CERCETĂRI PRIVIND BIOMECANICA

ARTICULAȚIEI GENUNCHIULUI UMAN

CU APLICAȚII ÎN PROTEZARE

La nivel mondial se fac cercetări susţinute pentru îmbunătăţirea proiectării și

fabricaţiei endoprotezelor pentru genunchi, cercetări dezvoltate pe mai multe direcţii: în
privinţa materialelor constitutive, a concepţiei și proiectării, a modalităţii de fixare a
implantului. Pe de altă parte din analiza literaturii de specialitate la nivel naţional se
constată existenţa unei preocupări încă reduse privind domeniul endoprotezarii
articulaţiei genunchiului.

ELEMENTE PRIVIND ARTROPLASTIA DE GENUNCHI

Elemente de anatomia genunchiului uman Genunchiul uman este una dintre cele mai
complexe articulați umane, prin numarul de componente, prin solicitările la care este supusă,
prin geometria spațială complicată a componentelor și prin existența contactelor multiple între
diferitele componente (Fig.2.3).

Fig. 2.3. Componentele genunchiului [WAN]

EVALUĂRI BIOMECANICE ALE ARTICULAŢIEI GENUNCHIULUI UMAN

NORMAL, OSTEOARTHRITIC ȘI PROTEZAT
Protocol experimental Primul obiectiv al acestui studiu este de a măsura variația
unghiurilor de flexie-extensie ale articulațiilor umane de la genunchii celor doua membre
inferioare în timp ce subiectul efectuează diferite teste, cum ar fi mersul pe sol pe un set de
platforme de forță cu diferite viteze, urcarea-coborarea pe sacri. Seriile de date experimentale
obținute vor fi introduse ca date de intrare în articulațiile unui manechin virtual și o simulare
virtuală de mers pe jos se va realiză în software-ul de mediu ADAMS.

Variația forțelor de reacțiune cu solul vor fi obținute prin date experimentale și prin
simulare virtuală și vor fi comparate. Al doilea obiectiv presupune determinarea, prin simulare
numerică, a forțelor de reacțiune dezvoltate în articulația genunchiului, în scopul de a efectua o
analiză cu metoda elementului finit și de a obține hartile de tensiuni și deformații pentru
articulațiile genunchiului normal (sanatos), pentru articulațiile osteoartritice și articulații
protezate.

Măsurătorile au fost efectuate pe un eșantion format din 7 subiecți sănătoși care nu

prezentau dureri sau afecțiuni musculo-scheletale si, respectiv, pe un eșantion format din 7
pacienți cu un grad ridicat de osteoartrită la unul din genunchi. în cazul pacienților, măsurătorile
au fost facute înainte de operația de protezare și după operatia de protezare. Cercetările au fost
aprobate de Comitetul de etica al Universitatii din Craiova.

Testele efectuate de subiecții sănătoși s-au realizat în Laboratorul de Cercetare în

Biomecanica din cadrul Platformei de cercetare a Universitatii din Craiova, INCESA. Subiecții
au fost echipați cu pantaloni scurți, încălțăminte cu talpă plată astfel încât să nu fie afectate
activitatea și performanțele subiecților sau colectarea datelor. Evaluările biomecanice ale
pacienților au fost realizate în Sectia de OrtopedieTraumatologie a Spitalului Județean de
Urgența Craiova. Testele au fost efectuate cu o zi înainte de intervenția chirurgicală de
protezare, urmând ca după 4 luni să se refacă testele pentru a se observa evoluția pacienților și
impactul protezei asupra parametrilor cinematici ai mersului.

Echipament

Sistemul de achiziții și prelucrari de date utilizat este sistemul Biometrics [WBI] care
este utilizat frecvent pentru analiză dinamică a mișcării, în cercetare, ca sisteme de evaluare și
în programele de reabilitare clinică. Echipamentul integrat pentru analiză complexa 3D a
mișcării umane este orientat pentru cercetări intr-un număr mare de domenii variate cum ar fi:
biomecanică, robotică, bioinginerie medicală, traumatologie, protezare, ergonomie, recuperare,
medicina sportivă și performantă sportivă, biomecanica veterinara și farmacologie. Un avantaj
în utilizarea Biometrics îl reprezintă posibilitatea de utilizare simultană și de culegere a datelor
de la un număr maxim de 24 de senzori diferiți, cum ar fi electrogoniometre și senzori EMG,
simultan cu utilizarea platformelor de forță

DataLOG MWX8 (Fig.3.1) reprezintă echipamentul dezvoltat de Biometrics Ltd pentru

monitorizarea și achiziția de date în afara laboratorului. Permite achiziția de date atât în format
analog cât și digital, colectarea datelor facându-se prin conectarea unui conector al cablurilor de
transfer la unul din cele 8 canale ale DataLOG și cel de-al doilea conector al cablului de
transfer, la dispozițivul utilizat pentru preluarea datelor (Goniometre, platforme de forță, senzori
EMG, accelerometre etc.).

Fig. 3.1. DataLOG Biometrics Fig. 3.2. Electrogoniometre

Biometrics

Platforme de forță

Platformele de forţă din sistemul Biometrics (Fig.3.4) se pot conecta direct prin Bluetooth la
sistemele dataLINK și DATALog pentru achizitia datelor şi analiză forţei de reacțiunee dinr-o
gamă largă de aplicații. O platformă de forţă constă dintr-un sandwich de 2 placi metalice
uniforme, cu 4 celule de sarcină montate între ele.

Fig. 3.4. Platforme de forță FP4

Platforme de forță sunt folosite în analiză mersului pentru a măsura forțele de reacțiune
cu solul, la contactul dintre talpa și sol, atunci cand subiectul merge pe ele. IN Fig 3.6 este
prezentat montajul echipamentului pe subiecti, iar in Fig. 3.7 este prezentată Schema bloc a
sistemului Biometrics de colectare și prelucrare date.

Întregul proces de colectare de date în timp real, vizualizarea digramelor și setării se

realizează prin software-ul Biometrics DataLOG. Software-ul permite exportare/importarea de
formate .txt ce pot fi utilizare ultierior.

Pentru culegerea datelor în timpul testelor experimentale efectuate pe eșantionul de

subiecți și pe eșantionul de pacienți, s-au folosit:
 -2 electrogoniometre SG 150 pentru articulația genunchiului

-2 electrogoniometre SG 150 pentru articulația șoldului.

-2 electrogoniometre SG 110, pentru articulația gleznei.

-6 platforme de forță FP 4 montate comform fig. 3.5.

-3 dispozitive de achiziție de date prin wireless DataLOG, doua pentru cele 6

electrogoniometre (deci 12 achiziții de date simultan) și al 3-lea pentru cele 6 platforme de forță.

Fig. 3.6. Montaj echipament Biometrics

Fig. 3.7. Schema bloc sistem colectare-prelucrare date

Subiecți şi pacienţi : Au fost supuse evaluarilor biomecanice doua eșantioane:

eșantionul format din 7 subiecți sanatosi și eșantionul format din 5 pacienți suferinzi de
osteoartrită avansată.

Teste experimentale Testele experimentale s-au desfăşurat în Laboratorul de

Biomecanică din cadrul Platformei de cercetare în ştiinţe applicate, INCESA a Universităţii din
Craiova, pentru eșantionul format din 7 subiecți sanatosi, și în cadrul Spitalului Clinic de
Urgenţă din Craiova, pentru eșantionul de 5 pacienți, suferinzi de osteoartrită avansată. Testele
executate sunt:

- 1) Test 1 – mers pe sol pe platformele de forță aproximativ 10 m, timp de 25 sec.

- 2) Test 2 – mers pe sol pe platformele de forță aproximativ 10 m, timp de 20 sec.

- 3) Test 3 – mers pe sol pe platformele de forță aproximativ 10 m, timp de 15 sec.

- 4) Test 4 – urcare trepte (12 trepte)

- 5) Test 5 – coborâre trepte (12 trepte)

- 6) Test 6 – ridicare- așezare pe scaun

Etapele prelucrării datelor experimentale

Pentru obținerea diagramelor ciclurilor medii corespunzător fiecărui test, atât la nivel de
individ, cât și la nivel de eșantion, se parcurg următorii pasi:

1. Se colectează datele cu sistemul Biometrics, rezultând fișiere de date și grafice

corespunzătoare fiecărui canal activ prin utilizarea softului Biometrics.

2. Se importă fișierele exportate în format .txt din programul Biometrics în programul

SimiMotion.

3. Se editează modele de cicluri și faze necesare impartirii ulterioare a fișierelor

importate.

4. Se imparte în cicluri și faze fișierul importat, pe bază modelelor editate la etapa

anterioara.

5. Se selectează 7-8 cicluri consecutive ale diagramei respective, și se normalizează

pentru obținerea ciclului mediu, fiind recomandata eliminarea prealabila a primelor 2-3 cicluri și
a ultimelor 2-3 cicluri de mers, adică a acelor cicluri cu miscare tranzitorie, neuniforma,
nereprezentativa pentru test.

6. Se normalizează ciclurile consecutive selectate. Pentru obținerea diagramelor se

utilizează aplicaţia Cut Into Phase care extrage și normalizează fiecare ciclu de mers al fișierului
importat.

Rezultate
Rezultate Subiecți sanatosi – Teste 1-3
 Principalii parametri cinematici obținuti în urma culegerii datelor corepunzatoare testelor
1-3, pentru toti subiecții sănătoşi, se regăsesc în tabelele 3.3.-3.5 din proiect.

Parcurgand etapele prelucrării datelor colectate în timpul testelor experimentale, au fost

obținute ciclurile medii ale genunchiului stâng și ale celui drept pentru fiecare subiect sanatos și
fiecare test. In fig. 3.12.-3.13. sunt prezentate diagramele ciclurilor medii corespunzătoare
fiecărui genunchi (drept și stâng), precum și un grafic comparativ al celor doua cicluri medii,
corespunzătoare testelor 1-5 executate de Subiectul 2. Grafice similare au fost obținute pentru
fiecare test executat de fiecare subiect

Fig. 3.12. Ciclul mediu pentru genunchiul drept și genunchiul stâng și comparatia lor - Test 1,
Subiect 2

In continuare, pentru fiecare test în parte, corespunzător fiecăruia din cei doi
genunchi (drept și stâng), s-a determinat ciclul mediu normalizat la nivelul întregului eșantion de
subiecți sanatosi, pornind, ca date de intrare, de la ciclurile medii normalizate ale unghiurilor de
flexieextensie ale fiecărui subiect din eșantion. în Fig. 3.14.-3.15. sunt prezentate ciclurile medii
la nivel de eșantion pentru ambii genunchi, pentru Testul 3. In mod similar, au fost obținute
ciclurile medii la nivel de eșantion pentru toate testele efectuale de subiecți și de pacienți.

Fig. 3.14. Ciclul mediu (Test 3), la nivel de eșantion: a) genunchi drept; b) genunchi
stâng

Fig. 3.15. Ciclurile medii la nivelul eșantionului de subiecți sanatosi pentru testele 1, 2 și
3
 Ciclul mediu al forțelor de reacțiune experimentale obținute la nivelul eșantionului de 7
subiecți sanatosi pe cele 6 platforme de forță (platformele 1, 3 și 5 – pentru piciorul drept și
platformele 2, 4 și 6 pentru piciorul stâng), corespunzător testului 2 (mers normal) sunt
prezentate în Fig. 3.17.

Fig. 3.17. a)Ciclul mediu al forțelor de reacțiune determinate experimental pentru piciorul drept;
b) Ciclurile medii al forțelor de reacțiune experimentale pentru piciorul drept și piciorul stâng
corespunzător unui ciclu complet al piciorului drept

Din Fig.3.16. și Fig. 3.17. a) și b), se poate observa ca valoarea maximă experimentala se
inregistrează în al doilea punct de extrem, P1, și este 810 N, adica aproximativ 1.15 GCU
(greutatea medie a corpului uman), unde GCU = 700N în primul punct de extrem, P2, valoarea
inregistrata este 780N, reprezentand 1.1 GCU, iat valoarea din punctual de minim (P3) este 650
N, adica 0.92 GCU. Rezultatele (valori și alura formei graficelor de variație ale forțelor de
reacțiune) sunt similare cu cele obținute în lucrarile [NUT_2008, MYL_2006] în care sunt
raportate valori maxime cuprinse în intervalul [1,15 GCU;1,25 GCU] și valorile minime
(corespunzătoare punctului P3) cuprinse în intervalul [0,82 GCU; 095 GCU].

Rezultate pacienți – Teste 1-3

 Fig. 3.19. Ciclul mediu pentru genunchiul drept și genunchiul stâng și comparatia lor- Test 1,
Pacient 1

Testele experimentale au fost refăcute de către cei 5 pacienți la 4 luni după operație,
pentru a putea constata care sunt modificarile în amplitudinea unghiului de flexie-extensie al
genunchiului osteoartritic. Pacienții au executat cele 6 teste după o perioadă de 4 luni de la
operaţia de protezare, timp necesar pentru a se atenua durerile specifice post-operatorii,
precum și pentru a se parcurge un program de recuperare kineto-terapeutic.

Rezultate – Testele 4 și 5 -Urcarea și coborârea pe scări

Obiectivul acestui studiu este de a măsura, pe eșantionul celor 7 subiecți sănătoşi și pe

cel al celor 5 pacienți, forțele de reacțiune și variația unghiului de flexie-extensie a genunchilor
de la ambele membre inferioare în timpul urcarii și coborârii scărilor. Testul 4 (urcarea pe scări)
consta în urcarea unei scări cu un număr de 12 trepte, avînd dimensiunile: inălţime = 0.18m,
latime = 0.3m, lungime = 1.5m. Testul 5 consta în coborârea aceleiaşi scări cu 12 trepte.

Spre exemplificare, diagramele forțelor de reacțiune cu solul la coborârea pe scări,

corespunzătoare Subiectului 1, obținute pentru cele șase platforme de forță sunt prezentate în
Fig. 3.28. a) și diagramele corespunzătoare ale unghiurilor de flexie-extensie și de rotaţie în
plan frontal, ale gleznei, genunchiului și șoldului de la piciorul drept, colectate cu sistemul de
achiziție de date biometrics sunt prezentate în Fig. 3.28. b).

Fig. 3.28. Diagramele obținute prin Sistemul Biometrics la testul de coborâre pentru
subiectul sănătos nr. 1: a) variația forțelor de reacțiune pentru șase platforme de forță; Variația
unghiului de flexie extensie și unghiului de rotire în plan frontal pentru glezna, genunchi și șold :
b) pentru piciorul drept;
 Pentru Testul de urcare pe scări, ciclul mediu de flexie-extensie pentru articulația
genunchiului drept al subiectului sănătos nr.1 este prezentat în figura 3.29. a), în timp ce în Fig.
3.29. b) este prezentat ciclul mediu de flexie-extensie la nivelul întregului eșantion. în fig 3.31.
a) și b) sunt prezentate aceleasi tipuri de diagrame pentru pacientul nr.1 și pentru eșantionul de
pacienți. Pentru Testul de coborâre pe scări, ciclul mediu de flexie-extensie pentru articulația
genunchiului drept al subiectului sănătos nr.1 este prezentat în figura 3.30. a), în timp ce în Fig.
3.30. b) este prezentat ciclul mediu de flexie-extensie la nivelul întregului eșantion. în fig 3.32.
a) și b) sunt prezentate aceleasi tipuri de diagrame pentru pacientul nr.1 și pt eșantionul de
pacienți.

Fig. 3.29. Ciclul mediu de flexie-extensie pentru genunchiul drept la urcarea pe scări
(test 4): a) pentru subiectul nr.1; b) pentru întregul eșantion de subiecți sanatosi

Fig. 3.32. Ciclul mediu de flexie-extensie pentru genunchiul drept OA la coborârea pe

scări (Test 5): a) pentru pacientul nr.1; b) pentru întregul eșantion de pacienți.

In tabelele 3.1. și 3.2. sunt prezentate valorile maxime ale unghiurilor de flexie-extensie
și ale forțelor de reacțiune corespunzătoare subiecților sanatosi, respectiv, pacienților.
 Tabel 3.1. Valorile maxime ale flexie-extensie Tabel 3.2. Valorile maxime ale
flexiesi ale forțelor de reacțiune extensie și
ale forțelor de reacțiune

Testele experimentale au demonstrat că valorile maxime ale unghiului de flexie-extensie

sunt mai mici cu aproximativ 20-26 de grade pentru genunchiul osteoarthritic decât pentru
genunchiul sănătos pentru ambele tipuri de teste: urcare și coborâre. Curbele de variație au
alura similară pentru pacienți și pentru subiecții sănătoși. De asemenea, valorile unghiului de
flexieextensie sunt mai mari la coborâre decât la urcare pentru toți participanții la testele
experimentale: și subiecții sănătoși, și pacienții.

Studiul a demonstrat că forța de reacțiune a solului de la începutul fazei de sprijin este mai
mare decât la sfârșitul fazei de sprijin. În cazul pacienților cu osteoartrită, pentru greutăți
corporale similare, valorile forțelor de reacțiune sunt mai mici decât în cazul subiecților sănătoși.
Explicâtia consta în faptul ca, din cauză durerii și a fricii pacientului, acesta asează piciorul pe
treapta cu mult mai multa precautie, fara să produca socuri mai mari la contactul cu treapta).

Forma ciclului forțelor de reacțiune verticale s-a dovedit a se schimba doar ușor de la
mersul normal la cel de urcare pe scări, dar s-a modificât în mod considerabil la coborârea
scării, prezentand diferențe semnificative. Această constatare este în accord cu și cu alti
cercetatori. Concluzia este ca rezultatele experimentale obținute în aceasta teză la testele de
urcare și coborâre corespund, în mare masura, rezultatelor obținute, la nivel international, de alti
cercetatori.

SIMULAREA MERSULUI UNUI MANECHIN, CU PROGRAMUL ADAMS

Scopul acestui capitol îl constituie cercetările privind cinematica și dinamica mersului
uman, realizate în mediul virtual de simulare ADAMS . Cercetările sunt concentrate pe mersul
uman normal și rapid, precum și pe urcarea și coborârea scărilor. Pentru a îndeplini acest scop
am parcurs etapele principale, descrise în continuare:

-am utilizat baza de date experimentale cu date cinematice și dinamice ale mersului măsurate
cu senzori de tip electrogoniometru;
-pe baza dimensiunilor antropometrice medii corespunzator eșantionului de subiecți sănătoși
utilizat în testele experimentale, am realizat în Solid Works un manechin virtual;

-am dezvoltat în ADAMS un model multibody al manechinului, în urmatoarele ipostaze: mers

normal, urcare și coborâre scări

-procesarea și analiza rezultatelor obținute.

Prin această simulare sunt determinate forțele și momentele care acționează asupra
articulațiilor șoldului, genunchiului și gleznei

Construirea modelului virtual al manechinului în Solid Works

Modelul virtual al manechinului uman a fost dezvoltat în Solid Works, pe baza datelor
antropometrice medii ale eșantionului de subiecți umani utilizat pentru analiza experimentală. În
tabelul 1 sunt prezentate aceste date. Design-ul modelului manechinului în Solid Works este
parametrizat, astfel încat în situația cercetărilor efectuate pe diferiți alți subiecți umani, datele
manechinului pot fi modificate cu ușurință.

Forma finală a modelului virtual al manechinului este prezentată în fig.4.7.

Fig. 4.7. Manechinul virtual în contact cu podeaua

Construirea modelului multibody al manechinului în ADAMS

 Fig. 4.10. Definirea cuplei cinematice corespunzătoare genunchiului drept

În următoarea etapă, în fiecare dintre aceste 6 cuple, 3 pentru piciorul drept și 3 pentru
piciorul stâng, au fost introduse legile de mișcare pe baza datelor culese experimental. Legile
de mișcare din articulațiile membrelor inferioare au fost determinate pornind de la datele
experimentale culese sub formă tabelară și introducerea lor în programul ADAMS, urmate de
interpolarea acestora sub forma unor funcții SPLINE, de variație a unghiului de flexie-extensie
din cuplă în funcție de timp, folosind metoda Akima. Graficul de variație al funcției spline utilizată
pentru definirea legii de mișcare din articulația genunchiului drept este dată în fig. 4.15.

Fig.15.Funcția spline de
variație a unghiului de flexie-extensieal genunchiului drept [rad], funcție de timp [s]
În mod asemănător au fost introduse datele experimentale pentru toate celelalte articulaţii de la
piciorul drept si stâng şi au fost determinate funcţiile Spline aferente.

În continuare am procedat la soluționarea modelului dinamic, utilizand solverul WSTIFF și

algoritmul de integrare SI2 și rulând analiza dinamică asupra modelului multibody definitivat.

Rezultate ale simulării mersului pe sol

Fig.4.19.Traiectoriile centrelor de masă ale tălpilor Fig.4.20. Poziții succesive ale

manechinului

Cea de-a doua categorie de rezultate obținute o reprezintă rezultatele numerice, sub forma unor
grafice de variație în timp a parametrilor cinematici sau dinamici ai manechinului biped, în timpul
activității de pășire. Forțele de reacțiune cu solul obținute prin simularea numerică în ADAMS
sunt prezentate în continuare.

În fig.4.26 sunt prezentate reacțiunile obținute pentru piciorul drept și pentru piciorul stâng.
Valorile forțelor de reacțiune cu solul și variația lor în timpul ciclului de mers sunt utile în
vederea comparării lor cu rezultatele obținute experimental, în scopul validării modelului
multibody din ADAMS. Dacă se compară aceste rezultate obținute prin simulare numerică în
ADAMS cu cele obținute pe cale experimentală cu ajutorul platformelor de forță, se observă că
acestea sunt asemănătoare, înregistreandu-se diferențe mici.

Fig. 4.26. Forțele de contact (reacțiunile cu solul) pentru piciorul drept și stâng al manechinului.
 De asemenea, au fost obținute și forțele de reacțiune precum și momentele de torsiune din
articulatiile piciorului: șold, genunchi și gleznă. Forțele de reacțiune verticale dezvoltate în
genunchiidrept și stâng ai manechinului sunt prezentate în fig.4.28. Diagrame similare sunt
obținute și pentru celelalte articulații.

Fig.4.28. Forțele de reacțiune verticală din genunchiul drept și stâng calculate în simularea
ADAMS