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kg
qc(t),
s Figure 5.1 : Boucle de régulation de température
TIC
T(t),°C
La température de sortie du fluide froid T(t), est maintenue
Mesure à une valeur de consigne r(t) donnée par action sur le débit
y (%, ou mA,
ou Volts)
de fluide chaud qc(t) moyennant la vanne automatique.
Qf(s) : Perturbation
kg/s
E(s)
% ou mA ou en volts
Hf(s)
R(s)
% ou U(s) Qc(s)
mA ou volts % ou mA ou volts kg/s
°C +
R(s)
°C + +
KE HR(s) HV(s) Hs (s)
°C T(s),°C
-
Y(s),% ou mA ou volts
HC(s)
L(s)
U(s)
R(s)
E(s) % ou mA ou volts % ou mA ou volts
% ou mA ou
volts % ou mA ou volts
+
+ +
+ HR(s) H (s)
Y(s),%,
- % ou
mA
% ou mA
ou volts ou volts
Figure 5.3 : Schéma bloc simplifié de l’échangeur de chaleur : noter bien les
unités à la sortie de chaque élément.
FTBO(s) L(s)
On montre alors Y(s)= R (s) + Q f (s)
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
L(s) FTBO(s)
Ou encore Y(s)= FTBF(s).R (s) + Q f (s) avec FTBF(s) =
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
Ces équations peuvent être généralisées. En effet, pour un système quelconque en boucle
fermée, H(s) regroupe les fonctions de transferts de l’actionneur, du processus ou système et
du capteur. Si P(s) désigne la perturbation principale à considérer alors on obtient :
FTBO(s)
FTBF(s) = (5.1)
1 + FTBO(s)
L(s)
Y(s)= FTBF(s).R (s) + P(s) (5.2)
1 + FTBO(s)
Avec FTBO(s) =HR(s).H(s) et L(s) la FT liant Y(s) à P(s).
5.2.1 Stabilité
dy (t ) d n y (t ) du (t ) d m u (t )
a 0 y (t ) + a1 + ........ + a n = b0 u (t ) + b1 + ........ + bm (5.3)
dt dt n dt dt m
a-Stabilité asymptotique
Ce système est asymptotiquement stable si et seulement si, pour une entrée nulle et quelle
que soit la condition initiale y(0), on a lim y( t ) t → ∞ = 0 .
dy( t ) d n y( t )
a 0 y( t ) + a 1 + ........ + a n =0
dt dt n
Pn −1 (s ) P (s )
Par transformée de Laplace, on obtient : Y(s ) = = n −1
a n s + .... + a 0 n
D(s )
Pn-1(s) est un polynôme de degré n-1 qui dépend des conditions initiales sur la sortie.
D(s) est aussi le dénominateur de la fonction de transfert H(s) de ce système (voir chapitre 3).
Les solutions sont de la forme :
Quand t ∞ , les yi(t) tendent vers 0 si les racines de D(s) sont à parties réelles strictement
négatives. Dans le cas où D(s) admet une racine imaginaire pur simple, la solution
correspondante y3 est bornée. Si D(s) admet un zéro réelle nulle et que tous les autres zéros
sont à parties réelles strictement négatives, alors si le zéro est simple y(t) restera à son état
initial (système stable non asymptotiquement), sinon si le zéro est au moins double, alors y2(t)
tendra vers ∞ quand t tend vers ∞ donc le système est instable.
Le système est dit stable si à toute entrée bornée correspond une sortie bornée. Comme
précédemment pour u(t) bornée, y(t) le sera également si les racines de D(s) sont à parties
réelles strictement négatives. Le pôle nul est exclu du domaine de stabilité. En effet puisque à
une entrée en échelon la sortie y(t) ne sera pas borné avec la présence de 1/s dans
H(s).Comme les racines de D(s) sont les pôles de H(s) alors on peut énoncer :
Un système dynamique linéaire continu et invariant est stable (entrée bornée
sortie bornée) si et seulement si les pôles de sa fonction de transfert sont à parties réelles
strictement négatives, ou sont des pôles imaginaires purs simples non nuls.
c-Critères de stabilité
( sn ) : an a n -2 a n -4 a n -6 a0
( s n -1 ) : a n -1 a n -3 a n -5 .... 0
(s n -2 ) : b n -2 b n -4 b n -6 ...
(s n -3 ) : c n -3 c n -5 ....
.... .... ..
(s) : r1 0
(1) : s0
Et ainsi de suite. Le nombre de racines ayant leurs parties réelles positives est égal au nombre
de changement de signe dans la première colonne de cette matrice (colonne des pivots).
En d’autres termes, pour avoir des parties réelles toutes négatives donc un système stable, il
faut que tous les termes de cette colonne soient de même signe.
D(s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2s + 4
( s4 ) : 1 5 4
( s3 ) : 1 2 0
(s 2 ) : 3 4 0
(s ) : 2/3 0 0
(1) : 4 0 0
Il n’y a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, donc il n’y a pas de
racine à partie réelle positive.
D(s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6s + 4
( s4 ) : 1 5 4
( s3 ) : 1 6 0
(s 2 ) : -1 4 0
(s ) : + 10 0 0
(1) : 4 0 0
Il deux changements de signe dans la colonne des pivots, donc il y’a deux racines à
parties réelles positives. (les zéros sont : 0.1816±2.1444j et -0.6816±0.6317j).
( s4 ) : 1 5 4
( s3 ) : 1 4 0
(s 2 ) : 1 4 0 (s 2 ) : 1 4
(s ) : 0 0 0 (s ) : 2 0
(1) : ? (1) : 4
Il n’y a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, mais il y’a deux
racines simples imaginaires pures (s=±2j), solutions de (s2 +4 = 0).
D(s ) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
La colonne des pivots contient un 0. Ce qui ne
permet pas de poursuivre. le système est instable.
( s4 ) : 1 2 1
( s3 ) : 1 2 0
(s 2 ) : 0 1 0 Les zéros sont : 0.1217±1.3066 ; -0.6217 ± 0.4406j
(s ) : ? ?
(1) : ?
Im(FTBO(jϖ))
Instable
-1 Aπ O Re(FTBO(jϖ))
Mϕ ϕ
Oscillateur
A1
-1
A
Stable
ϖ croissante
dB, soit encore -20.log(OAπ)>0 dB. La marge de gain est définie, en dB, par Mg= -
20.log(OAπ) et doit être positive. En pratique on fixe souvent Mϕ = 45° et Mg= 6dB à 12 dB.
5.2.2 Rapidité
La réponse à une entrée en échelon d’un système dynamique linéaire stable se présente
en général sous la forme suivante :
∆yF
ye
tM t5%
• tM : temps de monté, temps nécessaire pour que la sortie atteint 100% de sa valeur
finale.
• t5% : temps de réponse ou d’établissement, temps nécessaire pour que la sortie atteigne
et reste à l’intérieur d’une zone d’une tolérance autour de la valeur finale de ± 5%.
• yF : Valeur finale ou valeur stationnaire de la sortie quand t→∞. yF = ye + ∆yF
• D : dépassement maxi, exprimée en % par rapport à ∆yF
t
K 1 1 1 −
Y (s) = = K( − ) ⇒ Y (t ) = K (1 − e T )
1 + sT s s 1
s+
T
t
−
y (t ) = y e + Y (t ) = y e + K (1 − e T ) ⇒ y F = ye + K
t t
− 5% − 5%
Donc y( t 5% ) = y e + K(1 − e T ) = y e + 0.95.K ⇒ 0.05 = e T ⇒ t 5% ≈ 3T
D=0
La stabilité du système est déterminée par le signe des parties réelles des zéros de
l’équation caractéristique :
ζ s2
1 + 2. s+ = 0
ω0 ω0 2
Ou ω 0 2 + 2.ζω 0 s + s 2 = 0 (5.5)
K 1 K K ( s + 2ζω 0 ) K
Y (s) = . = − = − KF ( s )
ζ s 2 s s s + 2ζω 0 + ω 0
2 2 s
1 + 2. s+
ω0 ω0 2
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 9
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels
Soit s1 + s 2 = −2ζω 0 et :
s − ( s1 + s 2 ) 1 s2 s 1 s1t s t
F ( s) = = − 1 ⇒ s (t ) = s 2 e − s1e 2
( s − s1 )( s − s 2 ) ( s1 − s 2 ) s − s1 s − s 2 ( s1 − s 2 )
1 s1t s t
et Y(t) = K(1 - s 2 e − s1e 2 )
2ω 0 ζ 2 − 1
dY (0)
On peut vérifier que : Y(0)=0 , Y(∞)=K et = 0 ⇒ tangente horizontale en t=0 .
dt
d 2Y (t ) ln(s1 ) − ln(s 2 )
On vérifie aussi que =0⇒t = ⇒ un seul point d’inflexion.
dt 2 s 2 − s1
Pour différentes valeurs de ζ ≥ 1 on trace les réponses du système à un échelon unitaire soit :
K
ζ= 1.5
ζ= 1
ζ= 4
s + 2ω 0
1 ω0 −ω t −ω t
Dans le cas où ζ= 1 , F ( s ) = + = ⇒ f (t ) = e 0 + ω 0 te 0
( s + ω0 ) 2 s + ω0 ( s + ω0 ) 2
−ω t −ω t dY(0) −ω t
Y (t ) = K (1 − e 0 − ω 0 te 0 ) donc Y(0) = 0 , = Kω 0 2 .t.e 0 = 0
dt
Soit
d 2 Y(t) −ω t
et = (1 − ω 0 .t) Kω 0 2 e 0 = 0 ⇒ t = 1 (posistion du point d' inflexion)
dt 2 ω0
s − ( s1 + s 2 ) s + ζω 0 + ζω 0
F ( s) = = =
( s − s1 )( s − s 2 ) ( s + ζω 0 ) 2 + ω 0 2 (1 − ζ 2 )
s + ζω 0 ζ ω0 1 − ζ 2
+ soit :
( s + ζω 0 ) 2 + ω 0 (1 − ζ 2 ) 1−ζ 2 ( s + ζω 0 ) 2 + ω 0 (1 − ζ 2 )
2 2
−ζω t −ζω t
e 0 e 0
courbes : K+K et K − K
1− ζ 2
1−ζ 2
2π
Sans amortissement ζ = 0, on a T = d’où le nom de pulsation propre non amortie ou
ω0
pulsation naturelle donnée à ω0 .
ωn = ω0 1 − ζ 2
= 2π f n = 2π f 0 1 − ζ 2 ⇒ f n = f 0 1 − ζ 2 fréquence prore
T π
Le premier dépassement équation (5.8) a lieu quand t = = d’où :
2 ω 1−ζ 2
0
ζπ ζπ ζπ
− − −
1 1− ζ 2 1 1− ζ 2 1− ζ 2
D1 = − K . e sin(π + θ ) = − K . e sin(θ ) = Ke (5.9)
1−ζ 2
1−ζ 2
ζπ
−
1− ζ 2
D% = e × 100 (5.10)
D1=
ζ=2
ζ=5
1
tM = ( π − Ar cos(ζ ))
ω0 (1 − ζ 2 )
1
t n% ≈ Log e (100 / n ) ;
ω0 ζ
Il existe des abaques (Voir TD) donnant le produit ω0 t 5% , le temps de montée et le temps du
premier maximum en fonction du facteur d’amortissement ζ. Ces diagrammes permettent de
déterminer les valeurs de ω 0 et ζ pour obtenir un système ayant un temps de montée (ou de
réponse) et un dépassement donnée c’est-à-dire une dynamique fixée. Ce qui permet, comme
nous allons le voir en TD relatif à ce chapitre, de calculer les paramètres du régulateur pour
réaliser cette dynamique.
Dans le plan de Boode, on sait que la pulsation de coupure (bande passante) à -3dB d’un
1 3
système de premier ordre (équation 5.4) est ωc = ≈ (5.11)
T t 5%
Donc on voit clairement que si ωc augmente ( bande passante augmente) t5% de l’équation
(5.11) diminue. De même pour le second ordre et pour un ζ donné, si ωc augmente ( bande
passante augmente) ω0 augmente aussi (équation 5.12) et d’après (5.13) t5% diminue.
K Y( s )
Supposons que FTBO(s ) = = (Perturbation nulle) est un premier ordre.
1 + Ts E(s )
Alors d’après les équations (5.1) et (5 .2) on obtient :
K
= K + 1 .Donc la FTBF(s) est aussi un
FTBO(s) K
FTBF(s) = Y(s)/R(s) = =
1 + FTBO(s) K + 1 + Ts 1
1+ T
K +1
K
premier ordre dont le gain et la pulsation de coupure à -3dB sont respectivement : et
K +1
K +1
ωcF = plus grande que celle de la FTBO ( 1/T) et augmente si on augmente K. En plus
T
la fréquence de coupure à 0dB de la FTBO(s) obtenue en résolvant FTBO(jω)=1 est
K2 −1
ω0dB = . On peut constater pour K suffisamment grand, ωcF ≈ ω0dB .Donc en
T
conclusion :
5.2.3 Précision
En régulation des systèmes, la précision est mesurée par l’écart résiduel ε ou écart de
position, en régime permanent, qui subsiste entre la consigne r(t) et la grandeur réglée y(t)
suite à un changement en échelon de la consigne ou à une variation de la perturbation.
Considérons le système en boucle fermée suivant (celui de la figure 5.3, mais en général) :
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 13
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels
P(s) :perturbation
principale
L(s)
U(s)
R(s)
E(s) % ou mA ou volts
% ou mA ou
volts % ou mA ou volts
% ou mA ou volts +
+ +
+ HR(s) H (s)
% Y(s),%
- ou mA ou
ou mA
ou volts volts
FTBO(s)
FTBF(s) =
1 + FTBO(s)
L(s)
Y(s)= FTBF(s).R (s) + P(s)
1 + FTBO(s)
Soit e(t) l’écart entre la consigne r(t) et la mesure de la grandeur réglée y(t). On a aussi
E(t)=R(t)-Y(t). Donc l’écart résiduel ou écart de position, en régime permanent est
ε = lim E( t ) = lim sE (s) . Or :
t → ∞ s → 0
L(s) L(s)
E (s) = R (s) − Y(s) = R (s) − (FTBF(s).R (s) − P(s)) = R (s)(1 − FTBF(s)) − P(s)
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
1 L(s)
soit E (s) = R (s) − P(s)) (5.14)
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
R(s)
E(s) =R(s)-Y(s) =
1 + FTBO(s)
s.R(s)
ε=lim
s → 0 1 + FTBO(s)
K.N(s)
On pose en plus FTBO(s)= α avec N(0)=1 ; D(0)=1 et α est la classe de la FTBO.
s .D(s)
s.R(s) s.R(s).s α .D(s) s.R(s).s α
d’où ε= lim = = lim (5.15)
s → 0 1 + FTBO(s) K.N(s) + s α .D(s) s → 0 K. + s α .
Pour un changement de consigne en échelon a (entrée R(t)=a), R(s)= a/s et on déduit alors :
• Si la FTBO est de classe 0, α = 0, l’écart de position ou erreur statique est de
a
ε= qui tend vers 0 si on augmente K.
K +1
• Si la FTBO(s) est de classe supérieure ou égale à 1, α ≥1, l’erreur statique est nul ε=0
et la précision du système en BF est de 100%.
En conclusion :
• Pour avoir un écart de position ou erreur statique nul en boucle fermée, il faut
au moins un intégrateur (α ≥1) dans la FTBO.
• Si la FTBO n’a pas d’intégrateur, l’écart de position ou l’erreur statique décroit
(précision augmente) si le gain de la FTBO augmente.
En conclusion :
Un régulateur reçoit la mesure, l’a compare à la consigne puis il agit sur l’organe de
correction (vanne automatique par exemple), ces actions peuvent être schématisé ainsi :
Consigne r
en (%),
Algorithme de contrôle ou de
mA ou volts +
régulation
u(t)=f(r-y)
Correction
ou
- Commande
u (%),mA
ou volts
Rappelons que les signaux mis en jeu sont normalisés (4-20mA), cas le plus fréquent, ou (0-
5V à 10V) et que la mesure est exprimé en % de l’étendue d’échelle du capteur.
a-Définition :
AP = K R × (r − y)
Remarque :
Sur la plupart des régulateurs, on règle la Bande Proportionnelle au lieu de régler le gain du
régulateur :
100
BP (%) =
KR
b- Le Régulateur Proportionnel :
u = u 0 ± K R × (r − y) = u 0 ± AP (5.16)
c- Sens d’action :
Le sens d’action est réglable sur le régulateur, ce choix dépend du procédé ou système
et principalement de l’actionneur.
Exemple :
Qa
LIC
Qs
Première étape :
Le système est en mode automatique, la loi de commande est Proportionnel avec un gain de 1.
Deuxième étape :
Soudain, il se produit une perturbation (c’est donc une grandeur perturbante qui varie). Qs
augmente donc brusquement.
Avant que le régulateur réagisse : le niveau descend. y<r ou r-y >0.
Le régulateur réagit : il faut que le niveau revienne à sa valeur de consigne, donc Qa doit
augmenter. Pour cela le régulateur doit envoyer à la vanne un signal de correction u qui la
fasse s’ouvrir. Si la vanne est NF (position fermée au repos) alors u doit augmenter, si la
vanne est NO (position ouverte au repos) alors u doit diminuer. Supposons que la vanne est
NF. u doit augmenter donc u>u0 ou u-u0>0.
u-u0>0 et r-y >0, le sens d’action doit être positif pour que la régulation agisse dans le sens
convenable. On dit que le sens est direct (y et u varient dans le même sens).
d- Centrage de bande u0
Consigne
R(s) (%)
+ HR(s)= ± KR
Correction ou
Commande
- U(s) (%)
Mesure Régulateur
Y(s) (%)
Pour diminuer cet écart résiduel, sans trop augmenter le gain du régulateur, on peut
ajouter, comme nous l’avons vu, un intégrateur et donc une action intégrale dans la FT du
régulateur HR(s).
L'intégrale est une opération mathématique qui accumule l'écart consigne-mesure pour
l'intégrer à la correction. On note :
1 1
AI = ± .∫ (r - y).dt = ± .∫ e(t)dt (5.17)
Ti Ti
Il existe deux types d’algorithme PI, le PI série et le PI parallèle. Les termes série et parallèle
traduisent l’organisation interne des modules de calcul du régulateur et caractérisent la loi de
commande.
- PI parallèle :
u
0
P [1] u
± (r-y) +
I [2]
1
u = u 0 ± K R .(r - y) + .∫ (r - y).dt (5.18)
Ti
- PI série :
u
0
[1] u
P I
± (r-y) +
[2]
On voit que selon le mode de fonctionnement du régulateur, on aura une action différente
lorsque l'on modifie de la même façon le même paramètre.
Consigne
R(s) (%) 1
+ H R ( s ) = ± K R (1 + ) ( PI série)
Ti s
1 Correction ou
H R (s) = ±( K R + ) (PI parallèle) Commande
- Ti s
U(s) (%)
Mesure Régulateur
Y(s) (%)
L’action dérivée permet de tenir compte des variations brutales de l’écart Consigne-
Mesure, en effet le poids de cette action est d’autant plus important que la variation de C-M
est brutale.
L'action dérivée constitue donc un accélérateur de correction et intervient dans les moments
d'urgence (variation rapide de la mesure par rapport à la consigne).
Cette action est moins fondamentale que les deux précédentes. On note :
d(r - y)
AD = Td .
dt
Il existe trois types d’algorithme PID, le PID série, le PID parallèle et le PID mixte. Les
termes série, parallèle et mixte traduisent l’organisation interne des modules de calcul du
régulateur et caractérisent la loi de commande.
- PID parallèle :
u
0
P +
u
± (r-y) I
- PID série :
± (r-y) u
P I + D +
u0
- PID mixte :
± (r-y) u0
I
+ P + u
1
Consigne H R (s) = ± K R (1 + + Td s)
R(s) (%) Ti s
+ ou
1 Td s
H R (s ) = ± K R (1 + + ) Correction ou
Ti s Td Commande
- 1+ s U(s) (%)
N
Mesure Régulateur
Y(s) (%)
Td s
En pratique l’action dérivée (Td.s) est irréalisable physiquement, on la remplace par
T
1+ d s
N
1
où est un filtre d’ordre 1, il introduit un filtrage sur l’action dérivée (filtre passe-bas).
Td s
1+
N
1
Il n’affecte pas les performances du régulateur car est petit de l’ordre de 0.05 à 0.2
N
U(s) Td s
HR(s) = = K R (1 + ).
E(s) Td
1+ s
N
Le réglage de la constante de filtrage Td/N permet d’amortir et de limiter la sortie du
régulateur (voir figure). Le coefficient N correspond au gain du module dérivée filtrée. En
d’autres termes, le bruit de mesure ou le changement de consigne sont amplifiés au plus par
un coefficient N.
1 T ds
t0 t t0 t
Td s
1 T N
1+ d s
N
t0 t t0 t
bruits parasites émis à hautes fréquences et qui accompagnent souvent le signal de mesure,
seraient très largement amplifiés.
– Stabilité : le système doit bien évidemment être stable, mais il faut également que son
amortissement soit bien maîtrisé. Certaines applications imposent par exemple qu’il n’y ait
pas de dépassement. En vertu de la correspondance entre amortissement et marge de phase
dans le cas d’un système du second ordre, on admet généralement qu’une marge de phase
comprise entre 50 et 70 degrés assure un amortissement optimal au système. En dessous de
cette valeur le système oscille beaucoup lors des régimes transitoires. Au-delà, il risque d’être
trop amorti, au détriment de la rapidité.
- Précision : selon le cahier des charges et la classe du système, on pourra attendre des
performances plus ou moins élevées en termes de précision. Si le système est de classe 0, son
erreur statique n’est pas nulle, mais inversement proportionnelle au gain de la chaîne directe.
Plutôt que d’augmenter ce gain et de risquer de saturer l’entrée du système ou de le rendre
instable, on préfère quand c’est possible introduire une intégration ;
- Rapidité : la rapidité du système en boucle fermée est liée à sa bande passante. Un système
ayant une pulsation de coupure à 0 dB élevée est caractérisé par une constante de temps
rapide. Cela étant, il faut la encore faire un compromis, la marge de phase diminuant si la
bande passante augmente.
a. Approximation de Ziegler-Nichols
C'est la méthode la plus ancienne (1942). Elle a pour objet la détermination du réglage
d'un régulateur PID à partir de la réponse à un échelon du procédé.
L’idée consiste à approximer la réponse du procédé à un échelon unitaire, que l’on suppose
e −τs
apériodique, par un modèle très simple de type H(s) = K . Le coefficient de pente est
1 + Ts
∆y K.∆u K
défini comme étant. a = = = (% / s) , puisque ∆u= 1%. T est la constante de
T T T
K
temps du premier ordre. on pose R= (s −1 ) le coefficient de pente.
T
∆y
Pratique de la méthode :
A
0.25 A
0.25 A
∆c
A
c0
Cette approche est aussi valable pour un processus intégrateur. Le modèle recherché est de la
R e − τs
forme : H(s) = (Figure 5.9).
s
Cette approche est intéressante et facile à mettre en œuvre : une simple réponse indicielle
suffit, le calcul des paramètres est aisé et ne nécessite pas de tâtonnements.
T
On pourra remarquer que, pour le réglage du PID, Td = i
4
Ces réglages donnent en général un comportement relativement satisfaisant en précision et
stabilité mais un comportement transitoire de qualité médiocre, le dépassement peut atteindre
30 à 50%.
Réponse système
Y(t)
∆y
∆y
a= et R = ∆t = (s −1 )
∆t ∆y
0
t
τ
50 °C 1 .0 %
H s (s) = ( ); H C (s) = ( );
30s + 1 kg / s 10s + 1 °C
0.016 kg / s
H V (s) = ( )
3s + 1 %
D’où
0.80 % °C kg / s
H (s) = H V (s)H C (s)H s (s) = ( )( )( ) , sans dimension.
(10s + 1)(30s + 1)(3s + 1) °C kg / s %
Nous avons fait l’expérience et nous avons obtenu K = 0.80 ; τ = 7.2s ; T=54.3s. donc
K 0.8 −1
R= = (s ) . Donc le réglage sera :
T 54.3
Les essais s’effectuent en BO, mais les auteurs distinguent le cas où le système travaille en
régulation ou en poursuite.
Le tableau suivant donne le réglage proposé pour une réponse en BF à amortissement ξ = 0,7
(temps de réponse minimum). Le PID proposé est un PID mixte, le plus utilisé.
Régulateur régulation Poursuite
P 1 1
Kp = 0,3 Kp = 0,3
a.τ a.τ
PI 1 1
Kp = 0,6 ; Ti = 4τ Kp = 0,35 ; Ti = 1,2T
a.τ a.τ
PID 1 1
Kp = 0,95 Kp = 0,6
a.τ a.τ
Ti = 2,4τ ; Td=0,4τ Ti =T ; Td = 0,5 τ
Une fois que l’on a identifié le système, la méthode utilise le modèle pour déterminer la loi de
commande et le réglage de cette loi. Les modèles utilisés sont :
k e − sτ
H (s) =
s
Une fois définies les caractéristiques, on peut définir :
T
Dans le cas d’un procédé naturellement stable à réponse proportionnelle, on calcule :
τ
Puis on se reporte au tableau suivant :
Lorsque la constante de temps est très grande par rapport au temps mort, on a le temps d'agir
puisque le procédé n'est pas très rapide, d'où le réglage TOR ou P seul. Lorsque l'on a un
procédé très rapide par rapport à son inertie (ce qui ne veut pas dire rapide dans l'absolu !), il
est difficile de le règler en PID classique car le retard occulte la correction effectuée. Une
boucle plus complexe telle la boucle à priori associée à la boucle fermée peut résoudre le
problème.
On retrouve ici les remarques précédentes en notant qu'un système rapide a un coefficient
d'intégration grand (grande variation de la mesure pour un tout petit temps). Ainsi, si le
produit du coefficient d'intégration par le temps mort est faible, c'est que le système est lent,
une régulation TOR suffit alors. On retrouve à l'opposé une boucle fermée seule insuffisante
lorsque le système est rapide.
Dans un certain nombre de cas, il est impossible de laisser le procédé évoluer en BO. Pour ces
systèmes, il est impossible de déterminer le modèle en BO du système. On est amené à régler
le régulateur en BF.
Le réglage en ligne peut se faire de façon empirique en utilisant une procédure qu’on
peut résumer ainsi :
1- Mettre le régulateur en mode manuel.
2- Enlever l’action intégrale et dérivée (mettre Ti au maximum Td au minimum).
3- Mettre le gain à une faible valeur.
4- Mettre le régulateur en mode automatique.
5- Faire une petite variation de consigne et observer la réponse de la variable contrôlée.
Comme le gain est petit, la réponse sera très amortie.
6- Doubler le gain et refaire une variation de consigne. Continuer ainsi de suite jusqu'à ce que
la réponse devienne oscillante. Cette valeur du gain est notée KRC
7- mettre le gain KRC/2.
8- Faire la même opération en réduisant Ti par un facteur de 2, jusqu'à obtenir une réponse
oscillante pour une petite variation de consigne.
9- Mettre Ti au double de cette valeur.
10- Procéder de même pour la constante de dérivée : augmenter Td jusqu’ à obtenir une
réponse oscillante, puis mettre Td à 1/3 de cette valeur.
Lorsqu'il n'est pas possible d'étudier le système en boucle ouverte, on réalise un essai
de pompage. Pour cela, on fait Ti = ∞ ; Td = 0 et on augmente KR jusqu'à sa valeur critique
KRc, qui a amené le système en limite de stabilité (Figure 5.10). On mesure la période des
oscillations Tc. Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de réglage du tableau suivant :
TC
y(t)
c0
Exemple : Pour le même procédé que précédemment c’est-à-dire l’échangeur de chaleur, nous
avons trouvé KRC =23.8 et TC =28.7s. D’où le réglage :
K.N(s)
On pose FTBO(s)=
s α .D(s)
FTBO(s) KN(s)
FTBF(s) = = α
1 + FTBO(s) s D(s) + KN(s)
a12 a 2 ak 2 a 2
r1 = ; r2 = 2 ; .... rk = ;… rn −1 = n −1
a0 a 2 a1a3 a k −1a k +1 an − 2 an
r1=r2=r3=2.
Dans ce cas il s'agit donc de résoudre un système de trois équations à trois inconnues.
Il convient ensuite de vérifier que les rapports caractéristiques suivants (non réglables) sont
supérieurs à 2. Dans le cas contraire il faut légèrement majorer la valeur des premiers (jusque
2,2).
Il y a une très grande sensibilité entre la valeur des premiers rapports caractéristiques
du dénominateur de FTBF(s) et l'amortissement de ce système bouclé. Si on augmente la
valeur de ces rapports caractéristiques (par exemple 2,3) l'asservissement sera trop amorti
(réponse apériodique); si on les diminue (par exemple 1,7) l'asservissement sera trop
faiblement amorti (réponse avec des oscillations).
Exemple :
0.80
Reprenons l’exemple précédent soit H (s) = , avec un régulateur PID,
(10s + 1)(30s + 1)(3s + 1)
on obtient :
0.80 1
FTBO(s) = K R (1 + + Td s)
(10s + 1)(30s + 1)(3s + 1) Ti s
0.8K R 0.8K R
( )(Ti Td s 2 + Ti s + 1) ( )(Ti Td s 2 + Ti s + 1)
Ti Ti
soit FTBO(s) = =
s(10s + 1)(30s + 1)(3s + 1) 900s 4 + 420s 3 + 43s 2 + s
0.8K R
donc KN(s) = ( )(Ti Td s 2 + Ti s + 1) et s α D(s) = 900s 4 + 420s 3 + 43s 2 + s
Ti
0.8K R
D' où K = ( ) , N(s) = (Ti Td s 2 + Ti s + 1), α = 1; D(s) = 900s 3 + 420s 2 + 43s + 1
Ti
0.8K R
Pf (s) = KN(s) + s α D(s) = 900s 4 + 420s 3 + (43 + 0.8K R Td )s 2 + (1 + 0.80K R )s +
Ti
0.8K R
donc a 4 = 900, a 3 = 420, a 2 = 43 + 0.8K R Td , a 1 = 1 + 0.80K R , a 0 =
Ti
Une fois que l’on a identifié le système, la méthode utilise le modèle pour déterminer la loi de
commande et le réglage de cette loi. Les modèles utilisés sont :
K e − τs
H (s ) =
1 + sT
- Procédés naturellement instables à réponse intégrale caractérisés par un système intégrateur :
k e − sτ
H (s) =
s
Une fois définies les caractéristiques, on peut définir :
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 33
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels
T
Dans le cas d’un procédé naturellement stable à réponse proportionnelle, on calcule :
τ
Puis on se reporte au tableau suivant :
Lorsque la constante de temps est très grande par rapport au temps mort, on a le temps d'agir
puisque le procédé n'est pas très rapide, d'où le réglage TOR ou P seul. Lorsque l'on a un
procédé très rapide par rapport à son inertie (ce qui ne veut pas dire rapide dans l'absolu !), il
est difficile de le règler en PID classique car le retard occulte la correction effectuée. Une
boucle plus complexe telle la boucle à priori associée à la boucle fermée peut résoudre le
problème.
On retrouve ici les remarques précédentes en notant qu'un système rapide a un coefficient
d'intégration grand (grande variation de la mesure pour un tout petit temps). Ainsi, si le
produit du coefficient d'intégration par le temps mort est faible, c'est que le système est lent,
une régulation TOR suffit alors. On retrouve à l'opposé une boucle fermée seule insuffisante
lorsque le système est rapide.
Pour une bonne rapidité, il faut augmenter la bande passante de la FTBF, donc de la
FTBO et le gain de celle-ci.
Pour une bonne marge de stabilité, il faut avoir de bonnes marges de phase et de gain.
Pour une bonne précision, il faut avoir un ou plusieurs intégrateurs dans la FTBO et un
gain élevé dans une large bande passante à 0dB de la FTBO.
Or le gros problème est que ces trois critères sont contradictoires : la précision comme
la rapidité sont liées au gain, mais trop de gain peut avoir un effet déstabilisant. Réguler un
système, c'est assurer une compatibilité entre ces critères contradictoires et le régulateur sera
l'élément " intelligent" qu'on ajoute dans la FTBO pour assurer cette compatibilité.
Les méthodes de réglage précédentes sont basées sur une approche qui permet
d’ajuster les paramètres P,I et D du régulateur pour obtenir des performances de régulation
satisfaisantes. Dan ce paragraphe nous allons faire une synthèse des régulateurs permettant
d’obtenir une réponse désirée en BF et illustrer explicitement la dépendance des paramètres
du régulateur par rapport aux performances désirées et aux paramètres du procédé à
commander.
H R (s)H(s) FTBO(s)
La FT d’un procédé en BF peut s’écrire : FTBF(s) = =
1 + H R (s)H(s) 1 + FTBO(s)
1 FTBF(s)
D’où H R (s) = (5.20)
H(s) (1 − FTBF(s))
Donc à partir de cette équation, on peut faire la synthèse du régulateur pour obtenir FTBF(s)
et donc les performances désirées.
K
H(s) =
(1 + Ts )
On cherche à obtenir une régulation en BF de ce procédé avec une erreur statique nulle pour
une entrée en échelon et une réponse apériodique sans dépassement avec un temps de réponse
t5%.
La FT en BF qui assure ces performances sera donc de la forme :
Y(s) 1
FTBF(s) = = avec T0 = t 5% /3
R (s) (1 + T0 s)
1
1 FTBF(s) 1 + Ts (1 + T0 s) T 1
H R (s) = = = (1+ )
H(s) (1 − FTBF(s)) K 1 KT0 Ts
1−
(1 + T0 s)
C’est l’équation d’un régulateur PI avec :
T
KR = et Ti = T
KT0
Y(t)
1
0.95
1
1 FTBF(s) 1 + a 1s + a 2 s (1 + T0 s)
2
1 + a 1s + a 2 s 2 1
H R (s) = = = .
H(s) (1 − FTBF(s)) b0 1 b0 T0 s
1−
(1 + T0 s)
a1 1 a2
soit H R (s) = (1 + + s)
b 0 T0 a 1s a 1
En comparant HR(s) à la FT d’un régulateur PID réelle :
1 Ts
H R (s) = H PID (s) = K R (1 + + d ) (5.21)
Ti s Ts
1+ d
N
Donc il faut choisir un PID réel avec comme paramètres à régler :
a1 a
K R = ; Ti = a 1 ; Td = 2
b 0 T0 a1
K b0
H(s) = =
(1 + T1s)(1 + T2 s) 1 + a 1s + a 2 s 2
Ces performances peuvent être exprimées comme étant la réponse d’un système du 2ème ordre
avec une pulsation propre ω0 et un amortissement ζ qui se déduit à partir de tM et D en
utilisant les diagrammes donnés en TD soit :
ω0 2
FTBF(s) =
ω0 2 + 2ζω0s + s 2
Pour répondre au cahier des charges, cherchons un PID d’équation (5.21) que l’on peut encore
écrire :
Td Ti Td
1 + s(Ti + N ) + s (Ti Td + N )
2
H R (s) = K R
T
Tis(1 + d s)
N
FTBO(s)=HR(s).H(s), supposons que le numérateur de HR(s) compense le
dénominateur de H(s), donc on obtient :
K R b0
FTBO(s) = (5.22)
Td
Ti s(1 + s)
N
T TT 1
donc il faut choisir : a 1 = Ti + d ; a 2 = (Ti Td + i d ) = Ti Td (1 + ) (5.23)
N N N
K R b0 N
2
FTBO(s) K R b0 Ti Td ω0
FTBF(s) = = = =
1 + FTBO(s)
s + s 2 ω0 + 2ζω0 s + s
TT K R b0 N N 2 2
K R b 0 + Ti s + i d s 2 +
N Ti Td Td
Pour obtenir la FTBF(s) désirée, il faut donc satisfaire les égalités suivantes en tenant aussi
des équations (5.23):
N K b N Td TT 1
2ζω0 = ; ω0 2 = R 0 ; a 1 = Ti + ; a 2 = (Ti Td + i d ) = Ti Td (1 + )
Td Ti Td N N N
Ce qui donne :
Td a 2 Td a 2 1 Tω
Ti = a 1 − ; Td = − = − ; KR = i 0
N Ti N Ti 2ζω0 2ζb 0
Td 1
=
N 2ζω0
Comme précédemment, on voit que les paramètres du régulateur PID, dépendent des
performances désirées pour la boucle fermée spécifiées par ζ , ω 0 et de la fonction de transfert
du procédé (a1, a2, b0).