Transformata "Z" sau Transformata Laplace

discret¼
a

Maria Joiţa

1 Semnale şi sisteme discrete

De…niţia 1.1 O funcţie x : Z ! C; x (n) = xn ; se numeşte semnal discret.
Aşadar un semnal discret este un şir de numere complexe sau reale, x = (xn )n2Z
indexat dup¼a Z; ale c¼arui elemente se numesc eşantioane.
Sd = fx : Z ! Cg este mulţimea semnalelor discrete.
Dac¼a x (n) = 0 pentru orice n < 0; spunem c¼a semnalul x este cu suport
pozitiv.
Sd+ = fx : Z ! C; x (n) = 0 pentru orice n < 0g este mulţimea semnalelor
discrete cu suport pozitiv.
Semnalul x = (xn )n2Z este cu suport …nit dac¼a are un num¼ar …nit de termeni
nenuli.

Observaţia 1.2 1. Sd este un spaţiu vectorial complex cu operaţiile de adunare

a şirurilor şi înmulţirea unui şir cu un num¼ar complex.
2. Sd+ este un subspaţiu vectorial al lui Sd :
3. Un semnal discret cu suport pozitiv este un şir de numere complexe sau
reale, x = (xn )n2N ; indexat dup¼a N:

1 daca n 0
Exemplul 1.3 1. Semnalul unitate u : Z ! C; u (n) =
0 daca n < 0
este cu suport pozitiv,
u 2 Sd+ .

1 daca n=k
2. Impulsul unitar discret la momentul k 2 Z; k : Z ! C; k (n) =
0 daca n 6= k
este un semnal cu suport …nit.
3. Fie x = (xn )n2Z 2 Sd şi k 2 Z: Semnalul y = (xn k )n2Z se numeşte
întârziatul semnalului x cu k momente.
4. Fie f : R ! R şi T > 0 (pas de eşantionare). Prin eşantionare obţinem
semnalul discret x = (f (nT ))n2Z :

1
 5. Fie x P
= (xn )n2Z ; y = (yn )n2Z 2 Sd : Presupunem c¼a pentru orice n 2 Z;
seria x (n k) y (k) este convergent¼a.
k2Z
Semnalul x y : Z ! C;
P
(x y) (n) = x (n k) y (k)
k2Z

se numeşte convoluţia semnalelor x şi y:

Observaţia 1.4 Fie x = (xn )n2Z ; y = (yn )n2Z 2 Sd+ : Atunci

8 n
P < P x (n k) y (k) daca n 0
x (n k) y (k) = :
k2Z : k=0
0 daca n < 0

Prin urmare, dac¼a x = (xn )n2Z ; y = (yn )n2Z 2 Sd+ ; atunci exist¼a x y :
Z ! C; 8 n
< P x (n k) y (k) daca n 0
(x y) (n) = :
: k=0
0 daca n < 0
În plus, x y 2 Sd+ şi x y = y x:

Observaţia 1.5 Fie x = (xn )n2Z 2 Sd :

1. x k = k x este întârziatul semnalului x cu k momente.

Într-adev¼ar, pentru orice n 2 Z avem
P P
x (n m) k (m) = x (n k) = k (n m) x (m) :
m2Z m2Z

2. x 0 = 0 x = x:

De…niţia 1.6 Un sistem discret este o aplicaţie L : Sd ! Sd :

Sistemul discret L este liniar dac¼a

L ( x + y) = L (x) + L(y))

pentru orice x; y 2 Sd şi ; 2 C:

Sistemul discret L este invariant în timp (sau staţionar) dac¼a

L(x k) = L (x) k

pentru orice x 2 Sd şi k 2 Z:

Sistemul discret L este cauzal dac¼a pentru orice x 2 Sd şi n 2 Z; L (x) (n)
depinde de intr¼arile x (k) ; k n:

2
Exemplul 1.7 Fie b0 ; b1 ; :::; bN 2 C: Aplicaţia L : Sd ! Sd ;
P
N
L (x) (n) = bk x (n k) ; x = (xn )n2Z
k=0

este un sistem discret, liniar, staţionar, cauzal.

Dem. Într-adev¼
ar, …e x; y 2 Sd şi ; 2 C: Atunci
P
N
L( x + y) (n) = bk ( x (n k) + y (n k))
k=0
P
N P
N
= bk x (n k) + bk y (n k)
k=0 k=0
= L (x) (n) + L(y) (n) ; (8) n 2 Z:

Prin urmare, L este sistem discret liniar.

Fie x 2 Sd şi m 2 Z: Atunci
P
N
L (x m ) (n) = bk (x m ) (n k)
k=0
P
N
= bk x (n m k)
k=0
= L (x) (n m) = (L (x) m ) (n) ; (8) n 2 Z:

Prin urmare, L este sistem discret invariant în timp.

Clar, L este un sistem discret cauzal.
Observaţie. Fie h = L ( 0 ) : Atunci

P
N bn daca 0 n N
h(n) = L ( 0 ) (n) = bk 0 (n k) =
k=0 0 daca n < 0 sau n > N
P
N P
N
= bk k (n) = bk k (n) :
k=0 k=0

şi
P
N P
N
(x h) (n) = bk (x k ) (n) = bk x (n k) = L (x) (n) ; (8) n 2 Z:
k=0 k=0

Prin urmare,
L (x) = x h
unde h = L ( 0 ) :

2 De…niţia transformatei "Z". Exemple

Fie x = P
(xn )n2Z 2 Sd : Vom nota cu Dx mulţimea de convergenţ¼
a a seriei
Laurent x (n) z n :
n2Z

3
Observaţia 2.1 Dx este o coroan¼a circular¼a centrat¼a în origine sau mulţimea
vid¼a.

De…niţia 2.2 Fie x = (xn )n2Z 2 Sd : Funcţia L [x (n)] : Dx ! C;

P
L [x (n)] (z) = x (n) z n
n2Z

se numeşte transformata "Z" sau transformata Laplace discret¼a a semnalului

discret x = (xn )n2Z :

Observaţia 2.3 Dac¼a x = (xn )n2Z 2 Sd+ ; atunci Dx = fz 2 C; 0 < r < jzjg:
Într-adev¼ar, dac¼a x = (xn )n2Z 2 Sd+ ; atunci

P n P
1
n
x (n) z = x (n) z
n2Z n=0

şi conform Teoremei lui Abel, exist¼a r > 0 astfel încât seria este convergent¼a
pentru z 1 < r:

Exemplul 2.4 Calculaţi transformata "Z" pentru semnalul unitate, semnalul

impuls la momentul 0 şi semnalul impuls la momentul k 6= 0.
P n
P
1
n 1 z
1. L [u (n)] (z) = u (n) z = z = 1 z 1 = z 1 pentru jzj > 1:
n2Z n=0
P n
2. L [ 0 (n)] (z) = 0 (n) z = z 0 = 1 pentru z 2 C:
n2Z
P n k
3. L [ k (n)] (z) = k (n) z =z pentru jzj > 0:
n2Z

3 aţi ale transformatei "Z"

Propriet¼
Propoziţia 3.1 Fie x = (xn )n2Z ; y = (yn )n2Z 2 Sd şi ; 2 C: Atunci

L [( x + y) (n)] (z) = L [x (n)] (z) + L [y (n)] (z); (8) = z 2 Dx \ Dy :

Dem. Fie z 2 Dx \ Dy : Atunci

P n P n P n
L [( x + y) (n)] (z) = ( x (n) + y(n)) z = x (n) z + y(n)z
n2Z n2Z n2Z
= L [x (n)] (z) + L [y (n)] (z)

Propoziţia 3.2 Fie x = (xn )n2Z ; y = (yn )n2Z 2 Sd : Dac¼a exist¼a x y, atunci

L [(x y) (n)] (z) = L [x (n)] (z)L [y (n)] (z); (8) = z 2 Dx \ Dy :

4
Dem. Fie z 2 Dx \ Dy : Atunci

P k P m
L [x (n)] (z)L [y (n)] (z) = x (k) z y(m)z
k2Z m2Z
P P n P n
= x(n k)y (k) z = (x y) (n) z
n2Z k2Z n2Z
= L [(x y) (n)] (z):

Observaţia 3.3 Fie x = (xn )n2Z 2 Sd şi k 2 Z: Atunci:

k
1. L [(x k ) (n)] (z) = L [x (n)] (z)L [ k (n)] (z) = z L [x (n)] (z); (8) z 2
Dx :
k
2. L [x (n k))] (z) = L [(x k ) (n)] (z) =z L [x (n)] (z); (8) z 2 Dx :

Propoziţia 3.4 Fie x = (xn )n2Z 2 Sd : Atunci

(1)
L [nx (n)] (z) = zL [x (n)] (z); (8) z 2 Dx :

Dem. Fie z 2 Dx : Atunci

(1) P n 1 1 P n
L [x (n)] (z) = ( n) x (n) z = z nx (n) z
n2Z n2Z
1
= z L [nx (n)] (z)
(1)
şi deci L [nx (n)] (z) = zL [x (n)] (z); (8) = z 2 Dx :

Propoziţia 3.5 Fie x = (xn )n2Z 2 Sd şi 2 C : Atunci

n z z
L[ x (n)] (z) = L [x (n)] ( ); (8) 2 Dx :

z
Dem. Fie z 2 C astfel încât 2 Dx : Atunci

n P n n P z n z
L[ x (n)] (z) = x (n) z = x (n) = L [x (n)] ( ):
n2Z n2Z

Exemplul 3.6 Calculaţi transformata "Z" pentru urm¼atoarele semnale dis-

crete:

1. x = (nu (n))n
2. x = n2 u (n) n
!n
3. x = (e u (n))n ; ! 2 C

5
 4. x = (cos (!n) u (n))n ; ! 2 C
5. x = (sin (!n) u (n))n ; ! 2 C
6. x = (cosh (!n) u (n))n ; ! 2 C
7. x = (sinh (!n) u (n))n ; ! 2 C
n
8. x = (e cos (!n) u (n))n ; ; ! 2 C
9. x = (x (n))n 2 Sd+ ; x (n) = an b; a; b 2 C; a 6= 0

Dem. (1) Avem

(1)
(1) z z
L [nu (n)] (z) = zL [u (n)] (z) = z = 2 ; (8) jzj > 1:
z 1 (z 1)

(2) Avem
!(1)
2 (1) z z (z + 1)
L n u (n) (z) = zL [nu (n)] (z) = z 2 = 3 ; (8) jzj > 1:
(z 1) (z 1)

(3) Avem

!n P
1
!n n 1 ze! ! Re(!)
L e u (n) (z) = e z = 1 = ; (8) jzj > e =e :
n=0 1 (ze! ) ze! 1

(4) Avem

ei!n + e i!n
L [cos (!n) u (n)] (z) = L u (n) (z)
2
1 1
= L ei!n u (n) (z) + L e i!n u (n) (z)
2 2
1 ze i! 1 zei! 1 2z 2 2z cos !
= + =
2 ze i! 1 2 zei! 1 2 z 2 2z cos ! + 1
z (z cos !)
= ; (8) jzj > maxfeIm(!) ; e Im(!) g:
z 2 2z cos ! + 1
(5) Avem

ei!n e i!n
L [sin (!n) u (n)] (z) = L u (n) (z)
2i
1 1
= L ei!n u (n) (z) L e i!n u (n) (z)
2i 2i
1 ze i! 1 zei! 1 z ei!n e i!n
= =
2i ze i! 1 2i zei! 1 2i z 2 2z cos ! + 1
z sin !
= ; (8) jzj > maxfeIm(!) ; e Im(!) g:
z 2 2z cos ! + 1

6
 (6) Avem
e!n + e !n
L [cosh (!n) u (n)] (z) = L u (n) (z)
2
1 1
= L [e!n u (n)] (z) + L e !n u (n) (z)
2 2
1 ze ! 1 ze! 1 2z 2 2z cosh !
= !
+ !
=
2 ze 1 2 ze 1 2 z 2 2z cosh ! + 1
z (z cosh !)
= 2
; (8) jzj > maxfeRe(!) ; e Re(!) g:
z 2z cosh ! + 1
(7) Avem
e!n e !n
L [sinh (!n) u (n)] (z) = L u (n) (z)
2
1 1
= L [e!n u (n)] (z) L e !n u (n) (z)
2 2
1 ze ! 1 ze! 1 z (e! e ! )
= =
2 ze ! 1 2 ze! 1 2 z 2 2z cosh ! + 1
z sinh !
= ; (8) jzj > maxfeRe(!) ; e Re(!) g:
z 2 2z cosh ! + 1
(8) Avem
n
L e cos (!n) u (n) (z)
(i! )n (i!+ )n
e +e
= L u (n) (z)
2
1 h (i! )n i 1 h i
= L e u (n) (z) + L e (i!+ )n u (n) (z)
2 2
1 ze i! 1 zei!+ 1 2z 2 e2 2ze cos !
= + =
2 ze i! 1 2 zei!+ 1 2 z 2 e2 2ze cos ! + 1
z (z e cos !)
= 2
; (8) jzj > maxfeRe( )+Im(!) ; eRe( ) Im(!)
g:
z 2ze cos ! + e 2
(9) Avem
P
1 P
1 z n 1 zb
L [x (n)] (z) = an bz n
=b =b a = ; (8) jzj > jaj :
n=0 n=0 a 1 z z a

4 Teorema de inversiune
Teorema 4.1 Fie x = (xn )n2Z 2 Sd şi Dx = fz 2 C; r < jzj < Rg unde
0 < r < R 1: Atunci
1 R n 1
x (n) = z L [x (n)] (z) dz
2 ijzj=

7
pentru orice 2 (r; R) :

Dem. Din
P P
zn 1
L [x (n)] (z) = z n 1
x (k) z k
= x (k) z n 1 k
k2Z k2Z

rezult¼
a c¼
a R P R
zn 1
L [x (n)] (z) dz = x (k) zn 1 k
dz:
jzj= k2Z jzj=

Dar
R 2 i daca n 1 k= 1
zn 1 k
dz =
jzj=
0 daca n 1 k 6= 1
2 i daca n = k
= :
0 daca n =6 k

Prin urmare R
zn 1
L [x (n)] (z) dz = 2 ix (n) :
jzj=

Corolarul 4.2 Fie x = (xn )n2Z ; y = (yn )n2Z 2 Sd : Dac¼a L [x (n)] = L [y (n)] pe
Dx = Dy ; atunci x = y:

Corolarul 4.3 Fie x = (xn )n2Z 2 Sd+ : Atunci Dx = fz 2 C; 0 < r < jzjg şi
P
x (n) = Rez (z n 1
L [x (n)] (z) ; zk )
k

unde suma este dup¼a toate singularit¼aţile din C ale funcţiei z n 1

L [x (n)] (z) :

5 Aplicaţii
Transformata "Z" este utilizat¼
a pentru rezolvarea unor ecuaţii liniare cu difer-
enţe …nite (a‡area termenului general al şirurilor de…nite prin relaţii de re-
curenţ¼
a).

Exemplul 5.1 Fie L : Sd+ ! Sd ; L(x) = h x, unde h = 2 + 1 6 0 ; un

sistem discret. Determinaţi semnalul x = (xn )n2Z 2 Sd+ astfel încât L(x) (n) =
nu (n) ; (8) n 2 Z:

Dem. Aplicând transformata "Z" ecuaţiei

(h x) (n) = nu (n) ; (8) n 2 Z

8
obţinem

L [h (n)] (z) L [x (n)] (z) = L [nu (n)] (z) ,

(1)
L[ 2 (n) + 1 (n) 6 0 (n)] (z) L [x (n)] (z) = zL [u (n)] (z) ,
(1)
z
z2 + z 6 L [x (n)] (z) = z
z 1
de unde
z 1 z
L [x (n)] (z) = 2 = 2 :
(z 1) z2 +z 6 (z 1) (z 2) (z + 3)
Conform Corolarului 4.3
z
x (n) = Rez ( 2 zn 1
; 1)
(z 1) (z 2) (z + 3)
z z
+Rez ( 2 zn 1
; 2) + Rez ( 2 zn 1
; 3)
(z 1) (z 2) (z + 3) (z 1) (z 2) (z + 3)
Avem:
!(1)
z n 1 2 z n 1
Rez ( 2 z ; 1) = lim (z 1) 2 z
(z 1) (z 2) (z + 3) z!1 (z 1) (z 2) (z + 3)
(1)
zn
= lim
z!1 (z 2) (z + 3)
!
nz n 1 2z + 1
= lim zn 2 2
z!1 (z 2) (z + 3) (z 2) (z + 3)
n 3 4n + 3
= =
4 16 16

z z
Rez ( 2 zn 1
; 2) = lim (z 2) 2 zn 1
(z 1) (z 2) (z + 3) z!2 (z 1) (z 2) (z + 3)
2n
=
5

z z
Rez ( 2 zn 1
; 3) = lim (z + 3) 2 zn 1
(z 1) (z 2) (z + 3) z!3 (z 1) (z 2) (z + 3)
n
( 3)
= :
80
Astfel
4n + 3 2n n+1 3
n
x (n) = + + ( 1) ;n 0:
16 5 80

9
Exemplul 5.2 Determinaţi termenul general al şirului lui Fibonaci (an )n2N ;
8
< an = an 1 + an 2 ; n 2
a0 = 0 :
:
a1 = 1

Dem. Consider¼ am semnalul a = (a (n))n2Z = (an )n2Z 2 Sd+ : Rescriem relaţia

de recurenţ¼
a ca o relaţie de semnale

x (n) = an an 1 an 2 =a 0 (n) a 1 (n) a 2 (n) = (a ( 0 1 2 )) (n) :

Pe de alt¼
a parte,
8
< 0 daca n 2 sau n < 0
x (n) = 0 daca n=0
:
1 daca n=1

şi deci x = 1. Aplicând transformata "Z" ecuaţiei

a ( 0 1 2) = 1

obţinem

L [a (n)] (z) L [( 0 1 2 ) (n)] (z) = L [( 1 ) (n)] (z) ,

1 1 1
L [a (n)] (z) 1 =
z z2 z

de unde
1 z2 z
L [a (n)] (z) = 2
= :
zz z 1 z2 z 1
Conform Corolarului 4.3
p p
z n 1 1+ 5 z n 1 1 5
an = a (n) = Rez ( z ; ) + Rez ( 2 z ; ):
z2 z 1 2 z z 1 2
Avem:
p
p 1+ 5
n
p !n
z n 1 1+ 5 2 1 1+ 5
Rez ( z ; ) = p =p
z2 z 1 2 2 1+2 5 1 5 2
p
p 1 5
n
p !n
z n 1 1 5 2 1 1 5
Rez ( z ; ) = p = p :
z2 z 1 2 21 2 5 1 5 2

Astfel p n p n
1+ 5 1 5
an = p
2n 5

10
Exemplul 5.3 Determinaţi termenul general al şirului (xn )n care veri…c¼a re-
laţiile 8
< xn+2 4xn+1 + 4xn = 3n n 0
x0 =0
:
x1 =2

Dem. Consider¼ am semnalele x = (xn )n2Z 2 Sd+ ( xn = 0 pentru orice n 1)

şi y = (yn )n2Z 2 Sd , cu

yn = xn+2 4xn+1 + 4xn

= x 2 (n) 4x 1 (n) + 4x 0 (n)
= x ( 2 4 1 + 4 1 ) (n) ; n 2 Z:

Deci
y=x ( 2 4 1 +4 1) :

Aplicând transformata "Z"relaţiei de mai sus obţinem

L [y (n)] (z) = L [x ( 2 4 1 + 4 1 ) (n)] (z)

= L [x (n)] (z) L [( 2 4 1 + 4 1 ) (n)] (z)
= L [x (n)] (z) z 2 4z + 4
2
= (z 2) L [x (n)] (z)

de unde
L [y (n)] (z)
L [x (n)] (z) = 2
(z 2)
Pe de alt¼
a parte, avem c¼
a
8
< 3n daca n 0
yn = x1 4x0 + 4x 1 =2 daca n = 1
:
0 daca n 2

şi deci
y = (3n u (n))n2Z + 2 1

de unde

L [y (n)] (z) = L [3n u (n) + 2 1 (n)] (z) = L [3n u (n)] (z) + 2L [ 1 (n)] (z)
z
z
= L [u (n)] + 2z = z 3 + 2z
3 3 1
2z 2 5z
= :
z 3
Atunci
2z 2 5z
L [x (n)] (z) = 2
(z 3) (z 2)

11
Din teorema de inversiune,

2z 2 5z n 1 2z 2 5z n 1
xn = x (n) = Rez( 2z ; 3) + Rez( 2z ; 2)
(z 3) (z 2) (z 3) (z 2)
!0
2z 2 5z n 1 2 2z 2 5z n 1
= lim (z 3) 2z + lim (z 2) 2z
z!3 (z 3) (z 2) z!2 (z 3) (z 2)
!
n (4z 5) (z 3) 2z 2 5z n 1 2z 2 5z n 2
= 3 + lim 2 z + (n 1) z
z!2 (z 3) z 3
= 3n 2n 1
+ (n 1) 2n 1

= 3n + (n 2) 2n 1
:

De asemenea, putem s¼ a determinam xn descompunând L [x (n)] (z) in fracţii

simple şi folosind formulele de calcul ale transformatei "Z": Avem
3 1 2
L [x (n)] (z) = + 2:
z 3 z 2 (z 2)
Dar

1.
3 3 z3 3 z
= z = L [u (n)]
z 3 z 3 1 z 3
3
= L [3n u (n)] (z) = 3L 3n 1
u (n 1) (z)
z
= L [3n u (n 1)] (z)

2.
z
1 1 1 z 1
= z
2
= L [u (n)] = L [2n u (n)] (z)
z 2 z 2 1 z 2 z
n 1
= L 2 u (n 1) (z)

3.
(1)
2 z (1) 1
2 = = (L [2n u (n)] (z)) = L [n2n u (n)] (z)
(z 2) z 2 z
= L (n 1) 2n 1
u (n 1) (z) :

Atunci

L [x (n)] (z) = L [3n u (n 1)] (z) L 2n 1

u (n 1) (z) + L (n 1) 2n 1
u (n 1) (z)
n n 1 n 1
= L 3 u (n 1) 2 u (n 1) + 2 (n 1) u (n 1) (z)
n n 1
= L 3 u (n 1) + 2 (n 2) u (n 1) (z)

12
de unde

xn = x (n) = 3n u (n 1) + 2n 1
(n 2) u (n 1)
= 3n + (n 2) 2n 1 u (n 1)

şi deci
xn = 3n + (n 2) 2n 1
; 8n 2 N:

13