Sunteți pe pagina 1din 8

$11$/6RIWKH25$'($81,9(56,7<

) D VFLFOHRI0DQDJHPHQWDQG7HFKQRORJLFDO(QJLQHHULQJ

EVALUAREA PERFORMANTELOR CELULEI DE FABRICATIE FLEXIBILA


CFF-2R-2002 UTILIZÂND RETELE PETRI TEMPORIZATE

Florin BLAGA, Iulian STANASEL, Alexandru Viorel PELE


Universitatea din Oradea, Facultatea IMT, fblaga@uoradea.ro

Keywords: Petri Nets, flexible manufacturing cell, modeling, simulation

Abstract: The FMC-2R-2002 Petri Nets model underline the material flow from a component to
another taking in account the interdependence between the cell components. In the paper is
presented the model of FMC-2R-2002 flexible manufacturing and the results of manufacturing process
simulation.

1. Structura Celulei de Fabricatie Flexibila CFF-2R-2002

Celula de fabricatie flexibila CFF-2R-2002 (fig. 1) a fost realizata în cadrul Facultatii


de Inginerie Manageriala si Tehnologica de la Universitatea din Oradea.
Considerând celula un sistem complex, pot fi identificate subsistemele care o
compun. Acestea sunt:
1) Subsistemul de comanda;
2) Subsistemul de manipulare I;
3) Subsistemul de prelucrare;
4) Subsistemul de transfer;
5) Subsistemul de manipulare II;
6) Subsistemul de depozitare.

2. Constructia modelului cu retele Petri temporizate

2.1. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002

Pentru constructia modelului cu retele Petri al celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-


2002 se vor pune în evidenta secventele pe care le executa componentele celulei de
fabricatie flexibila pentru prelucrarea pieselor care formeaza sarcina de fabricatie.
Daca se considera doua piese Piesa i si Piesa (i+1 ) în ordinea descrescatoare a
prioritatii de prelucrare, secventele specifice acestei variante de functionare a celulei de
fabricatie flexibila sunt urmatoarele (fig. 1):
2.1- Piesa i/A este pozitionata la robotul RV-M1;
2.2- Piesa i/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în dispozitivul
de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
2.3- Piesa i/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.4- Dupa prelucrare, piesa i/A este evacuata din dispozitivul de lucru al centrului de
prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 în locasul i de pe dispozitivul
de transfer DTR;
2.5- Piesa ( i+1 )/A este pozitionata la robotul RV-M1;
2.6- Piesa ( i+1 )/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în
dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;

 
$11$/6RIWKH25$'($81,9(56,7<
) D VFLFOHRI0DQDJHPHQWDQG7HFKQRORJLFDO(QJLQHHULQJ

SUBSISTEM
DE
CP-20-UO CNC600 PRELUCRARE
(3.1) (3.2) SUBSISTEM DE
COMANDA
(CONTROLER
CELULA)

DL PC
SUBSISTEM DE (3.1) (3.4 )
MANIPULARE I

3
1
CP AID-V5-EN
(2.3 ) (5.1)
RV-M1
(2.1) SUBSISTEM
2 DE
DEPOZITARE
EC
(2.2 ) 5

SUBSISTEM EC 1
2 8
DE (4.2 )
3 7
TRANSFER
4 6
5
PC
(4.3 )

DTR 6
(4.1) 4

SUBSISTEM DE
MANIPULARE II
CNC PC
(4.2 ) (4.3 )

Fig.1. Structura celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002

2.7.1- Piesa ( i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;


2.7.2- Piesa i/A este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru întoarcere;
2.8.1- Piesa (i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.8.2- Robotul AID -V5-EN întoarce piesa i ( piesa i/A → piesa i /B) si o depune în
locasul i de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.9.1- Piesa ( i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.9.2- Locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer este pozitionat la RV-M1;
2.10- Robotul RV-M1 evacueaza piesa (i+1)/A din dispozitivul de lucru al centrului de
prelucrare CP-20-UO, dupa ce aceasta a fost prelucrata, si o depune în locasul (i+1)
de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.11- Piesa i/B este pozitionata la robotul RV-M1;
2.12- Piesa i/B este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în dispozitivul
de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
2.13.1- Piesa i/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.13.2- Piesa (i+1)/A este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru întoarcere;
2.14.1- Piesa i/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.14.2- Robotul AID -V5-EN întoarce piesa (i+1) (piesa (i+1)/A → piesa (i+1) /B) si o
depune în locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.15.1- Piesa i/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.15.2- Locasul i de pe dispozitivul de transfer este pozitionat la RV-M1;
2.16- Dupa prelucrare, piesa i/B este evacuata din dispozitivul de lucru al centrului de
prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 în locasul i de pe
dispozitivul de transfer DTR;

 
$11$/6RIWKH25$'($81,9(56,7<
) D VFLFOHRI0DQDJHPHQWDQG7HFKQRORJLFDO(QJLQHHULQJ

3
RV-M1 4
2

DT Piesa i/A

AID-V5-EN
1
1 3 3
2 8 4 2 2
4

3 7 5 1 5 1

4 6 6 8 6 8
5 7 7
Piesa (i+1)/A
Piesa i/A Piesa (i+1)/A
Piesa (i+1)/A
( 2.1 ) ( 2.2 ) ( 2.3 )

2
3
3 2 4
Piesa i/A
1 Piesa (i+1)/A
4
Piesa i/A
1
DT

3 3 6
2 4 2 7 5
4

1 5 1 8 4
5

6 6 8 1 3
8 7 2
7

Piesa (i+1)/A
Piesa i/A
Piesa (i+1)/A ( 2.6 )
( 2.4 ) (2.5 )

1 2
6 5 5
7 5 6 4 6 4

8 4 7 3 7 3

1 3 8 2 8 2
2 1 3 1
Piesa i/B
Piesa i/B
Piesa i/A
( 2.7 ) ( 2.8 ) ( 2.9 )

3
2 4
3 2
Piesa (i+1)/A

1 Piesa i/B
4 Piesa (i+1)/A
1

6 6 3
4 5 7 5 4 2

5 4 8 4 5 1

6 3 1 3 6 8
7 2 7
Piesa i/B

Piesa i/B Piesa (i+1)/A


( 2.10 ) ( 2.11 ) ( 2.12 )

1 2
3 8 8
4 2 1 7 1 7

5 1 2 6 2 6

6 8 3 5 3 5
7 4 3 4
Piesa (i+1)/B
Piesa (i+1)/B

Piesa (i+1)/A
( 2.13 ) ( 2.14 ) ( 2.15 )

2 3
3 2 4
Piesa i/B
1
4 Piesa (i+1)/B
Piesa i/B
1

3 3 6
4 2 4 2 5
7
5 1 5 1 8 4

6 8 6 8 1 3
7 7 2
Piesa i/B
Piesa (i+1)/B
Piesa (i+1)/B
( 2.16 ) ( 2.17 ) ( 2.18 )

Fig.2. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002

 
$11$/6RIWKH25$'($81,9(56,7<
) D VFLFOHRI0DQDJHPHQWDQG7HFKQRORJLFDO(QJLQHHULQJ

6 5 1 2
5 4
3 5
7 6 4
6
8 4 7 3
7 3
1 3 8 2
2 1 4 8 2
1
Piesa i/B

Piesa i/B
( 2.19 ) ( 2.20 ) ( 2.21 )

2 3
1 3 2 4

Piesa (i+1)/B
4
Piesa (i+1)/B 1 Piesa (i+2)/A
6 6 1
7 5 7 5 5
2

8 4 8 4
3 4

1 3 1 3
2 4 6
2 5

Piesa (i+1)/B
( 2.22 ) ( 2.23 ) ( 2.24 )

1 8 1 2 3 8
2 5 1 7 1 7

3 4 2 6 2 6

4 6 3 5 3 5
5 4 4 4
Piesa (i+1)/B

Piesa (i+1)/B
( 2.25 ) ( 2.26 ) ( 2.27 )

2
1 3

4
Piesa (i+2)/A
Piesa (i+2)/A
1
1 2 8
2 8
3 7
3 7
4 6
4 6 5
5

( 2.29 )
( 2.28 )

Fig.2. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002 (continuare)

2.17- Piesa (i+1)/B este pozitionata la robotul RV-M1;


2.18- Piesa (i+1)/B este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în
dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
2.19.1- Piesa (i+1)/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.19.2- Piesa i/B este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru evacuare;
2.20.1- Piesa (i+1)/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.20.2- Piesa i/B este evacuata (depozitata în magazinul de piese) de pe dispozitivul
de transfer DTR de catre robotul AID -V5-EN;
2.21- Locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionat la robotul RV-
M1;
2.22- Dupa prelucrare, piesa (i+1)/B este evacuata din dispozitivul de lucru al
centrului de prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 în locasul
(i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.23- Piesa (i+2)/A de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionata la robotul RV-
M1;

 
$11$/6RIWKH25$'($81,9(56,7<
) D VFLFOHRI0DQDJHPHQWDQG7HFKQRORJLFDO(QJLQHHULQJ

2.24- Piesa (i+2)/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în
dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
2.25.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.25.2- Piesa (i+1)/B este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru evacuare;
2.26.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.26.2- Piesa (i+1)/B este evacuata (depozitata în magazinul de piese) de pe
dispozitivul de transfer DTR de catre robotul AID -V5-EN;
2.27.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.27.2- Locasul (i+2) de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionat la robotul RV-
M1;
2.28- Dupa prelucrare, piesa (i+2)/A este evacuata din dispozitivul de lucru al
centrului de prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 în locasul
(i+2) de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.29- Piesa (i+1)/A este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru întoarcere.
Secventele descrise la 2.1÷2.29 se repeta pâna când sunt prelucrate toate piesele de
pe dispozitivul de transfer.

2.2. Modelul cu retele Petri al CFF-2R-2002

Functionare a celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002 se caracterizeaza prin faptul


ca secventele pe care le executa componentele celulei pe durata prelucrarii sarcinii de
fabricatie pot fi regasite în sapte grupe. Acestea sunt:
• Grupa i:
§ Pozitionarea piesei POZ(1) la CP-20-UO;
§ Prelucrarea piesei POZ(1).
• Grupa ii:
§ Selectarea piesei: POZ(2)/A, POZ(4)/A, POZ(6)/A, POZ(8)/A.
• Grupa iii:
§ Prelucrarea piesei: POZ(2)/A; POZ(4)/A; POZ(6)/A; POZ(8)/A;
§ Întoarcerea piesei: POZ(1)/A - POZ(1)/B;
POZ(3)/A - POZ(3)/B;
POZ(5)/A - POZ(5)/B;
POZ(7)/A - POZ(7)/B.
• Grupa iv:
§ Întoarcerea piesei: POZ(2)/A - POZ(2)/B;
POZ(4)/A - POZ(4)/B;
POZ(6)/A - POZ(6)/B;
POZ(8)/A - POZ(8)/B.
§ Prelucrarea piesei: POZ(1)/B; POZ(3)/B; POZ(5)/B; POZ(7)/B.
• Grupa v:
§ Prelucrarea piesei: POZ(2)/B; POZ(4)/B; POZ(6)/B; POZ(8)/B;
§ Depozitarea piesei: POZ(1), POZ(3), POZ(5), POZ(7).
• Grupa vi:
§ Selectarea piesei: POZ(3), POZ(5), POZ(7).
• Grupa vii:
§ Depozitarea piesei: POZ(2), POZ(4), POZ(6), POZ(8);
§ Prelucrarea piesei: POZ(3)/A; POZ(5)/A; POZ(7)/A.

În modelul cu retele Petri temporizate construit cu ajutorul programului Visual Object


Net® se pun în evidenta cele sapte grupe de secvente. De asemenea în constructia

 
$11$/6RIWKH25$'($81,9(56,7<
) D VFLFOHRI0DQDJHPHQWDQG7HFKQRORJLFDO(QJLQHHULQJ

modelului s-a avut în vedere faptul ca functionarea celulei presupune suprapunerea


operatiilor de manipulare cu operatii de prelucrare.

2.3. Evaluarea performantelor celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002


folosind modelul cu retele Petri Temporizate

Se considera o sarcina de fabricatie compusa din opt piese. Fiecarei piese îi


corespunde un timp de prelucrare total (TT) compus din tipul necesar prelucrarii fetei A
(TT1) si timpul necesar prelucrarii fetei B (TT2).

Tabelul 1. Sarcina de fabricatie. Timpi de prelucrare


Timpul de Timpul de
Timpul total
prelucrare prelucrare
de prelucrare
PIESA fata A fata B
TT
TT1 TT2
[min]
[min] [min]
P1 5.0 3.0 2.0
P2 9.2 7.7 1.5
P3 8.2 1.5 6.7
P4 4.0 1.5 2.5
P5 4.4 2.5 1.9
P6 7.1 4.2 2.9
P7 8.5 7 1.5
P8 7.5 4.5 3.0

Pe lânga timpii de prelucrare, în model au mai fost introduse si temporizarile


corespunzatoare secventelor de manipulare.
Durata ciclului de fabricatie corespunzator programului de fabricatie asa cum a fost
stabilit dupa determinarea prioritatilor de prelucrare este CiFa= 65,85 min-3951 sec [1].
În figura 3 sunt prezentate o parte din rezultatele simularii functionarii celulei de
fabricatie flexibila CFF-2R-2002 cu ajutorul retelelor Petri. Timpul de simulare contorizat cu
ajutorul “ceasului” programului Visual-Object Net este: Tceas = 3951,8 sec. Timpul marcat
pe graficul care descrie evolutia numarului de piese finite în depozit este: Tgrafic= 3951,6
sec.
Între cele trei categorii de timpi diferentele sunt nesemnificative: aproximativ 1%.
Acest lucru pune in evidenta faptul ca modelul descrie în mod fidel constructia si
functionarea celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002.

 
$11$/6RIWKH25$'($81,9(56,7<
)DV FLFOH RI  0DQDJHP HQW DQG 7 HFKQROR JLFDO (Q JLQHHUL QJ

INTOARCERE:
P(POZ(2))/A- P(POZ(2))/B
T19 PRELUCRARE: SELECTARE: DEPOZITARE:
P(POZ(4))/A- P(POZ(4))/B P(POZ(2))/B; P(POZ(4))/B P(POZ(3)) P(POZ(2)); P(POZ(4)) T36
P(POZ(6))/A- P(POZ(6))/B P(POZ(6))/B; P(POZ(8))/B P(POZ(5)) P(POZ(6)); P(POZ(8))
P(POZ(8))/A- P(POZ(8))/B13 P(POZ(7)) 19
SELECTARE: PRELUCRARE: P41 P52
P(POZ(2)); P(POZ(4)) P13 P(POZ(2))/A; P(POZ(4))/A P23 P33 P32 P64 P63
P(POZ(6)); P(POZ(8)) P(POZ(6))/A; P(POZ(8))/A P55
T17 T18 P34 T23 T28 P51 T29 P53 3 T34 T35
P14 T22 P40 P42
T6 T7 T8 T13
P22 P24 T31
T30
d17 P31 10 d22 15 d34 P62 10 P65
16
P11 P12 15 d8 P43
d6 16
P15 P54 P56 d30
T20 d20 P50
P44
P16 P21 T37 d37
P25

P10
P66
P35
P9 P29
P0 PRELUCRARE: T27 P58 P68
P(POZ(1)) P39
P1 T12 d12 d27
P4 P59
T21 T38 T39
T14 T15 T16 P36 T24 P45 T25 T32 T33 P69
T4 T5 P48
P28
T0 T9 P17 T10 P20 P37 P57
P2 T1 T2 P7 T3
d14 P26 15 d16 d24 10 15 d33 P67
16 16
d9 10
P5 16 P27 P47 P61 P60 P70
d0 15 d2 P8 19 P71
P19 P38 P46
P3 13 PRELUCRARE:
P18 P30
P(POZ(1))/B; P(POZ(3))/B T26
P6 T11 P(POZ(5))/B; P(POZ(7))/B P49

INTOARCERE: PRELUCRARE:
P(POZ(1))/A- P(POZ(1))/B DEPOZITARE:
P(POZ(1)); P(POZ(3)) P(POZ(3))/A; P(POZ(5))/A
P(POZ(3))/A- P(POZ(3))/B 8 P(POZ(7))/A
P(POZ(5))/A- P(POZ(5))/B P(POZ(5)); P(POZ(7))
P(POZ(7))/A- P(POZ(7))/B
T40

Fig.3. Modelul cu retele Petri al celulei CFF-2R-2002

 
$11$/6RIWKH25$'($81,9(56,7<
)DV FLFOH RI  0DQDJHP HQW DQG 7 HFKQROR JLFDO (Q JLQHHU LQJ

Tceas Tgrafic

Fig. 4. Rezultatele simularii

3. Concluzii

Modelarea si simularea sistemelor de fabricatie cu retele Petri temporizate ofera


posibilitatea evaluarii performantelor sistemelor flexibile de fabricatie prin introducerea
factorului “timp,” ca element determinant asociat secventelor care le executa
componentele sistemului pe parcursul desfasurarii procesului de fabricatie. Informatiile
rezultate în urma simularii au un rol determinant în îmbunatatirea activitatii de
management.

Bibliografie

[1] Blaga, F., Functia de ordonantare în fabricatia flexibila a familiilor de piese, Teza de doctorat,
Universitatea din Oradea 2003
[2] Blaga, F., Modelarea si simularea sistemelor tehnice, Ed. Universitatii din Oradea, 2004
[3] David, R. , Alla, H. , Du Grafcet aux réseaux de Petri, Ed. Hermes,Paris, 1992
[4] Drath, R.,Visual Object Net ++ , www.systemtechnik.tu-ilmenau.de/~drath/
[5] Kovacs F., Tarca R., Blaga F., Tripe V.A., Sisteme de fabricatie flexibila, Ed. Universitatii,
Oradea,1999