FASE 1 DINÁMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS

CONTROL ANÁLOGO

PRESENTADO POR:
GUILLERMO CABALLERO SABOYA
COD: 7185754
YOBANI JOSE GAMBOA
COD:
ROBINSON CASTRO
COD: 12197661
MANUEL FERNANDO SOLORZANO
COD: 1080291722

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN
GRUPO: 203040_12

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD

INGENIERO ELECTRÓNICA
2018
 INTRODUCCIÓN
Este trabajo se realizó con el fin de profundizar las etapas de construcción del
trabajo colaborativo del curso control análogo , usando la estrategia de
Aprendizaje Basado en Proyectos como experiencia pedagógica organizada para
consultar y resolver problemas que se presentan en el mundo real, mediante los
cuales se pueda facilitar la comprensión de los nuevos conocimientos y el logro de
aprendizajes significativos, además, porque se requiere saber que la participación
en esta actividad implica investigación, estudio autónomo, trabajo colaborativo y
apoyo mutuo para facilitar el desarrollo del proceso.
 OBJETIVOS
Objetivos generales
• Debatir las respuestas a los ejercicios en el Foro de interacción de esta fase
Objetivos específicos
• En esta parte del curso se deben solucionar los 3 ejercicios descritos en el
anexo 1 de esta guía, se esperan participaciones individuales oportunas y aportes
significativos para la solución de cada uno de los ejercicios.
 DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

1. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para

los cuales el siguiente sistema es estable:

Solución

S +1
K
Y (S ) S(S−1)( S+ 6)
=
R (S ) (S+1)
1+ K
S (S−1)(S +6)

Y (S ) K ( S+ 1)
=
R (S ) S ( S−1 ) ( S +6 ) + K (S +1)

Y (S ) K ( S+1)
=
R (S ) (S ¿¿ 2−5)( S+6)¿

Y (S ) K ( S+ 1)
= 3
R (S ) S +6 S2−52−6 S

Y (S ) K (S +1)
= 3
R (S ) S +5 S2−6 S+ KS+ K
Y (S ) K (S+1)
= 3
R (S ) S +5 S2 + ( K−6 ) S+ K

Routh Hurwitz.

S3 1 ( K−6)
S2 5 K
5 ( K−6 )−K
S1 0
5
S0 K 0

K >0

5 ( K−6 )−K >0 5 ( K−6 )−K >0

4 K >30

30
K>
4

15
K>
2

2. Donde a la variable K

se le asignaron valores

para validar que K >7.5

, hace que el sistema

sea estable.
En esta figura 1: se demuestra la inestabilidad que presenta el sistema ante una entrada
menor a 7.5 demostrando el análisis matemático
En esta figura 2: se evidencia como el sistema es críticamente inestable ante la entrada.
En esta figura 3: se muestra la entrada superior >7,5

En esta figura 4: se logra evidenciar con el sistema presenta estabilidad al encontrar en la

entrada valores superiores a 7,5 por lo que se demuestra el análisis matemático desarrollado
en el numeral a.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

K
G ( s )= 2
s + 4 s+ 9
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de error de
posición.

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las siguientes

ecuaciones:
E ( s )=R ( s ) −C(s),(1)
C ( s ) =E ( s ) G ( s ) ,(2)

Sustituyendo (2) en (1):

E ( s )=R ( s ) −E(s)G ( s )

Organizando la expresión:

E ( s ) + E(s)G ( s ) =R ( s )
E ( s ) [ 1+G ( s ) ]=R ( s )

Finalmente
R (s )
E ( s )=
1+G ( s )

Para calcular el error en estado estable, se aplica el teorema de valor final

sR (s)
e ( ∞ )=lim
s →0 1+G( s)

Para cuando la señal de entrada es un escalón de amplitud 3:

R1 3
R ( s )= =
s s

Y para que el error en estado estacionario sea 6% se debe cumplir que

sR( s)
lim =0,06 ( R1 )
s→0 1+G(s)

Sustituyendo R( s) y G( s)

3s
lim =0,06 ( 3 )
s→0 K
(
s 1+ 2
s +4 s +9 )
1
=0,06
K
1+
9
Luego, de la anterior ecuación se tiene que

K=141

Por lo tanto K=241 para que el sistema tenga un error en estado estacionario del 6%.

La constante estática de error de posición es:

K 141 47
K p =lim = = =15,67
s →0
2
s + 4 s+ 9 9 3

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es

correcto.

Para demostrar mediante simulación el desarrollo del punto 2a, se implementó el siguiente
script en MATLAB:

clc;
clear all
close all
s=tf('s');
Gp=141/(s^2+4*s+9)
Glc=feedback(Gp,1)
step(3*Glc)

En la Figura 5, se muestra la respuesta al escalón de amplitud 3 al sistema propuesto

 Step Response
4.5

3.5

3
Amplitude

2.5 System: untitled1

Final Value: 2.82
2

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Figura 5. Respuesta al escalón de amplitud 3 del sistema con K=141

Se puede observar en la figura que la respuesta del sistema en estado estable tiene un valor
final de 2.82, el cual corresponde al 6% de la señal de entrada escalón de magnitud 3.

3 ( 1−0,06 )=2,82

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado

con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento
y tiempo de subida).

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las siguientes

ecuaciones:

E ( s )=R ( s ) −C(s),(1)
C ( s ) =E ( s ) G ( s ) ,(2)

Sustituyendo (2) en (1):

C ( s ) =[ R ( s )−C(s) ] G ( s )=R ( s ) G( s)−C (s)G( s)

Organizando la expresión:

C ( s ) +C ( s)G ( s )=R ( s ) G(s )

C ( s ) [ 1+G ( s ) ]=R ( s ) G(s)

Finalmente, la función de transferencia en lazo cerrado es

C( s) G ( s)
=T ( s ) =
R( s) 1+G ( s )

Sustituyendo G ( s )

K 141
T ( s) = 2
= 2
s + 4 s +9+ K s +4 s +150

La función de transferencia característica de un sistema de segundo orden es:

K o ω n2
T ( s) = 2
s +2 ζ ω n s2 +ω n2

Igualando, con la función característica del sistema propuesto en el ejercicio se tiene que

K o ω n2 141
T ( s) = 2 2 2
= 2
s +2 ζ ω n s +ω n s + 4 s +150

Frecuencia natural no amortiguada

ω n2=150
 rad
ω n=√ 150=5 √ 6=12,24
s
Factor de amortiguamiento

2 ζ ωn =4

4 4
ζ= = =0,163
2ω n 2 √ 150

Tiempo pico

π π
t pico = = =0,257 seg
ωn √1−ζ √ 150 √ 1−0,1632
2

Sobreimpulso

−πζ −π (0,163)
2 2
%Mp=100 × e √ 1−ζ =100 ×e √ 1−0,163 =59,21%

Tiempo de subida

2 2
1−0,4167 ζ +2,917 ζ 1−0,4167 ( 0,163 ) +2,917 ( 0,163 )
t r= = =0,082 seg
ωn √150

Tiempo de asentamiento

4 4
t s= = =2 seg ,Criterio del2 %
ζ ω n 0,163 √ 150

Valor final
 G(s) 141 141
c ( ∞ )=lim sC ( s )=¿ lim sR ( s ) =¿ lim 2 = =0,94 ¿¿
s→0 s→0 1+G( s) s → 0 ( s + 4 s+9 )+ 141 150

Ganancia

K o ω n2=141

141 141
Ko= = =0,94
ωn 150
2

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

hallados en el ítem c

Para obtener los resultados de la respuesta transitoria del sistema, se desarrolló en

MATLAB el siguiente script

clc;
clear all
close all
s=tf('s');
Gp=141/(s^2+4*s+9)
Glc=feedback(Gp,1)
step(Glc)
figure(2)
rlocus(Glc)
 Step Response
1.5
System: Glc
Peak amplitude: 1.5
Overshoot (%): 59.4
At time (sec): 0.257
System: Glc
Settling Time (sec): 1.88
1

System: Glc
Amplitude

System: Glc Final Value: 0.94

Rise Time (sec): 0.0971

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Figura 6. Respuesta al escalón unitario del sistema en lazo cerrado

En la Figura 6, se muestra la respuesta al escalón unitario del sistema propuesto, cuyas

características de respuesta son:

Tiempo pico

t pico =0,257 seg

Sobreimpulso

Mp=59,4 %
Tiempo de subida
t r=0,097 seg

Tiempo de asentamiento
t s=1,88 seg , Criterio del 2 %

Valor final

c ( ∞ )=0,94

Root Locus
60
System: Glc
Gain: 0.00493
40 Pole: -2 + 12.1i
Damping: 0.163
System: Glc Overshoot (%): 59.5
20 Gain: 0.00493 Frequency (rad/sec): 12.3
Pole: -2 - 12.1i
Imaginary Axis

Damping: 0.163
Overshoot (%): 59.5
0
Frequency (rad/sec): 12.3

-20

-40

-60
-8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

Figura 7. Lugar geométrico de las raíces del sistema

Frecuencia natural no amortiguada

rad
ω n=12,3
s

Factor de amortiguamiento

ζ =0,163

En la Figura 5 y 6, se muestran los resultados obtenido en la simulación, que, al

compararlos con los cálculos realizados en el literal c, son similares.
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria
ante entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los
parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo
de asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural
amortiguada, factor de atenuación, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida,
tiempo de establecimiento y valor final

4
G(s)=
s +2

12
G(s)= 2
s +2 s+ 6

Solución
4
G(s)=
s +2
Despejando para el valor de K,
K 4 4
p=¿ lim ⁡ G (s) H (s) ¿ lim ⁡ ¿lim ⁡ =2 ¿¿
s →0
¿ s →0 s +2 s→ 0 2

R1 4
e ss = =
1+ K p 1+2
4
e ss = =1.33
3

La ganancia estática, k, es el valor conclusivo de la señal de salida

12
G ( s )= 2
s + 2 s+6

Sistema de Segundo Orden

 12
G ( s )= 2
s + 2 s+6

La ecuación para sistemas de segundo orden

K ωn2
2 2
s + 2ζ ω n s+ ωn

ω n2=6 ω n=√ 6
¿ 2.4 rad / s
1 K ωn2 =12
ζ=
=0.42
2.4
ω d=ωn∗√ 1−ζ 2=¿ π 3.1416
T p= = =1.73
2 ωd 1.815
2∗ √1−( 0.42 ) =2 √1−0,1764
¿ 2∗ √ 0,8236=1.815

4 4 4 −ζπ
T es=4 T = = = =4 OS=100 e √ 1−ζ =¿
2

θ ζ ωn 0.42∗2.4 −1.32
100 e 0,8236 =100 e−1.6 =20 %

3 3 3 12
T es=3 T = = = =3 lim =2
θ ζ ωn 0.42∗2.4 s→0
2
s +2 s +6

d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab ó

scilab y analizar el resultado obtenido.
4
G(s)=
s +2
Simulando en Matlab,
num=4;
dem=[1 2];
sys=tf(num, dem)
sysr=feedback(sys,1)
step(1* sysr)
rlocus(sysr)
 12
G ( s )= 2
s + 2 s+6

Simulando en Matlab,
num=12;
dem=[1 2 6];
Gs=tf(num,dem)
step(Gs);
linea1=refline(0, 0.98);
linea2=refline(0, 1.03);
funT=tf(num,dem);
rlocus(funT)
Aporte manuel solorxano
Ejercicio 1.
a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K
para los cuales el siguiente sistema es estable:

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado en

el ítem anterior es correcto.

Dada la funció n.
s +1
G ( S) =
s(s−1)( s+ 6)

Es un sistema de lazo cerrado:

y K G( S )
=
r 1+ K G( S)

Donde:
K (s +1)
s (s−1)( s+6)
K (s+1)
1+
s( s−1)( s+ 6)

Orepacion “ley oreja”:

(K (s +1))(s ( s−1)( s+ 6))
(s(s−1)( s+ 6))( ( s ( s−1 )( s+6 ) ) + K (s+1))

Reducimos:
K (s +1)
2
( s −s ) ( s+6 )+ K (s +1)
Desarrollando el sistema:
K (s+1)
2
( s −s ) ( s+6 )+ Ks+ K
Realizando las operaciones:
K (s+1)
s −s +6 s2−6 s+ Ks+ K
3 2

K (s +1)
s −5 s +6 s 2−6 s+ Ks+ K
3 2

K ( s+1)
s −5 s +6 s 2−s(K −6)+ K
3 2

Routh - Hurwitz

s3 1 K−6

s2 5K
4 K −30
s1
5

s0 1K

|15 K−6
K |
5 ( K −6 ) −K 5 K −30−K 4 K−30
= =
5 5 5
4 K−30
s1
5
4 K−30=0
4 K=30
4 K 30
=
4 4
15
K=
2
K=7.5

s1 >0 y K >0

Ejercicio 2.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

K
G ( s )= 2
s + 4 s+ 9
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado
estacionario del 6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la
constante estática de error de posición.

la señ al de referencia y la de entrada coinciden:

E ( s )=R ( s ) −C ( s ) ;( Ec .1)
C ( s ) =E ( s ) G ( s ) ;( Ec .2)

sustituimos (2) en (1):

E ( s )=R ( s ) −E(s)G ( s )

despejamos R ( s ):
E ( s ) + E(s)G ( s ) =R ( s )
evaluamos:
E ( s ) 1+G ( s ) R ( s )
Resultando la ecuació n:
R(s)
E ( s )=
1+G( s)

Se calcula el error por definició n:

sR (s)
e ( ∞ )=lim
s →0 1+G( s)

señ al de entrada es un escaló n con una magnitud 3:

3
El error del sistema depende de R( s) :r (t )=1 ; R ( s )=
s
R 3
R ( s )= =
s s
Con el error en estado estacionario del 6% se da la condició n:
sR(s)
e ss =lim =0,06 ( R1 )
s→0 1+G( s)

Sustituyendo s R(s) y G(s)

3s
k p=lim =0,06
s→0 K
(
s 1+ 2
s +4 s+ 9 )
1
k p= =0,06
K
1+
9
K=141
K=141 estado estacionario 6%.
La constante está tica de error de posició n es:
 K 141 47
K p =lim = = =15,666
s →0
2
s + 4 s+ 9 9 3

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem

anterior es correcto.

c)Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo

cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente
de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de
establecimiento y tiempo de subida).
la señ al de referencia y la de entrada coinciden:
E ( s )=R ( s ) −C ( s ) ;( Ec .1)
C ( s ) =E ( s ) G ( s ) ;( Ec .2)

Sustituimos :
C ( s ) =R ( s )−C (s)G ( s )=R ( s ) G( s)−C(s)G(s)
Se despeja R ( s ):
C ( s ) +C ( s)G ( s )=R ( s ) G(s )
Evaluando:
E ( s ) (1+G ( s ))=R ( s ) G( s)

Resultando la ecuació n:
C( s) G (s )
=
R( s) 1+G ( s )

Sustituyendo G ( s ):
C( s) K 141
= 2 = 2
R( s) s + 4 s+ 9+ K s + 4 s+150

La funció n característica de un sistema de segundo orden es:

C( s) K o ωn2
= 2
R( s) s + 2ζ ω n s 2+ ωn2

Donde:
w n=frecuencianatural no amortiguada .

ζ =factor de amortiguamiento relativo

ζ∗w n=atenuación

Reemplazando:

C( s) K o ωn2 141
= 2 2 2
= 2
R( s) s + 2ζ ω n s + ωn s + 4 s+150

Ganancia:
141 141
Ko= = =0,94
ωn2 150

Frecuencia natural:

K ωn2 =141

ω n2=150
rad
ω n=√ 150=5 √ 6=12,24
s
Coeficiente de amortiguamiento:
2 ζ ωn =4

4 4
ζ= = =0,163
2ω n 2 √ 150

Tiempo pico t p:
π π
t p= = =0,257 seg
ωn √ 1−ζ √ 150 √ 1−0,1632
2

Aplicando el tiempo de sobre impulso má ximo:

 −πζ −π (0,163)
2 2
%Mp=100 × e √ 1−ζ =100 ×e √ 1−0,163 =59,21%
Tiempo de establecimiento:
4 4
t s= = =2 seg
ζ ω n 0,163 √ 150

subida:
2
1−0,4167 ζ +2,917 ζ 2 1−0,4167 ( 0,163 ) +2,917 ( 0,163 )
t r= = =0,082 seg
ωn √150

final:
G(s) 141 141
c ( ∞ )=lim sC ( s )=¿ lim sR ( s ) =¿ lim 2 = =0,94 ¿¿
s→0 s→0 1+G( s) s → 0 ( s + 4 s+9 )+ 141 150

CONCLUSIONES
- Conocer y aplicar operaciones Dinámica de sistemas en el dominio del
tiempo, Error en estado estacionario, Criterio de Routh Hurwitz y
lugar geométrico de las raíces

- El trabajo colaborativo es de gran ayuda para porque permite conocer

nuestros puntos de vista y elegir la que más convenga para le realización
de un consolidado
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 3-11).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
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Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering  (1

ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450002
4

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)
(pág. 45-72). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
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Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed)
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1