1

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO
 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
Ing. Kleber Morillo A.
Carrera de Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones
Abril – Septiembre 2020
Kleber.morillo@unl.edu.ec
 3

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO
INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE
CONTROL Y MODELADO MATEMÁTICO INDICE

1.1. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE

CONTROL.
1.2. MODELADO MATEMÁTICO DE
SISTEMAS DE CONTROL
1.3. MODELADO MATEMÁTICO DE
SISTEMAS ELÉCTRICOS

DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL E
IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL DE
SISTEMAS
4
SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO
INDICE
2.1. ANÁLISIS DE RESPUESTA
TRANSITORIA Y ESTACIONARIA.
2.2. ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR EL MÉTODO DEL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.
2.3. ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR EL MÉTODO DE RESPUESTA
EN FRECUENCIA.
2.4 CONTROLADORES PID
 5

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO
TÉCNICAS DE CONTROL MODERNO
INDICE

3.1. INTRODUCCIÓN
3.2. CONJUNTOS DIFUSOS Y VARIABLES
LINGÜÍSTICAS
3.3. RAZONAMIENTO APROXIMADO
3.4. CONTROL DIFUSO
3.5. REDES NEURONALES ARTIFICIALES
 6

Introducción a los Sistemas

de Control

U1 – INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

OBJETIVOS
En este capitulo estudiaremos:
• Aplicaciones de los sistemas de control
• Historia de los sistemas de control
• Beneficios de los sistemas de control
• Objetivos del análisis y diseño
• El proceso de diseño
 7

Introducción a los Sistemas

de Control

U1 – INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Aplicaciones:
 8

Introducción a los Sistemas

de Control

U1 – INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

 9

Introducción a los Sistemas

de Control

En la Antigua Grecia hay que

Historia del control automático

destacar la presencia de tres
mecánicos: Ktesibios, Philon y
Heron.
Ktesibios, en el siglo III A.C. diseña
un reloj de agua, conocido también
como Clepsydra. Las Clepsydras
consistían en un mecanismo cuyo
objetivo era que el nivel de un
depósito de agua subiera con una
velocidad constante. Para lo cual se
utiliza un flotador que regulaba la
entrada de agua a un depósito
auxiliar de manera que el nivel de
este se mantenía constante y por lo
tanto su caudal de salida al
depósito principal.
 10

Introducción a los Sistemas

de Control

Philon de Bizancio, construyo un sistema

de regulación de nivel de una lámpara de

Historia del control automático

aceite. Al quemarse el aceite de la
lampara, el nivel del depósito de aceite
bajaba haciendo que entrará aire en otro
depósito de forma que éste suministraba
más aceite al depósito de la lámpara.
Cuando se consume el aceite del depósito
de la base de la lampara a través de b
entra aire en el depósito el cual evacua
aceite a través de d. En el instante en que
el depósito se llene dejará de entrar aire
en a y dejará de salir aceite por d. Con
este sistema no se conseguía un nivel
constante en el depósito pero se
aseguraba la recarga de este cuando el
aceite se iba consumiendo.
 11

Introducción a los Sistemas

de Control

En el siglo I antes de Cristo, Herón de Alejandría

Historia del control automático

escribe una Enciclopedia Técnica entre cuyos
libros se encuentra “Pneumática” y “Autómata”.
En el primero describe varios sistemas
realimentados y en el segundo presenta
complicados aparatos que ejecutan un
programa fijo.
Unos de los primeros sistemas realimentados
de la historia son los dispensadores de vino
cuyo funcionamiento se describe en los libros
de Herón. El que se observa en la Figura 5 se
basaba en el principio de los vasos
comunicantes, y conseguía que el volumen de
vino suministrado fuera constante. La válvula f
permanecía abierta hasta que el elemento
sensor (el flotador) la cerraba por el efecto de
los vasos comunicantes. Solo que subir o bajar
el nivel del flotador para decidir el nivel del
depósito a .
 12

Introducción a los Sistemas

de Control

El sistema de la Figura 6 también fue

Historia del control automático

diseñado por Herón. El vino era servido
desde un recipiente a que se
comunicaba con otro recipiente c por
medio de un vaso comunicante.
De forma que cuando se cogía vino de a
el nivel de c bajaba y el flotador d abría
la válvula.
Entonces el vino caía dentro de c
procedente de un gran depósito e hasta
que la altura de a
y c hacía que el flotador volviera a tapar
la válvula.
 13

Introducción a los Sistemas

de Control

Heron también construye un Odómetro,

Historia del control automático

un instrumento dedicado a medir la
distancia recorrida por un vehículo. El
sistema utilizado era muy ingenioso y
consistía en una transmisión que cada
vez que daba una vuelta la rueda final
caía una bola en un contenedor. Solo
había que contar el número de bolas
para conocer la distancia recorrida.
 14

Introducción a los Sistemas

de Control

Historia del control automático

Europa época moderna

El primer control realimentado

Cornelis Drebbel Holandés (1572-1634)
construyó en 1618 una incubadora con
una realimentación explícita para regular
la temperatura. Trabajo hecho en
Inglaterra. Sin embargo el trabajo más
significativo de Drebbel fue el primer
submarino útil en 1620, donde también
utilizó sistemas realimentados.
 15

Introducción a los Sistemas

de Control

Denis Papin Francés (1647-1712)

Historia del control automático

invento el primer regulador de presión
para calderas de vapor en 1681, el
regulador de presión de Papin, fue una
especie de regulador de seguridad
similar a la válvula de las ollas de
presión.
 16

Introducción a los Sistemas

de Control

El primer controlador con

Historia del control automático

realimentación automática usado en
una proceso industrial fue el regulador
centrífugo de James Watt, desarrollado
en 1769 para controlar la velocidad de
una maquina de vapor. El dispositivo es
completamente mecánico.
 17

Introducción a los Sistemas

de Control

El primer sistema ruso es el regulador

Historia del control automático

de nivel de agua de flotador que fue
inventado por Polzunov en 1765, el
flotador detecta el nivel y controla la
válvula que tapa la entrada del agua.
 18

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de control,

obligó a desarrollar la teoría de control
 19

Introducción a los Sistemas

de Control

Historia Teoría del Control

J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática relacionada
con la teoría de control usando el modelo de una ecuación diferencial
1868. I.A. Vyshnegradskii teoría matemática de los reguladores:
Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad.
• Modelación matemática.
• Importancia de la acción Proporcional, integral, derivadora
(controladores).
• Linealización de sistemas.
 20

Introducción a los Sistemas

de Control

Historia Teoría del control

Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918): Conceptos de estabilidad, Primer
(lineal), Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad asintótica
sin usar una solución explícita).
Minorsky en 1922: Sistemas de dirección en barcos con realimentación.
Ecuaciones diferenciales
Hazen: Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de
trayectorias
Andronov: Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control moderno
en Rusia
 21

Introducción a los Sistemas

de Control

Historia Teoría del control

Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932: Método simple para determinar la estabilidad de lazo
cerrado por medio de excitación seniodal permanente.
Bode en la década de 1940: Método de respuesta en frecuencia más
práctico que el de Nyquist.
Black en la década de 1940: Método de respuesta en frecuencia,
realimentación de amplificadores. Amplificadores electrónicos con
retroalimentación en Bell Telephone
Evans final década de 40 principio de 50: Método del Lugar de las raíces
 22

Introducción a los Sistemas

de Control

Historia Teoría del control

Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raíces son la base
del control clásico. Durante esas fechas los científico rusos se centraron
en la formulación del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo de
sistemas de control:
• Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
• Fortificación del control clásico en sistemas realimentados.
• Grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
• Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.
 23

Introducción a los Sistemas

de Control

Historia Teoría del control

Después de la segunda guerra mundial con el mayor uso de la
transformada de Laplace las técnicas de dominio de la frecuencia
continuaron dominando el campo del control (control clásico).
Avances en la post-guerra:
▫ Rápida diseminación del nueva teoría de control.
▫ Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
▫ Establecimiento de centros de investigación en control
▫ Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
▫ Incremento en cursos de control en universidades.
▫ Debates público acerca del control y otras ciencias
 24

Introducción a los Sistemas

de Control

Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el análisis de

sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces se ha desarrollado
grandemente la teoría moderna de control.
 25

Introducción a los Sistemas

de Control

Desarrollo histórico de los sistemas de control

1769
Maquina de vapor y controlador de desarrollo de James Watt. La maquina
se utiliza con frecuencia para marcar el comienzo de la revolución
industrial en Gran Bretaña. Durante la revolución se produjo grandes
logros en el desarrollo de tecnología de automatización.
1868
J.C Maxwell formula un modelo matemático para el controlador de la
máquina de vapor
 26

Introducción a los Sistemas

de Control

Desarrollo histórico de los sistemas de control

1913
Introducción de la maquina de ensamblaje mecanizado de Henry Ford
para la producción de automóviles
1927
H.W Bode analiza los amplificadores realimentados. Luego esto servirá
para análisis de estabilidad en los sistemas de control.
1932
H. Nyquist desarrolla un método para analizar la estabilidad de sistemas.
 27

Introducción a los Sistemas

de Control

Desarrollo histórico de los sistemas de control

1952
Control numérico (CN) desarrollado en Massachusetts Institute of
Technogoly (MIT) para el control de ejes de maquinas herramientas
1954
George Devol desarrolla al concepto de FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
1960
Primer robot Unimate, basados en los diseños de Devol. Este se instala en
1961 para atender procesos de fundición
 28

Introducción a los Sistemas

de Control

Desarrollo histórico de los sistemas de control

1970
Desarrollados los modelos de variables de estado y el control óptimo.
1980
Estudios amplios sobre sistemas de control robusto (CONTROLADORES)
1990
Empresas de fabricación orientadas a la exportación apuesta por la
automatización
1994
Uso generalizado de los sistemas de control con realización en los
automóviles.
 29

Introducción a los Sistemas

de Control

Desarrollo histórico de los sistemas de control

1997
El primer vehículo autónoma, conocido como Sojourner, explora la
superficie marciana
1998-2003
Avances en micro y nanotecnología. Se desarrollan las primeras
micromáquinas inteligentes y se crean nanomáquinas.

La teoría moderna de control se basa en el análisis y síntesis en el

dominio del tiempo. Utilizando variables de estado.
 30

Introducción a los Sistemas

de Control

Desarrollo histórico de los sistemas de control

Actualmente (2020) la tendencia de los sistemas de control es hacia la
optimización y hacia la digitalización total de los controladores.
En artículos y literatura sobre control es posible observar la gran
diversificación del control moderno, como las técnicas de control lineal y
no lineal, control óptimo, control robusto, control por inteligencia
artificial, control adaptable, control de estructura variable, control de
eventos discretos, entre otros.
El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica del control.
 31

Introducción a los Sistemas

de Control

¿Qué es un sistema de control?

Un sistema de control está por formado por subsistemas y procesos (o
plantas) unidos con el fin de controlar las salidas de los procesos.

Ventajas
Con sistemas de control podemos mover equipos grandes con una
precisión que de otra manera sería imposible.
 32

Introducción a los Sistemas

de Control

¿Qué es la Ingeniería de Control?

Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y
dispositivos. Combina áreas como eléctrica, electrónica,
mecánica, química, ingeniería de procesos, teoría matemática
entre otras.
 33

Introducción a los Sistemas

de Control

¿Qué es el control?
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de
un proceso o sistema. También se puede entender como la
forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u
otras variables actúen en la forma deseada.
 34

Introducción a los Sistemas

de Control

Tipos de Control
Subdisciplinas (por tipo de control) Subdisciplinas (por tipo de teoría)
• Control a lazo abierto • Control lineal
(muy limitado, fácil de usar).
• Control a lazo cerrado • Control No lineal
(para sistemas complejos, muy
• Regulación (set-point control) mantener efectivo).
algo constante • Control óptimo
(busca la mejor solución sobre
restricciones).
• Seguimiento de trayectorias (seguir algo a
medida de que cambia, con un mínimo de • Control robusto
error) (mejor desempeño ante
perturbaciones).
 35

Introducción a los Sistemas

de Control

REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS DE BLOQUES

La representación de los sistemas por medio de diagramas de bloques se
utiliza para describir, gráficamente, las partes de las que consta un
sistema, así como sus interconexiones.
El bloque en sí contiene la descripción, el nombre del elemento o el
símbolo de la operación matemática que se ejecuta sobre la entrada r(t)
para producir la salida y(t) (figura 1.5a).
 36

Introducción a los Sistemas

de Control

REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS DE BLOQUES

• El punto de suma se utiliza cuando a un bloque se le aplican dos o más
entradas, en tanto que el bloque se sustituye por un círculo, cuya salida
representa la suma algebraica de las entradas (figura 1.5b). El punto de
reparto, representado por un punto, se usa cuando una señal se bifurca
para aplicarse a más de un bloque (figura 1.5c).
 37

Introducción a los Sistemas

de Control

Definiciones
• Sistema. Es una combinación de componentes que actúan
conjuntamente para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se
puede aplicar a fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y
otros.
• Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y
controla.
• Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar
la variable controlada.
 38

Introducción a los Sistemas

de Control

Definiciones
• Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado
por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente
continuos y que tienden a un resultado final.
• Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo
realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta
se entiende el sistema que se quiere controlar.
• Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se
genera dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso
contrario la Perturbación es externa.
 39

Introducción a los Sistemas

de Control

Definiciones
• Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde
la salida no tiene efecto sobre la acción de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medición no afecta al controlador.
• Control realimentado. Es una operación que tiende a mantener una
relación prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
• Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que
utiliza alguna relación entre la variable de salida y alguna variable de
referencia, como medio de control.
 40

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Diferenciación de SCA en lazo abierto y cerrado

 41

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Un sistema que mantiene una relación determinada entre la salida y la
entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio
de control, se denomina sistema de control realimentado.
Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de
control en lazo cerrado y se usa indistintamente.
El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción
de control realimentado para reducir el error del sistema.
Ej. La temperatura de una habitación,
el cuerpo humano
 42

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de
control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras
palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni
se realimenta para compararla con la entrada.
Ej. La lavadora.

Así, a cada entrada de referencia le corresponde una condición de

operación fija; como resultado de ello, la precisión del sistema depende
de la calibración.
 43

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo
abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica, el control en lazo
abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si
no hay perturbaciones internas ni externas.
Obsérvese que cualquier sistema de control que opere con una base de
tiempo está en lazo abierto
Ej. El control de tráfico
 44

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Escoga un Sistema de Control y analice sus partes.

 45

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Ej. 1
Regulador de velocidad
de Watt
 46

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Ej. 2 – Control de Temperatura

 47

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Ej. 3 – Sistemas empresariales

 48

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Ej. 4 – Sistema de control robusto

 49

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Cargar los ejemplos en