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Capitulo 1: Cinemática de una partícula:

1.1. Generalidades

A. DEFINICIONES
- Cinemática: Estudio de la geometría del movimiento. Relaciona el desplazamiento
(variación de la posición), la velocidad (variación de la posición con el tiempo) y la
aceleración (variación de la velocidad con tiempo) sin hacer referencia a la causa del
movimiento
- Partícula: Un punto que se mueve como un todo sin que se refiera al tamaño. Se
desprecia cualquier rotación con respecto a su propio centro de gravedad, sólo posee
masa (se trata lo mismo un grano de arena que un elefante).

B. REVISIÓN DE VECTORES
Se usan vectores para describir el movimiento de una partícula. Un vector es la expresión
matemática de movimiento y tiene magnitud, dirección y sentido. Se denota como una
flecha cuya longitud refleja la magnitud, su orientación la dirección y su cabeza el sentido
del movimiento (Figura 1). Se usa para representar desplazamientos, velocidad,
aceleración, momentos y las fuerzas.

sentido
longitud

dirección
Figura 1: Un vector y sus componentes
r r r
La sumatoria de dos vectores P + Q , se define como el vector resultante R , el cual tiene
r r r
dos componentes ( P y Q ). Para encontrar la sumatoria se traza el primer vector P y
r r
donde se termina, se empieza trazar el vector Q (ver Figura 2). La suma ( R ) está dada
por un vector que conecta el principio del primero con el final del segundo.

r r r r
R r P+Q =R
Q
r
P
Figura 2: La sumatoria de vectores
r r
El producto escalar (por que da por resultado un escalar) de dos vectores P ⋅ Q (el
r r
producto punto), se define como: P ⋅ Q = PQcosθ (ver Figura 3). θ es el ángulo que
forma los dos vectores.

r
P
θ
r
Q
Dinámica: Apuntes 1.1

Figura 3: El producto de dos vectores

El producto que se ve más a menudo en este curso es el producto vectorial de dos


r r
vectores PxQ (el producto cruz) se define como un vector que tiene la magnitud de
r r
PQsenθ y actúa en una dirección perpendicular al plano que contiene P y Q ver Figura 4.

r r
r r P×Q r
P x Q = PQ senθ Q

θ
r
P
Figura 4: Producto vectorial de dos vectores
Se suele definir la dirección de un vector por vectores unitarios î , ĵ y k̂ que apuntan
respectivamente en la dirección de los ejes x,y,z (ver Figura 5). Tienen una magnitud
unitaria constante y direcciones fijas.

ejes fijos



k̂ X
Z vectores unitarios

Figura 5: Vectores unitarios


r r
Un vector es el producto de su magnitud y su dirección: A = A Â (ver Figura 6)
r
A
θ (Asenθ) ĵ r
(
A = A cos î + senθ ĵ )
(Acosθ) î
Figura 6: Un vector

2
Dinámica: Apuntes 1.1

C. REVISIÓN DE LOS CONCEPTOS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

r
Velocidad ( v ): Cambio en posición con el tiempo
Una partícula describe una trayectoria cualquiera con respecto a un sistema de referencia
x,y,z con un origen O (Figura 7)

P1 r
Δr
P2 trayectoria de
r la partícula
r1
x r
r2 P1 – posición inicial (tiempo = t1)
O P2 – posición final (tiempo = t2)
y r
z r1 – vector posición de la posición P1
r
r2 – vector posición de la posición P2
r
Δ r - vector cambio de posición o
desplazamiento

Figura 7: La posición de una partícula


r
r r r r r r r Δr
r1 + Δ r = r2 → r2 - r1 = Δ r → Velocidad promedio: v =
Δt
r r
r Δr dr
En el limite: Velocidad instantánea: v = lim = Ecn 1.1
Δt →0 Δt dt

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria


r
Aceleración a : Cambio en velocidad con el tiempo
La aceleración corresponde a la variación de la velocidad con respecto al tiempo.
Colocando los vectores de velocidad en un sistema de referencia xyz se ve que la
r
aceleración tendrá la misma dirección que Δv (Figura 8:
r y
r
v1 v2 r r
v1 Δv
P1 P2
O r
v2 x
z
Figura 8:Variación en la velocidad

La aceleración en cualquier momento esta dado por:


r r
r Δv dv
a = lim = Ecn. 1.2
Δt → 0 Δt dt

La aceleración no es tangente a la trayectoria

3
Dinámica: Apuntes 1.1

Notación
La primera derivada con respecto al tiempo se denota con un punto y la segunda con dos
puntos ambos sobre el variable a ser derivado, es decir:
r r r
r d r r& r dv d2 r &r&
v= =r a= = =r
dt dt dt 2
Movimiento con aceleración constante
r
Una partícula se mueve con a constante.
r
r v t
r dv r r
∴ a=
dt
= cte y
r∫ dv = a dt ∫
v0 t0
r r r r r r
por lo tanto v - v 0 = a(t - t o ) y v = v 0 + a(t - t o ) Ec. 1.3

Se puede escribir la Ec. 1.3 según los componentes rectangulares:

vx = v0x + ax(t-to); vy = v0y + ay(t-to); vz = v0z + az(t-to)


r
r dr r r
Si v= ⇒ d r = vdt
dt
Integrando:
r
r t
r r r

r
dr = ∫ 0 + at )dt
(v
r0 t0

r r r 1r
r = r0 + v 0 (t - t o ) + a(t - t o ) 2 Ec. 1.4
2
De la misma manera a la Ec. 1.3, la Ec. 1.4 se puede escribir en términos de sus
componentes rectangulares.

Por otro lado:


r r
r dv r dr
a= v=
dt dt
r r
r v
r r r r r r r r 1 r2 r 2
a ⋅ r − a ⋅ r0 = ⎛⎜ v - v 0 ⎞⎟
r∫ r∫
entonces: a ⋅ dr = v ⋅ dv resultando
2⎝ ⎠
r0 v0
r r r
v 2 = v 02 + 2a ⋅ (r - r0 )
y Ec. 1.5
r
Analizando la Ec. 1.3 se observa que el vector v está contenido en el plano definido por
r r
los vectores v 0 y a . Ya que la velocidad es tangente a la trayectoria se puede concluir
r r r
que la trayectoria esta contenida en el plano definido por v 0 y a . El vector v 0 es una
r
constante y por lo tanto si a también es constante, la trayectoria es plana (plano definido
r r
por v 0 y a ).
Si la partícula tiene una trayectoria plana siempre es posible considerar sólo dos
componentes rectangulares x e y.

4
Dinámica: Apuntes 1.1

Movimiento angular (de un vector)


En está sección se verá los conceptos de desplazamiento angular, velocidad angular y
aceleración angular.
Un segmento de recta (ver Figura 9), el cual podría ser un vector de posición cualquiera,
r r
se mueve en el espacio desde A hasta A ′ durante un intervalo de tiempo Δt y describe
un ángulo Δθ.
r
A′
Δθ
r
A
Figura 9: Movimiento de una recta
Consideremos que Δt es muy pequeño de tal modo que Δθ sea un desplazamiento
pequeño.

Se define:
r
Desplazamiento angular ( Δθ )
Se representa
r por
r un vector con dirección perpendicular al plano que contiene a los
vectores A y A ′ y sentido de la regla de la mano derecha (positivo en el sentido
antihorario y negativo en el sentido horario).
r
Velocidad angular ( ω ):
r r
r Δθ dθ r&
- ω = lim = =θ Ecn. 1.6
Δt →0 Δt dt
Se representa por un vector que tiene la misma dirección y sentido que el vector
desplazamiento angular.
r
Aceleración angular ( α ):
r r r
r Δω dω d 2θ r& &r&
- α = lim = = 2 =ω =θ Ecn. 1.7
t →0 Δt dt dt
Se representa por un vector que tiene la misma dirección que los vectores
desplazamiento y velocidad angular, pero su sentido depende de las circunstancias.

Movimiento plano con la aceleración angular constante (rotación uniformemente


acelerada)
r
r ω t
dω r r r
dt
=α → ∫ dω = α ∫ dt
r
ω0 0
r r r
ω = ω0 + α t Ec. 1.8

5
Dinámica: Apuntes 1.1

r r
θ t
dθ r r r
dt
=ω → ∫
r
dθ = ∫ (ω 0 + α )dt
θ0 0

r r r 1r
θ = θ0 + ω0t + α t2 Ec. 1.9
2

r r
ω - ω0 r
Reemplazando la Ec. 1.8 =α
t
r r
r r 1 ⎛ ω - ω0 ⎞ 2
r
en la Ec. 1.9 θ −θ0 = ω0t + ⎜ ⎟t
2⎝ t ⎠
r ⎛ ωr 0 + ωr ⎞
se obtiene finalmente Δθ = ⎜ ⎟t Ec. 1.10
⎝ 2 ⎠

Reemplazando la Ec. 1.8 en la Ec. 1.10 se obtiene


r r rr
ω 2 = ω 02 + 2Δθ α Ec. 1.11

Para el movimiento plano con rotación uniforme


r r
α =0 → ω = cte
r r r
θ = θ0 + ω t Ec. 1.12

6
DINÁMICA: APUNTES 1.2
Unidad 1: Cinemática de una partícula en diversos sistemas
coordenados
A. Coordenadas rectangulares o cartesianas
Son los que se han utilizado para estudiar el movimiento curvilíneo de una partícula (ver Figura 1).

y
r
ˆj a

r î r
r v

x
y
z z
x
Figura 1: Coordenadas rectangulares
r
- Posición: r = xˆi + yˆj + zkˆ
r r
- Velocidad: v = r& = x& ˆi + y&ˆj + z& kˆ
r r
- Aceleración: a = &r& = &x&ˆi + &y&ˆj + &z&kˆ

B. Coordenadas Intrínsecas (componentes tangencial y normal)


La velocidad de una partícula se representa por un vector tangente a la trayectoria que describe
para un instante determinado. La aceleración se representa por un vector que no es tangente a la
trayectoria. En ciertos casos resulta útil descomponer el vector aceleración en componentes
dirigidas a lo largo de la tangente y la normal a la trayectoria.

Considérase una partícula en un plano y sea P su posición inicial. Se tiene un vector unitario ( ê t )
tangente a la trayectoria y con el mismo sentido del movimiento (ver Figura 2). Sea ê' t el vector
unitario correspondiente a la posición P’ de la partícula en un instante después.

y
ê t
P
P’

eˆ ′t trayectoria
Δθ

x
Figura 2: El vector unitario tangente
Mecánica Racional: Apuntes 1.2

Si se trazan los dos vectores desde un punto común O se obtiene la Figura 3 y como son vectores
unitarios, se puede trazar un circulo entorno al punto O con un radio de valor uno.

ê t
O Δê t Δeˆ t = eˆ ′t - eˆ t
círculo eˆ ′t
unitario Δθ

Figura 3

ˆ ′t y eˆ t en el circulo unitario se tiene (ver


Analizando el segmento con ángulo Δθ que forman e
Figura 4):

Δθ 1
Δeˆ t
2 Δeˆ t
2 Δθ
= sen ⋅1
2 2
Δeˆ t
Δθ 1 2 ⎛ Δθ ⎞
entonces: Δe
ˆ t =2sen ⎜ ⎟
2 ⎝ 2 ⎠
Figura 4

Si Δθ tiende a cero Δê t se vuelve tangente al circulo unitario, es decir perpendicular a ê t . Su


magnitud se aproxima a:

lim
Δeˆ t
=
deˆ t
= lim
2sen Δθ
2 = lim
( )sen Δθ
2 =1
( )
Δθ → 0 Δ θ d θ Δθ → 0 Δ θ Δθ → 0 Δ θ
2
deˆ t
→ =1

Es decir, la variación del vector ê t con respecto a θ es un vector de magnitud 1 (vector unitario).
Se observa que si Δθ → 0 el vector Δê t tiende a ser perpendicular al vector ê t y apunta en la
⎛ deˆ t ⎞
dirección en que Δθ crece. Esa dirección corresponde a la dirección del vector ⎜ ⎟.
⎝ d θ ⎠
Representando éste como el vector unitario ên (ver Figura 5) se tiene:

deˆ t deˆ t
= 1eˆ n → = eˆ n Ec. 1.1
dθ dθ

2
Mecánica Racional: Apuntes 1.2

ê t : apunta en la dirección y sentido de la


ê t
velocidad
trayectoria ên : apunta en la dirección y sentido del vector
Δê t (apunta hacia el centro de la
ê n
curvatura de la trayectoria.
Figura 5: Los vectores intrínsecos

La velocidad de la partícula es tangente a la trayectoria, y se puede escribir:


r
v = veˆ t Ec. 1.2

La aceleración es:

r dv d(veˆ t ) dv
r
deˆ
a= = = eˆ t + v t Ec. 1.3
dt dt dt dt

(aunque constante en magnitud, el vector ê t es variable en dirección entonces se lo puede


derivar)

Donde:

deˆ t deˆ t dθ ds
=
dt dθ ds dt
dê t
Ahora = ên

ds
=v
dt
dθ 1
=
ds ρ
ρ = radio de curvatura de la trayectoria (ver Figura 6)

ds
ds = ρdθ
ρ
dθ dθ 1
→ =
ds ρ
Figura 6

deˆ t v
por lo tanto: = eˆ n
dt ρ

r dv v2 ˆ
substituyendo en Ec. 1.3: a= eˆ t + e Ec. 1.4
dt ρ n

3
Mecánica Racional: Apuntes 1.2

La Figura 7 lo muestra gráficamente:


r
y r v = veˆ t
ê n a ê t r
r dv
r a=
v dt
r dv v2 ˆ
a= eˆ t + e
dt ρ n
x
Figura 7: Coordenadas intrínsecas
dv
at = : aceleración tangencial, es igual al cambio de rapidez de la partícula con
dt
respecto al tiempo.
2
v
an = : aceleración normal, refleja un cambio en la dirección del movimiento de la
ρ
partícula. Siempre se dirige hacia el centro de curvatura de la trayectoria

Para un cuerpo que se mueve en una trayectoria dada por la función y = f(x), el radio de curvatura
se determina a través de la expresión:
1 y′′ dy d2 y
= donde: y ′ = e y ′′ =
ρ
( ) dx 2
3 dx
1 + y′ 2
2

Por otra parte para un cuerpo que describe una trayectoria circular de radio R se tiene que ρ=R.

C. Coordenadas Polares (componentes radial y transversal)


Coordenadas polares es una alternativa a las coordenadas rectangulares, para expresar la
posición de una partícula referida a un eje. En vez de usar los tres coordenadas rectangulares
(xyz) para ubicar una partícula, se usa una recta (r) y un ángulo (θ) (ver Figura 8).
En algunos casos, debido a la geometría del problema, es conveniente definir la posición de la
partícula P mediante coordenadas polares r y θ.

êθ
P ê r
r

êθ
ê r θ trayectoria

0 polo eje polar

Figura 8: Coordenadas polares

4
Mecánica Racional: Apuntes 1.2

En estos casos es conveniente descomponer la velocidad y la aceleración en dos componentes,


una paralela y otra perpendicular a la recta 0P, que se denominan componentes radial y
transversal respectivamente. Estas dos direcciones quedan definidas por los vectores unitarios
eˆ r y eˆ θ (Figura 8). El vector eˆ r tiene la dirección y sentido de 0P, el vector êθ se obtiene
girando e ˆ r 90º en sentido de crecimiento de θ.
Por lo tanto, en este sistema de coordenadas podemos escribir:
r
r = reˆ r
La Figura 9 muestra una partícula que se mueve en el sentido creciente del ángulo θ, desde la
posición P(t) hasta la posición P’(t+Δt), cualquiera de su trayectoria.
ê′r
r
v′ P’→t+Δt êθ
êθ′ ê r
r
θ’ v
P→t
Δθ
trayectoria
θ
0
eje polar
Figura 9: Movimiento de una partícula en términos de sus coordenadas polares

ˆ r = eˆ ′r - eˆ r
De la Figura 10 se ve que: Δe
Δê r

ê'r Δθ
ê r
circulo
unitario

Figura 10

Y utilizando el mismo análisis de la Figura 4, se tiene:

⎛ Δê r ⎞
⎜ ⎟⎟
Δθ ⎜⎝ 2
⎠ y ⎛ Δθ ⎞
sen = Δeˆ r = 2sen⎜ ⎟
2 1 ⎝ 2 ⎠
Aplicando el concepto de limite, se tiene:

deˆ r
= lim
Δeˆ r
= lim
2sen Δθ
2 = lim
( )
sen Δθ
2 =1
( )
dθ Δθ → 0 Δθ Δθ → 0 Δθ Δθ → 0 Δθ
2

5
Mecánica Racional: Apuntes 1.2

deˆ r
Lo anterior significa que en el limite cuando Δt→0 (y Δθ→0)tiende al valor unitario. Por otro

lado podemos ver que cuando Δt→0 la dirección del vector Δêr (ver la Figura 11) se hace
perpendicular a la dirección del vector ê r , es decir en el limite Δt→0 Δêr tiene la dirección de
êθ . Por lo tanto, podemos decir que:

deˆ r deˆ r
= 1eˆ θ → = eˆ θ
dθ dθ
Ahora trazando êθ y êθ′ en un circulo unitario (Figura 11) para el caso cuando Δt→0 se ve la
dirección del vector Δêθ se hace perpendicular a la dirección del vector êθ y apunta en el
sentido contrario a ê r , es decir en el limite Δt→0 Δêθ tiene la dirección de - e
ˆr .

Δêθ
deˆ θ deˆ θ Δθ
∴ = 1(-eˆ r ) → = - eˆ r êθ
dθ dθ eˆ θ′ ê r

circulo
unitario

Figura 11

Por lo tanto:

deˆ r deˆ r dθ &


= = θ eˆ θ → e&ˆ r = θ& eˆ θ Ec. 1.5
dt dθ dt

dêθ dêθ dθ &


= = θ (- ê r ) → e&ˆ θ = - θ& eˆ r Ec. 1.6
dt dθ dt

Con lo anterior podemos obtener la expresión para la velocidad y la aceleración en términos de las
componentes radial y transversal:
r
- posición: r = reˆ r
r d r d(reˆ r )
r
- velocidad: v= = = r&eˆ r + re&ˆ r
dt dt
substituyendo de Ec. 1.5:
r
v = r&eˆ r + rθ& eˆ θ Ec. 1.7

r
v = v r eˆ r + vθ eˆ θ

v r = r& : componente radial de la velocidad (Figura 12)

6
Mecánica Racional: Apuntes 1.2

vθ = rθ& : componente transversal de la velocidad (Figura 12)


r
v = v r2 + vθ2 : magnitud de la velocidad total

r
-
r dv d
aceleración: a =
dt dt
= ( dt
)
r&eˆ r + rθ& eˆ θ = (r&eˆ r ) +
d d &ˆ
dt
rθ eθ ( )
r
a = &r&eˆ r + r&eˆ& r + r&θ& eˆ θ + rθ&& eˆ θ + rθ& e&ˆ θ
substituyendo de Ecs 1.5 y 1.6
r
(
a = &r&ê r + r&θ& êθ + r&θ& êθ + rθ&& êθ + rθ& - θ& ê r )
r
( ) (
a = &r& - rθ& 2 eˆ r + rθ&& + 2r&θ& eˆ θ ) Ec. 1.8
r
a = a r eˆ r + aθ eˆ θ

( )
a r = &r& - rθ& 2 : componente radial de la aceleración (Figura 12)

( )
aθ = rθ&& + 2r&θ& : componente transversal de la aceleración (Figura 12)

r
a = a r2 + aθ2 : magnitud de la aceleración total

aθ = rθ&& + 2r&θ&
r
v ê r ê r
êθ êθ

v r = r& trayectoria r trayectoria


vθ = rθ& P
a P
r r
r r
a r = &r& - rθ& 2
θ
θ

polo polo
eje polar eje polar

Figura 12: Velocidad y aceleración en términos de las coordenadas polares

7
Mecánica Racional: Apuntes 1.2

Un caso particular corresponde al movimiento circular (ver Figura 13).

r = R = constante → & =R
R && = 0 θ& = ω θ&& = α
r
r & 0 r v
- velocidad: v = Rê r + Rθ& êθ a
r r
v = Rθ& êθ Ec. 1.9 r
R
y es tangente a la circunferencia.

Figura 13.
r
La magnitud de la velocidad es: v = v = Rω
0 0

- aceleración:
r &&
a= R ( ) (
- Rθ& 2 eˆ r + Rθ&& + 2R& θ& eˆ
θ )
r
a = - Rω 2 eˆ r + Rα eˆ θ Ec. 1.10

a r = Rω 2 (- eˆ r ) apunta hacia el centro de la circunferencia

aθ = Rα eˆ θ tangente a la circunferencia
r
si v = constante → ω = constante y α = 0

por lo tanto: a r = Rω 2 (- eˆ r )
aθ = 0
D. Coordenadas Cilíndricas
Cuando el movimiento de la partícula ocurre en el espacio es necesario ampliar el caso anterior de
coordenadas polares (movimiento plano) al espacial. En este, se usan las coordenadas cilíndricas
(tridimensional) (Figura 14). z

êθ k̂ = constante
ê r
y
r
θ r
x
Figura 14: Coordenadas cilíndricas
r
- posición: r = reˆ r + zkˆ
r
- velocidad: v = r&eˆ r + rθ& eθ + z& kˆ
- aceleración:
r
( )
a = &r& - rθ& 2 eˆ r + (rθ&& + 2r&θ& )eˆ θ + &z&kˆ

8
DINÁMICA: APUNTES 1.3
Unidad 1: Coordenadas Móviles
r
DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR DE MAGNITUD CONSTANTE ( A )
r
Sea un vector A , tal que sólo cambia su dirección en el tiempo y la magnitud queda constante, es
decir:
r r
A (t ) = A (t + Δt ) = constante (Figura 1).
r
A (t + Δt )

r
A (t )
Figura 1: Un vector con magnitud constante y dirección variable
Colcando los dos vectores en un circulo unitario (Figura 2):

r
A (t + Δt )
Δs (arco)
Δθ r
r ΔA (cuerda)
A (t )
r
Circulo de radio A

Figura 2
r
⎛ dA ⎞ r r r
El sentido del vector ⎜ ⎟ es el del vector dA . dA es el vector ΔA cuando Δt → 0. Por lo
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠
r
⎛ dA ⎞ r
tanto ⎜ ⎟ tiene la dirección y sentido del vector ΔA .
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠
r
r ⎛ dA ⎞
Se tiene que A ⋅ ⎜ ⎟
⎜ dt ⎟ = 0 , dado que quedan perpendiculares si Δθ y Δt→ 0.
⎝ ⎠
Sean:
r r
- k̂ : vector unitario perpendicular al plano que contiene a los vectores A y ΔA .
r
- Â : vector unitario que define la dirección del vector A .
r
El sentido de kˆ es tal que el vector ( kˆ x  ) apunta en la dirección y sentido del vector ΔA (ver
Figura 3).
Mecánica Racional: Apuntes 1.3

k̂ kˆ x Aˆ r r
ΔA kˆ x Aˆ es paralelo a ΔA
r
 A

Figura 3
r r
dA dA ˆ ˆ
Entonces podemos escribir: = kxA Ec. 1.11
dt dt

r r
Por otro lado cuando Δt → 0 ΔA tiende al arco Δs y como Δs = A Δθ entonces:
r r
ΔA = A Δθ y dividiendo por Δt da:
r
ΔA r Δθ
=A
Δt Δt

tomando el limite cuando Δt → 0, se tiene:


r
dA r dθ
=A Ec. 1.12
dt dt

r
dA r dθ ˆ ˆ r r
∴ de Ec. 1.11 y 1.12: =A k x A , pero A Â = A
dt dt
r
dA dθ ˆ r r& r
∴ = kxA → A = θ& kˆ x A
dt dt
r r& r r
pero ω = θ& kˆ → A =ω x A Ec. 1.13

La derivada de un vector de magnitud constante y dirección variable es el producto vectorial entre


la velocidad angular que lo hace variar y el vector que varia.

2
Mecánica Racional: Apuntes 1.3

Movimiento de una partícula con respecto a un sistema de coordenadas móviles


(con traslación y rotación)
Se deducirán las expresiones para la velocidad y la aceleración de una partícula, considerando su
movimiento relativo respecto a un sistema de coordenadas móviles. Es decir, se tienen dos
partículas y en una de ellas se le colocará un sistema de coordenadas, el cual será móvil (Figura
4).
Sean:

- 0, X, Y, Z, ˆI , J
ˆ , Kˆ : sistema de coordenadas fijo (absoluto)

- o, x, y, z, ˆi , ˆj , kˆ : sistema de coordenadas móviles


r
- r : vector posición del punto P referido al sistema fijo
r
- ρ : vector posición del punto P referido al sistema móvil
r
- ro : vector posición del punto o referido al sistema fijo (o = el origen del sistema móvil)
Z P
z y
r r
r ρ k̂

o x
r î
K̂ ro
0 Y

X
Figura 4: Sistema de coordenadas móviles

- Con respecto al sistema fijo:


r
r = X ˆI + YJˆ + ZKˆ vector posición absoluto de P
r
ro = X o ˆI + Yo Jˆ + Z oKˆ vector posición absoluto del origen
(o) del sistema móvil

- Con respecto al sistema móvil:


r
ρ = xˆi + yˆj + zkˆ Ec. 1.14

Que es el vector posición relativo al sistema móvil


Luego:
r r r
r = ro + ρ Ec. 1.15

3
Mecánica Racional: Apuntes 1.3

Substituyendo Ec. 1.14 en Ec. 1.15


r r
r = ro + xˆi + yˆj + zkˆ Ec. 1.16

Se deriva la Ec. 1.16 con respecto al tiempo para obtener la velocidad y aceleración. Los vectores
unitarios ˆi , ˆj , kˆ no son constantes en dirección y sentido.
Por lo tanto:
r
d r r& r& r
= r = ro + ρ& Ec. 1.17
dt
donde:
r & & &
ρ& = x& î + y& ĵ + z& k̂ + x î + y ĵ + zk̂ (velocidad total referido al sistema fijo)

r
ρ& rel
pero:
r
ρ& rel = x& ˆi + y&ˆj + z& kˆ (velocidad relativa referida al sistema móvil)

por lo tanto:
r r & & &
ρ& = ρ& rel + x î + yĵ + zk̂ Ec. 1.18

& & &


Para calcular ˆi , ˆj , kˆ se usa la relación deducida en la sección anterior (Ec. 1.13). En el caso
r
presente, el sistema móvil se traslada con una velocidad r&o y además tiene una velocidad angular
r
ω de rotación.
r
∴ haciendo A de la Ec. 1.13 igual a î , se tiene:
d ˆi &ˆ dθ ˆ ˆ r ˆ
=i= k x i =ω x i
dt dt
del mismo modo:

ˆ&j = ωr x ˆj

& r
kˆ = ω x kˆ
Reemplazando en la Ec. 1.18
r r
(r ) (r ) (r )
ρ& = ρ& rel + x ω x î + y ω x ĵ + z ω x k̂

= ρ& rel + ω x (xˆi + yˆj + zkˆ )


r r

r
ρ

4
Mecánica Racional: Apuntes 1.3

r r r r
ρ& = ρ& rel + ω x ρ Ec. 1.19

Reemplazando en Ec. 1.17


r r r r r
r& = r&o + ρ& rel + ω x ρ Ec. 1.20

r
ρ& rel es la velocidad de P relativa al sistema móvil.
Para obtener la aceleración se deriva la Ec. 1.20 con respecto al tiempo.
r
&rr& = &rr& + d ρr& + ωr x ⎛⎜ dρ ⎞⎟ + ωr& x ρr Ec. 1.21
o rel
dt ⎝ dt ⎠

Considerando el segundo elemento de la Ec. 1.21 se tiene:


r
r dρ&rel & & &
ρ& rel = x& ˆi + y&ˆj + z& kˆ → = &x&ˆi + &y&ˆj + &z&kˆ + x& ˆi + y&ˆj + z& kˆ
dt
&r&
ρ rel
r
dρ& rel &r&
dt
r
( r
) ( ) (
= ρ rel + x& ω x ˆi + y& ω x ˆj + z& ω x kˆ
r
)
r r
( r
) r r
= ρ&&rel + ω x x& ˆi + y&ˆj + z& kˆ = ρ&&rel + ω x ρ& rel
r
( ) r r r
ρ&&rel tot = ρ&&rel + ω x ρ& rel Ec. 1.22

Ahora considerando el tercer elemento de la Ec. 1.21 se tiene de la Ec. 1.19:


r
⎛ dρ ⎞ r& r& r r
⎜ ⎟ = ρ = ρ rel + ω x ρ Ec. 1.23
⎝ dt ⎠

reemplazando en la Ec. 1.21:

o rel rel rel(


&rr& = &rr& + ρ&r& + ωr x ρr& + ωr x ρr& + ω rx ρr + ωr& x ρr )
&rr& = &rr& + ρ&r& + ωr& x ρr + ωr x (ω rx ρr ) + 2ωr x ρr& Ec. 1.24
o rel rel

Donde el ultimo término en la Ec. 1.24 corresponde a la aceleración de Coriollis.


En resumen: se tiene del siguiente conjunto de ecuaciones cinemáticas generales para el vector de
posición, la velocidad y la aceleración.
r r r
- Posición: r = ro + ρ
r r r r r r
- Velocidad: v = r& = r&o + ρ& rel + ω x ρ
r r r r r r r r r r r
- Aceleración: a = &r& = &r&o + ρ&&rel + ω& x ρ + ω x (ω x ρ ) + 2ω x ρ& rel

5
DINÁMICA
Unidad 2: Cinemática de cuerpos rígidos
1. DEFINICIONES
Cuerpo rígido: Número infinito de partículas en que la distancia entre ellas es constante.
Se considerara su rotación, la cual puede efectuarse alrededor de un punto o alrededor de
una recta.
2. TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO
A. Traslación

(a) (b)
Figura 1: (a) traslación rectilínea: (b) traslación curvilínea

B. Rotación alrededor de un eje fijo

eje de rotación
A
B movimiento circular
de la partícula

Figura 2: Rotación alrededor de un eje fijo

C. Movimiento plano
El movimiento plano es una combinación simultánea del movimiento de traslación y el de
rotación.
v1
v
ω ω

v2
Figura 3: Movimiento plano

1
D. Movimiento con respecto a un punto fijo
Este es el movimiento tridimensional de un cuerpo rígido unido a un punto fijo, 0
ω1
z
ω1z
o
ω1x y
x ω1y
Figura 4: Movimiento con respecto a un punto fijo

3. CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO: ECUACIONES GENERALES


Los Apuntes 1.3 muestran que las ecuaciones cinemáticas generales para el movimiento
de un punto con respecto a un sistema coordenado móvil son:

r r r
- rp = ro + ρ
r& r& r& r r
- rp = ro + ρ rel + ω × ρ
- &rr& = &rr& + &ρr& + αr r r r r r r
× ρ + ω × (ω × ρ) + 2ω × ρ& rel
p o rel

Si suponemos que P es un punto de un cuerpo rígido y considerando que el sistema móvil


r
está ligado al mismo cuerpo rígido significa que ρ no cambia es decir:
r r r
ρ = cte → ρ& rel = &ρ& rel = 0
Luego, las ecuaciones cinemáticas generales del movimiento del cuerpo rígido quedan:
r r r
- rp = ro + ρ
r& r& r r
- rp = ro + ω × ρ Ecs. 2-1
r&& &r& r r r r r
- r = r + α × ρ + ω × (ω × ρ)
p o

Cuando el conjunto de ecuaciones anteriores (Ecs 2-1) se aplica a dos puntos A y B del
cuerpo rígido (ver Figura 5) resulta conveniente hacer una modificación de estas
ecuaciones, proporcionando y cambiando los subíndices, de modo que queda:
r r r
- rB = rA + ρ B/A
r r r r
- v B = v A + ω × ρ B/A Ecs. 2-2
r r r r r r r
- a B = a A + α × ρ B/A + ω × (ω × ρ B/A )

2
Z B r α r
ρB / A ω ω = la velocidad angular del sólido
z r&
r α=ω = la aceleración angular del sólido
rB x y
A
r
rA
0
X Y

Figura 5: Cinemática de un cuerpo rígido

4. CINEMÁTICA DE LOS DIVERSOS TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO


RÍGIDO
A. Traslación
En este caso el cuerpo no tiene rotación, luego:
r r
ω =α=0
A partir de las ecuaciones generales (Ecs 2-2), se obtiene:
r r r r r r r
rB = rA + ρ B / A ; vB = v A ; aB = a A

B. Rotación alrededor de una recta fija


Haciendo coincidir los orígenes de las coordenadas fijas y móviles en un punto situado en
el eje de rotación se tiene:
r r
v A = 0 y aA = 0
r r
ωyα
r
c r vB
r
r
ρB / A B

A
0,o

Figura 6: Rotación alrededor de una recta fija


Reemplazando en las ecuaciones generales (Ecs 2-2) se obtiene:
r r
rB = ρ B / A
r r r
v B = ω x ρB / A
r r r r r r
aB = α × ρB / A + ω × ω x ρB / A
r r
A veces es conveniente ubicar los sistemas móviles y fijo en c, así ρ B / A = r

3
C. Movimiento plano (movimiento general en el plano)
El movimiento plano se puede considerar como la combinación de la traslación de un eje
de referencia perpendicular a un plano de referencia y la rotación alrededor de dicho eje.

B1 B1 B’1 B’1

A2
= A2
+ A2
A1 A1
B2 B2

r r r
vB = vA + ω × ρB / A
r r r r r
aB = aA + α × ρB / A + ω × ω × ρB / A

Figura 7: Movimiento plano = traslación de A + rotación en torno a A

C1. Centro instantáneo de rotación (CIR)


Teorema: En cada instante existe un punto en reposo de modo que el campo de
velocidades equivale a una
r rotación pura en torno a dicho punto.
ω r r
r vA ω
vA A
B
A
r r r
ρA / Ι ρB / Ι r ρA / Ι r
vB r B vB
Ι ρB / Ι

Ι
(a) (b)

Figura 8: (a) el CIR dentro de la sección: (b) el CIR fuera de la sección


r r r r
ρ A / Ι queda perpendicular a v A y ρ B / Ι queda perpendicular a v B
r r
Por otro lado v A y v B , pueden escribirse como:
r r r r
v A = v Ι + ω x ρA / Ι Ec. 2-3
r r r r
v B = v Ι + ω x ρB / Ι Ec. 2-4
r r r r r
De Ec. 2-3 se tiene que ω x ρ A / Ι es paralelo a v A ,por lo tanto v Ι debe ser paralelo a v A .
r r r r r
De Ec 2-4 se tiene que ω x ρ B / Ι es paralelo a v B ,por lo tanto v Ι debe ser paralelo a v B .

4
r r
Pero v A y v B en general no son paralelos, para que se cumpla Ecs 2-3 y 2-4 debe
r
verificarse que existe un centro instantáneo de rotación, tal que v Ι = 0 , tal modo que la
placa tiene un movimiento de rotación pura en torno a Ι.
Entonces, es posible determinar la velocidad de cualquier punto del sólido utilizando la
expresión:
r r r
v P = ω x rP / Ι Ec. 2-5
r
en que: ω = la velocidad angular de la placa
r
rP / Ι = vector posición que va desde Ι (CIR) hasta el punto P.
r
Es importante dejar en claro que en el CIR si bien es cierto ocurre que v Ι = 0 , en
r
general a Ι ≠ 0

Para determinar el CIR de un disco que rueda sin resbalar.


dx

α, ω R
0 0’
c’
dθ’
c
C1 C2
Figura 9: Un disco que rueda sin resbalar

Se consideran dos posiciones sucesivas del disco (t = 0 y t = dt). El punto c del borde del
disco ocupa una nueva posición del modo que OC forma un ángulo dθ. dx es el
desplazamiento que experimenta el centro del disco en un instante dt.
dx = 00’ = C1C2, el disco rueda sin resbalar entonces C1C2 = c’C2
c’C2 = Rdθ → dx = Rdθ dividiendo por dt
dx dθ
=R
dt dt
→ v o = Rω velocidad del centro del disco

derivando, se obtiene:
a o = Rα aceleración del centro del disco

Por otro lado, se tiene:


r r r r
v c = v o + ω × ρc / o

5
Reemplazando:
r
( ) ( )
v c = Rω î + ω - k̂ × R - ĵ
r r
∴ v c = Rω î + R ω (- î ) → vc = 0
Que muestra que C1 (el punto de contacto) es el CIR del disco.
Haciendo un análisis semejante para la aceleración:
r r r r r r r
a c = a o + α × ρ c / o + ω × ω × ρ c/o
Reemplazando
r
( )
a c = Rα î + α(-k̂) × R(-ĵ ) + ω( −k̂ ) × ω( −k̂ ) × R - ĵ
r
( )
a c = Rα î + Rα - î + R ω 2 ĵ = R ω2 ĵ
Que muestra que el CIR en el instante considerado tiene
r r
v c = 0 y ac ≠ 0
D. Movimiento con respecto a un punto fijo
Se considera que los origines de los sistemas fijo y móvil (O y o) coinciden, y que el punto
fijo de rotación es O, por lo tanto:
r r
v A = 0 → aA = 0
Luego el cuerpo sólo gira en torno a O. Aplicando lo anterior a las ecuaciones
cinemáticas generales (Ecs 2-2) se tiene
r r
rB = ρ B / A
r r r
v B = ω × ρB / A
r r r r r r
a B = α × ρ B / A + ω × (ω × ρ B / A )
r r
en que α y ω pueden tener tres componentes rectangulares (ver Figura 4):
r
ω = ω x î + ω y ĵ + ω z k̂
r
α = α x î + α y ĵ + α z k̂

6
DINÁMICA: APUNTES 3.1

Unidad 3: Cinética de una partícula: La 2ª Ley de Newton


DEFINICIONES
1. Cinética: La llama cinética de una partícula cuando un cuerpo se halla sometido a un sistema
de fuerzas que no están equilibradas, el cuerpo tiene movimiento acelerado.
2. 2ª Ley de Newton
r r r

dv
Fi = F = m
dt
r r
F = ma Ec. 3.1
NB: En la mayoría de las aplicaciones la aceleración puede medirse con respecto a ejes fijos en la
tierra (no es un sistema Newtoniano). Por lo tanto la 2ª Ley de Newton no es válida para sistemas
móviles con aceleración.
a. Coordenadas rectangulares

∑ Fx ˆi + ∑ Fy ˆj + ∑ Fzkˆ = m(a x ˆi + a y ˆj + a zkˆ )


r r
F = ma entonces

b. Coordenadas intrínsecas: (componentes normal y tangencial)

r r
∑F in = ma n
De la Figura 1 se ve: F = m a →

∑F it = ma t
r
F r
ê n ê t ê n ma
ê t
r r
∑ Fin

r
Fit =
ma n r
ma t
m m

trayectoria trayectoria
Figura 1: Componentes normales y tangenciales
De la cinemática se había obtenido:

r dv v2 ˆ
a= eˆ t + e
dt ρ n

∑ Fi
dv
→ =m Ec. 3.2
t
dt

v2
→ ∑ Fin = m
ρ
Ec. 3.3
Dinámica: Apuntes 3.1

c. Coordenadas polares (componentes radial y transversal)

r r
∑F ir = ma r
Del mismo modo se ve: F = ma →

∑F iθ = maθ
De la cinemática se había obtenido:
r
( ) (
a = &r& - rθ& 2 eˆ r + rθ&& + 2r&θ& eˆ θ )
∑F ir (
= m &r& - rθ& 2 ) Ec. 3.4

∑F iθ (
= m rθ&& + 2r&θ& ) Ec. 3.5

d. Coordenadas cilíndricas

Lo mismo que coordenadas polares + ∑F iz = m&z&

3. 3ª Ley de Newton (Principio de acción y reacción)


Cada acción tiene una reacción de igual magnitud y dirección pero con sentido opuesto (ver Figura
2).
r r
A FAB FBA B

Figura 2: El principio de acción y reacción

r r
FAB = − FBA Ec 3.6

4. Cantidad de movimiento lineal de una partícula (o momentum lineal)


La cantidad de movimiento lineal tiene la misma dirección de la velocidad de la partícula y se define
como:
r r
L = mv Ec. 3.7
La 2ª Ley de Newton se puede expresar:
r
r d(mvr ) dL r r&
F= = → F=L Ec. 3.9
dt dt
r r
Si F=0 L = constante en magnitud y dirección
El principio de conservación del momentum linear de la partícula.

2
DINÁMICA: APUNTES 3.2
Unidad 3: Cinética de una partícula: Método de trabajo y energía
Trabajo
r
Una partícula que se mueve desde un punto A a un punto A’ próximo (ver Figura 1). Sea d r el
r
vector que representa el desplazamiento de la partícula. Como A y A’ están muy próximos d r es
una diferencial de desplazamiento.
A
r
θ F
r r
r dr
r r
r + dr A’

O
Figura 1: Trabajo de una fuerza
r r
Se supone que una fuerza F está actuando sobre la partícula. El trabajo de la fuerza F
r
correspondiente al desplazamiento d r se define como la cantidad:
r r
dW = F ⋅ d r Ec. 3.10
r r
Sabiendo que el trabajo es un producto punto entre dos vectores F y d r también se lo puede
escribir:
dW = Fdscosθ Ec. 3.11
r
Donde : ds: magnitud de d r
r r
θ = ángulo que forman F y d r
También se puede expresar el trabajo dW en función de los componentes rectangulares de la
fuerza y del desplazamiento.

dW = Fx dx + Fy dy + Fz dz Ec. 3.12
r
El trabajo de F durante un desplazamiento finito de la partícula desde A1 y A2 (trabajo total) se
obtiene por integración de la Ec. 3.10 a lo largo de la trayectoria descrito por la partícula como se
ve en la Figura 2. r
dr
A2
ds θ
A r
F
A1

Figura 2: Trabajo total a lo largo de una trayectoria


A2
r r
Luego:

W1→2 = F ⋅ d r
A
Ec. 3.13
1
Dinámica: Apuntes 3.2

Energía cinética de una partícula


Para una partícula de masa m, que se mueve con velocidad v, se define su energía cinética como:

1
K= mv 2 Ec. 3.14
2

Principio de trabajo y energía


r
Se considera una partícula de masa m, sobre la cual actúa una fuerza F , que se mueve a lo largo
r
de una trayectoria curvilínea (Figura 3). F es la fuerza resultante de todos las fuerzas que actúan
sobre la partícula.
r
m dr
A2
A1 r
F
Figura 3: Trabajo de una partícula

r r
Se sabe que: dW = F ⋅ d r
rr
→ dW = Fvdt
r
r dr r r
pero: v= → d r = vdt
dt
r r r
Por otro lado: ∑ Fi = F = ma
r
r dv
→ F=m
dt
r
r dv
pero: a=
dt
Reemplazando:
r
dv r
∴ dW = m ⋅ vdt
dt
r r
→ dW = mv ⋅ dv Ec. 3.15
Por otro lado:
r r r r r
d(v ⋅ v ) r dv r dv r dv
=v⋅ +v⋅ = 2v⋅
dt dt dt dt

también:
r r
d(v ⋅ v ) d v 2
=
( )
dt dt


( )
d v2
= 2v
r
r dv

r r 1
v ⋅ dv = d v 2 ( )
dt dt 2

2
Dinámica: Apuntes 3.2

Reemplazando en la Ec. 3.15


1
dW = m d v 2
2
( ) (m = constante)

⎛ 1 ⎞
→ dW = d⎜ m v 2 ⎟
⎝ 2 ⎠
vf
⎛1 ⎞
Integrando se obtiene:
vo
⎝2∫
W = d⎜ mv 2 ⎟

1 1
∴ W= mv 2f - mv o2 Ec. 3.16
2 2

Ec. 3.16 expresa el trabajo realizado por la resultante de las fuerzas entre 2 posiciones cualquiera
de la trayectoria de la partícula.
1
Pero: K= mv 2
2
∴ W = Kf - Ko Ec. 3.17

Fuerzas conservativas
Definición: Una fuerza conservativa es aquella fuerza cuyo trabajo es independiente de la
trayectoria de su punto de aplicación. Trayectoria C1
r
Si F es conservativa (ver Figura 4) se cumple: B

⎛B r r⎞ ⎛B r ⎞
⎜ F ⋅ d r ⎟ = ⎜ F ⋅ d rr ⎟
⎜∫ ⎟ ⎜ ∫ ⎟
⎝A ⎠ C1 ⎝ A ⎠ C2 A
Trayectoria C2

Figura 4: Dos trayectorias distintas entre dos partículas

Una fuerza conservativa debe cumplir las siguientes condiciones:


r
a. F debe ser función sólo de la posición o ser constante (esta condición es sólo necesario, no es
suficiente). Esto es, el trabajo W entre los puntos A y B depende solo de los valores de la
función U evaluados en el punto A y el punto B. No depende de la trayectoria entre A y B.
WA→B = UA - UB. A la función U (x,y,z) se le llama energía potencial (ejemplos son energía
elástica y del peso).
r r r
b. F es conservativa si: ∫ F ⋅ dr = 0 (condición necesaria y suficiente)
r r
c. F es conservativa si: ∇ xF=0 (condición necesaria y suficiente)

3
Dinámica: Apuntes 3.2

Conservación de la energía
Se considera que sobre una partícula actúan fuerzas conservativas y fuerzas no conservativas, es
decir:
Wres= Wfuerzas conservativas + Wfuerzas no conservativas
pero: Wres = Kf – K0 (diferencia en la energía cinética)
y: Wfuerzas conservativas = -ΔU = -(Uf – U0) (diferencia en la energía potencial)
Entonces:
Wfuerzas no conservativas = Wres - Wfuerzas conservativas
Wfuerzas no conservativas = (Kf – K0) + (Uf – U0)
Se define:
Energía mecánica total: E=K+U
→ Ef = Kf + Uf; E0 = K0 + U0
∴ Wfuerzas no conservativas = Ef – E0 Ec. 3.18
Es decir, el trabajo de las fuerzas no conservativas es igual a la variación de la energía mecánica
total. Por lo tanto si sobre una partícula sólo actúan fuerzas conservativas, se conserve la energía
mecánica total.

4
DINÁMICA: APUNTES 3.3

Unidad 3: Cinética de una partícula: Método de impulso y


momentum
De los Apuntes 3.1 se estableció:
r
r d(mvr ) dL
∴ F= =
dt dt
r r
Si Fdt = d(mv )
Integrando entre t1 y t2
t2
r r r r

t1
Fdt = Ι1→2 = mv 2 − mv 1 Ec. 3.19

r r
Ι1→2 , se conoce como impulso lineal de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado.
Por lo tanto la Ec. 3.19 establece que el cambio del momentum de una partícula es igual al
impulso.
Cuando sobre una partícula actúan varias fuerzas, debe considerarse el impulso de cada fuerza.
De esta manera la Ec. 3.19 se transforme en:

r r r
∑Ι 1→2 = mv 2 − mv 1 Ec. 3.20

Si en un problema intervienen dos o más partículas la Ec. 3.20 se escribe para cada partícula.
Podemos también sumar vectorialmente las cantidades de movimiento de todas las partículas y los
impulsos de todas las fuerzas que intervienen, esto es:
l n r l
r l
r
∑∑ Ι j i
1→2 = ∑ mv − ∑ mv
j
2
j
1 Ec. 3.21

Como las fuerzas de acción y reacción entre las partículas forman parejas de fuerzas iguales y
opuestas se cancelan y sólo se consideran los impulsos de las fuerzas externas.

Conservación del momentum lineal


Si sobre las partículas no actúa ninguna fuerza externa o, en términos más generales, si la suma
de las fuerzas externas es cero, la Ec. 3.21 queda:
r r
∑ mv = ∑ mv 2 1 Ec. 3.22

La Ec. 3.22 expresa que la cantidad de movimiento total de las partículas se conserva.
Dinámica: Apuntes 3.3

Impactos o colisiones

Cuando dos cuerpos móviles chocan, el proceso es instantáneo y se llama impacto o colisión.
Definiciones
i. Línea de impacto
Es la línea perpendicular a las superficies en el punto de contacto.

línea de
impacto

Figura 1:Línea de impacto

ii. Impacto central e impacto excéntrico

G1
línea de
línea de G1 impacto
impacto G2
G2

(a) (b)
Figura 2: (a) Impacto central: (b) impacto excéntrico

iii. Impacto directo o impacto oblicuo

línea de r línea de
v2
impacto impacto

r r
v1 v2 r
v1
(a) (b)
Figura 3: (a) Impacto directo: (b) Impacto oblicuo

En toda colisión se conserva la cantidad de movimiento si se puede encontrar un intervalo de


tiempo en que no existen fuerzas externas aplicadas. Por lo tanto:

(Lr )
1 sist ( )
r
= L2 sist

2
Dinámica: Apuntes 3.3

Desde el punto de vista de la energía los choques se clasifican en:


1. Colisiones elásticas: hay deformación, pero después del choque las partículas vuelven a su
estado inicial. Se conserva la energía cinética del sistema ya que no hay deformación
permanente.

(K 1 )sist = (K 2 )sist
2. Colisiones plásticos: hay deformación permanente. La deformación permanente es tal que las
partículas permanecen unidas después del choque. No existe velocidad relativa después del
impacto, sino que sólo una velocidad para una partícula formada por las dos masas que
chocaron.

(K 1 )sist ≠ (K 2 )sist
3. Colisiones inelásticas: Todos los casos entre 1. y 2. La ley de deformación permanente, es
decir, producto del choque se disipa energía, pero las partículas se reforman después del
choque, (existe una velocidad relativa entre las partículas).

(K 1 )sist ≠ (K 2 )sist
Análisis de una colisión elástica central (plano x-y)
Línea de impacto
r r r r
v1 v2 v'1 v' 2
x

m1 m2 m1 m2

Choque
Antes v1>v2 Después v’2>v’1
Figura 4: Una colisión elástica central (plano x-y)

- Conservación del momentum


r r r r
m1v 1 + m 2 v 2 = m1v'1 + m 2 v' 2 Ec. 3.23

- Conservación de la energía mecánica

1 1 1 1
m1v12 + m2 v 22 = m1v'12 + m2 v'22 Ec. 3.24
2 2 2 2
r r r r
Si se supone conocidas v 1 y v 2 , el problema es determinar v'1 y v' 2 .

Dado que el movimiento ocurre en un eje (eje x), la Ec. 3.23 queda:

m1v 1 + m 2 v 2 = m1v'1 + m 2 v' 2


de la Ec. 3.24

m1v 12 + m 2 v 22 = m1v'12 + m 2 v' 22


ordenando las ecuaciones:

m1 (v 1 − v'1 ) = m 2 (v' 2 − v 2 ) Ec. 3.25

( ) (
m1 v12 − v'12 = m2 v' 22 − v 22 ) Ec. 3.26

3
Dinámica: Apuntes 3.3

ordenando:

(v 1 - v'1 ) =
(v' 2 - v 2 )
(v 1 - v'1 )(v 1 + v'1 ) (v' 2 - v 2 )(v' 2 + v 2 )
(v' 2 + v 2 ) = (v'1 + v 1 )
v' 2 = v'1 + v 1 − v 2 Ec. 3.27

en la Ec. 3.25

m1v 1 - m1v'1 = m 2 v'1 + m 2 v 1 - m 2 v 2 - m 2 v 2


= m 2 v'1 + m 2 v 1 - 2m 2 v 2

⎛ m − m2 ⎞ ⎛ 2m 2 ⎞
v'1 = ⎜⎜ 1 ⎟⎟v 1 + ⎜⎜ ⎟⎟v 2 Ec. 3.28
⎝ m1 + m 2 ⎠ ⎝ m1 + m 2 ⎠
⎛ m − m1 ⎞ ⎛ 2m1 ⎞
v' 2 = ⎜⎜ 2 ⎟⎟v 2 + ⎜⎜ ⎟⎟v 1 Ec. 3.29
⎝ 1
m + m 2 ⎠ ⎝ 1
m + m 2 ⎠

Se puede escribir la Ec 3.27:

(v' 2 + v 2 ) = (v'1 + v 1 )
(v 1 − v 2 ) = − (v'1 − v' 2 ) Ec. 3.30

Donde:

(v 1 - v 2 ) : velocidad relativa de aproximación

(v'1 - v' 2 ) : velocidad relativa de separación

Ec. 3.30 indica que la velocidad relativa de separación es igual a la velocidad relativa de
aproximación, pero de sentido contrario. Sin embargo cuando algo de energía se disipa durante el
impacto la situación no puede tratarse de la misma manera. Si existe disipación de energía, la
velocidad relativa de separación deberá ser numéricamente menor que la velocidad relativa de
aproximación, por lo que la Ec. 3.30 se escribe:

e(v 1 − v 2 ) = − (v'1 − v' 2 ) Ec. 3.31

donde e es un número adimensional que se denomina coeficiente de restitución, y se determina


experimentalmente.
- si e = 1 → no existe disipación de energía
→ choque elástico
- si e = 0 → no existe velocidad relativa entre las partículas después
del impacto.
→ las partículas permanecen unidas
→ choque plástico
- si 0<e<1 → existe disipación de energía debido a la deformación
permanente con la que queda las partículas
→ choque inelástico

4
DINAMICA: APUNTES 4.1

Unidad 4: Sistemas de partículas


Se supone un sistema de n partículas numeradas de la 1 a la n (Figura 1).
r
y Fi 6
5 3
7 r
i r fi4
r 2 Fi
8 4
ri i
1
r r
fi1 fi3
r
x fi2

z r r
Figura 1: a. Un sistema de partículas b. Fuerzas internas ( fij ) y externas ( Fi )
actuando sobre una partícula i
r n r r
De la 2ª Ley de Newton para una partícula se tiene: Fi + ∑ fij = m i a i
j=1
Generalizando la expresión anterior al sistema de partículas completo:
n r n n r n r
i = 1.....n ∑ F + ∑∑ f = ∑ m a
i=1
i
i=1 j=1
ij
i=1
i i Ec. 4.1

Si se aplica la 3ª Ley de Newton


n r n

∑∑ fij = 0
i=1 j=1
Por lo tanto la Ec. 4-1 se reduce a:
r
n n r
∑ i ∑ mia i
F =
i=1 i=1
Ec. 4.2

r
Si ri es el vector de posición de la partícula i con respecto al sistema inercial, también se verifica
que el torque o momento con respecto a 0 es:
n r r n r r
∑r xF = ∑r x m a
i=1
i i
i=1
i i i Ec. 4.3

El centro de masa
Se debe definir en primeros términos el centro de masa del sistema de partículas (G). Su posición
r
está definida por el vector rG , ver Figura 2 2
1 r
Y que cumple la relación: r2
r
n r n r r1 G
r ∑m r ∑m r
i i i i O
r
rG r
r3
rG = i=1
= i =1
Ec. 4.4 r
n
mG r5 r 3
∑m
i=1
i
5
r4
4

Figura 2
Σmi = mG (masa de todas las partículas)
Mecánica Racional: Apuntes 4.1

Tomando Ec. 4.4 se puede escribir:


r n r
m G rG = ∑ m i ri
i =1

Derivando con respecto al t y suponiendo que MG y mi son constantes:


r n
r
mG v G = ∑ mi v i
i =1
r
Donde v G = velocidad del centro de masa G, del sistema de partículas
r
v i = velocidad de cada partícula con respecto a un sistema de referencia
Newtoniano
Sabemos que el momentum lineal de una partícula es:
r r
L = mv
Luego para un sistema de partículas será:
r
n n
r
∑ i ∑ mi v i
L =
i=1 i=1
n r
r n
r
m G v G = ∑ mi v i = ∑ L i Ec: 4.5
i=1 i =1

Si se deriva Ec. 4.5 con respecto al tiempo:


r n r n r
&
mGa G = ∑ miai = ∑ L i
i =1 i =1
r
r& dL r r&
n n r
Donde: Li =
dt
= Fi y ∑ i ∑ Fi
L
i=1
=
i=1
n r n r r
Entonces: ∑ Fi = ∑ mia i = m Ga G
i =1 i=1
Ec. 4.6

r
Donde a G corresponde al centro de masa G del sistema de partículas.

La Ec. 4.6 muestra que el centro de masa de un sistema de partículas se mueve como una
partícula de masa igual a la del sistema y como si sobre ella actúan la resultante de las fuerzas
exteriores.

Impulso y cantidad de movimiento lineal de un sistema de partículas


r
n n r
∑ i ∑ mia i
F =
i=1 i=1
n r d n r
Entonces: ∑
i=1
Fi = ∑ m i v i
dt i=1
si mi es constante

Si multiplicamos ambos lados de esta ecuación por dt e integramos desde t1 hasta t2 se tiene:
2
⎛ n r⎞ ⎡n r ⎤ ⎛ n r ⎞ ⎛ n r ⎞
⎜ ∑ Fi ⎟dt = ⎢∑ m i v i ⎥ = ⎜ ∑ L i ⎟ - ⎜ ∑ L i ⎟
t2
∫t1
⎝ i=1 ⎠ ⎣ i=1 ⎦ 1 ⎝ i=1 ⎠ 2 ⎝ i=1 ⎠1
Ec. 4.12

2
Mecánica Racional: Apuntes 4.1

n r
Donde: ∑=
i 1
L i = momentum lineal total.

t2 ⎛ n r⎞
∫ ∑ F ⎟⎟⎠dt
t1


⎝ i=1
i = impulso lineal

⎟dt = (L ) − (L )
t2 ⎛ n
⎞ r r r
De la misma manera: ∫ ∑ F⎜
⎜⎟ i G 2 G 1 Ec. 4.13
t1
⎝⎠ i=1

Momentum Angular – Impulso Angular para un Sistema de Partículas.

Momentum angular (Cantidad de movimiento angular)


Considérase una partícula de masa m que se mueve con respecto a un sistema de referencia
r
newtoniano oxyz. Como se vio anteriormente la cantidad de movimiento lineal (momentum, L i ) de
una partícula está dado por:
r r
L i = mv i
r
Al momento del vector L i respecto del punto o se le llama momento de la cantidad de movimiento
o momento de momentum (ver Figura 4)
y
r
Li
φ
r
ri

o
x

z
r
Figura 4: El momento de un vector Li
r r r r r
Hoi = ri x L i = ri x mv i Ec. 4.14
Hoi = rmvsen φ 2
(unidades: [mkgm/s = kgm /s])

Derivando con respecto al tiempo la Ec 4.14


r& r r r r
Hoi = r&i x mv i + ri x mv& i
r& r r
Hoi = ri x ma i

Substituyendo la 2ª Ley de Newton:


r& r r
Hoi = ri x Fi
r&
H o i = M 0i Ec. 4.15
Donde M0i es la suma de los momentos de las fuerzas que actúan sobre la partícula alrededor de
0.

3
Mecánica Racional: Apuntes 4.1

r
Ec. 4.15 muestra que el momento resultante ( M0i ) es igual a la variación de la cantidad de
movimiento angular.
r r& r
Por lo tanto: M0 i = 0 → Hoi = 0 → Hoi = constante
La cantidad de movimiento angular de una partícula se conserva cuando la sumatoria de
momentos actuando sobre ella es cero.

Si extendemos la Ec. 4.14 a todo el sistema se tiene:

r n r
r
∑ oi ∑ (ri x mi v i )
n
H = Ec. 4.16
i=1 i=1

También se puede escribir la Ec. 4.16 en términos del centro de masa (Teorema de Koernig):

r
n r r n
r r
∑ 0i G G G ∑ ρ x mi v i/G
H
i =1
= r x m v +
i =1
Ec. 4.17

Derivando con respecto al tiempo la Ec. 4.16

r&
n n r r n r r n r
∑ 0i ∑ i
H
i=1
= r x m a
i=1
i = = ∑ ri x Fi = i=1
∑M
i=1
0i Ec. 4.18

n r
Donde ∑M
i=1
0i = la resultante de los momentos o torques exteriores.

n r
Cuando ∑M
i=1
0i = 0, el momentum angular del sistema se conserva con respecto a 0, entonces:

⎛ n r ⎞ ⎛ n r ⎞
⎜ ∑ H0i ⎟ = ⎜ ∑ H 0i ⎟ Ec. 4.19
⎝ i=1 ⎠1 ⎝ i=1 ⎠2
Impulso angular
El impulso angular que actúa sobre un sistema de partículas es igual al cambio de momentum
angular del sistema de partículas entre 1 y 2
n r ⎛ n r& ⎞
2


i=1
M 0i = ⎜ ∑ H 0 i ⎟
⎝ i=1 ⎠1
Ec. 4.20

Relación entre impulso angular y momentum angular


Integrando la Ec. 4.20 entre t1 y t2 se tiene:

r
t2 n
r
n 2


∫ 01 dt =
M ∑ H 0i Ec. 4.21
t1 i=1 i=1 1

impulso angular

El impulso angular que actúa sobre un sistema de partículas es igual al cambio de momentum
angular del sistema de partículas entre t1 y t2.

4
Mecánica Racional: Apuntes 4.1

Trabajo y energía para un sistema de partículas


Energía cinética de un sistema de partículas:

n n
1
K sist = ∑ K i = ∑ m i v i2 Ec. 4.7
i=1 i=1 2

A menudo es conveniente, en el cálculo de la energía cinética del sistema constituido por un gran
numero partículas (sólidos) considerar por separado el movimiento del centro de masa G del
sistema y el movimiento del sistema de partículas relativa a un sistema de referencia móvil unido a
G (Figura 3).

Y r
y x
ρi mi
El sistema XYZ es Newtoniano G
El sistema xyz es relativo a G r zr
rG ri

Z Figura 3

Sumando vectores la posición de mi con respecto a G del sistema de partículas será:


r r r
ri = rG + ρ i
Derivando con respecto al tiempo:
r r r
v i = v G + v i/G
r
Donde v i/G es la velocidad de mi relativa a G
r
y v G es la velocidad de G con respecto a un sistema Newtoniano
r r
Recordando que v i ⋅ v i = v i
2
entonces la energía cinética del sistema puede expresarse:
r r r r r r r r
v i ⋅ v i = (v G + v i/G ) ⋅ (v G + v i/G ) = v G2 + 2v G ⋅ v i/G + v i/G
2

Ahora en Ec. 4.7 se tiene:


1 n r r
K sist = ∑
2 i=1
m i (v G2 + 2v G ⋅ v i/G + v i/G
2
) Ec. 4.8

Después de despegar y arreglar la Ec. 4.8 queda:


1 2 n 1 n
K sist = v G ∑ m i + ∑ m i v i/G
2

2 i=1 2 i=1

mG
Luego la energía cinética será:

1 1 n
K sist = m G v G2 + ∑ m i v i/G
2
Ec. 4.9
2 2 i=1
Ec. 4.9 es la 1ª Teoría de Koernig.

5
Mecánica Racional: Apuntes 4.1

Trabajo
Consideramos entonces el trabajo realizado por las fuerzas exteriores e interiores que actúan
sobre la i ésima partícula entre el punto 1 y 2 sobre todo el sistema.
n n 2⎛r n ⎞ r
W1→2 = ∑ Wi1→2 = ∑ ∫ ⎜⎜ Fi + ∑ fij ⎟⎟ ⋅ d ri Ec. 4.10
i=1 i=1 1 ⎝ j=1 ⎠
r
Donde Fi = fuerzas exteriores sobre mi.
n r

∑ fij = fuerzas interiores que actúan sobre mi (i ≠ j)


j=1

r
ri = vector de posición de mi con respecto a un sistema inercial
Newtoniano, xyz.
Wi1→2 = el trabajo de todas las fuerzas (exteriores y interiores) que actúan sobre
la partícula i.
n
W1→2 = ∑ Wi1→2 = el trabajo total de todas las fuerzas que actúan sobre
i=1
el sistema

Aunque las fuerzas interiores fij y fji sean iguales en magnitud y sentido contrario, el trabajo de
estas fuerzas en general no se anule ya que las partículas i y j sobre las que actúan tienen
desplazamientos diferentes.
r
En el calculo del trabajo W1→2 debe considerarse el trabajo de las fuerzas exteriores Fi y el trabajo
r
de las fuerzas interiores, fij .
r r r
Recordando que: ri = rG + ρ i
r r r
Diferenciando: d ri = d rG + dρ i
n 2⎛r n r ⎞ r r
En la Ec. 4.10 W1→2 = ∑ ∫ ⎜⎜ Fi + ∑ fij ⎟⎟ ⋅ (d rG + dρ i )
i=1 1 ⎝ j=1 ⎠
Después de despegar y arreglar se desarrolla la Teorema de Koernig:
2

W1→2
1
[r
= m G v G2 ]
1
2 ⎡ n 1 r2 ⎤
+ ⎢∑ m i v i/G ⎥ Ec. 4.11
2 ⎣ i=1 2 ⎦1

6
DINÁMICA: APUNTES 5.1
Unidad 5: Dinámica de los Cuerpo Rígidos
Un cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de partículas. Es un cuerpo en el cual las
distancias entre todas las partículas permanecen constante bajo la aplicación de un sistema de
fuerzas externas. El cuerpo rígido conserva su forma, antes, durante, y después del movimiento.
Se recuerda que el movimiento más general de un cuerpo rígido es la suma de una traslación del
punto 0 del cuerpo rígido más una rotación en torno al punto fijo 0.
En todo caso puede encontrarse un punto de traslación con respecto al cual el cuerpo rígido sólo
rota.
Traslación
n r r r n
r
∑ Fi = (MG v G ) = MG a G = ∑
d
mia i
i=1 dt i=1

n r n r

i=1
MG = 0 entonces ∑
i=1
Fi pasa por G.

Rotación
Antes de analizar las ecuaciones de la rotación pura necesitamos algunas definiciones que
aparecen en las ecuaciones de movimiento de los cuerpos rígidos.
Momentos y productos de inercia de masa
Los momentos y productos de inercia representan una medida de la resistencia que presentan los
cuerpos rígidos al movimiento de rotación (aceleración rotatoria).
Se considera un cuerpo rígido en un sistema de coordenadas xyz (Figura 1):
Y

r
ry
mi
y
r
rz r
x
rx
X
z

Z Figura 1
Se define:
Los momentos de inercia con respecto a los Los productos de inercia: x,y,z representan las
ejes X, Y, Z. distancias entre el elemento de masa dm y los
planos yz, zx, xy.


Ι XX = rx2 dm = ∫ (y + z 2 dm ) ∫
Ι XY = xy dm
2

Ι YY = ∫r 2
y dm = ∫ (x 2
+z 2
) dm Ι YZ = ∫ yz dm

Ι ZZ = ∫r
2
z dm = ∫ (x2
+ y2 ) dm Ι ZX = ∫ zx dm
Mecánica Racional: Apuntes 5.1

Las integraciones anteriores se efectúan sobre toda la masa del sistema.


De lo anterior se observa:
- Ι XX , Ι YY , Ι ZZ son siempre positivos
- Ι XY , Ι YZ , Ι ZX pueden ser positivos o negativos
- Ι XY = 0 si el eje X o el eje Y o ambos son ejes de simetría

El radio de giro de una masa representa la distancia del eje a la cual se concentra la masa del
cuerpo sin variar su momento de inercia:

Ι XX = i 2x m = ∫ (y + z ) dm
2 2

Ι YY = i 2y m = ∫ (z 2 + x 2 ) dm

Ι ZZ = i 2zm = ∫ (x )
+ y 2 dm
2

Donde m = la masa total del cuerpo rígido.

Ι XX Ι YY Ι ZZ
ix = ; iy = ; iz =
m m m
Teorema de los ejes paralelos (Teorema Steiner)
Se ve que los momentos de inercia, los productos de inercia y los radios de giro dependen de la
posición de los ejes con respecto a los cuales se mida.

Para un conjunto dado, de Ι XX , Ι YY , Ι ZZ , con respecto al sistema OXYZ se deducirán las


ecuaciones para obtener las inercias con respecto a 0’X’Y’Z’ es decir:

Ι X'X' , Ι Y'Y' , Ι Z'Z' ,


Se supone que 0 tiene coordenadas (x0, y0, z0) con respecto al sistema 0’X’Y’Z’ (Figura 2).
Y

Y’ dm
r
r
r
r 0 r' X
r0

0’ Z
X’

Z’
Figura 2
dm tendrá como coordenadas respecto al sistema O’X’Y’Z’:
r r r
r ′ = r0 + r

x ′ î + y ′ĵ + z′k̂ = x 0 î + y 0 ĵ + z 0 k̂ + x î + yĵ + zk̂

x ′ î + y ′ĵ + z ′k̂ = (x 0 + x ) î + (y 0 + y ) ĵ + (z 0 + z ) k̂

2
Mecánica Racional: Apuntes 5.1

Ι Z'Z' = ∫ (x )
+ y '2 dm = ∫ [(x + x ) + (y 0 + y ) ]
'2 2 2
Luego: 0 dm

Despejando y reagrupando y como x0, y0, z0 no depende de la masa dm se tiene que :


( ) ∫
Ι Z'Z' = Ι ZZ + x 02 + y 02 m + 2x 0 xdm + 2y 0 ydm ∫
Análogamente se resuelve para Ι X'X' , Ι Y'Y' y si se usan las ecuaciones anteriores cuando los ejes
X,Y,Z son ejes de simetría (ejes principales), es decir, el punto 0 está situado en el centro de masa
del sólido se cumple que:

∫ ydm = 0; ∫ x dm = 0; ∫ zdm = 0
Esto es el Teorema de Steiner:

Ι X'X' = Ι XXG + y G
2
(
+ zG
2
m )
Ι Y'Y' = Ι YYG + (z 2
G + xG
2
)m
Ι Z'Z' = Ι ZZG + (x 2
G + yG
2
)m
Donde xG, yG, zG es la posición del centro de masa G con respecto al sistema x’, y’, z’.
Teorema: El momento de inercia en torno a un eje cualquiera es igual al momento de inercia en
torno a un eje paralelo que pasa por G, más m veces el cuadrado de la distancia entre ambos ejes.
Dinámica de Rotación Pura
r
Se considera un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje Z con velocidad angular ω. Cada una
de sus partículas describe una órbita circular con centro en el eje Z.
Z k̂
r
r
ω
r vi
ri
r
zi i
θi r
ρi
0

Figura 3
La partícula i tendrá un momentum angular con respecto al punto 0 igual a:
r r r
Hi/0 = ρ i x mi v i
r r
Entonces el momentum angular de la partícula con respecto a 0 es perpendicular a ρi y v i .

3
Mecánica Racional: Apuntes 5.1

Se tiene que:
r r r r r
v i = ω x ri y ρ i = z ik̂ + ri
Por lo tanto el momentum angular de todas las partículas del sólido será:
r
(z k̂ + r ) x m (ω x r )
n n
r r r
∑=
i 1
Hi/0 = ∑
=
i 1
i i i i

Se sabe: (Ar x (Br x Cr )) = (Ar ⋅ Cr )⋅ Br - (Ar ⋅ Br )⋅ Cr


Por lo tanto: (z k̂ + rr ) x m (ωr x rr ) = [((z k̂ + rr )⋅ rr )⋅ ωr - ((z k̂ + rr )⋅ ωr )⋅ rr ]
i i i i i i i i i i
r r
Se recuerda que : k̂ es perpendicular a ri Entonces: z ik̂ ⋅ ri = 0
r r
Y: ri ⋅ ri = ri2
r
Además: k̂ es paralelo a ω Entonces: z ik̂ ⋅ ω = z i ω
r r r r
ri es perpendicular a ω Entonces: ri ⋅ ω = 0

m (r ω )
n r n
r r
Por lo tanto ∑=
i 1
Hi/0 = ∑
=
i 1
i i
2
- z i ω ri

n r r n ⎛ n
r⎞
Arreglando ∑ Hi/0 = ω ∑ m i ri2 - ω ⎜⎜ ∑ mi z i ri ⎟⎟
i=1 i=1 ⎝ i=1 ⎠
Se vuelve a la definición del momento de inercia:


Ι ZZ = rz2 dm = ∫ (x + y 2 dm )
2

Si se trata de una distribución discreta de la variable de integración, se vuelve al caso de una


sumatoria.

∑ (x )
n n
Ι ZZ =
i=1
2
i + y i2 mi = ∑r
i=1
i
2
mi

Ι ZZ = Ι ω = el momento de inercia con respecto al eje de rotación.


n r r n


i=1
Hi/0 = Ι ω ω - ω ∑ m z (x
i=1
i i i + yi )

n r r ⎛ n n ⎞
∑ Hi/0 = Ι ω ω - ω ⎜⎜ mi z i x i + ∑ ∑ mi z i y i ⎟⎟
i=1 ⎝ i=1 i=1 ⎠

∫ xzdm ∫ yzdm
Por lo tanto cuando un cuerpo rota alrededor de un eje fijo que es un eje principal de inercia, se
tiene:

4
Mecánica Racional: Apuntes 5.1

n r r
∑i=1
Hi/0 = Ι ω ω

Teorema: En todo cuerpo rígido existen por lo menos 3 ejes mutuamente perpendiculares de modo
que si el sólido gira entorno a uno cualquiera de ellos, el momentum angular con respecto a la
intersección de los ejes (0) es axial (se anula la componente transversal).
n r
d ∑H i/0 r
dΙ ω ω n r
Además se sabe que: i=1
dt
=
dt
= ∑
i=1
M0

Como Ι ω es constante ya que la distribución de masa es constante


r r
dω n
Ιω
dt
= ∑M
i=1
0

r n r
Entonces: Ιωα = ∑M
i=1
0

Trabajo y energía de un cuerpo rígido


- Para el caso en que se tiene traslación:
n
1⎛ n ⎞
∑ ∑ m ⎟⎟v
1 1
K= m i v i2 = ⎜⎜ i
2
→ K = MG v G
2
2 i=1 2⎝ i=1 ⎠ 2
- Para el caso en que se tiene rotación con respecto al eje fijo

∑ (m r )ω
n n n

∑ ∑
1 1 1
K= m i v i2 = m iω 2 ri2 = i i
2 2
2 i=1 2 i=1 2 i=1

n
1
Se recuerda que ∑m r
i=1
i i
2
= Ιω Por lo tanto: → K=
2
Ιω ω 2

La expresión anterior es válida para cualquier eje de rotación no importa que no sea un eje
principal de inercia. El eje de rotación puede ser centroidal o no.
- Para el caso de movimiento general plano

∑ m (r ω )
n n


1 1 1 1 2
K = MG v G + 2
m i v i/G = MG v G + i i/G
2 2 i=1 2 2 i=1

∑ m (r ω )
n
1 ⎛⎜ n ⎞

1 1 2 1 2 ⎟ 2
K = MG v G +
2 2
i i/G → K = MG v G + ⎜ miri/G
2 2 ⎝ i=1 ⎟ω
i=1 ⎠
1 1
K = MG v G + Ι ω G ω 2
2 2

5
DINÁMICA: APUNTES 5.2
Unidad 5: Movimiento de rodadura
Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda
rodando sobre una superficie.
Si se restringe al disco a que ruede sin resbalar, la aceleración de G del disco y su
aceleración angular son dependientes:

aG = rα
vG = rω α, ω
r
r
G

CIR
Figura 1
La magnitud de la fuerza de roce (Fr) puede tener cualquier valor pero no debe ser mayor
que:
Fr máx = μestN
Cuando el disco rueda y resbala, existe movimiento relativo entre el punto del disco que
está en contacto con la superficie y la superficie misma y Fr = μcinN.
r r
En este caso a G y α no son dependientes:

1. Rueda sin resbalar → Fr < μestN → aG = rα


2. Resbalamiento inminente → Fr = μestN → aG = rα
3. Rueda y resbala → Fr = μcinN → aG ≠ rα

Si el disco estuviera desequilibrado, o sea G y 0 no coinciden no se cumple la relación


r r
entre a G y α . Lo que si se cumple es que:

ω
a0 = rα

o
G

Figura 2
Se puede utilizar la expresión del movimiento relativo:
r r r
a G = a 0 + a G/0
r r r r r r
a G = a 0 + α x ρ G/0 + ω x (ω x ρ G/0 )
Mecánica Racional: Apuntes 5.2

Fuerza de roce en cilindros


Ver la Figura 3
ω

M
F

Fr Fr
1 2
Figura 3

1. Si se hace rodar la rueda sin deslizar, el plano se opone al movimiento dando una
fuerza de roce hacia la derecha, sobre la rueda o cilindro.
2. La fuerza F hace que la rueda gire y deslice y la fuerza de roce apunta hacia la
izquierda.

Caso particular

=
r P
P
M = Pr

+
Fr Fr

Figura 4
En este caso las fuerzas de roce que resiste la fuerza y el momento actúan en la misma
dirección.
Mecánica Racional: Apuntes 5.2

P
r P
M = Pr

+
Fr Fr

Figura 5

En este caso las fuerzas de roce que resisten la fuerza y el momento actúan en sentidos
contrarios.
Si el plano es inclinado:

El cilindro deslizará si no hubiese roce

α Si el elemento tiene una aceleración angular


inicial, deslizará hasta que la fuerza de roce se
oponga al movimiento

Fr Figura 6