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1.1. Generalidades
A. DEFINICIONES
- Cinemática: Estudio de la geometría del movimiento. Relaciona el desplazamiento
(variación de la posición), la velocidad (variación de la posición con el tiempo) y la
aceleración (variación de la velocidad con tiempo) sin hacer referencia a la causa del
movimiento
- Partícula: Un punto que se mueve como un todo sin que se refiera al tamaño. Se
desprecia cualquier rotación con respecto a su propio centro de gravedad, sólo posee
masa (se trata lo mismo un grano de arena que un elefante).
B. REVISIÓN DE VECTORES
Se usan vectores para describir el movimiento de una partícula. Un vector es la expresión
matemática de movimiento y tiene magnitud, dirección y sentido. Se denota como una
flecha cuya longitud refleja la magnitud, su orientación la dirección y su cabeza el sentido
del movimiento (Figura 1). Se usa para representar desplazamientos, velocidad,
aceleración, momentos y las fuerzas.
sentido
longitud
dirección
Figura 1: Un vector y sus componentes
r r r
La sumatoria de dos vectores P + Q , se define como el vector resultante R , el cual tiene
r r r
dos componentes ( P y Q ). Para encontrar la sumatoria se traza el primer vector P y
r r
donde se termina, se empieza trazar el vector Q (ver Figura 2). La suma ( R ) está dada
por un vector que conecta el principio del primero con el final del segundo.
r r r r
R r P+Q =R
Q
r
P
Figura 2: La sumatoria de vectores
r r
El producto escalar (por que da por resultado un escalar) de dos vectores P ⋅ Q (el
r r
producto punto), se define como: P ⋅ Q = PQcosθ (ver Figura 3). θ es el ángulo que
forma los dos vectores.
r
P
θ
r
Q
Dinámica: Apuntes 1.1
r r
r r P×Q r
P x Q = PQ senθ Q
θ
r
P
Figura 4: Producto vectorial de dos vectores
Se suele definir la dirección de un vector por vectores unitarios î , ĵ y k̂ que apuntan
respectivamente en la dirección de los ejes x,y,z (ver Figura 5). Tienen una magnitud
unitaria constante y direcciones fijas.
ejes fijos
ĵ
î
k̂ X
Z vectores unitarios
2
Dinámica: Apuntes 1.1
r
Velocidad ( v ): Cambio en posición con el tiempo
Una partícula describe una trayectoria cualquiera con respecto a un sistema de referencia
x,y,z con un origen O (Figura 7)
P1 r
Δr
P2 trayectoria de
r la partícula
r1
x r
r2 P1 – posición inicial (tiempo = t1)
O P2 – posición final (tiempo = t2)
y r
z r1 – vector posición de la posición P1
r
r2 – vector posición de la posición P2
r
Δ r - vector cambio de posición o
desplazamiento
3
Dinámica: Apuntes 1.1
Notación
La primera derivada con respecto al tiempo se denota con un punto y la segunda con dos
puntos ambos sobre el variable a ser derivado, es decir:
r r r
r d r r& r dv d2 r &r&
v= =r a= = =r
dt dt dt 2
Movimiento con aceleración constante
r
Una partícula se mueve con a constante.
r
r v t
r dv r r
∴ a=
dt
= cte y
r∫ dv = a dt ∫
v0 t0
r r r r r r
por lo tanto v - v 0 = a(t - t o ) y v = v 0 + a(t - t o ) Ec. 1.3
r r r 1r
r = r0 + v 0 (t - t o ) + a(t - t o ) 2 Ec. 1.4
2
De la misma manera a la Ec. 1.3, la Ec. 1.4 se puede escribir en términos de sus
componentes rectangulares.
4
Dinámica: Apuntes 1.1
Se define:
r
Desplazamiento angular ( Δθ )
Se representa
r por
r un vector con dirección perpendicular al plano que contiene a los
vectores A y A ′ y sentido de la regla de la mano derecha (positivo en el sentido
antihorario y negativo en el sentido horario).
r
Velocidad angular ( ω ):
r r
r Δθ dθ r&
- ω = lim = =θ Ecn. 1.6
Δt →0 Δt dt
Se representa por un vector que tiene la misma dirección y sentido que el vector
desplazamiento angular.
r
Aceleración angular ( α ):
r r r
r Δω dω d 2θ r& &r&
- α = lim = = 2 =ω =θ Ecn. 1.7
t →0 Δt dt dt
Se representa por un vector que tiene la misma dirección que los vectores
desplazamiento y velocidad angular, pero su sentido depende de las circunstancias.
5
Dinámica: Apuntes 1.1
r r
θ t
dθ r r r
dt
=ω → ∫
r
dθ = ∫ (ω 0 + α )dt
θ0 0
r r r 1r
θ = θ0 + ω0t + α t2 Ec. 1.9
2
r r
ω - ω0 r
Reemplazando la Ec. 1.8 =α
t
r r
r r 1 ⎛ ω - ω0 ⎞ 2
r
en la Ec. 1.9 θ −θ0 = ω0t + ⎜ ⎟t
2⎝ t ⎠
r ⎛ ωr 0 + ωr ⎞
se obtiene finalmente Δθ = ⎜ ⎟t Ec. 1.10
⎝ 2 ⎠
6
DINÁMICA: APUNTES 1.2
Unidad 1: Cinemática de una partícula en diversos sistemas
coordenados
A. Coordenadas rectangulares o cartesianas
Son los que se han utilizado para estudiar el movimiento curvilíneo de una partícula (ver Figura 1).
y
r
ˆj a
r î r
r v
k̂
x
y
z z
x
Figura 1: Coordenadas rectangulares
r
- Posición: r = xˆi + yˆj + zkˆ
r r
- Velocidad: v = r& = x& ˆi + y&ˆj + z& kˆ
r r
- Aceleración: a = &r& = &x&ˆi + &y&ˆj + &z&kˆ
Considérase una partícula en un plano y sea P su posición inicial. Se tiene un vector unitario ( ê t )
tangente a la trayectoria y con el mismo sentido del movimiento (ver Figura 2). Sea ê' t el vector
unitario correspondiente a la posición P’ de la partícula en un instante después.
y
ê t
P
P’
eˆ ′t trayectoria
Δθ
x
Figura 2: El vector unitario tangente
Mecánica Racional: Apuntes 1.2
Si se trazan los dos vectores desde un punto común O se obtiene la Figura 3 y como son vectores
unitarios, se puede trazar un circulo entorno al punto O con un radio de valor uno.
ê t
O Δê t Δeˆ t = eˆ ′t - eˆ t
círculo eˆ ′t
unitario Δθ
Figura 3
Δθ 1
Δeˆ t
2 Δeˆ t
2 Δθ
= sen ⋅1
2 2
Δeˆ t
Δθ 1 2 ⎛ Δθ ⎞
entonces: Δe
ˆ t =2sen ⎜ ⎟
2 ⎝ 2 ⎠
Figura 4
lim
Δeˆ t
=
deˆ t
= lim
2sen Δθ
2 = lim
( )sen Δθ
2 =1
( )
Δθ → 0 Δ θ d θ Δθ → 0 Δ θ Δθ → 0 Δ θ
2
deˆ t
→ =1
dθ
Es decir, la variación del vector ê t con respecto a θ es un vector de magnitud 1 (vector unitario).
Se observa que si Δθ → 0 el vector Δê t tiende a ser perpendicular al vector ê t y apunta en la
⎛ deˆ t ⎞
dirección en que Δθ crece. Esa dirección corresponde a la dirección del vector ⎜ ⎟.
⎝ d θ ⎠
Representando éste como el vector unitario ên (ver Figura 5) se tiene:
deˆ t deˆ t
= 1eˆ n → = eˆ n Ec. 1.1
dθ dθ
2
Mecánica Racional: Apuntes 1.2
La aceleración es:
r dv d(veˆ t ) dv
r
deˆ
a= = = eˆ t + v t Ec. 1.3
dt dt dt dt
Donde:
deˆ t deˆ t dθ ds
=
dt dθ ds dt
dê t
Ahora = ên
dθ
ds
=v
dt
dθ 1
=
ds ρ
ρ = radio de curvatura de la trayectoria (ver Figura 6)
ds
ds = ρdθ
ρ
dθ dθ 1
→ =
ds ρ
Figura 6
deˆ t v
por lo tanto: = eˆ n
dt ρ
r dv v2 ˆ
substituyendo en Ec. 1.3: a= eˆ t + e Ec. 1.4
dt ρ n
3
Mecánica Racional: Apuntes 1.2
Para un cuerpo que se mueve en una trayectoria dada por la función y = f(x), el radio de curvatura
se determina a través de la expresión:
1 y′′ dy d2 y
= donde: y ′ = e y ′′ =
ρ
( ) dx 2
3 dx
1 + y′ 2
2
Por otra parte para un cuerpo que describe una trayectoria circular de radio R se tiene que ρ=R.
êθ
P ê r
r
êθ
ê r θ trayectoria
4
Mecánica Racional: Apuntes 1.2
ˆ r = eˆ ′r - eˆ r
De la Figura 10 se ve que: Δe
Δê r
ê'r Δθ
ê r
circulo
unitario
Figura 10
⎛ Δê r ⎞
⎜ ⎟⎟
Δθ ⎜⎝ 2
⎠ y ⎛ Δθ ⎞
sen = Δeˆ r = 2sen⎜ ⎟
2 1 ⎝ 2 ⎠
Aplicando el concepto de limite, se tiene:
deˆ r
= lim
Δeˆ r
= lim
2sen Δθ
2 = lim
( )
sen Δθ
2 =1
( )
dθ Δθ → 0 Δθ Δθ → 0 Δθ Δθ → 0 Δθ
2
5
Mecánica Racional: Apuntes 1.2
deˆ r
Lo anterior significa que en el limite cuando Δt→0 (y Δθ→0)tiende al valor unitario. Por otro
dθ
lado podemos ver que cuando Δt→0 la dirección del vector Δêr (ver la Figura 11) se hace
perpendicular a la dirección del vector ê r , es decir en el limite Δt→0 Δêr tiene la dirección de
êθ . Por lo tanto, podemos decir que:
deˆ r deˆ r
= 1eˆ θ → = eˆ θ
dθ dθ
Ahora trazando êθ y êθ′ en un circulo unitario (Figura 11) para el caso cuando Δt→0 se ve la
dirección del vector Δêθ se hace perpendicular a la dirección del vector êθ y apunta en el
sentido contrario a ê r , es decir en el limite Δt→0 Δêθ tiene la dirección de - e
ˆr .
Δêθ
deˆ θ deˆ θ Δθ
∴ = 1(-eˆ r ) → = - eˆ r êθ
dθ dθ eˆ θ′ ê r
circulo
unitario
Figura 11
Por lo tanto:
Con lo anterior podemos obtener la expresión para la velocidad y la aceleración en términos de las
componentes radial y transversal:
r
- posición: r = reˆ r
r d r d(reˆ r )
r
- velocidad: v= = = r&eˆ r + re&ˆ r
dt dt
substituyendo de Ec. 1.5:
r
v = r&eˆ r + rθ& eˆ θ Ec. 1.7
r
v = v r eˆ r + vθ eˆ θ
6
Mecánica Racional: Apuntes 1.2
r
-
r dv d
aceleración: a =
dt dt
= ( dt
)
r&eˆ r + rθ& eˆ θ = (r&eˆ r ) +
d d &ˆ
dt
rθ eθ ( )
r
a = &r&eˆ r + r&eˆ& r + r&θ& eˆ θ + rθ&& eˆ θ + rθ& e&ˆ θ
substituyendo de Ecs 1.5 y 1.6
r
(
a = &r&ê r + r&θ& êθ + r&θ& êθ + rθ&& êθ + rθ& - θ& ê r )
r
( ) (
a = &r& - rθ& 2 eˆ r + rθ&& + 2r&θ& eˆ θ ) Ec. 1.8
r
a = a r eˆ r + aθ eˆ θ
( )
a r = &r& - rθ& 2 : componente radial de la aceleración (Figura 12)
( )
aθ = rθ&& + 2r&θ& : componente transversal de la aceleración (Figura 12)
r
a = a r2 + aθ2 : magnitud de la aceleración total
aθ = rθ&& + 2r&θ&
r
v ê r ê r
êθ êθ
polo polo
eje polar eje polar
7
Mecánica Racional: Apuntes 1.2
r = R = constante → & =R
R && = 0 θ& = ω θ&& = α
r
r & 0 r v
- velocidad: v = Rê r + Rθ& êθ a
r r
v = Rθ& êθ Ec. 1.9 r
R
y es tangente a la circunferencia.
Figura 13.
r
La magnitud de la velocidad es: v = v = Rω
0 0
- aceleración:
r &&
a= R ( ) (
- Rθ& 2 eˆ r + Rθ&& + 2R& θ& eˆ
θ )
r
a = - Rω 2 eˆ r + Rα eˆ θ Ec. 1.10
aθ = Rα eˆ θ tangente a la circunferencia
r
si v = constante → ω = constante y α = 0
por lo tanto: a r = Rω 2 (- eˆ r )
aθ = 0
D. Coordenadas Cilíndricas
Cuando el movimiento de la partícula ocurre en el espacio es necesario ampliar el caso anterior de
coordenadas polares (movimiento plano) al espacial. En este, se usan las coordenadas cilíndricas
(tridimensional) (Figura 14). z
k̂
êθ k̂ = constante
ê r
y
r
θ r
x
Figura 14: Coordenadas cilíndricas
r
- posición: r = reˆ r + zkˆ
r
- velocidad: v = r&eˆ r + rθ& eθ + z& kˆ
- aceleración:
r
( )
a = &r& - rθ& 2 eˆ r + (rθ&& + 2r&θ& )eˆ θ + &z&kˆ
8
DINÁMICA: APUNTES 1.3
Unidad 1: Coordenadas Móviles
r
DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR DE MAGNITUD CONSTANTE ( A )
r
Sea un vector A , tal que sólo cambia su dirección en el tiempo y la magnitud queda constante, es
decir:
r r
A (t ) = A (t + Δt ) = constante (Figura 1).
r
A (t + Δt )
r
A (t )
Figura 1: Un vector con magnitud constante y dirección variable
Colcando los dos vectores en un circulo unitario (Figura 2):
r
A (t + Δt )
Δs (arco)
Δθ r
r ΔA (cuerda)
A (t )
r
Circulo de radio A
Figura 2
r
⎛ dA ⎞ r r r
El sentido del vector ⎜ ⎟ es el del vector dA . dA es el vector ΔA cuando Δt → 0. Por lo
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠
r
⎛ dA ⎞ r
tanto ⎜ ⎟ tiene la dirección y sentido del vector ΔA .
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠
r
r ⎛ dA ⎞
Se tiene que A ⋅ ⎜ ⎟
⎜ dt ⎟ = 0 , dado que quedan perpendiculares si Δθ y Δt→ 0.
⎝ ⎠
Sean:
r r
- k̂ : vector unitario perpendicular al plano que contiene a los vectores A y ΔA .
r
- Â : vector unitario que define la dirección del vector A .
r
El sentido de kˆ es tal que el vector ( kˆ x  ) apunta en la dirección y sentido del vector ΔA (ver
Figura 3).
Mecánica Racional: Apuntes 1.3
k̂ kˆ x Aˆ r r
ΔA kˆ x Aˆ es paralelo a ΔA
r
 A
Figura 3
r r
dA dA ˆ ˆ
Entonces podemos escribir: = kxA Ec. 1.11
dt dt
r r
Por otro lado cuando Δt → 0 ΔA tiende al arco Δs y como Δs = A Δθ entonces:
r r
ΔA = A Δθ y dividiendo por Δt da:
r
ΔA r Δθ
=A
Δt Δt
r
dA r dθ ˆ ˆ r r
∴ de Ec. 1.11 y 1.12: =A k x A , pero A Â = A
dt dt
r
dA dθ ˆ r r& r
∴ = kxA → A = θ& kˆ x A
dt dt
r r& r r
pero ω = θ& kˆ → A =ω x A Ec. 1.13
2
Mecánica Racional: Apuntes 1.3
- 0, X, Y, Z, ˆI , J
ˆ , Kˆ : sistema de coordenadas fijo (absoluto)
X
Figura 4: Sistema de coordenadas móviles
3
Mecánica Racional: Apuntes 1.3
Se deriva la Ec. 1.16 con respecto al tiempo para obtener la velocidad y aceleración. Los vectores
unitarios ˆi , ˆj , kˆ no son constantes en dirección y sentido.
Por lo tanto:
r
d r r& r& r
= r = ro + ρ& Ec. 1.17
dt
donde:
r & & &
ρ& = x& î + y& ĵ + z& k̂ + x î + y ĵ + zk̂ (velocidad total referido al sistema fijo)
r
ρ& rel
pero:
r
ρ& rel = x& ˆi + y&ˆj + z& kˆ (velocidad relativa referida al sistema móvil)
por lo tanto:
r r & & &
ρ& = ρ& rel + x î + yĵ + zk̂ Ec. 1.18
ˆ&j = ωr x ˆj
& r
kˆ = ω x kˆ
Reemplazando en la Ec. 1.18
r r
(r ) (r ) (r )
ρ& = ρ& rel + x ω x î + y ω x ĵ + z ω x k̂
r
ρ
4
Mecánica Racional: Apuntes 1.3
r r r r
ρ& = ρ& rel + ω x ρ Ec. 1.19
r
ρ& rel es la velocidad de P relativa al sistema móvil.
Para obtener la aceleración se deriva la Ec. 1.20 con respecto al tiempo.
r
&rr& = &rr& + d ρr& + ωr x ⎛⎜ dρ ⎞⎟ + ωr& x ρr Ec. 1.21
o rel
dt ⎝ dt ⎠
5
DINÁMICA
Unidad 2: Cinemática de cuerpos rígidos
1. DEFINICIONES
Cuerpo rígido: Número infinito de partículas en que la distancia entre ellas es constante.
Se considerara su rotación, la cual puede efectuarse alrededor de un punto o alrededor de
una recta.
2. TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO
A. Traslación
(a) (b)
Figura 1: (a) traslación rectilínea: (b) traslación curvilínea
eje de rotación
A
B movimiento circular
de la partícula
C. Movimiento plano
El movimiento plano es una combinación simultánea del movimiento de traslación y el de
rotación.
v1
v
ω ω
v2
Figura 3: Movimiento plano
1
D. Movimiento con respecto a un punto fijo
Este es el movimiento tridimensional de un cuerpo rígido unido a un punto fijo, 0
ω1
z
ω1z
o
ω1x y
x ω1y
Figura 4: Movimiento con respecto a un punto fijo
r r r
- rp = ro + ρ
r& r& r& r r
- rp = ro + ρ rel + ω × ρ
- &rr& = &rr& + &ρr& + αr r r r r r r
× ρ + ω × (ω × ρ) + 2ω × ρ& rel
p o rel
Cuando el conjunto de ecuaciones anteriores (Ecs 2-1) se aplica a dos puntos A y B del
cuerpo rígido (ver Figura 5) resulta conveniente hacer una modificación de estas
ecuaciones, proporcionando y cambiando los subíndices, de modo que queda:
r r r
- rB = rA + ρ B/A
r r r r
- v B = v A + ω × ρ B/A Ecs. 2-2
r r r r r r r
- a B = a A + α × ρ B/A + ω × (ω × ρ B/A )
2
Z B r α r
ρB / A ω ω = la velocidad angular del sólido
z r&
r α=ω = la aceleración angular del sólido
rB x y
A
r
rA
0
X Y
A
0,o
3
C. Movimiento plano (movimiento general en el plano)
El movimiento plano se puede considerar como la combinación de la traslación de un eje
de referencia perpendicular a un plano de referencia y la rotación alrededor de dicho eje.
B1 B1 B’1 B’1
A2
= A2
+ A2
A1 A1
B2 B2
r r r
vB = vA + ω × ρB / A
r r r r r
aB = aA + α × ρB / A + ω × ω × ρB / A
Ι
(a) (b)
4
r r
Pero v A y v B en general no son paralelos, para que se cumpla Ecs 2-3 y 2-4 debe
r
verificarse que existe un centro instantáneo de rotación, tal que v Ι = 0 , tal modo que la
placa tiene un movimiento de rotación pura en torno a Ι.
Entonces, es posible determinar la velocidad de cualquier punto del sólido utilizando la
expresión:
r r r
v P = ω x rP / Ι Ec. 2-5
r
en que: ω = la velocidad angular de la placa
r
rP / Ι = vector posición que va desde Ι (CIR) hasta el punto P.
r
Es importante dejar en claro que en el CIR si bien es cierto ocurre que v Ι = 0 , en
r
general a Ι ≠ 0
α, ω R
0 0’
c’
dθ’
c
C1 C2
Figura 9: Un disco que rueda sin resbalar
Se consideran dos posiciones sucesivas del disco (t = 0 y t = dt). El punto c del borde del
disco ocupa una nueva posición del modo que OC forma un ángulo dθ. dx es el
desplazamiento que experimenta el centro del disco en un instante dt.
dx = 00’ = C1C2, el disco rueda sin resbalar entonces C1C2 = c’C2
c’C2 = Rdθ → dx = Rdθ dividiendo por dt
dx dθ
=R
dt dt
→ v o = Rω velocidad del centro del disco
derivando, se obtiene:
a o = Rα aceleración del centro del disco
5
Reemplazando:
r
( ) ( )
v c = Rω î + ω - k̂ × R - ĵ
r r
∴ v c = Rω î + R ω (- î ) → vc = 0
Que muestra que C1 (el punto de contacto) es el CIR del disco.
Haciendo un análisis semejante para la aceleración:
r r r r r r r
a c = a o + α × ρ c / o + ω × ω × ρ c/o
Reemplazando
r
( )
a c = Rα î + α(-k̂) × R(-ĵ ) + ω( −k̂ ) × ω( −k̂ ) × R - ĵ
r
( )
a c = Rα î + Rα - î + R ω 2 ĵ = R ω2 ĵ
Que muestra que el CIR en el instante considerado tiene
r r
v c = 0 y ac ≠ 0
D. Movimiento con respecto a un punto fijo
Se considera que los origines de los sistemas fijo y móvil (O y o) coinciden, y que el punto
fijo de rotación es O, por lo tanto:
r r
v A = 0 → aA = 0
Luego el cuerpo sólo gira en torno a O. Aplicando lo anterior a las ecuaciones
cinemáticas generales (Ecs 2-2) se tiene
r r
rB = ρ B / A
r r r
v B = ω × ρB / A
r r r r r r
a B = α × ρ B / A + ω × (ω × ρ B / A )
r r
en que α y ω pueden tener tres componentes rectangulares (ver Figura 4):
r
ω = ω x î + ω y ĵ + ω z k̂
r
α = α x î + α y ĵ + α z k̂
6
DINÁMICA: APUNTES 3.1
r r
∑F in = ma n
De la Figura 1 se ve: F = m a →
∑F it = ma t
r
F r
ê n ê t ê n ma
ê t
r r
∑ Fin
∑
r
Fit =
ma n r
ma t
m m
trayectoria trayectoria
Figura 1: Componentes normales y tangenciales
De la cinemática se había obtenido:
r dv v2 ˆ
a= eˆ t + e
dt ρ n
∑ Fi
dv
→ =m Ec. 3.2
t
dt
v2
→ ∑ Fin = m
ρ
Ec. 3.3
Dinámica: Apuntes 3.1
r r
∑F ir = ma r
Del mismo modo se ve: F = ma →
∑F iθ = maθ
De la cinemática se había obtenido:
r
( ) (
a = &r& - rθ& 2 eˆ r + rθ&& + 2r&θ& eˆ θ )
∑F ir (
= m &r& - rθ& 2 ) Ec. 3.4
∑F iθ (
= m rθ&& + 2r&θ& ) Ec. 3.5
d. Coordenadas cilíndricas
r r
FAB = − FBA Ec 3.6
2
DINÁMICA: APUNTES 3.2
Unidad 3: Cinética de una partícula: Método de trabajo y energía
Trabajo
r
Una partícula que se mueve desde un punto A a un punto A’ próximo (ver Figura 1). Sea d r el
r
vector que representa el desplazamiento de la partícula. Como A y A’ están muy próximos d r es
una diferencial de desplazamiento.
A
r
θ F
r r
r dr
r r
r + dr A’
O
Figura 1: Trabajo de una fuerza
r r
Se supone que una fuerza F está actuando sobre la partícula. El trabajo de la fuerza F
r
correspondiente al desplazamiento d r se define como la cantidad:
r r
dW = F ⋅ d r Ec. 3.10
r r
Sabiendo que el trabajo es un producto punto entre dos vectores F y d r también se lo puede
escribir:
dW = Fdscosθ Ec. 3.11
r
Donde : ds: magnitud de d r
r r
θ = ángulo que forman F y d r
También se puede expresar el trabajo dW en función de los componentes rectangulares de la
fuerza y del desplazamiento.
dW = Fx dx + Fy dy + Fz dz Ec. 3.12
r
El trabajo de F durante un desplazamiento finito de la partícula desde A1 y A2 (trabajo total) se
obtiene por integración de la Ec. 3.10 a lo largo de la trayectoria descrito por la partícula como se
ve en la Figura 2. r
dr
A2
ds θ
A r
F
A1
1
K= mv 2 Ec. 3.14
2
r r
Se sabe que: dW = F ⋅ d r
rr
→ dW = Fvdt
r
r dr r r
pero: v= → d r = vdt
dt
r r r
Por otro lado: ∑ Fi = F = ma
r
r dv
→ F=m
dt
r
r dv
pero: a=
dt
Reemplazando:
r
dv r
∴ dW = m ⋅ vdt
dt
r r
→ dW = mv ⋅ dv Ec. 3.15
Por otro lado:
r r r r r
d(v ⋅ v ) r dv r dv r dv
=v⋅ +v⋅ = 2v⋅
dt dt dt dt
también:
r r
d(v ⋅ v ) d v 2
=
( )
dt dt
∴
( )
d v2
= 2v
r
r dv
→
r r 1
v ⋅ dv = d v 2 ( )
dt dt 2
2
Dinámica: Apuntes 3.2
⎛ 1 ⎞
→ dW = d⎜ m v 2 ⎟
⎝ 2 ⎠
vf
⎛1 ⎞
Integrando se obtiene:
vo
⎝2∫
W = d⎜ mv 2 ⎟
⎠
1 1
∴ W= mv 2f - mv o2 Ec. 3.16
2 2
Ec. 3.16 expresa el trabajo realizado por la resultante de las fuerzas entre 2 posiciones cualquiera
de la trayectoria de la partícula.
1
Pero: K= mv 2
2
∴ W = Kf - Ko Ec. 3.17
Fuerzas conservativas
Definición: Una fuerza conservativa es aquella fuerza cuyo trabajo es independiente de la
trayectoria de su punto de aplicación. Trayectoria C1
r
Si F es conservativa (ver Figura 4) se cumple: B
⎛B r r⎞ ⎛B r ⎞
⎜ F ⋅ d r ⎟ = ⎜ F ⋅ d rr ⎟
⎜∫ ⎟ ⎜ ∫ ⎟
⎝A ⎠ C1 ⎝ A ⎠ C2 A
Trayectoria C2
3
Dinámica: Apuntes 3.2
Conservación de la energía
Se considera que sobre una partícula actúan fuerzas conservativas y fuerzas no conservativas, es
decir:
Wres= Wfuerzas conservativas + Wfuerzas no conservativas
pero: Wres = Kf – K0 (diferencia en la energía cinética)
y: Wfuerzas conservativas = -ΔU = -(Uf – U0) (diferencia en la energía potencial)
Entonces:
Wfuerzas no conservativas = Wres - Wfuerzas conservativas
Wfuerzas no conservativas = (Kf – K0) + (Uf – U0)
Se define:
Energía mecánica total: E=K+U
→ Ef = Kf + Uf; E0 = K0 + U0
∴ Wfuerzas no conservativas = Ef – E0 Ec. 3.18
Es decir, el trabajo de las fuerzas no conservativas es igual a la variación de la energía mecánica
total. Por lo tanto si sobre una partícula sólo actúan fuerzas conservativas, se conserve la energía
mecánica total.
4
DINÁMICA: APUNTES 3.3
r r
Ι1→2 , se conoce como impulso lineal de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado.
Por lo tanto la Ec. 3.19 establece que el cambio del momentum de una partícula es igual al
impulso.
Cuando sobre una partícula actúan varias fuerzas, debe considerarse el impulso de cada fuerza.
De esta manera la Ec. 3.19 se transforme en:
r r r
∑Ι 1→2 = mv 2 − mv 1 Ec. 3.20
Si en un problema intervienen dos o más partículas la Ec. 3.20 se escribe para cada partícula.
Podemos también sumar vectorialmente las cantidades de movimiento de todas las partículas y los
impulsos de todas las fuerzas que intervienen, esto es:
l n r l
r l
r
∑∑ Ι j i
1→2 = ∑ mv − ∑ mv
j
2
j
1 Ec. 3.21
Como las fuerzas de acción y reacción entre las partículas forman parejas de fuerzas iguales y
opuestas se cancelan y sólo se consideran los impulsos de las fuerzas externas.
La Ec. 3.22 expresa que la cantidad de movimiento total de las partículas se conserva.
Dinámica: Apuntes 3.3
Impactos o colisiones
Cuando dos cuerpos móviles chocan, el proceso es instantáneo y se llama impacto o colisión.
Definiciones
i. Línea de impacto
Es la línea perpendicular a las superficies en el punto de contacto.
línea de
impacto
G1
línea de
línea de G1 impacto
impacto G2
G2
(a) (b)
Figura 2: (a) Impacto central: (b) impacto excéntrico
línea de r línea de
v2
impacto impacto
r r
v1 v2 r
v1
(a) (b)
Figura 3: (a) Impacto directo: (b) Impacto oblicuo
(Lr )
1 sist ( )
r
= L2 sist
2
Dinámica: Apuntes 3.3
(K 1 )sist = (K 2 )sist
2. Colisiones plásticos: hay deformación permanente. La deformación permanente es tal que las
partículas permanecen unidas después del choque. No existe velocidad relativa después del
impacto, sino que sólo una velocidad para una partícula formada por las dos masas que
chocaron.
(K 1 )sist ≠ (K 2 )sist
3. Colisiones inelásticas: Todos los casos entre 1. y 2. La ley de deformación permanente, es
decir, producto del choque se disipa energía, pero las partículas se reforman después del
choque, (existe una velocidad relativa entre las partículas).
(K 1 )sist ≠ (K 2 )sist
Análisis de una colisión elástica central (plano x-y)
Línea de impacto
r r r r
v1 v2 v'1 v' 2
x
m1 m2 m1 m2
Choque
Antes v1>v2 Después v’2>v’1
Figura 4: Una colisión elástica central (plano x-y)
1 1 1 1
m1v12 + m2 v 22 = m1v'12 + m2 v'22 Ec. 3.24
2 2 2 2
r r r r
Si se supone conocidas v 1 y v 2 , el problema es determinar v'1 y v' 2 .
Dado que el movimiento ocurre en un eje (eje x), la Ec. 3.23 queda:
( ) (
m1 v12 − v'12 = m2 v' 22 − v 22 ) Ec. 3.26
3
Dinámica: Apuntes 3.3
ordenando:
(v 1 - v'1 ) =
(v' 2 - v 2 )
(v 1 - v'1 )(v 1 + v'1 ) (v' 2 - v 2 )(v' 2 + v 2 )
(v' 2 + v 2 ) = (v'1 + v 1 )
v' 2 = v'1 + v 1 − v 2 Ec. 3.27
en la Ec. 3.25
⎛ m − m2 ⎞ ⎛ 2m 2 ⎞
v'1 = ⎜⎜ 1 ⎟⎟v 1 + ⎜⎜ ⎟⎟v 2 Ec. 3.28
⎝ m1 + m 2 ⎠ ⎝ m1 + m 2 ⎠
⎛ m − m1 ⎞ ⎛ 2m1 ⎞
v' 2 = ⎜⎜ 2 ⎟⎟v 2 + ⎜⎜ ⎟⎟v 1 Ec. 3.29
⎝ 1
m + m 2 ⎠ ⎝ 1
m + m 2 ⎠
(v' 2 + v 2 ) = (v'1 + v 1 )
(v 1 − v 2 ) = − (v'1 − v' 2 ) Ec. 3.30
Donde:
Ec. 3.30 indica que la velocidad relativa de separación es igual a la velocidad relativa de
aproximación, pero de sentido contrario. Sin embargo cuando algo de energía se disipa durante el
impacto la situación no puede tratarse de la misma manera. Si existe disipación de energía, la
velocidad relativa de separación deberá ser numéricamente menor que la velocidad relativa de
aproximación, por lo que la Ec. 3.30 se escribe:
4
DINAMICA: APUNTES 4.1
z r r
Figura 1: a. Un sistema de partículas b. Fuerzas internas ( fij ) y externas ( Fi )
actuando sobre una partícula i
r n r r
De la 2ª Ley de Newton para una partícula se tiene: Fi + ∑ fij = m i a i
j=1
Generalizando la expresión anterior al sistema de partículas completo:
n r n n r n r
i = 1.....n ∑ F + ∑∑ f = ∑ m a
i=1
i
i=1 j=1
ij
i=1
i i Ec. 4.1
∑∑ fij = 0
i=1 j=1
Por lo tanto la Ec. 4-1 se reduce a:
r
n n r
∑ i ∑ mia i
F =
i=1 i=1
Ec. 4.2
r
Si ri es el vector de posición de la partícula i con respecto al sistema inercial, también se verifica
que el torque o momento con respecto a 0 es:
n r r n r r
∑r xF = ∑r x m a
i=1
i i
i=1
i i i Ec. 4.3
El centro de masa
Se debe definir en primeros términos el centro de masa del sistema de partículas (G). Su posición
r
está definida por el vector rG , ver Figura 2 2
1 r
Y que cumple la relación: r2
r
n r n r r1 G
r ∑m r ∑m r
i i i i O
r
rG r
r3
rG = i=1
= i =1
Ec. 4.4 r
n
mG r5 r 3
∑m
i=1
i
5
r4
4
Figura 2
Σmi = mG (masa de todas las partículas)
Mecánica Racional: Apuntes 4.1
r
Donde a G corresponde al centro de masa G del sistema de partículas.
La Ec. 4.6 muestra que el centro de masa de un sistema de partículas se mueve como una
partícula de masa igual a la del sistema y como si sobre ella actúan la resultante de las fuerzas
exteriores.
Si multiplicamos ambos lados de esta ecuación por dt e integramos desde t1 hasta t2 se tiene:
2
⎛ n r⎞ ⎡n r ⎤ ⎛ n r ⎞ ⎛ n r ⎞
⎜ ∑ Fi ⎟dt = ⎢∑ m i v i ⎥ = ⎜ ∑ L i ⎟ - ⎜ ∑ L i ⎟
t2
∫t1
⎝ i=1 ⎠ ⎣ i=1 ⎦ 1 ⎝ i=1 ⎠ 2 ⎝ i=1 ⎠1
Ec. 4.12
2
Mecánica Racional: Apuntes 4.1
n r
Donde: ∑=
i 1
L i = momentum lineal total.
t2 ⎛ n r⎞
∫ ∑ F ⎟⎟⎠dt
t1
⎜
⎜
⎝ i=1
i = impulso lineal
⎟dt = (L ) − (L )
t2 ⎛ n
⎞ r r r
De la misma manera: ∫ ∑ F⎜
⎜⎟ i G 2 G 1 Ec. 4.13
t1
⎝⎠ i=1
o
x
z
r
Figura 4: El momento de un vector Li
r r r r r
Hoi = ri x L i = ri x mv i Ec. 4.14
Hoi = rmvsen φ 2
(unidades: [mkgm/s = kgm /s])
3
Mecánica Racional: Apuntes 4.1
r
Ec. 4.15 muestra que el momento resultante ( M0i ) es igual a la variación de la cantidad de
movimiento angular.
r r& r
Por lo tanto: M0 i = 0 → Hoi = 0 → Hoi = constante
La cantidad de movimiento angular de una partícula se conserva cuando la sumatoria de
momentos actuando sobre ella es cero.
r n r
r
∑ oi ∑ (ri x mi v i )
n
H = Ec. 4.16
i=1 i=1
También se puede escribir la Ec. 4.16 en términos del centro de masa (Teorema de Koernig):
r
n r r n
r r
∑ 0i G G G ∑ ρ x mi v i/G
H
i =1
= r x m v +
i =1
Ec. 4.17
r&
n n r r n r r n r
∑ 0i ∑ i
H
i=1
= r x m a
i=1
i = = ∑ ri x Fi = i=1
∑M
i=1
0i Ec. 4.18
n r
Donde ∑M
i=1
0i = la resultante de los momentos o torques exteriores.
n r
Cuando ∑M
i=1
0i = 0, el momentum angular del sistema se conserva con respecto a 0, entonces:
⎛ n r ⎞ ⎛ n r ⎞
⎜ ∑ H0i ⎟ = ⎜ ∑ H 0i ⎟ Ec. 4.19
⎝ i=1 ⎠1 ⎝ i=1 ⎠2
Impulso angular
El impulso angular que actúa sobre un sistema de partículas es igual al cambio de momentum
angular del sistema de partículas entre 1 y 2
n r ⎛ n r& ⎞
2
∑
i=1
M 0i = ⎜ ∑ H 0 i ⎟
⎝ i=1 ⎠1
Ec. 4.20
r
t2 n
r
n 2
∑
∫ 01 dt =
M ∑ H 0i Ec. 4.21
t1 i=1 i=1 1
impulso angular
El impulso angular que actúa sobre un sistema de partículas es igual al cambio de momentum
angular del sistema de partículas entre t1 y t2.
4
Mecánica Racional: Apuntes 4.1
n n
1
K sist = ∑ K i = ∑ m i v i2 Ec. 4.7
i=1 i=1 2
A menudo es conveniente, en el cálculo de la energía cinética del sistema constituido por un gran
numero partículas (sólidos) considerar por separado el movimiento del centro de masa G del
sistema y el movimiento del sistema de partículas relativa a un sistema de referencia móvil unido a
G (Figura 3).
Y r
y x
ρi mi
El sistema XYZ es Newtoniano G
El sistema xyz es relativo a G r zr
rG ri
Z Figura 3
2 i=1 2 i=1
mG
Luego la energía cinética será:
1 1 n
K sist = m G v G2 + ∑ m i v i/G
2
Ec. 4.9
2 2 i=1
Ec. 4.9 es la 1ª Teoría de Koernig.
5
Mecánica Racional: Apuntes 4.1
Trabajo
Consideramos entonces el trabajo realizado por las fuerzas exteriores e interiores que actúan
sobre la i ésima partícula entre el punto 1 y 2 sobre todo el sistema.
n n 2⎛r n ⎞ r
W1→2 = ∑ Wi1→2 = ∑ ∫ ⎜⎜ Fi + ∑ fij ⎟⎟ ⋅ d ri Ec. 4.10
i=1 i=1 1 ⎝ j=1 ⎠
r
Donde Fi = fuerzas exteriores sobre mi.
n r
r
ri = vector de posición de mi con respecto a un sistema inercial
Newtoniano, xyz.
Wi1→2 = el trabajo de todas las fuerzas (exteriores y interiores) que actúan sobre
la partícula i.
n
W1→2 = ∑ Wi1→2 = el trabajo total de todas las fuerzas que actúan sobre
i=1
el sistema
Aunque las fuerzas interiores fij y fji sean iguales en magnitud y sentido contrario, el trabajo de
estas fuerzas en general no se anule ya que las partículas i y j sobre las que actúan tienen
desplazamientos diferentes.
r
En el calculo del trabajo W1→2 debe considerarse el trabajo de las fuerzas exteriores Fi y el trabajo
r
de las fuerzas interiores, fij .
r r r
Recordando que: ri = rG + ρ i
r r r
Diferenciando: d ri = d rG + dρ i
n 2⎛r n r ⎞ r r
En la Ec. 4.10 W1→2 = ∑ ∫ ⎜⎜ Fi + ∑ fij ⎟⎟ ⋅ (d rG + dρ i )
i=1 1 ⎝ j=1 ⎠
Después de despegar y arreglar se desarrolla la Teorema de Koernig:
2
W1→2
1
[r
= m G v G2 ]
1
2 ⎡ n 1 r2 ⎤
+ ⎢∑ m i v i/G ⎥ Ec. 4.11
2 ⎣ i=1 2 ⎦1
6
DINÁMICA: APUNTES 5.1
Unidad 5: Dinámica de los Cuerpo Rígidos
Un cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de partículas. Es un cuerpo en el cual las
distancias entre todas las partículas permanecen constante bajo la aplicación de un sistema de
fuerzas externas. El cuerpo rígido conserva su forma, antes, durante, y después del movimiento.
Se recuerda que el movimiento más general de un cuerpo rígido es la suma de una traslación del
punto 0 del cuerpo rígido más una rotación en torno al punto fijo 0.
En todo caso puede encontrarse un punto de traslación con respecto al cual el cuerpo rígido sólo
rota.
Traslación
n r r r n
r
∑ Fi = (MG v G ) = MG a G = ∑
d
mia i
i=1 dt i=1
n r n r
∑
i=1
MG = 0 entonces ∑
i=1
Fi pasa por G.
Rotación
Antes de analizar las ecuaciones de la rotación pura necesitamos algunas definiciones que
aparecen en las ecuaciones de movimiento de los cuerpos rígidos.
Momentos y productos de inercia de masa
Los momentos y productos de inercia representan una medida de la resistencia que presentan los
cuerpos rígidos al movimiento de rotación (aceleración rotatoria).
Se considera un cuerpo rígido en un sistema de coordenadas xyz (Figura 1):
Y
r
ry
mi
y
r
rz r
x
rx
X
z
Z Figura 1
Se define:
Los momentos de inercia con respecto a los Los productos de inercia: x,y,z representan las
ejes X, Y, Z. distancias entre el elemento de masa dm y los
planos yz, zx, xy.
∫
Ι XX = rx2 dm = ∫ (y + z 2 dm ) ∫
Ι XY = xy dm
2
Ι YY = ∫r 2
y dm = ∫ (x 2
+z 2
) dm Ι YZ = ∫ yz dm
Ι ZZ = ∫r
2
z dm = ∫ (x2
+ y2 ) dm Ι ZX = ∫ zx dm
Mecánica Racional: Apuntes 5.1
El radio de giro de una masa representa la distancia del eje a la cual se concentra la masa del
cuerpo sin variar su momento de inercia:
Ι XX = i 2x m = ∫ (y + z ) dm
2 2
Ι YY = i 2y m = ∫ (z 2 + x 2 ) dm
Ι ZZ = i 2zm = ∫ (x )
+ y 2 dm
2
Ι XX Ι YY Ι ZZ
ix = ; iy = ; iz =
m m m
Teorema de los ejes paralelos (Teorema Steiner)
Se ve que los momentos de inercia, los productos de inercia y los radios de giro dependen de la
posición de los ejes con respecto a los cuales se mida.
Y’ dm
r
r
r
r 0 r' X
r0
0’ Z
X’
Z’
Figura 2
dm tendrá como coordenadas respecto al sistema O’X’Y’Z’:
r r r
r ′ = r0 + r
x ′ î + y ′ĵ + z ′k̂ = (x 0 + x ) î + (y 0 + y ) ĵ + (z 0 + z ) k̂
2
Mecánica Racional: Apuntes 5.1
Ι Z'Z' = ∫ (x )
+ y '2 dm = ∫ [(x + x ) + (y 0 + y ) ]
'2 2 2
Luego: 0 dm
∫ ydm = 0; ∫ x dm = 0; ∫ zdm = 0
Esto es el Teorema de Steiner:
Ι X'X' = Ι XXG + y G
2
(
+ zG
2
m )
Ι Y'Y' = Ι YYG + (z 2
G + xG
2
)m
Ι Z'Z' = Ι ZZG + (x 2
G + yG
2
)m
Donde xG, yG, zG es la posición del centro de masa G con respecto al sistema x’, y’, z’.
Teorema: El momento de inercia en torno a un eje cualquiera es igual al momento de inercia en
torno a un eje paralelo que pasa por G, más m veces el cuadrado de la distancia entre ambos ejes.
Dinámica de Rotación Pura
r
Se considera un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje Z con velocidad angular ω. Cada una
de sus partículas describe una órbita circular con centro en el eje Z.
Z k̂
r
r
ω
r vi
ri
r
zi i
θi r
ρi
0
Figura 3
La partícula i tendrá un momentum angular con respecto al punto 0 igual a:
r r r
Hi/0 = ρ i x mi v i
r r
Entonces el momentum angular de la partícula con respecto a 0 es perpendicular a ρi y v i .
3
Mecánica Racional: Apuntes 5.1
Se tiene que:
r r r r r
v i = ω x ri y ρ i = z ik̂ + ri
Por lo tanto el momentum angular de todas las partículas del sólido será:
r
(z k̂ + r ) x m (ω x r )
n n
r r r
∑=
i 1
Hi/0 = ∑
=
i 1
i i i i
m (r ω )
n r n
r r
Por lo tanto ∑=
i 1
Hi/0 = ∑
=
i 1
i i
2
- z i ω ri
n r r n ⎛ n
r⎞
Arreglando ∑ Hi/0 = ω ∑ m i ri2 - ω ⎜⎜ ∑ mi z i ri ⎟⎟
i=1 i=1 ⎝ i=1 ⎠
Se vuelve a la definición del momento de inercia:
∫
Ι ZZ = rz2 dm = ∫ (x + y 2 dm )
2
∑ (x )
n n
Ι ZZ =
i=1
2
i + y i2 mi = ∑r
i=1
i
2
mi
∑
i=1
Hi/0 = Ι ω ω - ω ∑ m z (x
i=1
i i i + yi )
n r r ⎛ n n ⎞
∑ Hi/0 = Ι ω ω - ω ⎜⎜ mi z i x i + ∑ ∑ mi z i y i ⎟⎟
i=1 ⎝ i=1 i=1 ⎠
∫ xzdm ∫ yzdm
Por lo tanto cuando un cuerpo rota alrededor de un eje fijo que es un eje principal de inercia, se
tiene:
4
Mecánica Racional: Apuntes 5.1
n r r
∑i=1
Hi/0 = Ι ω ω
Teorema: En todo cuerpo rígido existen por lo menos 3 ejes mutuamente perpendiculares de modo
que si el sólido gira entorno a uno cualquiera de ellos, el momentum angular con respecto a la
intersección de los ejes (0) es axial (se anula la componente transversal).
n r
d ∑H i/0 r
dΙ ω ω n r
Además se sabe que: i=1
dt
=
dt
= ∑
i=1
M0
r n r
Entonces: Ιωα = ∑M
i=1
0
∑ (m r )ω
n n n
∑ ∑
1 1 1
K= m i v i2 = m iω 2 ri2 = i i
2 2
2 i=1 2 i=1 2 i=1
n
1
Se recuerda que ∑m r
i=1
i i
2
= Ιω Por lo tanto: → K=
2
Ιω ω 2
La expresión anterior es válida para cualquier eje de rotación no importa que no sea un eje
principal de inercia. El eje de rotación puede ser centroidal o no.
- Para el caso de movimiento general plano
∑ m (r ω )
n n
∑
1 1 1 1 2
K = MG v G + 2
m i v i/G = MG v G + i i/G
2 2 i=1 2 2 i=1
∑ m (r ω )
n
1 ⎛⎜ n ⎞
∑
1 1 2 1 2 ⎟ 2
K = MG v G +
2 2
i i/G → K = MG v G + ⎜ miri/G
2 2 ⎝ i=1 ⎟ω
i=1 ⎠
1 1
K = MG v G + Ι ω G ω 2
2 2
5
DINÁMICA: APUNTES 5.2
Unidad 5: Movimiento de rodadura
Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda
rodando sobre una superficie.
Si se restringe al disco a que ruede sin resbalar, la aceleración de G del disco y su
aceleración angular son dependientes:
aG = rα
vG = rω α, ω
r
r
G
CIR
Figura 1
La magnitud de la fuerza de roce (Fr) puede tener cualquier valor pero no debe ser mayor
que:
Fr máx = μestN
Cuando el disco rueda y resbala, existe movimiento relativo entre el punto del disco que
está en contacto con la superficie y la superficie misma y Fr = μcinN.
r r
En este caso a G y α no son dependientes:
ω
a0 = rα
o
G
Figura 2
Se puede utilizar la expresión del movimiento relativo:
r r r
a G = a 0 + a G/0
r r r r r r
a G = a 0 + α x ρ G/0 + ω x (ω x ρ G/0 )
Mecánica Racional: Apuntes 5.2
M
F
Fr Fr
1 2
Figura 3
1. Si se hace rodar la rueda sin deslizar, el plano se opone al movimiento dando una
fuerza de roce hacia la derecha, sobre la rueda o cilindro.
2. La fuerza F hace que la rueda gire y deslice y la fuerza de roce apunta hacia la
izquierda.
Caso particular
=
r P
P
M = Pr
+
Fr Fr
Figura 4
En este caso las fuerzas de roce que resiste la fuerza y el momento actúan en la misma
dirección.
Mecánica Racional: Apuntes 5.2
P
r P
M = Pr
+
Fr Fr
Figura 5
En este caso las fuerzas de roce que resisten la fuerza y el momento actúan en sentidos
contrarios.
Si el plano es inclinado:
Fr Figura 6