Sistemas de sensores en

robótica
ROBÓTICA INTEGRADA A LA MANUFACTURA.
ANDREAS OBED LLANES CORNEJO
Introducción

 Los sensores son instrumentos de uso en sistemas de control, sistemas de

percepción y aprendizaje, medios informáticos, control de estructuras
articuladas. Así como robots hay de muchas clases y aplicaciones diferentes,
también los sensores hay de muchos tipos y no necesariamente se utilicen
todos en un robot particular, se pueden encontrar desde sensores para
detectar un objeto, hasta sensores de visión artificial, en la cual se hacen
investigaciones en redes neuronales, controles inteligentes, resolución de
problemas de elevada complejidad. Usando recursos tecnológicos e
informativos, se pueden formular nuevas metodologías para mejorar los
sistemas de realimentación sensorial, procesos de decisión y aprendizaje en
robots.
 Esta investigación corresponde a mencionar y explicar algunos sensores de
uso común en robótica
Sensor

 Un sensor utiliza un transductor que capta una señal del entorno para ser
utilizada por el robot.
¿Qué tipo de señales se podrían captar?
 Mecánicas: posición, velocidad, tamaño, fuerza, caudal, etc.
 Termotecmia: temperatura, calor, entropía, etc.
 Magnéticas: Intensidad de campo, densidad de flujo, permeabilidad, etc.
 Eléctricas: Voltaje, amperaje, resistencia, capacidad, etc.
 Opticas: reflexión, bloqueo, refracción u otras fases físicas en un haz de luz.
 Moleculares (químicas): PH, reacciones, etc
 Cualquier dispositivo que convierta una señal de un tipo en una señal de otro
tipo debería considerarse un transductor.
Estructura de un sensor

 • Controlador del transductor. Es el elemento interfaz entre el usuario del

sensor y el transductor. Por ejemplo, hay circuitos controladores que
indican cuándo y cómo se debe hacer una medida.
 • Transductor. Convierte las variaciones de una magnitud física en
variaciones de una magnitud eléctrica (señal).
 • Acondicionamiento de la señal. Si existe, realiza la función de modificar
la señal entregada por el transductor para obtener una señal adecuada
(amplificación, linealización, etc.). Con el avance de la electrónica
digital, cada vez los circuitos acondicionadores son más sencillos.
Clasificación sensorial

Clasificación sensorial

 Sensores propioceptivos: recepción de señales internas del robot,

medidas de carga de baterías, posición del robot.

 Sensores Exteroseptivos: son sensores que detectaran señales externas del

robot, aunque se coordinen en el sistema de trabajo, por ejemplo:
temperatura, presión, localización de objetos.
Propiedades de los sensores a
considerar

 Velocidad de operación.
 Coste.
 Tasa de error
 Robustez, resolución y sensibilidad.
 Requerimientos computacionales
 Potencia, peso y tamaño.
 Linealidad.
 Histéresis
 Repetividad
 Ruido
 Función a la que se destina
SMART SENSOR

Existen otros sensores que no solo producen la magnitud de lo que se está midiendo, sino
que también procesan la información y son llamados Smart sensors
 Poseen comunicación bidireccional.
 Pre-procesar los valores medidos.
 Notificar las medidas con señales digitales y protocolos de comunicación.
 Toma de decisiones en base a las condiciones registradas de forma separada al
microcontrolador.
 Recordar la calibración o la configuración de sus parámetros .Autocalibracion en
algunos.
 Filtros, reducción de informacion en generalCompensación de no linealidades.
 Funciones de multisensorial, tomando diferentes señales, para hacer un balance de la
magnitud medida
SMART SENSOR

Se emplean principios como el fotoeléctrico, efecto

Hall para medir un campo eléctrico,
piezoresistencias para medir fuerza o presión. Estos
sensores normalmente tienen funciones de
entrada-salida paralela, conversión analógica-digital,
Universal Asynchronous Receiber Transmiter
(UART), micro controladores. Son de tamaño
pequeño, disminución de conexiones, mejor
relación señal/ruido, compensaciones internas no
linealidad, derivadas, desplazamiento, mediante el
procesamiento.
Sensores de desplazamiento lineal y
rotativo.

Potenciómetros.
 Mediante un contacto móvil, al ir variando el valor de la resistencia
del potenciómetro se puede determinar cuánto se ha desplazado
junto con el elemento móvil.

 Esta ecuación, es válida si no hay derivación de corriente en los

contactos, de haber, se emplean amplificadores de alta
impedancia de entrada a la salida de los potenciómetros.
 Bajo costo, precisión limitada, errores lineales del 0.1%
Sensores de desplazamiento lineal y
rotativo
Encoders
 Un encoder es un sensor electro-opto-mecánico que unido a un eje,
proporciona información de la posición angular. Su fin, es actuar como un
dispositivo de realimentación en sistemas de control integrado

El encoder incremental se
caracteriza porque determina su
posición, contando el número de
impulsos que se generan cuando un
rayo de luz, es atravesado por
marcas opacas en la superficie de
un disco unido al eje.
Sensores de desplazamiento lineal y
rotativo
 En el estator hay como mínimo dos pares de fotorreceptor ópticos,
escalados un número entero de pasos más ¼ de paso. Al girar el rotor
genera una señal cuadrada, el escalado hace que las señales tengan un
desfase de ¼ de periodo si el rotor gira en un sentido y de ¾ si gira en el
sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro.
Sensores de desplazamiento lineal y
rotativo
 En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en
forma de coronas circulares concéntricas, dispuestas de tal forma que en
sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y
transparentes codificadas en código Gray.
Sensores de desplazamiento lineal y
rotativo
 El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco. El
valor binario obtenido de los fotorreceptores es único para cada posición
del rotor y representa su posición absoluta. Se utiliza el código Gray en
lugar de un binario clásico porque en cada cambio de sector sólo
cambia el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de
alineación de los captadores.
Sensores de desplazamiento lineal y
rotativo
 Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n
combinaciones, por lo cual la resolución será 360° dividido entre los 2^n
sectores; Por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una
resolución angular de 0.0879° y 0.00549° respectivamente
Sensores de presencia y proximidad

 Finales de carrera: elemento que por accionamiento mecanico activa o

desactiva, y esto cumple con la función de señalar presencia o
proximidad
Sensores de presencia y proximidad

Sensores inductivos

 Cambio de inductancia que se produce por

la presencia de un objeto de material
ferromagnético en un campo creado por una
bobina arrollada situada junto a un imán
permanente.
 La presencia del objeto modifica el campo
induciendo en la bobina una corriente que se
detecta midiendo el voltaje en la bobina. Se
detectan objetos a distancias muy cortas.
Sensores de presencia y proximidad

Sensor de efecto Hall

 Si fluye corriente por un sensor Hall y se aproxima a un campo
magnético que fluye en dirección vertical al sensor, entonces el sensor
crea un voltaje saliente proporcional al producto de la fuerza del
campo magnético y de la corriente. Si se conoce el valor de la
corriente, entonces se puede calcular la fuerza del campo
magnético; si se crea el campo magnético por medio de corriente
que circula por una bobina o un conductor, entonces se puede medir
el valor de la corriente en el conductor o bobina
Sensor capacitivo
 Reaccionan ante metales y no metales que al aproximarse a la
superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. La
distancia de conexión respecto a un determinado material es tanto
mayor cuanto más elevada sea su constante dieléctrica. Pueden
detectar nivel, humedad, posición. Puede servir como sensor de tacto
Sensores de presencia y proximidad

Sensores de ultrasonido
 Los sensores de ultrasonido están formados por una
cápsula emisora y otra receptora situada al lado de la
emisora o bien por un transductor que actúa de emisor y
receptor. En los robots móviles se suelen montar en la
periferia.
 La forma estándar de usar un sensor ultrasónico es dar un
impulso corto, pero de gran voltaje y a alta frecuencia, a
la cápsula emisora para producir una onda ultrasónica. Si
la onda ultrasónica viaja directamente contra un
obstáculo, rebota, y vuelve directamente hasta el
receptor
Sensores de presencia y proximidad

 A continuación la formula de este sensor: donde d es la

distancia al objeto, c es la velocidad del sonido en el aire, y t
es el tiempo que tarda la señal desde que se emite hasta que
se recibe. La velocidad del sonido depende dela temperatura
y se calcula aproximadamente:
 T viene dado en grados Celsius y c0 es 331 m/s.
Dificultades:
 La velocidad del sonido es variable.
 El tiempo en blanco
 Atenuación
 Angulo de medida
Sensores de presencia y proximidad

 Reflexiones

 Cross talk
Sensores de presencia y proximidad

 Sensores de efecto infrarrojo:

 Triangulación: Por relación geométrica de un triángulo que se
forma entre el emisor, el objeto que rebota la señal y el
receptor, el ángulo que se forma.
 La empresa Sharp produce una línea de medidores de
distancia basados en un haz infrarrojo, que forman la familia
GP2DXXX. Estos sensores de infrarrojos detectan objetos a
distintos rangos de distancia, y en algunos casos ofrecen
información de la distancia en algunos modelos, como los
GP2D02 y GP2D12. El método de detección de estos sensores
es por triangulación. El haz es reflejado por el objeto e incide
en un pequeño array CCD, con lo cual se puede determinar
la distancia y/o presencia de objetos en el campo de visión.
En los sensores que entregan un nivel de salida analógico
para indicar la distancia, el valor no es lineal con respecto a la
distancia medida, y se debe utilizar una tabla de conversión.
Sensores de presencia y proximidad

Sensores reflexivos
 Este tipo de sensor presenta una cara frontal en la que
encontramos tanto al LED como al fototransistor. Debido a
esta configuración el sistema tiene que medir la radiación
proveniente del reflejo de la luz emitida por el LED.
 Se tiene que tener presente que esta configuración es
sensible a la luz del ambiente perjudicando las medidas,
pueden dar lugar a errores, es necesario la incorporación
de circuitos de filtrado en términos de longitud de onda,
así pues será importante que trabajen en ambientes de luz
controlada. Otro aspecto a tener en cuenta es el
coeficiente de reflectividad del objeto, el funcionamiento
del sensor será diferente según el tipo de superficie.
 Sensores de presencia y proximidad

Sensores de ranura(Sensor Break-Beam)

 Este tipo de sensor sigue el mismo principio de funcionamiento pero la
configuración de los componentes es diferente, ambos elementos se
encuentran enfrontados a la misma altura, a banda y banda de una ranura
normalmente estrecha, aunque encontramos dispositivos con ranuras más
grandes. Este tipo se utiliza típicamente para control industrial. Otra aplicación
podría ser el control de las vueltas de un volante.
Sensores modulados
 Este tipo de sensor infrarrojo sigue el mismo principio que el de reflexión pero
utilizando la emisión de una señal modulada, reduciendo mucho la influencia
de la iluminación ambiental. Son sensores orientados a la detección de
presencia, medición de distancias, detección de obstáculos teniendo un
cierta independencia de la iluminación.
Sensores de barrido: La diferencia con los anteriores reside en que el sensor realiza el barrido horizontal
de la superficie reflectante utilizando señales moduladas para mejorar la independencia de la luz, el
color o reflectividad de los objetos. Normalmente estos sistemas forman parte de un dispositivo de
desplazamiento perpendicular al eje de exploración del sensor, para poder conseguir las medidas de
toda la superficie.
Sensores de navegación

 Sensores de navegación: Giroscopios mecánicos,

electrónicos y ópticos, compas magnéticos, GPS, sensores
para vehículos auto guiados industriales
 Sistema de posicionamiento global
 Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros
experimentos, lo cierto es que un sistema de
posicionamiento global (GPS, Global Positioning System)
aporta una serie de datos que pueden ser muy útiles para
un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el
módulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega
datos de latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y
posición satelital. Estos datos se comunican desde los
registros del módulo a través de interfaces I2C y RS232
Sensores de navegación

 Receptores de radiobalizas

 Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia

codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema,
es posible establecer con precisión la posición de un robot,
con sólo hacer una triangulación. Al efecto el robot debe
poseer una antena de recepción direccional (con reflector
parabólico, o similar) que pueda girar 360°, y así determine
la posición de las radiobalizas. En el robot es posible usar
receptores integrados muy pequeños y de bajo costo, como
el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en
frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. La elección de los
transmisores dependerá de la distancia a que se ubiquen las
radiobalizas, pero si se trata de áreas acotadas es posible
utilizar los módulos transmisores hermanados con los
anteriores, como elTWS-433 y el TXLC-434.
Visión artificial

Cámaras
 Procesamiento de datos de cualquier tipo que use el
espectro electromagnético que produce la imagen. Una
imagen implica múltiples lecturas dispuestas en una rejilla
o matriz de dos dimensiones, trabajan en el espectro
visible y en el espectro infrarrojo.
 En este campo se han desarrollado algoritmos para filtrar
ruido, compensar problemas de iluminación, encontrar
líneas, emparejar líneas con modelos, extraer formas y
construir representaciones tridimensionales.
Otras aplicaciones

 Micrófonos y sensores de sonido

 El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en dos
aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medición
de distancia, en el que el micrófono recibe sonidos emitidos
desde el mismo robot luego de que éstos rebotan en los
obstáculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de
sonar; y segundo, un micrófono para captar el sonido
ambiente y utilizarlo en algún sentido, como recibir órdenes
a través de palabras o tonos, y, un poco más avanzado,
determinar la dirección de estos sonidos. Como es obvio,
ahora que se habla tanto de robots para espionaje,
también se incluyen micrófonos para tomar el sonido
ambiente y transmitirlo a un sitio remoto
Otras aplicaciones

 Sensores de presión
 En la industria hay un amplísimo rango de sensores de
presión, la mayoría orientados a medir la presión de un
fluido sobre una membrana. En robótica puede ser
necesario realizar mediciones sobre fluidos hidráulicos
(por dar un ejemplo), aunque es más probable que los
medidores de presión disponibles resulten útiles como
sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte
mecánica, como por ejemplo un brazo robótico), con la
debida adaptación
Otras aplicaciones

 Sensores de fuerza

 Un sensor de fuerza ideal para el uso en robótica es el

sensor FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente
plano integrado dentro de una membrana de circuito
impreso flexible de escaso espesor. Esta forma plana
permite colocar al sensor con facilidad entre dos piezas de
la mecánica de nuestro sistema y medir la fuerza que se
aplica sin perturbar la dinámica de las pruebas. Los
sensores FlexiForce utilizan una tecnología basada en la
variación de resistencia eléctrica del área sensora. La
aplicación de una fuerza al área activa de detección del
sensor se traduce en un cambio en la resistencia eléctrica
del elemento sensor en función inversamente proporcional
a la fuerza aplicada.
Otras aplicaciones

 Termocuplas

 El sensor de una termocupla está formado por la unión

de dos piezas de metales diferentes. La unión de los
metales genera un voltaje muy pequeño, que varía con
la temperatura. Su valor está en el orden de los milivolts,
y aumenta en proporción con la temperatura. Este tipo
de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -
180 a 1370 °C.
Bibliografia

Capitulo 1: sensores para robots móviles:

 http://www.iit.upcomillas.es/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/Sensores%20y%
20actuadores.pdf

 Capitulo 7 de sensores. Robotica manipuladores y robots móviles. Aníbal Ollero

Batarune Catedratico de ingeniería de sistemas y automática de ESI Universidad de
Sevilla
Sensores - Conceptos generales Eduardo J. Carletti
 http://robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm
Fin