INSTITUTO TECNOLÓGICO

del Istmo
CARRERA:

INGENIERÍA ELECTROMECANICA

CATEDRÁTICO:

RUIZ CHIÑAS FRANCISCO BERNARDO

GRADO Y GRUPO:

7N

NOMBRE DE LOS ALUMNOS:

CRUZ LORENZO JAVIER

MATERIA:
INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO

H. CD. DE JUCHITÁN DE ZARAGOZA, OAX. NOVIEMBRE DEL 2018

 
 
 
Heroica ciudad de juchitan de Zaragoza, oax. Agosto del 2009.
3.1 sistemas de primer orden
Los sistemas de primer orden continuo son aquellos que responden a una
ecuación diferencial de primer orden

La función de transferencias es:

Reacomodando términos también se pueden escribir como:

Donde es la gancia en estado estable

es la constante de tiempo del sistema el valor es se

denomina polo

En esta sección se describe la respuesta de sistema de primer orden a diferentes

tipos de entradas, entre las cuales tenemos las señales de
pruebas determinísticas:

• La función escalón.

• La función impulso.

• La función rampa.
En la figura 1(a), se ilustra un sistema estándar de un sistema de primer orden.
Físicamente, este sistema representa un circuito RC, un sistema térmico o algo
similar. La figura 1(b), presenta un diagrama de bloques simplificado. La relación
entrada-salida se obtiene mediante:

A continuación se analizarán las respuestas del sistema ante las señales de

entrada ya mencionadas. Se supone que las condiciones iniciales son cero.

a) Respuesta ante una entrada impulso unitario o respuesta impulsiva

Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 , la salida del sistema de la figura 1(a) se
obtiene como:

                                                             (2)
Lo que en el dominio del tiempo, con la ayuda de la transformada inversa
de Laplace, es una exponencial decreciente dada por:

 
c(t) = (1/τ) e-t/τ,   para t ≥ 0                                         (3)
La curva de respuesta obtenida mediante la ecuación anterior aparece en la figura
2.
b) Respuesta ante una entrada escalón unitario

La transformada de Laplace de la función escalón unitario viene dada por 1/s, por
lo que, para una función de transferencia definida como:

                                                              (4)
donde; C(s): Salida y R(s): Entrada, se tiene que:

                                                         (5)
Al expandir en fracciones parciales produce

                                (6)
Al aplicar la transformada inversa de Laplace, se obtiene la respuesta en el
tiempo:

c(t)  = 1-e-t/τ,  para t ≥ 0                                             (7)

La ecuación (7) sugiere que para un tiempo inicial la salida es cero y para un
tiempo muy grande la salida tiende al valor de la entrada, en este caso uno. Para t
= t valor de c(t) es de 0.632 (63,2% del valor final), y en la medida que t disminuye,
la respuesta del sistema es más rápida. Otra característica es que la pendiente de
la línea de tangente en t = 0 es 1/t. Es decir,

                                                    (8)
En la medida que t aumenta la respuesta natural se extingue.
En la tabla 1 se puede observar la variación de la salida c(t):

Tabla 1. Valor de la salida para diferentes intervalos de tiempo

Tiempo 0 t 2t 3t 4t 5t
Salida 0 0.632 0.865 0.95 0.982 0.991
t = constante de tiempo
La curva de respuesta exponencial c(t) se observa en la figura 3, el valor de la
constante de tiempo da una idea de la duración del régimen transitorio del
sistema, está establecido que un sistema de primer orden ya se encuentra en el
régimen permanente después de transcurrido un tiempo igual a 4t es decir para t =
4t.

Figura 3.Respuesta al escalón unitario del sistema de primer orden

 
c) Respuesta ante una entrada rampa unitaria

En el dominio de s la función rampa se representa como  , por lo que la salida

del sistema de la figura 1(a) es:

                                                    (9)
Al expandir en fracciones parciales se produce:

                                                           (10)
Tomando la transformada inversa de Laplace:

c(t) = t – τ + τet/τ,  para t ≥ 0                                      (11)

y la señal de error e(t) es:

e(t) = r(t) – c(t) = τ(1 – e-t/τ)                                        (12)

donde se puede observar que en la medida en que el tiempo se hace más grande,
la señal de error tiende a t, es decir:

e(∞) = τ                                                                      (13)
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura 4. El
error después de la entrada rampa unitaria es igual a t para una t suficientemente
grande. Entre más pequeña es la constante de tiempo t, más pequeño es el error
en estado estable después de la entrada rampa.

Figura 4. Respuesta a la rampa unitaria del sistema de primer orden

 
PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES
CON EL TIEMPO
De acuerdo al amplio análisis anterior, se concluye una propiedad importante de
los sistemas lineales e invariantes con el tiempo, que la respuesta a la derivada de
una señal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sistema para la
señal original. También se observa que la respuesta para la integral de la señal
original se obtiene integrando la respuesta del sistema para la señal original y
determinando las constantes de integración a partir de la condición inicial de salida
cero. Esto es:
Para la entrada rampa unitaria, la salida r(t) es
r(t) = t – τ + τet/τ, para t ≥ 0                                        (14)
Para la entrada escalón unitario, que se obtiene al derivar de la entrada rampa
unitaria, la salida m(t) es:
µ(t)  = 1-e-t/τ, para t ≥ 0                                              (15)
 
Por último, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada
escalón unitario, la salida g(t) es:
g(t) = (1/τ) e-t/τ, para t ≥ 0                                           (16)
En la tabla 2, se muestra un resumen de esta importante propiedad.
Tabla 2. Relación entre las respuestas de un sistema según el tipo de señal
entrada
 Entrada Rampa unitario Escalón unitaria Impulso unitario

Salida

3.2 sistema de segundo orden

En ingeniería de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene
dos polos, la función de transferencia genérica de un sistema de segundo orden
en bucle cerrado tiene la siguiente forma:

K ≡ Ganancia

δ ≡ Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada

ωn ≡ Frecuencia natural

Si sacamos las raíces del denominador observaremos que los sistemas de

segundo orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las raíces
son:

Observando las raíces vemos que se nos presentan tres posibilidades según el
valor que tome   ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, así pues la
clasificación quedaría:

Sistemas subamortiguados

Los sistemas subamortiguados sólo se dan cuando   , así pues obtenemos

un par de [[número complejo números complejos, desarrollándolo obtenemos:
ωd ≡ Frecuencia forzada

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de

controladores ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser
aproximados a un sistema de orden dos. La función de transferencia de un
sistema de segundo orden es:

Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de

amortiguamiento. Si se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la
respuesta en el tiempo para entrada escalón es:

Donde el término ζωn es la parte real de los polos complejos y es la

parte imaginaria. (El término también se denomina frecuencia natural

amortiguada o ωd). Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de
respuesta del sistema de segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural
ωn y el coeficiente de amortiguamiento ζ. En la Fig. 1 se muestra la
representación en el plano complejo de un sistema de segundo orden. Por
simplicidad, solo uno de los polos complejos se muestra en esta figura.

La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre el origen al polo y el

coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ángulo mostrado en la figura.
Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos complejos no tiene
parte real y cuando el coeficiente de amortiguamiento es uno (o mayor que uno)
los polos complejos son puramente reales. Figura 2 muestra la respuesta en el
tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de amortiguamiento
es cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta
poco adecuada para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el coeficiente
de amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y
también se considera poco apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de
control.
En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debería diseñarse con
valores entre 0.5 a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de
amortiguamiento menores y mayores. Por ejemplo si para una planta dada no es
conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el coeficiente de
amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben tener parte
imaginaria). Un buen criterio de diseño es utilizar un coeficiente de
amortiguamiento de aproximadamente 0.707, lo que significa que el ángulo θ de la
Fig. 1 es cercano a los 45°. En estas condiciones el sistema es mas robusto a las
variaciones en los parámetros de la planta o actuador. Recuerde además que para
un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural es igual al ancho
de banda del sistema (sistema de segundo orden ideal).

De la discusión anterior se puede concluir que el sistema de segundo orden tiene

dos parámetros de diseño, la frecuencia natural que esta relacionada con la
velocidad de la respuesta y el coeficiente de amortiguamiento que esta
relacionado con la forma de onda de la respuesta. Al igual que el lugar de la raíz,
la mayor parte de los métodos utilizan dos parámetros de diseño. Cuando se
utilizan los gráficos de Bode los parámetros de diseño son el margen de fase y la
frecuencia de cruce (o ancho de banda) y cuando se utiliza Nyquist directo o
inverso
los parámetros de diseño son el circulo M y la frecuencia de sobrepaso ωm (no
confundir con la frecuencia natural ωn). Figura 3 muestra la respuesta en el tiempo
de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento 0.5 y
frecuencia natural de 4 rads-1 . ..Figura 4 muestra la respuesta en el tiempo de un
sistema de segundo orden con el mismo coeficiente de amortiguamiento pero con
una frecuencia natural de 8 rads-1. Nótese que la forma de la Fig. 3 es
exactamente la misma que la forma de la Fig. 4, pero una de ellas es dos veces
más rápida. La mayor velocidad de respuesta corresponde a los polos que se
encuentran más alejados del origen.
3.3 sistemas de tercer orden
Todo el estudio se realiza normalizando las funciones de transferencia de lazo
cerrado, de tal manera que puedan realizarse graficas de curvas donde el eje de
tiempos sea pt en vez de t. En los Aprendices se encuentran las demostraciones
de las expresiones y resultados matemáticos que se utilizan en el cuerpo principal
del documento. A diferencia de los sistemas de segundo orden expresados en su
primera forma canónica, los sistemas de tercer orden no permiten obtener
expresiones analíticas de la sobreelongaci´on máxima Mp de la respuesta al
escalón del sistema de control. Esto es debido a que la ecuación que permite
obtener el tiempo de pico top es una ecuación trascendente, lo que obliga a utilizar
métodos numéricos para su resolución. En consecuencia, para la satisfacción de
las especificaciones del régimen transitorio, es necesario realizar simulaciones en
ordenador. Se propone, en este escrito, un algoritmo que permite resolver el
problema de diseño de manera exacta para el controlador PI-D, utilizando los
parámetros de diseño (ζ, β, β2).

También se estudia en un Apéndice el tiempo de pico y la máxima de la respuesta

al escalón con el controlador PD. En este caso la función de transferencia de lazo
cerrado es de orden dos, pero no puede expresarse en su primera forma
canónica, sino como una combinación lineal de sistemas de orden dos expresados
en su primera y segunda forma canónica.

La razón para incluirlo en este documento, es porque, aunque la sobre

prolongación máxima Mp de la respuesta al escalón del sistema de control tenga
una solución analítica, no es sencillo obtener los parámetros de diseño a partir de
las especificaciones de régimen transitorio. Como consecuencia, el diseño del
controlador PD se vuelve tan complejo como el diseño de los controladores PID y
PI-D, requiriendo la realización de simulaciones en ordenador.

Controladores PID y PI-D

La función de transferencia de lazo cerrado, con el PID ideal, tiene la forma

La funci´on de transferencia de lazo cerrado, con el PI-D, tiene la forma

Puede comprobarse que en ambos casos la función de transferencia de lazo

cerrado a bajas frecuencias es la unidad, es decir,

H(0) = 1

El sistema de control de lazo cerrado con controladores PID y PI-D es un sistema

de tercer orden cuyo polinomio caracter´ıstico P(s) escribiremos en la forma

El polinomio característico de grado tres puede escribirse también en la forma,

Donde c, ζ, ωn ∈ R +.

Cuando no hay factor integral, P(s) es de grado dos, dando lugar a los casos
particulares de sistemas de control realimentado con controladores P, PD o P-D,
Como vemos, los parámetros del controlador {KP , τD, τI} pueden ser sustituidos
por los parámetros {c, ζ, ωn}, sin embargo nos interesara introducir los parámetros
de diseño β y β2, definidos de la siguiente forma:

Los parámetros del controlador {KP , τD, τI} pueden ser sustituidos por los
parámetros de diseño {ζ, β, β2}, ya que ωn = p/ β2ζ .

En la Figura se muestran los polos de lazo cerrado en el plano complejo,

indicando como pueden variar de posición al variar los parámetros de diseño (ζ, β,
β2). Por un lado, el polo de lazo 4 abierto permanece inmóvil.

Por otro, podemos apreciar que la variación de ζ solo afecta a la parte imaginaria
de los polos complejos conjugados (flecha de color azul), y que la variación de β
solo afecta al polo real (flecha de color magenta), mientras que la variación de β2
afecta a los tres polos de manera proporcional.

Por ejemplo, al aumentar β2 los polos de lazo cerrado se aproximan al origen

simultáneamente, y radialmente de manera lineal (flecha de color verde).
Identificando los polinomios 2.4 y 2.5, y teniendo en cuenta las definiciones dadas
por 2.7, puede comprobarse que los parámetros {KP , τD, τI} de los controladores
PID y PI-D, dependen de los parámetros {ζ, β, β2} de la siguiente forma,
Las ganancias de los factores Derivativo e Integral de los controladores PID y PI-D
vienen dados por