOARELOR DE CURENT CONTINUU

La motorul cu excitaţie independentă şi în derivaţie

înfăşurarea de excitaţie este conectată în paralel cu înfăşurarea
indusului la reţea (fig.3.2.). În circuitul înfăşurării de excitaţie este
introdus reostatul de reglaj RR. Conform relaţiei (3-10) la neglijarea
acţiunii reacţiei indusului graficul caracteristicii electromecanice
reprezintă o dreaptă înclinată la axa absciselor sub unghiul tangenta
căruia este proporţională cu . Considerând că CФ este o

29
  M

R p R R
n
II  
M n
M

II II
M I In I In

Fig.3.2. Schema de conexiune a motorului la reţea, caracteristica

electromecanică, caracteristica cuplului.
mărime constantă la variaţia curentului indusului caracteristica
cuplului electromagnetic dată cu relaţia:
M  C I I (3-11)
reprezintă o dreaptă pornită din originea coordonatelor.
U
În relaţia (3-10)   , corespunde vitezei de mers în gol
C
0

 M

Sat N esat
IE R

M I II

Fig.3.3. Schema de conexiune a motorului serie la reţea, caracteristica

electromecanică, caracteristica cuplului.
I I Ra
a motorului fiind neglijate pierderile, iar   , reprezintă
C
variaţia vitezei funcţie de căderea de tensiune IIRa.
Motorul cu excitaţie în serie are înfăşurarea de excitaţie
conectată în serie cu înfăşurarea indusului, deci curentul indusului
este egal cu cel de sarcină (fig.3.3.). Din aceste considerente la
variaţia sarcinii fluxul magnetic principal Ф=KII (3-12) variază.
30
 
Coeficientul K=tg
(fig.3.4.) este o mărime
constantă, pentru sectorul
Oa corespunzător stării
a nesaturate a sistemului
 magnetic al maşinii. Deci
Ie expresia pentru cuplul
electromagnetic la
Fig.3.4. Determinarea grafică a considerarea relaţiei (3-11)
coeficientului K. poate fi redată astfel
(fig.3.3.):
M  CKI I2  K I I I2 (3-13)
Substituind în (3-10) expresia (3-12) pentru fluxul magnetic se
obţine formula caracteristicii de viteză:


a
R R   b
R p Ie1
1
I I= I e2  
2
 n
II
In

Fig.3.5. Schema de conexiune a motorului la reţea, caracteristicile de

viteză.

U R U

 a  K 2  K3 (3-14)
CK I I I CK 1 II
Pentru K2 şi K3 mărimi constante, graficul caracteristicii de viteză
este o hiperbolă (fig. 3.3.). Caracteristicile date în fig. 3.3. pentru
maşina saturată se abat de la cele descrise cu relaţiile (3-14) şi (3-
13) fiind prezentate prin curbe întrerupte.

31
 Motorul cu excitaţie mixtă are două înfăşurări de excitaţie
fiind conectate una în paralel, iar alta în serie cu înfăşurarea
indusului (fig.3.5.). În circuitul indusului este introdus reostatul de
pornire Rp care limitează curentul de pornire. Pentru reglarea
curentului de excitaţie din înfăşurarea în paralel în circuitul acestei
înfăşurări este introdus reostatul de reglare RR.
Conform schemei fluxul magnetic Ф este produs de curenţii
de excitaţie Ie1 şi Ie2. În dependenţă de corelaţia dintre forţele de
magnetizare ale înfăşurărilor de excitaţie caracteristicile de viteză
1,2 (fig.3.5.) ale motorului cu excitaţie mixtă ocupă o poziţie
intermediară aflată între caracteristicile de viteză ale motoarelor cu
excitaţie derivaţie şi cu excitaţie serie. Ele sunt mai rigide ca cele
ale motorului în serie şi mai moi ca cele ale motorului cu excitaţie
derivaţie.
Deci, în consecinţă se constată că motorul cu excitaţie mixtă
dispun de caracteristici de viteză care pot fi uşor modificate.

3.3.2. CARACTERISTICA MECANICĂ A MOTOTRULUI CU EXCITAŢIE

INDEPENDENTĂ ŞI ÎN SERIE

Caracteristica mecanică a motorului de curent continuu

reprezintă dependenţa vitezei unghiulare funcţie de cuplu =f(M)
şi determină însuşirea electromecanică a acestui motor. Din relaţia
3-11 se obţine :
M
II  (3-15)
C
Substituind expresia (3-15) în relaţia (3-10), obţinem:
U M
  2 2 (3-16)
C C 
Deci pentru CФ=const., adică la neglijarea acţiunii reacţiei
indusului formula se scrie astfel:
  a  bM
 unde a şi b reprezintă mărimi
constante, iar graficul
 expresiei este o dreaptă
 32
 n

M
M n

Fig.3.6. Graficul caracteristicii

mecanice a motorului cu excitaţie
independentă.
 (fig.3.6.) care trece prin punctele 0 şi n. Înclinaţia dreptei faţă de
axa absciselor este determinată de mărimea:
M
  bM  2 2 (3-17)
C 
Această dreaptă la altă scară reprezintă graficul caracteristicii de
viteză a aceluiaşi motor. Neglijând fenomenul de saturaţie pentru
motorul serie conform relaţiei (3-13) se
 scrie:
M (3-18)
II 
K1
Substituind (3-18) în (3-14), se scrie:

 U KU
n   K2
 K3  4  K3
M M / K1 M
M n (3-19)
Fig.3.7. Caracteristica mecanică a Conform relaţiei (3-19) caracteristica
motorului serie. mecanică reprezintă o curbă hiperbolă
(fig.3.7.). La micşorarea cuplului de
rezistenţă aplicat la axul motorului viteza motorului creşte brusc şi
tinde spre infinit. De aceea motoarele cu excitaţie în serie, fiind
descărcate de cuplul de sarcină, trec în regim de funcţionare în gol
dezvoltând o viteză considerabilă, care poate conduce la
distrugerea mecanică a motorului. Pentru a exclude aceasta nu se
recomandă ca motorul în serie să funcţioneze în gol.

4. CERCETAREA MOTORULUI DE CURENT CONTINUU

CU EXCITAŢIE DERIVAŢIE ŞI MIXTĂ
(Aplicaţia C-2)

4.1. Scopul aplicaţiei: cercetarea caracteristicilor motorului

de curent continuu cu excitaţie derivaţie şi mixtă; influenţa
procedeelor de excitaţie asupra caracteristicilor maşinii; divizarea

R S
33

Q F1
Q F3

R P1

PV1 PV2

R R1

1 PA4
Q S1 PA2 PA1
2
PA3
I1
M I2 I1
G I2

PA5 Q F2
S1
BE 1 B E 2
R E 1 S2 R E 2

Fig.4.1. Schema electrică asamblată a motorului de curent continuu

cuplat cu generatorul de sarcină.
pierderilor la mersul în gol; studierea pierderilor motorului de
curent continuu, determinarea randamentului.
4.2. Realizarea aplicaţiei
Aplicaţia se realizează după cum urmează:
 Se ia cunoştinţă de maşina de încercare, instalaţie şi
aparataj; se înregistrează datele nominale ale motorului cercetat şi
ale maşinii-generator.
 Se asamblează schema motorului cu excitaţie-derivaţie
conform figurii 4.1.
 Se pune motorul în acţiune şi se modifică direcţia de rotire a
rotorului.
Schema din dreptunghiul punctat este asamblată de
personalul laboratorului. Circuitul de excitaţie al motorului este
introdus direct în reţea ocolind reostatul RR1 şi RR2. Ampermetrul
PA2 se introduce cu ajutorul întrerupătorului QS1 numai la mersul
în gol şi la proba divizării pierderilor.
Pornirea motorului se realizează cu ajutorul ruptorului QF1.
La pornire reostatul de pornire este complect introdus, iar cel de
reglare-complect scos din circuit. După pornirea motorului,
reostatul Rp1 este treptat scos din circuit şi cu ajutorul reostatului
RP1 se efectuiază reglarea vitezei motorului.La pornirea motorului
în sarcină, întrerupătorul QS1 se află în poziţia 2. Modificarea
direcţiei rotirii rotorului se realizează prin modificarea direcţiei
curentului din înfăşurarea de excitaţie BE1 sau în circuitul
rotorului.
 Se ridică caracteristicile de reglare ale motorului cu
excitaţie-derivaţie:
a) n=f(ie) pentru U=Un=const., II=0
Pentru ridicarea caracteristicilor, se porneşte motorul în
regim de mers în gol (generatorul nu este excitat şi pierderile se
neglijează).
Majorând rezistenţa RP1 în circuitul de excitaţie până ce
viteza unghiulară nu va atinge valoarea maximă posibilă (cu 40-
60% mai mare ca cea nominală). Curentul de excitaţie este treptat
mărit fiind înregistrate 6-7 puncte, care se înscriu în tabelul 1.
34
 Tabelul 1.
n,
rot/min
Ie, A

b) n=f(ie) pentru U=Un=const., II=0.5In

Încercarea se efectuiază în aceeaşi succesiune indicată în
punctul “a”, cu deosebirea că motorul este pus în sarcină cu
ajutorul generatorului prin intermediul întrerupătoarelor QF2 şi
QF3 (primul conectează înfăşurarea de excitaţie a generatorului
BE2 iar al doilea conectează sarcina pentru valoarea curentului
II=0.5IIn). Sarcina generatorului se reglează cu reostatele Rs sau
RP2.
Datele experimentale se introduc în tabelul 2.
Tabelul 2.
motor generator
n, IE , A Ia, A IE2, A U2, V I2, A
rot/min

с) n=j1(U) pentru ie=ien=const., II=I0

Pornind motorul la mersul în gol, se stabileşte tensiunea
U=Umax, iar reostatele RR1 şi RE1 din circuitele de excitaţie şi rotoric
se şuntează. În continuare se introduce treptat reostatul RM2,
menţinând valoarea curentului de excitaţie constantă şi se
înregistrează 5-6 puncte ale caracteristicii, care se înscriu în tabelul
3.
Tabelul 3.
n, rot/min U, V ie1, A

d) n=2(U) pentru ie=ien=const., II=0.5II

Ridicarea caracteristicilor se efectuiază în aceeaşi succesiune,
numai că motorul este încărcat prin intermediul generatorului, QF2
şi QF3 fiind închise iar II=0.5In. Valoarea curentului este menţinută
35
constantă în timpul ridicării caracetristicilor. Datele obţinute se
înregistrează în tabelul 4.
Tabelul 4.
motor generator
n, U1, V ie1, A II1, A ie2, A U2,V II2, A
rot/min

 De ridicat caracteristicile motorului cu excitaţie derivaţie n,

, M=f(II) pentru U=Un, Ie=const.
Stabilind tensiunea U1=Un se pune în sarcină motorul la
turaţia nominală. Valoarea curentului de excitaţie corespunzătoare
acestui regim se menţine constantă în parcursul probei. Modificând
sarcina la arborele motorului pentru U1=U1n iar curentul ie=const.
Se fixează datele aparatelor de măsură pentru 6-7 puncte, care se
înscriu în tabelul 5.
Tabelul 5.
Motor generator calcule
n, II1 ie1 U1, ie2 U2 II2 M 
rot/min

 Să se determine pierderile regimului de mers în gol ale

motorului electric cu excitaţie derivaţie; să se efectueze încercarea
experimentală pentru divizarea pierderilor motorului în următoarea
succesiune: motorul se pune în funcţie şi la tensiunea U 0=U1=U1n
fiind obţinută turaţia nominală, în continuare se micşorează
concomitent tensiunea şi curentul de excitaţie ale motorului, astfel
ca turaţia să rămână constantă şi nominală. Indicaţiile aparatelor de
măsură pentru 5-6 puncte se înscriu în tabelul 6.
Tabelul 6.
n0 II0 U0 ie0 P0
rot/min A V A W

Probele continuă până ce este posibilă obţinerea valorii

tensiunii minime.

36
  Schema se modifică corespunzător figurii 4.2. şi se ridică
caracteristicile în sarcină ale motorului cu excitaţie mixtă.
Pentru a verifica acţiunea
PA S1 adiţională a înfăşurărilor de excitaţie, se
L1
procedează în felul următor: se pune în
S2
sarcină motorul cu excitaţie derivaţie,
apoi cu excitaţie mixtă, astfel ca
Ì1 I2 curentul din circuitul rotoric să fie
acelaşi (II=In). În ambele cazuri
tensiunea rotorică şi curentul în
D 1 înfăşurarea de excitaţie derivaţie trebuie
L2 să dispună de aceleaşi valori.
D 2 Dacă turaţia în cazul excitaţiei
mixte este mai mică decât în cazul
Fig.4.2. Modificările excitaţiei derivaţie, rezultă că
necesare din fig.4.1. înfăşurarea de excitaţie este corect
conectată; dacă turaţia este mai mare,
atunci trebuie modificată direcţia curentului din înfăşurarea serie.
La ridicarea caracteristicilor curentul din înfăşurarea de
excitaţie conectată în paralel cu indusul trebuie să dispună de
aceeaşi mărime indicată anterior.
Procedura ridicării caracteristicilor în sarcină şi tabelul pentru
înscrierea mărimilor corespunzătoare sînt aceleaşi ca şi pentru
cazul excitaţiei derivaţie.

Cuprinsul referatului:
Se înscriu datele nominale de pe plăcile motorului şi
generatorului.
Se înscriu în tabele datele experimentale şi calculele.
Se prezintă graficele caracteristicilor de reglare ale motorului
cu excitaţie derivaţie.
Se prezintă graficele caracteristicilor în sarcină ale motorului
cu excitaţie serie.
Se prezintă graficele caracteristicilor în sarcină ale motorului
cu excitaţie mixtă.
37
 Caracteristica =f(Ia), prezentată conform datelor încercării
în gol a motorului cu excitaţie derivaţie, se compară cu aceeaşi
caracteristică, obţinută prin metoda generatorului tarat.
Se efectuează divizarea pierderilor pentru regimul de mers în
gol fiind aplicată metoda grafică de determinare a pierderilor
mecanice şi în fier.
Conform rezultatelor experimentale se fac concluzii
referitoare la lucrarea realizată.
Notă. Pentru compararea proprietăţilor electromecanice ale
motorului cu excitaţie derivaţie şi mixtă, caracteristicile se
construiesc la aceeaşi scară.

4.3. Prelucrarea datelor experimentale:

Puterea la arborele motorului este egală cu puterea la arborele
generatorului şi poate fi determinată folosind formula:
P2m=P2g+Pg
unde Pg este suma pierderilor generatorului
Pg=P0g+Pelg+Paux
Pierderile în înfăşurarea de excitaţie ale generatorului nu se iau în
consideraţie dat fiind că schema de excitaţie este separată. Aici
P0g=Pmg+Pmec semnifică pierderile în regim de mers în gol ale
generatorului egale cu suma pierderilor în fier şi mecanice.
Pierderile la mers în gol ale generatorului se determină folosind
curbele generatorului tarat P0g=f(n) din figura 4.3, pentru valorile
corespunzătoare lui iE. Pierderile electrice în circuitul rotoric se
determină conform expresiei:
2
Pelg= I 0 R Ig
unde RIg=3.7 Ohm
I Ig 2
Paux=0.01 ( )
I Ing
unde IIng-curentul nominal al indusului.
Cuplul la arborele rotorului se determină cu formula:

38
 P2 m
M=9.55
n
P2m-puterea motorului în kw , iar n-turaţia rotorului
Randamentul motorului este egal cu raportul dintre puterea la
arbore şi puterea utilizată din reţea:
B m P og P1m=U1(II+ie)
P
180 0 , 4 0 ,3
0 ,2 5
0 ,2
 = 2m
160 0 ,1 5
0 ,1 P1m
0 ,0 5
140 0 , 0 1
La determinarea
120 randamentului este
100 folosită metoda indirectă,
80 curentului rotorului fiind
60 date valorile: 0.25; 0.5;
40 0.75; 1.
20 Pentru calculul
0
n ro t / m in randamentului se
1500 2000 2500 determină:
Fig.4.3. Caracteristica etalon a
a) pierderile electrice
generatorului – sarcină la mers în gol.
din înfăşurarea rotorică:
Pelm=I0m2RIm
unde RIm-rezistenţa înfăşurării rotorice la temperatura de 75 o C
(RIm=2.2 Ohm)
b) pierderile în contactul periilor: Pp=2UpIIm
unde Up=1 V
c) pierderile în circuitul de excitaţie a motorului:
Pem=iem2Rem=Uemiem
unde curentul de excitaţie trebuie să corespundă vitezei de rotaţie
nominale şi U=Un
d) pierderile auxiliare: Paux=0.01UnIIm
Valorile pierderilor în fier şi mecanice se iau din proba
regimului de mers în gol sau din graficul curbei tensiunii
corespunzătoare curentului rotoric II=(0.25; 0.5; 0.75; 1)IIm.
Tensiunea se calculează conform expresiei:
U=Un-(I0mRIm+2Un)
39
 Suma pierderilor:
P=Pp+Pem+Pelm+Paux+(Pm+Pmec)

P 0 P
=1-
P1m
Divizarea pierderilor în
P m pierderi mecanice şi
pierderi în fier se
1
efectuează grafic
conform punctului 5 în
P m ec baza datelor obţinute la
0
2 încercări şi calculelor
U 0
Fig. 4.4. Divizarea grafică a pierderilor.
efectuate şi indicate în
tabelul 6, unde:

DP0=DPm+DPmec=U0I10-(I102RIm+2DUII0)
Pentru divizarea pierderilor se construieşte graficul
dependenţei DP0=f(U2) care în continuare se interpolează, (fig.4.4.)
Nota 1. Divizarea pierderilor se efectuează în baza
expresiilor:
  U 02
DP0=DPm+DPmec=f(n)+j(n2b2)=f(n)+j1(n )
n
Viteza de rotire fiind constantă, formula poate fi scrisă astfel:
DP0=C1+j1I(U02)
unde C1-constanta care exprimă pierderile mecanice, iar j1I(U02)-
perderile în fier.
Notă: Interpolând dreapta, obţinem pierderile mecanice ale
motorului şi generatorului deoarece ele sunt cuplate mecanic iar
pierderile lor sînt egale.

4.4. Întrebări de examinare:

 Cum influenţează saturaţia circuitului magnetic asupra
caracteristicii de reglare a motorului?

40
 Explicaţi fenomenul procesului tranzitoriu al maşinii de curent
continuu la modificarea bruscă a curentului de excitaţie sau a
tensiunii la bornele înfăşurării rotorice?
 Se modifică oare valoarea curentului rotoric la modificarea
curentului de excitaţie şi a tensiunii rotorice la o sarcină
constantă la arborele motorului
 Unde se aplică motoarele cu excitaţie derivaţie şi cu excitaţie
mixtă?

41