Péndulos acoplados.

m1=m2=m

2. Almacenadores de energías cinética.

1.Energía potencial elástica.

2.Potenciales gravitacionales.

La posición de cada péndulo está dada por:

x1 y
sen ϴ 1= ,cos ϴ 1= 1
l l
x 1=lsenϴ1 , y 1=lcos ϴ1

x2 y
sen ϴ 2= ,cos ϴ 2= 2
l l
x 2=lsenϴ2 , y 2=lcos ϴ2

Sus velocidades son:

ẋ 1=l θ̇ 1 cos ϴ 1 , ẏ 1=−l θ̇1 sen ϴ 1

ẋ 2=l θ̇ 2 cos ϴ 2 , ẏ 2=−l θ̇2 sen ϴ2

Energías cinéticas (T):

T =T 1+T 2
 1 1
T = m v 21+ mv 22
2 2
Haciendo un análisis a la velocidad del sistema:
^ yĵ
⃗v =x i+

⃗v . ⃗v = ẋ2 + ẏ 2
ẋ ≫ ẏ

⃗v . ⃗v = ẋ2
Por lo tanto:

1 1 1
T 1= m v 2= m ẋ 12= ml 2 θ̇21 cos 2 ϴ 1
2 2 2
1 1 1
T 2= m v 2= m ẋ 22= ml 2 θ̇22 cos 2 ϴ 2
2 2 2
1 1
T = ml 2 θ̇21 cos2 ϴ 1 + m l2 θ̇22 cos2 ϴ 2
2 2
1
T = ml 2 ( θ̇21 cos 2 ϴ 1 + θ̇22 cos2 ϴ 2)
2
Energías potenciales vendrán dadas por:

V =V 1+V 2 +V elástica

Potencial gravitacional:

V 1=mgh1 y V 2=mg h2

Analicemos la siguiente figura:

Entonces: h=l− y 1

Por lo tanto: h1 =l− y 1 y h2 =l− y 2

Reemplazando en V 1=mgh1 y V 2=mgh2,tenemos:

V 1=mg(l− y 1 ¿=mg(l−lcos ϴ1)=mgl (1−cos ϴ1)

V 2=mg(l− y 2 ¿=mg(l−lcos ϴ 2)=mgl(1−cos ϴ 2)

Potencial elástica:

1
V elástica= k ( x2 −x1 )2
2
Reemplazando x 2 y x 1 en la ecuación anterior, tenemos:

1 1
V elástica= k ( lsenϴ 2−lsen ϴ 1) 2= k ¿
2 2
Esto es debido a que se comprime el resorte.

1 2
Por lo tanto V es: V =mgl ( 1−cos ϴ 1 ) + mgl ( 1−cos ϴ 2 ) + k l ( sen ϴ 2 −sen ϴ 1 )2
2
1
V =(mgl ( ( 1−cos ϴ 1 ) + ( 1−cos ϴ 2 ) ) )+ k l 2 ( senϴ 2−sen ϴ 1 )2
2

El Lagrangiano del sistema es el siguiente:

L=T −V
1
L= m l 2( θ̇ 21 cos 2 ϴ 1 + θ̇22 cos2 ϴ 2)−¿
2

1 1
L= m l 2 ( θ̇ 21 cos 2 ϴ 1 + θ̇22 cos2 ϴ 2 )−(mgl ( ( 1−cos ϴ 1 ) + ( 1−cos ϴ 2 ) ) )− k l 2 ( sen ϴ 2−sen ϴ 1 )2
2 2
Si consideramos un sistema físico que tiene unas oscilaciones pequeñas ϴ<<15, por medio de una
aproximación de primer grado de las series de Mauclarin, tenemos:

Aproximación de primer grado:

senϴ ≈ϴ y cosϴ ≈ 1
Aproximación de segundo grado:

ϴ2
1−cosϴ ≈
2
Reemplazando en L,tenemos:

1 mgl 1
L= m l 2 ( θ̇ 21+ θ̇ 22 )−( ( ( ϴ 21 ) + ( ϴ 22) ))− k l 2 ( ϴ 2−ϴ 1 )2
2 2 2
Ecuaciones de Euler-Lagrange:

d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ θ̇1 ∂ ϴ 1
=0
∂L 1
= ∗2 ml 2 θ̇1
∂ θ̇ 1 2

d ∂L
( )
dt ∂ θ̇1
=ml 2 θ̈ 1

∂ L −mgl 1
= ∗2ϴ 1 + ∗2 k l 2 ( ϴ 2−ϴ 1 )
∂ϴ 1 2 2

ml 2 θ̈1 +mgl ϴ 1−k l 2 ( ϴ 2−ϴ 1 )=0

−mgl k l2
θ̈1= ϴ 1 + ( ϴ2−ϴ1 )
ml 2 ml 2
−g k
θ̈1= ϴ 1 + ( ϴ 2−ϴ 1 )
l m
−g k k
θ̈1= ϴ + ϴ− ϴ
l 1 m 2 m 1

θ̈1=− ( gl + mk ) ϴ + mk ϴ
1 2

g k k
θ̈ +( + )ϴ − ϴ =0
1 1 2
l m m

d ∂L ∂L
( )−
dt ∂ θ̇2 ∂ ϴ2
=0

∂L 1
= ∗2 ml 2 θ̇2
∂ θ̇ 2 2

d ∂L
( )
dt ∂ θ̇2
=ml 2 θ̈ 2

∂ L −mgl 1
= ∗2ϴ 2− ∗2 k l 2 ( ϴ 2 −ϴ 1)
∂ϴ 2 2 2

ml 2 θ̈2 +mgl ϴ 2 +k l 2 ( ϴ 2−ϴ 1 )=0

−mgl k l2
θ̈2= ϴ 2 − ( ϴ2 −ϴ1)
ml 2 ml 2
−g k k
θ̈2= ϴ 2− ϴ 2 + ϴ 1
l m m
θ̈2=− ( gl + mk ) ϴ + mk ϴ 2 1

g k k
θ̈ + ( + ) ϴ − ϴ =0
2 2 1
l m m
La representación matricial es la siguiente:

[ I ] ⃗θ̈+ [ K ] ϴ
⃗ =⃗0

g k −k

( )( ) ( )
+
1 0 θ̈1 + l m m ϴ1 = 0
( )( )
0 1 θ̈2 −k g k ϴ2
+ 0
m l m

Donde K es la matriz de acoplamiento, M la matriz identidad, se puede entonces deducir las

ecuaciones diferenciales en coordenadas normales con la ecuación de valores propios para
eliminar el acoplamiento existente en la matriz K .
⃗ [ K ][ T ][ T ]−1 ϴ
[ I ][ T ] [ T ]−1 θ̈+ ⃗ =⃗0
−1
Multiplicamos a ambos lados de la igualdad por [ T ] .

Entonces queda:
⃗ [ T ]−1∗[ K ] [ T ][ T ]−1 ⃗
[ T ]−1∗[ I ] [ T ][ T ]−1 θ̈+ −1
ϴ=[ T ] ∗0⃗
⃗ [ T ]−1 [ K ] [ T ] [ T ]−1 ϴ
[ T ]−1 [ I ][ T ] [ T ]−1 θ̈+ ⃗ = ⃗0

[ I ]⃗
θ̈T [ K ] d ⃗
ϴT

La matriz I ya es diagonal. Por lo tanto, queda igual.

[ I ]⃗
θ̈T + [ K ]d ⃗
ϴ T =0⃗ (¿)

Para poder continuar, debo hallar la matriz T y T −1.

Pero primero debo hallar a λ 1 y λ 2;es decir los valores propios.

g k −k

( )
+
[ K ]= l m m
−k g k
+
m l m

I= 1 0
( )
0 1
 g k −k

( )(
+ −λ 2 2
l m m g k k
|K −λI|=
−k g k
+ −λ
= + −λ −
l m m ) ( )
m l m

|K −λI|=0
2
g k k 2
( + −λ −
l m ) ( )
m
=0

Como es una diferencia de cuadrados, queda:

( gl + mk −λ+ mk )( gl + mk −λ− mk )=0

( gl + mk −λ+ mk )=0 y ( gl + mk −λ− mk )=0
Por lo tanto:

g k k
λ 1= + +
l m m
g k
λ 1= +2
l m

g k k
λ 2= + −
l m m
g
λ 2=
l
Ahora se halla los vectores propios:

g k −k

( )( ) ( )
+ −λ
l m m T1 = 0
g k 0
+ −λ T 2
−k
m l m

La primera ecuación queda:

g k −k

( )( ) ( )
+ −λ
l m 1 m T 11 = 0
g k 0
+ −λ 1 T 21
−k
m l m

La segunda ecuación queda:

 g k −k

( )( ) ( )
+ −λ 2
l m m T 12 = 0
g k 0
+ − λ2 T 22
−k
m l m

Reemplazando los valores propios λ 1 y λ 2 en las ecuaciones, nos queda:

g k g k −k

( )( ) ( )
+ − −2
l m l m m T 11 = 0
−k g k g k T 21 0
+ − −2
m l m l m

−k −k

( )( ) ( )
m
−k
m
m T 11 = 0
−k T 21
m
0

−k 1 1 T 11
=0
( )( ) ( )
m 1 1 T 21 0

T 11 +T 21=0

T 11=−T 21

T 1= 1
⃗
−1 ( )
g k −k

( )( ) ( )
+ −λ 2
l m m T 12
=0
g k 0
+ − λ T 22
−k
m l m 2

g k g −k

( )( ) ( )
+ −
l m l m T 12
=0
−k g k g T 22 0
+ −
m l m l

k −k

( )( ) ( )
m
−k
m
m T 12

m
k T 22
=0
0

k 1 −1 T 12
( =0 )( ) ( )
m −1 1 T 22 0
T 12−T 22=0

T 12=T 22

T 2= 1
⃗
1 ()
Como ya se hallaron los valores y vectores propios, entonces ahora se puede construir la matriz T
y T −1:

[ T ] =[ ⃗T 1 ⃗T 2 ]

[ T ] = 1 1 = T 11 T 12
(−1 1) (T T ) 21 22

1 T 22−T 12
[ T ]−1 =
Determinante −T 21 T 11 ( )
[ T ]−1 = 1 1−1( )
2 11

1 1

( )
−
[T ] = 2 2
−1

11
22

Realizando la transformación de similitud o semejanza, tenemos:

1 1 g k −k g k
0

( )( )( ) ( ) (
− + +2
l m m 11 = l m λ1 0
[ T ] [ K ][ T ] = 2 2
−1

11 −k g k −11
+ 0
g
=
0 λ2 )
22 m l m l

El método anterior se denomina, diagonalización de una matriz.

Reemplazando en la ecuación ( ¿ ) ,nos queda:

g k
0

( )(
+2
1 0 θ̈1 T + l m ϴ1 T = 0
( )( )
0 1 θ̈2 T
0
g ϴ2 T ) ()
0
l

θ̈1 T +¿

θ̈2 T + ¿
Por lo tanto, las frecuencias propias de oscilación son:

g k
w 21= +2
l m
g
w 22=
l
Los modos propios del movimiento oscilatorio son:

ϴ1 T ( t ) =A 1 sen(w1 t+ δ)

ϴ2 T ( t ) =A 2 sen( w2 t+ δ)

Para el modo general del sistema de péndulos acoplados se tiene:

T −1 X
ϴ T =⃗
T:
Multiplicamos a ambos lados de la igualdad por ⃗

T T⃗−1 X
T ϴ T =⃗
X =⃗
T ϴT

( xx )=(−11
1

2
1 1 A sen (w t+ δ)
)( A sen (w t+ δ))
1

2
1

(ϴϴ )=(−11
1

2
11 A sen (w t +δ )
)( A sen (w t +δ ))
1

2
1

Las ecuaciones de modo general de ϴ 1 y ϴ 2 son:

ϴ1 ( t )= A 1 sen(w1 t +δ )+ A2 sen (w 2 t+ δ)

ϴ2 (t )=− A 1 sen(w1 t+δ )+ A2 sen (w 2 t +δ )