Sunteți pe pagina 1din 58

ROBOTI MOBILI

Sistemele robotizate autonome pot fi clasificate, la modul general, în două mari


categorii:
 roboți de tip manipulator;
 roboți mobili.
În ceea ce privește roboții mobili, la alegerea de tipului de locomoție trebuie luate în
considerare următoarele aspecte:
 cerințele impuse de aplicația robotului;
 restricțiile impuse de terenul/mediul pe/în care trebuie sa opereze robotul;
 limitele actuatorilor adoptați;
 sursa de energie disponibilă pentru alimentarea robotului și autonomia energetică
impusă.
Plecând de la aceste idei, există trei tipuri fundamentale de locomoție ce pot fi
adoptate pentru roboții tereștri:
 cu roți sau șenile;
 cu picioare, similar animalelor;
 utilizând structuri articulate asemănătoare corpului șarpelui.
Fiecare dintre aceste tipuri de locomoție prezintă caracteristici specifice, care le
fac adecvate pentru cazuri particulare de aplicații.
ʺRobotul pășitor este un sistem dinamic multi-corp, format dintr-o platformă (corpul
robotului) și un număr de picioare având structuri similare lanțurilor cinematice ale roboților
de tip manipulatorʺ (Jose L. Silivino et al., Brazilia).

1.1 Motivele studierii roboților pășitori

În afara faptului că realizarea unei platforme pășitoare este interesantă din punct de
vedere tehnic, există două motive serioase pentru studierea utilizării locomoției cu picioare:
a) Primul motiv este mobilitatea deosebită pe care o au roboții pășitori. Este necesară
realizarea de vehicule care să fie capabile a se deplasa în teren accidentat, unde vehiculele
obișnuite (cu roți sau șenile, etc.) nu au acces. Roțile excelează pe terenuri cu suprafețe
pregătite, cum ar fi șoselele sau căile de rulare (șine de cale ferată, tramvai), dar cea mai mare
parte a suprafeței terestre nu este pavată sau asfaltată. Astfel, doar în jur de jumătate
din suprafața fără apa a Terrei este accesibilă actualelor vehicule cu roți sau șenile, în timp ce
un procent mult mai mare din această suprafață poate fi explorată de animale cu picioare. De
aceea, se impune realizarea de vehicule pășitoare care să exploreze locurile pe unde deja
animalele au trecut.
Un motiv pentru care picioarele oferă o mobilitate mai bună pe teren accidentat,
comparativ cu roțile sau șenilele, este acela că ele pot utiliza suprafețe izolate de contact cu
solul (teoretic, contactul picior-sol poate fi considerat punctual), ce optimizează poligonul de
suport și forța de tracțiune necesară deplasării, în timp ce roțile necesită un contact continuu.
Drept consecință, mobilitatea unui robot pășitor este în general limitată de găsirea celor mai
bune puncte de contact cu solul (în vederea menținerii stabilității vehiculului și
asigurarea tracțiunii), iar cea a unui robot cu roți este limitată de dificultatea terenului. Scara
este cel mai bun exemplu: contratreapta nu permite ascensiunea roților, în timp ce
treapta permite picioarelor să o utilizeze ca suprafață de sprijin în escaladarea scării.
Un alt avantaj al picioarelor este acela că asigură o suspensie activă, fapt ce permite
decuplarea traiectoriei corpului robotului de traiectoriile extremităților finale ale picioarelor.
În aceste condiții, sarcina transportată de vehicul poate fi menținută într-o poziție orizontală,
chiar dacă acesta traversează o zonă cu teren accidentat. De asemenea, un robot pășitor poate
trece peste obstacolele întâlnite în deplasarea sa. Extrapolând, performanțele unui vehicul cu
picioare pot fi independente de dificultatea terenului traversat.
De asemenea, există studii recente privind avantajul roboților pășitori relativ la
toleranța la defectare a acestora în cazul locomoției stabile static. Consecințele defectării unei
roți, în cazul roboților cu roți, este pierderea severă a mobilității, deoarece toate roțile acestor
tipuri de vehicule trebuie să fie permanent în contact cu solul pe durata deplasării.
Roboții pășitori pot dispune de un număr redundant de picioare, de aceea pot să-și asigure o
stabilitate statică chiar și în situația în care unul sau mai multe picioare sunt distruse (Yang &
Kim [ ], Hirore & Kato [ ], Lee & Hirose [ ], Yang [ ], Spenneberg et al. [ ]).
În fine, trebuie menționat faptul că picioarele pot fi utilizate nu numai pentru
locomoție, ci și atunci când vehiculul este imobilizat. Spre exemplu, corpul robotului poate fi
acționat (deplasat) în timp ce picioarele sunt fixate la sol, funcționând ca un suport
activ (platformă mobilă) pentru un manipulator (Nonami & Huang [ ], Garcia et. al. [ ]) sau
pentru o unealtă - sculă (Ihme [ ] montată pe acest corp. Ca o alternativă la montarea unui
manipulator pe corpul robotului, în cazul vehiculelor cu mai multe picioare, un picior sau mai
multe pot fi utilizate pentru manipularea de obiecte, așa cum procedează unele animale (multe
animale își utilizează membrele pentru a prinde, manipula și transporta obiecte). Drept
exemplu, Takita et al. [ ] prezintă un robot biped a cărui structură mecanică este inspirată din
anatomia dinozaurilor, al cărui coadă este utilizată pentru menținerea echilibrului în
timpul deplasării și a operațiilor de manipulare pe care acesta le efectuează cu ajutorul gâtului,
coada fiind utilizată ca al treilea element de sprijin în timpul acestor manipulări, mărind
stabilitatea statică a vehiculului. Hirose & Kato [ ] propun utilizarea robotului pășitor patruped
TITANVIII pentru detectarea și distrugerea minelor. În acest scop este utilizat un picior al
robotului, care are funcția de manipulator, cu posibilitatea atașării acestui picior a unui set de
diferiți efectori finali. Omata et al. [ ] propun, de asemenea, utilizarea unui robot patruped
pentru operații de manipulare, pentru care două picioare sunt utilizate pentru locomoție,
în timp ce corpul și celelalte două picioare sunt folosite pentru manipulare de obiecte.

Construcția roboților pășitori depinde de progresele realizate într-o serie de


domenii ale ingineriei și științei. Aceste vehicule au nevoie de sisteme ce le asigură controlul
mișcării cuplelor cinematice, monitorizarea și menținerea stabilității, detectarea naturii și
dificultății terenului în scopul găsirii punctelor optime de sprijin, precum și pentru determinarea
secvențelor optime de pășire. Cele mai multe dintre aceste acțiuni nu sunt încă foarte
bine înțelese dar există cercetări în acest sens. Dacă aceste cercetări vor avea succes, vor
contribui la dezvoltarea vehiculelor pășitoare ce traversează eficient și repede pe terenuri cu
suprafața
moale, înclinate sau cu obstacole, care fac ineficiente vehiculele existente. Asemenea vehicule
vor fi utile în industrie, agricultură, aplicații militare, etc. Takahashi et al [ ] și Koyaki et al.
prezintă soluții similare celor menționate anterior dar pentru roboți pășitori hexapozi.
Asemenea soluții au avantajul reducerii masei totale a sistemului și creșterea autonomiei
energetice, altfel ar fi necesară montarea de manipulatoare pe corpul robotului mobil, sisteme
care ar avea doar rolul de a manipula obiecte.
b) Al doilea motiv pentru dezvoltarea de mașini pășitoare este înțelegerea locomoției
umane sau animale. Este suficient să privim câteva instantanee la televizor, pentru a fi
impresionați de varietatea și complexitatea modalităților prin care atleții pot căra, înota,
arunca, aluneca, etc., propulsându-și corpul prin spațiu și menținându-și direcția, echilibrul și
viteza în deplasarea lor. Asemenea performanțe nu sunt limitate doar la sportivii profesioniști,
iar aceste aspecte sunt interesante atât din punct de vedere al ingineriei mecanice, acționării,
sistemului senzorial sau al calculelor necesare. Probabil, cel mai incitant aspect este cel al
trecerii rapide a unui copil de la fazele de târâre, apoi mers pe mâini și genunchi, la mers
obișnuit, alergare, sărit, țopăit sau cățărat.
Animalele demonstrează, de asemenea, o mobilitate și o agilitate deosebite. Acestea se
deplasează rapid și cu ușurință prin pădure, teren moale, mlaștină, junglă, precum și din copac în
copac. Uneori, ele se deplasează cu mare viteză, cel mai adesea cu mare eficiență.
Avantajele utilizării locomoției cu roți, cu picioare multiple sau cu două picioare sunt
prezentate succint în Tabelul 1.1 și Tabelul 1.2 (C. Balaguer [1], M. H. Raibert [2], B.
Siciliano & O. Kathib [3],).
Din aceste tabele se desprinde clar ideea că roboții bipezi au cele mai complexe
sisteme mecanice și de control, dar au mai multe avantaje în aplicații specifice mediului uman,
comparativ cu roboții cu roți sau cu mai multe picioare. În plus, dacă roboții bipezi
sunt echipați cu brațe sunt numiți roboți umanoizi.
Cel mai important avantaj al roboților umanoizi este acela că pot fi utilizați în aplicații
de cooperare cu omul, să manipuleze unelte sau dispozitive specifice omului, efectuând
operații periculoase pentru acesta și arătând, într-o oarecare măsură, ca un om, este mai ușor să
efectueze munci în cooperare cu el, ca un partener prietenos. Este posibilă rezumarea
capacităților roboților umanoizi după cum urmează:
 Asemănarea cu omul în ceea ce privește aspectul permite sentimente emoționale utile
comunicării prietenoase cu oamenii.
 Robotul umanoid poate lucra in medii concepute pentru om.
 Umanoidul își poate extinde propriile abilități utilizând mașini și echipamente pe care
le utilizăm și noi.
 Este ușor pentru oameni să înțeleagă și să prezică mișcările unui robot umanoid.
 Un robot umanoid poate fi o mașină inteligentă cu multiple destinații.
În ciuda faptului ca utilizăm cu mare eficiență și ușurință propriile picioare pentru ne
deplasa, înțelegerea principiilor de control care stau la baza mersului și alergării este încă într-
un stadiu incipient.

Tabelul 1.1 Avantajele și dezavantajele roboților cu roți comparativ cu roboții pășitori

Roboți cu roți Avantaje Dezavantaje


Au un sistem de locomoție simplu Nu se deplasează pe teren dificil
(moale, accidentat), ci în general pe
suprafețe pregătite în prealabil
(căi de rulare, drumuri, etc.)
Sunt ușor de conceput Necesită un contact continuu cu
solul
Consum redus de energie Dificil de manevrat (mobilitate
redusă)
Viteză ridicată pe teren structurat Pentru deplasare omni-direcțională
crește numărul de roți
Efortul depus pentru efectuarea
controlului mișcării este redus,
datorită simplicității mecanismelor
Probleme mici în ceea ce privește
asigurarea stabilității
Roboți Avantaje Dezavantaje
pășitori
Se pot deplasa pe teren dificil Concepere complexă (deoarece are
(moale, accidentat) un sistem mecanic complex)
Permite deplasare omni- Consum energetic ridicat
direcțională
Contact izolat (intermitent) cu Algoritmi de control de
solul, optimizând poligonul de complexitate sporită
sprijin și forța de tracțiune
Traiectoria corpului robotului poate Viteză redusă pe teren accidentat
fi decuplată de traiectoriile
extremităților picioarelor
Poziția sarcinii transportate nu este Necesitatea sincronizării mișcării
influiențată de neregularitățile unui număr mare de cuple
terenului cinematice
Un robot pășitor poate trece peste
obstacole, urca sau coborâ scările
Pot păși fără să fie influiențați de
neregularitățile terenului
Pot asigura o deplasare lină pe teren
accidentat, variind lungimile
efective ale picioarelor în funcție de
neregularitățile terenului (suspensie
activă)
Construcția roboților pășitori
depinde de progresele într-o serie
de domenii ale ingineriei și științei
Distrug mai puțin terenul pe care se
deplasează
Comportamentul în timpul
deplasării este interesant atât din
punct de vedere al ingineriei
mecanice, acționării, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare
Au un aspect natural, biologic
Sunt adecvate mediului uman
Au performanțe energetice mai
bune
Au mai puține probleme de blocare
sau alunecare

Tabelul 1.2 Avantajele și dezavantajele roboților cu mai multe picioare comparativ cu roboții
bipezi
Roboți cu mai Avantaje Dezavantaje
multe picioare
Se pot deplasa pe teren dificil Concepere complexă (deoarece are
(moale, accidentat) un sistem mecanic complex)
Permite deplasare omni- Consum energetic ridicat
direcțională
Contact izolat (intermitent) cu Algoritmi de control de
solul, optimizând poligonul de complexitate sporită
sprijin și forța de tracțiune
Traiectoria corpului robotului poate Viteză redusă pe teren accidentat
fi decuplată de traiectoriile
extremităților picioarelor
Poziția sarcinii transportate nu este Necesitatea sincronizării mișcării
influiențată de neregularitățile unui număr mare de cuple
terenului cinematice
Un robot pășitor poate trece peste
obstacole, urca sau coborâ scările
Pot păși fără să fie influiențați de
neregularitățile terenului
Pot asigura o deplasare lină pe teren
accidentat, variind lungimile
efective ale picioarelor în funcție de
neregularitățile terenului (suspensie
activă)
Construcția roboților pășitori
depinde de progresele într-o serie
de domenii ale ingineriei și științei
Distrug mai puțin terenul pe care se
deplasează
Comportamentul în timpul
deplasării este interesant atât din
punct de vedere al ingineriei
mecanice, acționării, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare
Au un aspect natural, biologic
Sunt adecvate mediului uman
Au performanțe energetice mai
bune
Au mai puține probleme de blocare
sau alunecare
Roboți bipezi Avantaje Dezavantaje
Coordonarea picioarelor este mult Controlul mișcării este mai
mai simplă, fiind necesar controlul complex, deoarece asigurarea
doar a două suprafețe de contact stabilității în faza de suport cu un
singur picior nu este simplă
Pot să se deplaseze în spații înguste Necesită un concept mecanic
robust, cu materiale ușoare, scumpe
Consumă mai puțină energie
Adaptarea la mediul uman este mai
bună (spre exemplu, așezarea pe un
scaun)
Un robot biped poate genera
momente de girație asupra corpului
atunci când picioarele picioarele se
deplasează în sens invers
Asemănarea cu omul în ceea ce
privește aspectul permite sentimente
emoționale utile comunicării
prietenoase cu oamenii

1.2 Limite ale roboților pășitori

Deși aspectele prezentate în paragraful anterior indică faptul că locomoția cu picioare


este în avantaj atunci când este comparatâ cu locomoția vehiculelor tradiționale, trebuie avut în
vedere faptul că, în stadiul actual de dezvoltare a acestora, roboții pășitori au încă o serie de
limite serioase, atâta vreme cât acestea dezvoltă viteze mici, sunt dificil de construit și
necesită algoritmi de control de complexitate ridicată. Pe lângă acestea, mecanismele utilizate
astăzi au mase mari, deoarece necesită un număr mare de actuatori pentru a pune în mișcare
mai multe picioare, fapt ce presupune un consum ridicat de energie.

1.3 Domenii de utilizare a roboților pășitori

Roboții mobili, indiferent de principiul de locomoție, sunt adecvați celor 3-D


medii (Dirty, Doll, Dangerous): murdar, plictisitor, periculos. Aceste vehicule sunt capabile să
înlocuiască omul, cu scopul îmbunătățirii calității vieții acestuia, în toate cazurile de muncă
periculoasă ce necesită măsuri severe de securitate a muncii sau în medii în care omul nu are
acces cu ușurință.
În cazul roboților pășitori, pot fi exemplificate următoarele situații:
 Explorarea unor locații aflate la distanțe mari:
o În vulcani (Wettergreen, et al., 1993);
o În spațiul extraterestru sau pe alte planete (Bares, et al., 1989; Kemurdjian, et
al., 1995; Preumont, et al., 1997; Fiorini, 2000; Kubota and Takahashi , 2003;
Kennedy, et al., 2005a; Kennedy, et al., 2005b);
o Pe fundul mărilor sau oceanelor (Ayers, et al., 2000a; Ayers, et al., 2000b);
 Medii ostile sau periculoase:
o În centrale nucleare sau locații cu nivel ridicat al radiațiilor (Konaka, 1991);
o Prospectarea sau explorarea minelor (Cox, 1970; Roberts, et al., 1999);
o În aplicații de deminaj umanitar (DeBolt, et al., 1997; Hirose and Kato, 1998;
Flannigan, et al., 1998; Ayers, et al., 2000b; Nonami and Huang, 2001;
Marques, et al., 2002; Garcia, et al., 2003);
o În zone unde au avut loc dezastre sau situații catastrofale (Konaka, 1991; Mae,
et al., 2000; Kikuchi, et al., 2003);
o În operații de căutare și de salvare (Mae, et al., 2000);
o În operații militare (Caldwell and Warren, 2001).
În afară de aceste aplicații, vehivulele pășitoare pot fi de asemenea utilizate într-o
largă varietate de operații, cum ar fi (Hirose, 1991; Tsukagoshi, et al., 1997):
 Lucrări de excavare sau de construcții (Hasunuma, et al., 2003);
 Defrișarea arborilor și transportul acestora;

 Ajutarea omului în acțiuni de transport a unor greutăți (Neuhaus and Kazerooni, 2000;
Yokoyama, et al., 2003);
 Aplicații medicale, cum ar fi colonoscopia (Kim, et al., 2002) sau ca soluții alternative
pentru scaunele cu rotile (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);
 În servicii, în special în aplicații de sprijin a oamenilor în clădiri (Sakagami, et
al., 2002; Nishiyama, et al., 2003).
În plus, există preziceri cu privire la introducerea acestor roboți în case, fie
pentru efectuarea unor operații casnice (Sawasaki, et al., 2003), fie ca simpli companioni.
În fine, trebuie menționat succesul pe care unii roboți pășitori l-au avut în domeniul
divertismentului (Fujita, 2000; Kuroki, et al., 2003) sau în educație (Kitano, et al., 2000).
Însă, în stadiul actual al dezvoltărilor de asemenea sisteme nu se poate spune că roboții
pășitori reprezintă o alternativă efectivă de locomoție pentru vehiculele clasice cu roți sau
picioare, deoarece ramân încă nerezolvate o serie de probleme inginerești.

1.4 Evoluția in timp a roboților cu picioare

Deși ar părea că suntem în fața unei "noi științe", primele concepte în locomoția cu
picioare sunt relativ vechi.

1.4.1 Primele idei


Primele idei de implementare a vehiculelor cu picioare datează din secolul al XV-lea.
Între anii 1495 și 1497 Leonardo da Vinci a conceput și, posibil, a construit primul robot
antropomorf din istoria civilizației țărilor vestice. Acest cavaler țn armură a fost conceput să
stea în picioare, să-și fluture brațele și să-și miște capul grație unui gât flexibil, în timp ce-și
închide și își deschide maxilarul. Robotul lui Leonardo da Vinci pare a fi un Italo-German în
armura specifică secolului respectiv. Acesta a fost construit din lemn cu elemente din piele și
alamă sau bronz și era operat prin cabluri. Acest proiect a fost o dezvoltare semnifiocativă a
studiilor sale de anatomie și kinesiologie, constituind o punte între lucrările sale în domeniul
mecanic și aceste studii.
În anul 1850, matematicianul rus Chebyshev a prezentat un model pentru un sistem de
locomoție. Acesta utiliza un lanț cinematic pentru a deplasa corpul central al sistemului de-a
lungul unei traiectorii orizontale, în timp ce picioarele se deplasau sus/jos, corespunzător
fazelor de suport sau de transfer ale locomoției.
Figura 1 prezintă schița unuia dintre primele vehicule cu picioare, din secolul al
XVIII-lea. În cazul acestu vehicul, bazat pe un motor cu aburi, deplasarea era asigurată prin
intermediul unui set de picioare. De asemenea, în această figură se poate vedea un desen al
primului vehicul patruped, numit "cal mecanic", al cărui proiect aparține lui L. A. Rygg. În
construcția acestei mașini, scările duble constituie pedale pentru călăreț, ce poate genera
mișcările necesare deplasării prin intermediul acestora (mișcarea este transmisă de la pedale la
picioare prin intermediul unor transmisii cu roți dințate). Hățurile (frâiele) deplasează capul și
picioarele din față pentru schimbarea direcției. Această mașină a fost patentată în data de 14
februarie 1893, insă nu exită evidențe care să probeze că inventatorul menționat a construit-o.

Fig. 1 Schița primului vehicul cu picioare (stânga), respectiv primul vehicul cu patru picioare
(dreapta)

Figura 2 prezintă un vehicul biped numit "omul cu aburi". Această mașină, concepută
de Georges Moore în anul 1893, a fost probabil primul biped, fiind pus în mișcare de un boiler
și atingând o viteză de 14 km/h. Stabilitatea era asigurată utilizând un braț de
echilibrare, aflat în mișcare de pendulare în timpul deplasării vehiculului, astfel încât centrul
de masă să fie menținut în interiorul poligonului de spijin (în acest caz, în interiorul suprafeței
definite de piciorul aflat în contact cu solul). Tracțiunea era asigurată de un set de pinteni, din
capul vehiculului ieșea fum, iar din nas aburi.

Fig. 2. Proiectul primei mașini bipede


În anul 1913, Bechtolsheim Baron a patentat proiectul unei mașina patrupedă, al cărui
concept este prezenta în Fig. 3. Încă odată, nu există nici un indiciu că această mașină a fost
construită. În aceeași figură, se prezintă o mașină hibridă cu roți și picioare, ce datează din
timpul primului război mondial. Acest prototip a fost dezvoltat de Thring, dar n-a depășit
niciodată această fază.

Fig. 3 Mașina patrupedă a lui Bechtolsheim Baron (stânga), prototipul unui tractor cu roți și
picioare (dreapta)

1.4.2 Primele studii științifice


Primul studiu științific asupra locomoției animale se datorează lui Eadweard
Muybridge, care a studiat mersul cailor cu ajutorul fotografiilor făcute în timpul deplasării la
trap al acestora. Rezultatele acestei munci au fost publicate în 1878 în jurnalul Scientific
American. După acest studiu inițial, autorul s-a dedicat analizei mersului unui număr de alte
40 de mamifere, incluzând omul.
În mijlocul anului 1950, un număr de grupuri de cercetare au demarat, într-un mod
sistematic, studii și dezvoltări de mașini pășitoare. Aproximativ un deceniu mai târziu, au
început să fie concepute și construite asemenea mașini de diferite grupuri.
În anul 1960, Shigley a demarat un studiu intensiv al mecanismelor cu bare în scopul
utilizării acestora în locomoția cu picioare. În acea lucrare, acesta a propus o serie de
mecanisme, care ar putea fi utilizate ca și picioare ale unor mașini pășitoare. Aceste
mecanisme includeau mecanisme patrulatere cu bare, mecanisme cu came, mecanisme
pantograf. De asemenea, autorul a construit un vehicul cu patru cadre rectangulare. Fiecare
cadru servea ca și picior și avea aproximativ lungimea corpului. Picioarele erau deplasate în
pereche iar pasul era suficient de mic pentru a asigura stabilitatea statică. Mișcarea picioarelor
era controlată de un set de mecanisme dublu-balansier. Deși acestea au asigurat funcția
necesară, acestea au necesitat angrenaje necirculare pentru uniformizarea vitezei piciorului și
s-a arătat ca nefiind practică.
În anii 1960, Space General Corporation a dezvoltat două mașini pășitoare cu scopul de
a explora conceptul locomoției cu picioare pentru un vehicul lunar, una cu șase, iar cealaltă cu
opt picioare. Mișcările picioarelor ambelor mașini erau coordonate de mecanisme cu came și
transmise prin mecanisme cu bare. Aceste vehicule au fost relativ eficiente în raport cu scopul
pentru care au fost construite. Mașina cu opt picioare putea să vireze utilizând ceva similar
vehiculului cu șenile. Adaptarea la teren era rudimentară, datorită lipsei de grade de libertate
necesare.
Unul diin primele vehicule capabile să utilizeze diferite tipuri de mers a fost
patrupedul General Electric, dezvoltat de R. Mosher și finalizată în 1968. Acest vehicul, având
3,3 m înălțime, 3 m lungime și 1400 kg greutate, avea patru picioare cu trei grade de
mobilitate (unul la genunchi și două la șold), fiecare cuplă cinematică fiind acționată
prin intermediul unui cilindru hidraulic, vehiculul fiind propulsat de un motor cu ardere
internă de 68 kw. Controlul acestuia depindea de antrenamentul operatorului uman, pentru a
putea
funcționa așa cum trebuia. Acesta din urmă controla cele patru picioare prin
intermediul a patru joystick-uri și pedale, care erau conectate hidraulic la picioarele robotului.
Vehiculul necesita 12 grade de mobilitate, de aceea puțini oameni erau capabili să-l
opereze, fiind obosiți după un timp. Deși acesta era capabil să treacă peste obstacole și
avea o bună mobilitate în teren accidentat, era foarte clar că acesta necesita un sistem de
control bazat pe un calculator.

Fig. 4: patrupedul General Electric (stânga) și patrupedul Phoney Poney quadruped (dreapta)

Phoney Poney (Fig. 4) a fost dezvoltat de McGhee și Frank, cam în același timp. Acest
patruped, finalizat în 1966, a fost primul robot pășitor capabil să se deplaseze autonom, fiind
controlat de un computer și fiind acționat electric. Fiecare picior avea două grade de
mobilitate, iar fiecare cuplă cinematică fiind acționată de un motor-reductor
electric. coordonarea acestor cuple era asigurată de un circuit logic digital, demonstrând două
tipuri de mers. Dezavantajul său principal era faptul că acesta se deplasa doar în linie dreaptă,
nefiind capabil să vireze.
Figura 5 prezintă cea mai mare mașină pășitoare realizată până astăzi (15 000 tone),
Big Muskie. Aceasta, construită de Bucryus-Erie Co. în 1969, fiind utilizată într- mină
descoperită de cărbune și având patru picioare hidraulice.

Fig. 5: Big Muskie


1.5 Exemple de vehicule pășitoare actuale

1.5.1 Roboți cu un singur picior


În cazul roboților cu un singur picior locomoția este realizată prin salturi. de
aceea, aceste mașini sunt cunoscute și sub numele de roboți săritori (țopăitori). Deși cel mai
apropiat exemplu natural al acestui tip de locomoție este cangurul, acest model poate fi
aplicat și la bipezii alergători, care alternează între un picior sau niciunul în contact cu solul.
Aceste mașini păstrează un echilibru activ în timpul deplasării, asigurând o stabilitate
dinamică și permițând o înțelegere mai bună a schimburilor de energie ce au loc de-a lungul
unui ciclu de locomoție, accentuând problemele de stabilitate dinamică, fără a
necesita scheme de coordonare a picioarelor.
Primul asemenea robot a fost construit de Matsouka, obiectivul său fiind de a modela
săriturile ciclice în locomoția umană. În scopul atingerii acestui obiectiv, Matsouka a formulat
un model constituit dintr-un corp și un picior fără masă (pentru a simplifica problema), și a
considerat că durata fazei de suport era mai mică în comparație cu cea de transfer. Acest tip de
mers, pentru care întregul ciclu corespunde aproape în totalitate fazei de transfer, minimizează
influiența înclinării din faza de suport. Pentru a testa sistemul de control, autorul a construit un
model plan al unei mașini țopăitoare cu un picior.
Raibert a efectuat, de asemenea, studii în domeniul sistemelor cu locomoție dinamică,
iar în anul 1983 a construit un asemenea robot la Carnegie Mellon University (CMU). Acest
sistem format dintr-un corp și un singur picior, trebuia să sară continuu pentru a-și menține
echilibrul. Piciorul putea fi extins, variind diametrul său, fiind echipat cu arcuri în lungul axei
sale. Robotul era dotat cu o serie de senzori, pentru a măsura unghiul de înclinare al corpului,
unghiul din articulația șoldului, diametrul piciorului, rigiditatea arcului și pentru a detecta
contactul cu solul. Prima mașină era limitată la deplasări pe o suprafață orizontală, putându-se
mișca sus și jos, înainte-înapoi și roti în plan. Al doilea prototip, numit Pogostick (Fig. 6),
avea o articulație suplimentară la șold, care să permită piciorului a se deplasa și lateral,
precum și înainte-înapoi. În timpul deplasării, acest robot se echilibra în timp ce sărea, având
o viteză de 2,2 m/s.

Fig. 6 Robotul Pogostick (stânga) și robotul ARL Monopod II (dreapta)

Robotul ARL Monopod II (Fig. 6), cu doua grade de mobilitate si actionare electrica,
este un exemplu mai recent a acestui tip de roboti pasitori. Acesta este constituit din doua
parti: corpul, pe care se afla motoarele si senzorii; piciorul, ce permite deplasarea. Robotul
poseda un motor ce actioneaza un mecanism surub-piulita, respectiv un sistem de
stocare/recuperare a energiei cu ajutorul unor elemente elastice (arcuri).
Un proiect diferit de cele prezentate, care au o cupla de translatie in lungul axei
piciorului, au prezentat Schwind si Koditschek (1997), ce reprezenta un robot cu doua cuple
cinematice de rotatie in structura piciorului. Mai recent, Hyon si Mita (2002) au dezvoltat un
robot saritor cu trei cuple cinematice de rotatie, una dintre ele fiind pasiva. Configuratia
adoptata pentru picior se apropie mai mult de licioarele animalelor, permitand in acest fel un
punct de vedere in studiul biomecanicii picioarelor fiintelor vii. De asemenea, au fost
dezvoltate sisteme de mentinere a echilibrului acestui gen de roboti, chiar si atunci cand
robotul se opreste, utilizand picioare cu geometrie speciala (Iida, et al., 2002).
S-ar putea crede ca acest tip de roboti nu pot avea aplicatii practice, totusi realitatea
este cu totul diferita. Aceste sisteme permit trecerea peste obstacole sau se pot pozitiona in
zone unde exista loc pentru plasarea piciorului, fara a ne face probleme privind asigurarea
stabilitatii statice. Spre exemplu, trebuie mentionat faptul ca in anul 1945, Wallace a patentat
un tanc „saritor”. Dupa spusele acestuia, traiectoria neregulata a unui asemenea tanc ar
constitui un avantaj prin faptul ca ar face dificila distrugerea sa de catre inamic.
O posibila aplicatie pentru acest tip de roboti pasitori este explorarea corpurilor ceresti
mici (sateliti, asteroizi, comete), unde robotii cu mai multe picioare sau roti nu sunt capabili
sa se deplaseze cu succes, datorita gravitatiei locale reduse (Shimoda, et al., 2004). In aceste
conditii, Seifert a propus, in anul 1967, utilizarea unui asemenea vehicul, numit Lunar Pogo,
drept mijloc de locomoție pentru astronauți, pe Lună (Seifert, 1967).

1.5.2 Roboți bipezi


Cercetările în domeniul locomoției bipede, comparativ cu stuația celor cu mai multe
picioare, au avansat mai lent datorită dificultăților în controlul stabilității, deoarece acești roboți
necesită asigurarea unei stabilități dinamice. În ciuda acestui fapt, rezultatele recente sunt
încurajatoare. Începând cu finele anului 1960, Waseda University, japonia, a dezvoltat o serie
de sisteme bipede controlate de calculator. În anul 1969, Ichiro Kato a dezvoltat robotul biped
WAP-1 (Fig. 7), în cadrul laboratorului de cercetare pentru roboți umanoizi. Pentru
acționare, acest robot folosea mușschi artificiali acționați pneumatic. Principalul dezavantaj al
acestui vehicul era viteza sa redusă, având nevoie de 90 secunde pentru a face un pas.
Progresele ulterioare au permis atingerea de viteze apropiate celei atinse de om.

Fig. 7 Roboții bipezi WAP-1 (stânga) și WL-9DR (dreapta)


La începutul anilor 1980, Kato și colaboratorii săi au construit bipedul WL-9DR, ce
utiliza un mers cvasi-dinamic (Ogo, et. al., 1980; Kato, et al. 1983). Această mașină avea zece
grade de mobilitate acționate hidraulic și două tălpi relativ mari (Fig. 7). Sistemul adopta un
mers static, deplasându-se după o traiectorie prestabilită, cu scopul de a păstra centrul de
greutate în centrul suprafeței de suport a piciorului aflat pe sol.
În prezent există o largă varietate de roboți bipezi, având o înfățișare umanoidă și bune
capacități de locomoție. Unul dintre aceștia este robotul umanoid Honda (Fig. 8). Acest robot a
început în anul 1986 și ideile principale adoptate pentru acest proiect erau "inteligența" și
"mobilitatea", deoaarece robotul trebuia să coexiste și să coopereze cu oamenii. Dezvoltarea
robotului s-a făcut utilizând date obținute din analiza mersului uman.

Fig. 8 Robotul umanoid Honda – modelul P3 (stânga) și ASIMO (dreapta)

Ideea proiectului Honda era de a folosi robotul în viața de zi cu zi, în opoziție cu cea a
altor roboți, dezvoltați pentru aplicații particulare, cu scopul de a fi introdus în fabrici (Hirai,
et al., 1998). De asemenea, trebuiau îndeplinite trei funcții: viteza de deplasare trebuia
să corespundă celei a omului (aproximativ 2 km/h), structura robotului trebuia să poată
susține cele două brațe cu mâini, și trebuia să fie capabil a urca și coborâ scările.
Ultima versiune a acestu robot, numită ASIMO (Advanced Step in Innovative
MObility), a fost finalizată în anul 2000, având 1,2 m înălțime și 43 kg. Această versiune avea
26 grade de mobilitate, acționate electric, și putea ține 0,5 kg în fiecare mână, fiind complet
autonom (cu autonomie de 15minute). Robotul era antrenat de a efectua activități de așteptare
sau de ghidare în muzee, datorită senzorilor video și audio integrați, precum și a sistemului de
recunoaștere a gesticulării, fiind capabil de a interacționa cu oamenii.
WABIAN (WAseda BIpedal humANoid) este un alt exemplu de roboți bipezi
construiți în Japonia. Scopul principal al acestui proiect a fost acela de a crea un robot
antropomorf prezentând un comportament similar celui uman (Yamaguchi și Takanishi, 1998).
Acest robot, cu 43 grade de mobilitate, 136 kg și 1,96 m înălțime era acționat electric, fiind
construit cu scopul de a interacționa într-un mod natural cu omul, putând vorbi și
exprima emoții. Capul era capabil să culeagă informații vizuale și auditive, grație senzorilor
cu care era dotat. În ceea ce privește capacitățile sale de locomoție, robotul era capabil să se
deplaseze
înainte și înapoi, să danseze într-un ritm dinamic, mișcându-și brațele, și să transporte unele
greutăți, utilizându-le pe acestea din urmă (Yamaguchi, et al. 1999).

Fig. 9 Robotul umanoid WABIAN

Saltul uriaș în cercetările privind locomoția bipedă din ultimii ani se datorează parțial
implementării în Japonia a programului HRP. Obiectivul pricipal al acestui program, lansat de
Ministerul Japonez al Economiei, Comerțului și Industriei, între anii 1998 și 2002, a
fost similar cu cel al proiectului WABIAN.
Unul dintre exemplele de roboți bipezi dezvoltați în cadrul acestu program este
umanoidul HRP-2 (Kaneco, et al. 2004), Fig. 10. Acest robot este capabil să se deplaseze pe
suprafețe cu neregularități, cu o viteză de 2/3 din cea normală a omului, și este capabil
să traverseze spații înguste, modificându-și mersul în funcție de caz (Kanehiro, et al., 2004).
În situația în care robotul își pierde echilibrul și cade, în afara faptului că această
cădere este controlată, pentru a minimiza eventualele distrugeri, acesta este capabil să se
ridice singur (Fujiwara, et al., 2003).

Fig. 10 Robotul umanoid HRP-2


1.5.3 Roboți cu mai multe picioare
Aspectele principale în dezvoltarea sistemelor artificiale folosind locomoție cu
mai mult de două picioare sunt prezentate în cele ce urmează. Deoarece cea mai mare parte a
roboților dezvoltați vreodată se încadrează în această categorie, doar câteva exemple vor
fi prezentate, alegerea făcându-se pe baza succesului pe care l-au avut proiectele respective.
Primul robot la care vom face referire este Adaptive Suspension Vehicle (ASV).
Această mașină pășitoare (Fig. 11) a fost realizată la Ohio State University, în colaborare cu
University of Wisconsin și Environmental Reserch Institute of Michigan, și a fost finalizat la
sfârșitul anului 1985 (Song and Waldron, 1989).

Fig. 11 Robotul hexapod ASV

Fig. 12 Robotul cu opt picioare DANTE II

Acest vehicul, cu o masă de 2720 kg și 5,6m lungime, are acționare hidraulică fiind,
presiunea necesară acestui sistem fiind generată de o pompă pusă în mișcare de un motor cu
ardere internă. Pentru comanda acestuia este nevoie de un operator uman, ce manevrează și
supervizează vehiculul. Acest operator controlează viteza de deplasare a vehiculului, precum
și direcția, prin intermediul unui joystick, dar controlul individual al fiecărui picior este
asigurată de un calculator central. De asemenea, robotul ASV posedă un radar optic pentru a
studia terenul din fața acestuia și pentru a decide unde să plaseze picioarele din față. Ca și
caracteristici principale, trebuie menționat că acesta are o capacitate de încărcare de 250 kg,
poate urca rampe de până la 60% înclinare, să treacă peste canale de 1,8 m lățime și să atingă o
viteză maximă de 2,3 m/s în teren normal.
Al doilea robot ce poate fi considerat ca un proiect de succes este DANTE, dezvoltat
de CMU Field Robotics Center. Aplicația robotului DANTE II este cea de explorare a
vulcanilor.
DANTE II a fost utilizat cu oarecare succes explorarea vulcanului Mount Spurr în
Alaska, în luna iulie 1994 (Bares and Wettergreen, 1999). Robotul cu opt picioare este
acționat electric, alimentarea cu energie făcându-se de la o sursă externa, printr-un
cordon ombilical, care servește și drept cablu de comunicare și de salvare. De aceea, acesta
este capabil să coboare peretele craterului într-un mod similar coborârii în rapel, cu scopul de a
lua probe de gaz aflat la o temperatură foarte înaltă și de a-l analiza.
Pe lângă aplicația menționată, un alt obiectiv important al acestui robot este acela de a
demonstra posibilitatea explorării, utilizând roboți, a unor medii extreme, cum ar fi cele aflate
pe suprafața altor planete.
Al treilea robot ce merită menționat este Walking Harvester (Fig. 12). Acest hexapod
este dezvoltat de Plustech Oy Ltd (Finlanda) pentru aplicații în pădure. Vehiculul are
trei grade de mobilitate pe picior, acționate hidraulic, sursa de energie fiind, de
asemenea, un motor cu ardere internă, ce-i permite să atingă o viteză maximă de 1 m/s.
Pentru manevrarea sa este necesar un operator uman, care controlează mașina prin intermediul
unui joystick. Deși robotul nu este încă în stadiu comercial, acest prototip a fost premiat de
câteva ori.

Fig. 12 Robotul hexapod Walking Harvester

1.5.4 Aplicații specifice roboților pășitori


Pe lângă cele trei aplicații prezentate în paragraful anterior, în cele ce urmează vor fi
discutate două domenii pentru care au fost dezvoltați roboți pășitori și anume, roboți pentru
inspectarea conductelor și roboți cățărători.

1.5.4.1 Roboți pentru inspectarea conductelor


Un posibil domeniu de aplicare a roboților pășitori este inspectarea la interior a
conductelor. Există deja câțiva roboți destinați acestor aplicații, având locomoție cu roți sau
șenile, sau care plutesc în mediul în care sunt introduși. Însă sistemele ce utilizează aceste
tipuri de locomoție au probleme în ceea ce privește tracțiunea, precum și probleme legate de
trecerea peste obstacole sau peste suprafețe înclinate (Hertzberg, et al. 1998).
Un exemplu de robot pășitor pentru inspectarea unor asemenea conducte poate fi Pipe
Climbing Robot (Fig. 13). Acest robot, dezvoltat de SIEMENS A.G. în anul 1995, are
acționare electrică și opt picioare cu câte două grade de mobilitate fiecare.
Pentru locomoție, robotul apasă două picioare opuse pe pereții interni ai conductei, în
așa fel încât acestea să se înțepenească pe conductă, iar mai apoi își deplasează în
direcția dorită. Deși acesta are o viteză maximă de numai 0,3 m/s, acesta poate căra o sarcină
de 700g.

Figure 13 Pipe Climbing Robot

Robotul MORIZ (Fig. 14) este dezvoltat la Technical University of Munich (TUM).
Acesta este capabil să se cațere pe suprafața interioară a conductelor cu diferite pante (de la
conducte orizontale la cele verticale) și curbe, și este capabil să se descurce în zona
ramificațiilor acestora (Zagler and Pfeiffer, 2003). Vehiculul are opt picioare, fiecare cu trei
grade de mobilitate, unul pasiv și două acționate cu motoare DC. Teoria utilizată pentru
locomoția lui este aceeași ca în cazul robotului Pipe Climbing, putând atinge o viteză de 0.1
m/s și având o capacitate de încărcare de 15 kg.

Figure 14 Robotul MORITZ

1.6.4.1 Roboți cățărători


Roboții cățărători constituie o altă categorie de roboți pășitori. Acești roboți pot fi
utilizați în pentru inspectarea tehnică și diagnoza unor defecte sau distrugeri în medii
periculoase. Aceste intervenții sunt necesare pe suprafețele exterioare ale clădirilor,
centralelor nucleare sau a conductelor pentru transportul unor fluide, rezervoarelor din
industria chimică, petrolieră sau a gazelor naturale, a avioanelor sau vapoarelor, în industria
construcțiilor pentru reparații sau intreținere, în prevenirea sau stingerea incendiilor sau
în operații de spalare a geamurilor cladirilor din categoria zgârie-nori, ori în transportul
de diverse mărfuri în interiorul clădirilor (Minor, et al., 2000; Elkmann, et al., 2002).
Ca și soluții alternative simple la roboții cu picioare, se pot folosi
segmente alunecătoare, cu ventuze, ce se fixează de suprafața pe care se deplasează robotul.
Sistemele având de la două până la opt picioare sunt predominante pentru asemenea
aplicații. Adoptarea unui număr mare de picioare oferă un sprijin redundant și, frecvent,
conduce la creșterea capacității portante a robotului, precum și a siguranței sale. Aceste
avantaje sunt asigurate cu prețul creșterii complexității, mărimii și masei totale. De aceea,
atunci când mărimea și eficiența sunt critice, o structură cu masă și complexitate minime este
mai adecvată. Din aceste motive, o structură bipedă este un candidat excelent.

Figure 15 Robotul RAMR1 (stânga) și robotul MRWALLSPECT-III (dreapta)

În prezent există mai mulți roboți bipezi cu abilități de cățărare pe suprafețe cu diferite
înlinări Minor, et al., 2000). Spre exemplu, Tummala, et al. (2002) propun adoptarea unei
soluții de robot biped cățărător pentru aplicații de inspectare a unor suprafețe cu diverse grade de
înclinare. Acest robot, numnit RAMR1 (Reconfigurable Adaptable Miniature Robot), are o
serie de ventuze la extremitatea picioarelor (Fig. 15). Acest robot prezintă ți abilitatea de a se
cățăra pe pereți și pe tavan.
Atunci când este necesară creșterea siguranței și capacității de încărcare a robotului, se
adoptă roboți cu patru sau mai multe picioare. Controlul acestora este, care au, de
obicei, dimensiuni mari, este mult mai complex.
Un exemplu de asemenea robot este prezentat în Fig. 15, și anume robotul
MRWALLSPECT-III (Multifunctional Robot for WALL inSPECTion - Version III) (Kang, et
al., 2003). Acest robot a fost conceput pentru a transporta o cameră video și un sistem cu
ultrasunete, pentru a efectua teste nedistructive unor structuri industriale. Fiecare picior are
trei grade de mobilitate acționate cu motoare DC și un grad de mobilitate pasiv la
gleznă, utilizând o cuplă cinematică sferică.
Forța de fixare, necesară menținerii robotului pe suprafața pe care se deplasează, este
asigurată de trei ventuze pe fiecare picior, aranjate simetric, la care se adaugă alte șase
ventuze aflate sub corpul robotului. Pentru realizarea vacuumului se utilizează patru pompe de
vid.
În ceea ce privește capacitățile sale de locomoție, robotul este pregătit să se cațere, pe
pereți și diferite suprafețe înclinate, trecând singur de pe o suprafață pe alta. Spre exemplu,
acesta este capabil să se deplaseze de pe podea pe perete și de pe perete pe tavan, descurcând-
se singur la îmbinările dintre aceste suprafețe.
2. Roboti pasitori hexapozi

2.1 Notiuni de baza in studiul robotilor pasitori hexapozi

Piciorul este un element de locomotie discontinua, de aceea acesta trebuie ridicat la


sfirsitul cursei efective, intors si plasat la inceputul unei noi curse de suport. Acest lucru
creaza probleme în ceea ce priveste coordonarea picioarelor, coordonare descrisa prin
termenul numit ‘mers‘. In aceste conditii, pentru o deplasare sigura a unui animal sau a unei
masini pasitoare, este necesara definirea mersului.
Pe de alta parte, pentru un mers bine stabilit, poate fi definita precis deplasarea unui
animal sau masina pasitoare. In consecinta , mersurile descriu si determina viteza, directia de
deplasare si mobilitatea acestora.
Pentru a proiecta o masina pasitoare este necesara o buna intelegere a mersurilor,
deoarece numarul picioarelor, structura si performantele piciorului depind foarte mult de
mersul selectat.
Avind in vedere tema proiectului, in capitolul de fata vor fi prezentate citeva notiuni de
baza necesare pentru studiul unui robot pasitor hexapod.

2.1.1 Parametrii de baza ce caracterizeaza un mers


Definitiile si teoremele de baza utilizate pentru analiza unui mers au fost stabilite de
catre McGhee [13] si colaboratorii sai, apoi completate de catre Song si Waldron [16], [18].
Pentru a intelege mai bine aceste definitii, se considera o schema de principiu a unui robot
hexapod , numerotind corespunzator fiecare picior (Fig. 2.1).

Fig. 2.1 Definirea parametrilor geometrici

Plecind de la aceasta figura, parametrii ce caracterizeaza mersul sunt prezentati pe


scurt in cele ce urmeaza.
 Faza de transfer a unui picior este intervalul de timp in care piciorul nu este in contact
cu solul, timpul corespunzator acestei faze se noteaza cu 
 Faza de suport a unui picior este intervalul de timp in care piciorul se afla in contact
cu solul, timpul corespunzator notindu-se cu s.
 Durata unui ciclu, T, este durata unui ciclu complet de locomotie a unui picior,
respectiv T  s   . Mersurile periodice sunt caracterizate prin aceeasi durata a
ciclului pentru toate picioarele.
 Pozitiile extreme ale fazei de suport se numesc:
- pozitie extrema anterioara ( AEP – Anterior Extreme Position )
- pozitie extrema posterioara ( PEP – Posterior Extreme Position ).
In cazul unei deplasari rectilinii uniforme a robotului, in faza de suport extremitatea
piciorului executa o miscare opusa directiei de mers. De asemenea, in faza de transfer
piciorul avanseaza in scopul cautarii unui nou punct de sprijin. Din acest motiv, partea
finala a fazei de transfer este foarte delicata si necesita o informatie tactila in cazul
unui teren accidentat.

 Factorul de utilizare (Duty Factor) a unui picior este dat de relatia   s


. Dar
T
s s
Ts   . In final, se poate scrie 
ceea ce inseamna  1  . Stabilitatea
 s
 
statica necesita ca, permanent, cel putin trei picioare sa fie in contact cu solul, aceasta fiind
conditia ce impune valoarea minima a factorului de utilizare:   3 / n , unde n este numarul
total de picioare ale robotului. Pentru robotii hexapozi aceasta inseamna   1 / 2 . Un mers
este numit regulat daca factorul de utilizare are aceeasi valoare  pentru fiecare picior.
 Faza a unui picior este fractiunea de ciclu ce separa inceputul ciclului piciorului i
i
de cel al piciorului 1, luat drept referinta. Un mers este simetric daca perechile de
picioare stinga – dreapta au miscarile decalate
cu 1/2 (jumatate) ciclu sau o diferenta de faza Δ  1 / 2 . Un mers cu increment de
faza constant este cel la care diferentele de faza dintrepicioarele succesive aflate de
aceeasi parte a robotului sunt egale:

3  1  5  3

 Pasul piciorului L (Leg Stride) este distanta parcursa de centrul de masa al robotului
pe durata unui ciclu de locomotie.

 Cursa C (Stroke) este distanta parcursa de picior in faza de suport (distanta dintre AEP
si PEP).
 Pasul cursei P (Stroke Pitch) este distanta dintre doua picioare adiacente de pe aceeasi
parte a robotului.
 Lungimea efectiva a corpului, Lb , a unui animal sau robot cu n picioare este distanta
dintre centrele de rotatie ale picioarelor din fata , respectiv din spatele robotului,
picioare aflate pe aceeasi parte a corpului. Daca distantele dintre picioarele adiacente
sunt aceleasi, se poate scrie:

Lb  (n  1)  (2.1)
L
 Un mers este periodic daca toate picioarele au aceeasi durata a ciclului de locomotie.
Viteza unui robot, pentru un mers periodic regulat, cu o cursa C fixa, este
L
V   C C 1 (2.2)
C   

T T s  

Se poate observa ca pentru o faza de transfer minima


 (impusa de viteza
min
servomotorului) si o cursa C maxima (impusa de punctele AEP si PEP limita,
depinzind de schema cinematica a robotului) viteza robotului poate fi marita prin
micsorarea factorului de utilizare .. Deci, din relatia
(3.2) se observa ca pentru un raport (C /  min ) limitat, viteza poate varia prin
modificarea lui . Se poate scrie astfel:


min
V 1 (2.3)
C 

Pentru o durata minima a unui ciclu este necesar ca smin


  min , deci:

smin
V 1
C   (2.4)

Insa, asa cum s-a mentionat mai sus, in cazul robotilor hexapozi
  1 / 2 , limita
impusa de stabilitatea statica (in permanenta, cel putin trei picioare trebuie sa fie in
1
contact cu solul ). Aceasta inseamna ca raportul poate avea valoarea maxima 1
pentru robotii hexapozi, ceea ce se poate vedea si din graficul prezentat in (Fig 2.2).
Limita de stabilitate statica pentru robotii tetrapozi impune ca   3 / 4 , ceea ce
1
inseamna ca valoarea maxima a raportului poate fi 1/3, adica viteza maxima a

unui robot hexapod este de trei ori mai mare decit cea a unui robot tetrapod , pentru
aceleasi conditii cinematice. De aceea se prefera mai mult utilizarea unui numar de
sase picioare.
Fig. 2.2 Viteza maxima in functie de factorul de utilizare

2.1.2 Tipuri de mers


Coordonarea miscarii picioarelor unui robot este foarte importanta din doua motive :
 mentinerea robotului in echilibru
 deplasarea acestuia cu o anumita viteza impusa
Aceasta se poate face utilizind mai multe tipuri de mers :
 Mersuri periodice, caracterizate prin aceeasi durata a unui ciclu complet de locomotie,
pentru toate picioarele robotului. Acesta tipuri de mers constituie baza altor strategii
de coordonare.
 Mers in unde adaptiv (Adaptive Wave Gait), constituie o extensie a mersului periodic
si se caracterizeaza prin aceea ca permite utilizarea secventelor fixe de miscare la
deplasari omnidirectionale.
 Coordonare neurobiologica, bazata pe un model al mecanismelor coordonatoare ale
insectelor.
 Mers liber (Free Gait), asigura controlul robotului in functie de viteza impusa si de
obstacolele intilnite.
Avind in vedere faptul ca in cazul robotului, ce face obiectul studiului din aceasta
lucrare, controlul deplasarii se face utilizind tipuri periodice regulate de mers (durata T a unui
ciclu este identica pentru toate cele sase picioare, factorul de utilizare  este acelasi pentru
fiecare picior), in continuare vor fi prezentate pe scurt citeva dintre acestea.

2.1.2.1 Mers in unde ( Wave Gait )


Este denumit astfel deoarece fazele de transfer se propaga de la un picior la altul
asemenea unor valuri. Acest tip de mers se caracterizeaza prin:

3   ; 5  2    1

In functie de sensul de propagare in timp a fazelor de transfer, putem avea:


 Mers in unde inainte (Farward Wave Gait) – Fig 2.3, cind fazele de transfer se
propaga incepind cu piciorul 5, pina la piciorul 2.
 Mers in unde inapoi (Backward Wave Gait) – Fig 2.4, cind fazele de transfer se
propaga de la piciorul 2 spre piciorul 5.

Fig. 2.3 Forward Wave Gait : a)  = 5/6 ; b)  = 2/3


Fig. 2.4 Backward Wave Gait : a)  = 5/6; b)  = 2/3

2.1.2.2 Mers tripod alternant


Acest tip de mers este caracterizat prin   1/ 2 , 3  1/ 2 , 5  0 , la sol fiind in
permanenta trei picioare. Diagrama mersului tripod alternat este aratata in Fig.2.5.

Fig. 2.5 Mers tripod alternant,  = ½

2.1.2.3 Stabilitatea in mers


Mentinerea echilibrului unui robot in timpul mersului este o problema foarte
importanta. In functie de acest lucru, robotii pasitori se pot clasifica in urmatoarele tipuri:
 Roboti stabili static. Acesti roboti sunt in permanenta in echilibru, in timpul deplasarii
avind cel putin trei picioare in contact cu solul, in timpul locomotiei. In general, robotii
stabili static sunt prevazuti cu 6 – 8 picioare.
 Roboti cvasi – stabili (semi – stabili) static. Pe durata locomotiei acesti roboti se pot
regasi usor in configuratii instabile pentru un timp scurt. Robotii cvasi – stabili static au in
general 4 picioare.
 Roboti stabili dinamic. Acesti roboti nu au configuratii stabile ale poligonului de support,
pe durata locomotiei. Atunci cind aceste configuratii exista, ele sunt sensibile la conditiile
dinamice ale miscarii. In general, robotii stabili dinamic sunt cei cu 1 – 2 picioare.
Tinind seama de faptul ca in aceasta lucrare este studiat un robot hexapod, vor fi
prezentate doar notiunile generale cu privire la stabilitatea statica.
Echilibrul static al unui robot pasitor aflat sub efectul greutatii proprii poate fi verificat
cu ajutorul poligonului de sprijin (Fig.2.6), care constituie poligonul format de proiectiile in
plan orizontal ale punctelor de sprijin ale picioarelor, in faza de suport.
Mersul este stabil static daca, in orice moment, proiectia verticala a centrului de masa
G este in interiorul poligonului de sprijin , putindu-se defini urmatoarele limite de stabilitate:
 Limita de stabilitate S este distanta minima de la proiectia G’ a centrului de masa la
poligonul de sprijin. Robotul este stabil static daca S  0 .

Fig. 2.6 Poligonul de sprijin si definirea diferitelor limite de stabilitate

 Limita de stabilitate frontala S feste distanta de la proiectia G’ a centrului de masa la


latura frontala a poligonului de sprijin , masurata pe directia de miscare.
 Limita de stabilitate spate S s este distanta de la proiectia G’ a centrului de masa la latura
din spate a poligonului de sprijin, masurata pe directia de miscare.
 Limita de stabilitate longitudinala este Sl  min(S f , Ss ) .
Sl
Definitiile prezentate mai sus caracterizeaza echilibrul static al robotului pentru o
pozitie data, putind fi extinse in cazul echilibrului static al mersului.
Limita de stabilitate longitudinala S (M ) a unui mers periodic M este valoarea
l
minima Sl in timpul unui ciclu de locomotie. Un mers este stabil static daca S (M )  0 .
l
Pentru o configuratie de suport data, proiectia centrului de masa se deplaseaza in
interiorul poligonului de sprijin din spate catre fata datorita inaintarii robotului , ceea ce
produce o diminuare a limitei de stabilitate frontale si o crestere corespunzatoare a limitei de
stabilitate spate. Aceasta inseamna ca limita de stabilitate spate este minima la inceputul
configuratiei de suport si maxima la sfirsit , in timp ce limita de stabilitate frontala este
maxima la inceput si minima la sfirsit. Aceasta constatare permite determinarea momentelor
critice pentru calculul limitei de stabilitate longitudinala a unui mers.
Limita de stabilitate longitudinala redusa este data de relatia:

  Sl 
l
S L  S
C
l

Limita de stabilitate a unui mers periodic de viteza data ( fix) depinde direct de
diferentele de faza Δi existente intre miscarile picioarelor.

2.1.2.4 Conditii de evitare a interferentei geometrice a picioarelor


In cazul in care cursa picioarelor este mai mare decit distanta dintre doua picioare
adiacente (C > P), spatiile de lucru ale acestora se intersecteaza, ceea ce inseamna ca este
posibila interferenta picioarelor succesive in timpul mersului.

Fig. 2.7 Conditiile de evitare a interferentei geometrice a


picioarelor succesive; a) - 3    ; b) - 3   

Pentru a evita acest lucru (Fig. 2.7), trebuie respectate urmatoarele conditii:

C  3 C  (1   3
P  P )
1
(3   ) (2.5)

(3   ) (2.6)

Prima conditie corespunde cazului in care asezarea piciorului 3 pe sol are loc atunci
cind piciorul 1 este in faza de suport, situatie valabila atunci cind (3  ).
Pozitia piciorului 3 in raport cu centrul robotului este data de relatia x3  C / 2
(AEP), in timp ce piciorul 1 a parcurs in faza de suport (cu viteza C /   T ) distanta
C   3 /  , pozitia acestuia in raport cu centrul robotului fiind data de relatia
x1  P  C / 2  C   3 /  . Pentru evitarea coliziunii dintre cele doua picioare este necesar
ca x1  x3 , de unde rezulta si inegalitatea (3.5).
Daca (3   ) , piciorul 1 este deja in faza de transfer (cu viteza C /(1   )  T )
atunci cind piciorul 3 este asezat pe sol. Desi piciorul 1 a parcurs distanta
R  (3   ) /(1   ) , pozitia acestuia fata de centrul robotului fiind
x1  P  C / 2  (3   ) /(1   ) . In acelasi timp, pozitia piciorului 3 este x3  C / 2 .
Pentru evitarea interferentei celor doua picioare in acest caz, este necesara existenta aceleasi
inegalitati x  x , de unde rezulta conditia (3.6).
1 3
Daca sunt respectate cele doua inegalitati, este evidenta interferenta tuturor picioarelor
robotului, pentru toate tipurile de mers simetrice cu increment de faza constant.

2.2 Modelarea matematica a unui robot pasitor hexapod cu picior tip


paralelogram

2.2.1 Structura unui picior

Tinand seama de faptul ca, in cazul in care robotul trebuie sa efectueze o deplasare
dupa o traiectorie rectilinie (inainte sau inapoi), traiectoria extremitatii piciorului in faza de
suport trebuie sa fie, de asemenea, liniara. In cazul in care piciorul are in structura sa numai
cuple cinematice de rotatie, acest lucru presupune ca piciorul sa aiba cel putin trei cuple active
(conducatoare), adica cel putin trei motoare de actionare. Un motor asigura ridicarea-
coborarea piciorului, al doilea asigura avansarea-retragerea piciorului (prin rotirea sa in jurul
unei axe verticale), iar al treilea corijeaza abaterea de la rectilinitate a traiectoriei extremitatii
piciorului in faza de suport.
Din considerente bugetare (costuri prea mari, trei motoare pentru un singur picior
insemnand 18 motoare pentru intregul robot), dar si pentru simplificarea algoritmului de
control, s-a optat pentru o structura de picior cu doua cuple cinematice active, A si B (vezi Fig.
2.8.a). Insa, in aceasta situatie, traiectoria extremitatii piciorului va fi un arc de cerc
(traiectoria trasata cu linie continua in Fig. 2.8.a). Pentru eliminarea acestui neajuns, s-a
introdus o cupla cinematica pasiva (E’), „actionata” de un resort de compresiune. Astfel, in
faza de suport, traiectoria extremitatii piciorului va fi corectata, aceasta fiind cea trasata cu
linie intrerupta.
(a) (b)
Fig. 2.8 Picior: a) structura; b) Model CAD 3D

Pentru a asigura o mai buna rigiditate piciorului, s-a optat pentru un mecanism in bucla
inchisa, de tip paralelogram. Acest mecanism prezinta si avantajul ca elementul EF este in
permanenta perpendicular pe suprafata terenului.
Modelul CAD al piciorului, utilizand structura descrisa anterior, este prezentat in Fig.
2.8.b.

2.2.2 Modelul cinematic al unui picior

Pentru scrierea modelului cinematic se va apela la conventia Denavit-Hartenberg.


Deoarece mecanismul din structura unui picior nu este un lant cinematic deschis, ci contine o
bucla inchisa, acest lucru complica putin lucrurile.

2.2.2.1 Cinematica directa


Problema cinematicii directe presupune ca se cunosc parametrii cinematici ai cuplelor
conducatoare si se cere sa se determine pozitia si orientarea extremitatii piciorului. Asa cum s-
a mentionat anterior, pentru rezolvarea cinematicii directe se va apela la parametrii Denavit-
Hartengerg.

2.2.2.1.1 Conventia Denavit-Hartenberg


Consideram, pentru inceput, un lant cinematic deschis, schema transformarilor de
coordonate efectuate in vederea efectuarii cinematicii directe fiind prezentata in Fig. 2.9 .
Fig. 2.9 Transformari de coordonate intr-un lant cinematic deschis

Pentru rezolvarea cinematicii directe, fiecarui element i se ataseaza cate un sistem de


coordonate triortogonal iar apoi se scriu matricele ce definesc transformarile de coordonate, la
trecera de la un sistem de coordonate la urmatorul. In final, se scrie matricea de transformare
omogena
0
totala, folosind relatia:
T A A
0 1 n1
A
n 1 2 n

Atasarea sistemelor de axe se poate face arbitrar, dar este mai convenabil sa se respecte
anumite reguli, in cazul nostru regulile impuse de conventia mentionata anterior.
Consideram doua elemente i-1 si i, legate prin cupla cinematica i (Fig. 2.10).
Conventia Denavit-Hartenberg va fi utilizata pentru atasarea sistemului de coordonate i, dupa
cum urmeaza:

Fig. 2.10 Parametrii Denavit-Hartenberg


 Axa zi coincide cu axa cuplei cinematice i+1.
 Originea Oi a sistemului va fi la intersectia axei zi cu perpendiculara comuna la
axele zi-1 si zi. De asemenea, originea Oi este la intersectia normalei comune cu
axa zi-1.
 Axa xi este in lungul perpendicularei la axele zi-1 si zi, avand sensul de la cupla i
spre cupla i+1.
 Axa yi rezulta astfel incat sistemul de coordonate sa respecte regula mainii
drepte.
Conventia Denavit-Hartenberg ofera mai multe solutii in urmatoarele cazuri:
 Pentru sistemul initial {0}, este specificata numai axa z0. Originea O0 si axa x0
pot fi alese arbitrar. Axa x0 se alege, totusi, astfel incat transformarea de
coordonate la trecerea de la sistemul {0} la sistemul {1} sa fie cat mai simpla.
 Pentru sistemul n, deoarece nu exista cupla cinematica n+1, axa zn nu este
definita unic, deoarece axa xn trebuie sa fie perpendiculara pe axa zi-1. In mod
obisnuit, cupla n este de rotatie, de aceea axa zn va fi coliniara cu axa zi-1.
 Cand doua axe consecutive sunt paralele, perpendiculara lor comuna nu este unic
definita.
 Cand doua axe consecutive se intersecteaza, directia axei xi este arbitrara.
 Cand cupla i este de translatie, directia axei zi-1 este arbitrara.
In astfel de cazuri, atasarea sistemelorde axe se face in asa fel incat problema sa fie cat
mai simpla; spre exemplu, axele a doua sisteme consecutive pot fi paralele.
Odata ce au fost stabilite sistemele de coordonate, pozitia si orientarea sistemului i in
raport cu sistemul i-1 sunt definite complet de urmatorii parametri:
ai- distanta dintre zi-1 si zi, masurata in lungul lui xi;
di- distanta dintre xi-1 si xi, masurata in lungul lui zi-1;
αi- unghiul dintre axele zi-1 si zi, masurat in jurul axei xi; acesta este pozitiv cand rotatia
este facuta in sens trigonometric;
θi- unghiul dintre axele xi-1 si xi, masurat in jurul axei zi-1; acesta este pozitiv cand rotatia
are loc in sens trigonometric.
Doi dintre acesti parametri (di si αi) sunt constanti si depind numai de geometria
robotului. Dintre ceilalti doi parametri, doar unul este variabil, in functie de tipul cuplei
cinematice:
 θi este variabil in cazul in care cupla i este de rotatie;
 di este variabil in cazul in care cupla i este de translatie.
Trecerea de la sistemul de referinta i-1 la sistemul i’ are loc printr-o treanslatie cu di in
lungul axei zi-1, urmata de o rotatie cu θi in jurul axei zi-1:

⎡⎢cos i  sini 0 0 ⎤⎥
sin cos 0 0
A=⎢ ⎥
i 1 i i

i'
⎢0 0 1 di ⎥

⎢ 0 0 1⎦
⎣ 0

Trecerea de la sistemul i’ la sistemul i are loc printr-o translatie cu ai in lungul axei xi’ si
o rotatie in jurul lui xi’ cu unghiul αi; matricea omogena corespunzatoare este:
⎢⎡1 0 0 ai ⎤
0
i'
cos  sin ⎥
i i 0
A=⎢ ⎥
i ⎢0 sin cos i 0 ⎥
⎢ i ⎥
⎣0 0 1⎦
0
Matricea omogena totala, la trecerea de la sistemul i-1 la i va fi:

⎡cos   sin i sini sin  ai cosi⎥⎤


i1 i1
' i i⎢ cos i i
a sin
sin cosi cos  i sin
 cos i

⎢ i i

i A= i' A  iA =⎢ sin  cos di ⎥
⎢ 0 ⎥
⎣ 0
i i
1 ⎦
0 0

In cazul unui lant cinematic inchis, numarul cuplelor cinematice c este mai mare decat
numarul elementelor mobile n. Numarul buclelor inchise este egal cu diferenta c-n.

(a)

(b)
Fig. 2.11 Lant cinematic inchis :a); legatura dintre elemente; b) transformari de
coordonate.

Dupa cum se observa in Fig. 2.11.a, in aceasta situatie unele elemente sunt conectate la
mai mult de un element. Pentru rezolvarea problemei si determinarea parametrilor cinematici
se procedeaza in felul urmator:
 Se alege o cupla cinematica pasiva si se desface aceasta cupla, obtinandu-se un
lant cinematic deschis, in structura ramificata;
 Se calculeaza matricea de transformare omogena, conform conventiei Denavit-
Hartenberg;
 Se cauta relatiile intre parametrii sistemelor de coordonate avand originile in
cupla cinematica taiata;
 Se determina constrangerile pentru un numar redus de variabile;
 Se exprima matricea de transformare omogena totala, prin compunerea
matricelor de transformare elementare.
2.2.2.1.2 Cinematica directa a unui picior
Consideram schema structurala a unui picior, eliminand cupla pasiva E’. Atasam
sistemele de axe corespunzatoare fiecarui element, folosind conventia Denavit-Hartenberg
(Fig. 2.12.a). Cupla cinematica ce va fi desfacuta este E. Se obtine, astfel, un lant cinematic
deschis cu structura ramificata (Fig. 2.12.b)
Parametrii Denavit-Hartenberg corespunzatori fiecarui element sunt prezentati in
Tabelul 2.1.

Tabelul 2.1
Element ai αi di θi
1’ lAB  0 

2 i
2
1 lBC 0 0 
2
2 lCD 0 0 
 
2
4 lDE 0 0
2
 
4
3 lBE 0 0 2θ3
4’ lEF 0 0 0
(a) (b)
Fig. 2.12: Structura picior: a) atasarea sistemelor de axe; b) desfacerea buclei cinematice
inchise

Vom scrie, pentru inceput, matricele de transformare la trecerea de la un sistem la altul,


pornind de la sistemul de referinta {0}, atasat elementului fix (in ansamblul general, acesta
fiind corpul robotului), catre sistemul de axe {4}, atasat extremitatii finale F a piciorului.
Pentru aceasta, se foloseste forma generala a matricei omogene totale.

⎡ 0 cos1  l AB sin1 ⎤
sini
⎢ ⎥
cos 1 0 sin1 l cos1 ⎥
0 A = ⎢ (2.7)
AB
1`
⎢⎢ 0 1 0 0 ⎥

⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎡⎢0 1 0 0 ⎤⎥
1 0 0 l
1`
A= BC ⎥ (2.8)
⎢1
⎢0 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎡ sin2 cos2 0 lCD sin 2 ⎤


⎢ ⎥
 cos 2 sin 2 0  lCD cos 2
1 A =⎢ ⎥ (2.9)
2
⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
⎡ sin cos4 0 lCD sin 4 ⎤
4
⎢ ⎥
 cos 4 sin  0 cos
4 4⎥ (2.10)
 l
2
A=⎢ CD
4
⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

⎡⎢cos3 0 lBE cos⎥3 ⎤


sin  sin3
1'
cos3 0 l sin
A=⎢ BE

3
(2.11)
3 ⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎡1 0 lEF ⎤

0 0 0 (2.12)
⎢ ⎥
0 1
4
A=⎢
4'
⎢0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

Pentru a usura rezolvarea problemei, consideram initial doar mecanismul paralelogram


plan, BCDE, si calculam matricea omogena la trecerea de la sistemul de axe {1’} la sistemul
{4}, pe ramura BCDE.

⎡c2 s4  s2 c4 c2 c4  s2 s4 lDE (c2 s4  s2 c4 )  lCD c2 ⎤


⎢ 0 ⎥
ss cc c  s 0 l (s s  c c )  l s  l
s c
1'
A  A A A  = 2 4 2 4 2 4 2 4
1' 1 2
DE 2 4 24 CD 2 BC
⎥=

4 1
4
2
⎢ 0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦
⎡ s24 c 0 lDE s24  lCD s2 ⎤
⎢ 24 ⎥
s 0 l c  l  l

s
=⎢
24 24 DE 24 CD BC
⎥ (2.13)
⎢ 0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

S-au facut notatiile: c2 = cosθ2; s2 = sinθ2; s4 = sinθ4; c4=cosθ4; s24 = sin(θ2+θ4); c24 =
cos(θ2+θ4).
In matricea (2.13), primele 3 elemente ale primelor 3 coloane reprezinta matricea de
orientare (rotatie) a originii O4 in raport cu originea O1’.

⎡ s24
1' ⎢ c24 0⎥⎤
R  c s 0 (2.14)
4 ⎢ 24 24 ⎥
⎣⎢ 0 0 1⎥⎦

Primele elemente din ultima coloana a matricei (2.13) reprezinta coordonatele originii
O4, scrise in raport cu originea O1.
⎪ x41'  lDE s24  lCD s2

y  l c  l c  l (2.15)
⎨ 41' DE 24 CD 2 BC
⎪ z 0
⎩ 41'

Deoarece gradul de mobilitate al mecanismului paralelogram BCDE este egal cu 1


(mecanismul are o singura cupla cinematica conducatoare, adica poate fi actionat cu un singur
motor), este necesar sa se scrie relatiile de dependenta intre parametrii cinematici ai cuplelor
(θ1, θ2, θ3, θ4). Acest lucru se face rezolvand ecuatia

⎡ x41'
⎢  x31'⎥ ⎤ ⎡⎢ 0 ⎥⎤
4
R y y  0 (2.16)
1' ⎢ 41' 31' ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ z41' z31' ⎥⎦ ⎢⎣ d 43 ⎥⎦

unde: x31’, y31’, z31’ sunt primele trei elemente ale ultimei coloane din matricea (2.11); d43 este
distanta dintre axele x4 si x3, masurata in lungul axei z4.
⎧ x31'  lBE c3

y lc ; d 0 (2.17)
⎨ 31' 3 43

BE

⎩z 31' 

S-au facut notatiile: c3 = cosθ3; s3 = sinθ3.

⎡s24
4 ⎢ c24 0⎥⎤
R  1'R1  c s 0 (2.18)
1'
⎢ 24 24 ⎥
4
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

Facand inlocuirile necesare in relatia (2.16), se obtine:

⎡s24 lDE s24  lCD c2  lBE


c24 0⎤ ⎡ ⎤ ⎡ 0⎤
c3
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
c 0  l l sl l s  0 (2.19)
s c
⎢ 24 24
⎥⎢ DE 24 CD 2 BC
3
⎥ ⎢⎥
BE
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎦⎥ ⎢⎣0⎥⎦

respectiv

⎧lDE  lCD sin 4  lBE sin(2  4  3 )  lBC cos(2  4 )  0 (2.20)



⎩l cos4  lBE cos(2  4  3 )  sin(2  4 )  0
CD lBC

Dar, din faptul ca mecanismul BCDE este paralelogram, exista relatiile


BC = DE, CD = BE.

In aceste conditii, obtinem


⎧lDE [1 cos(2  4 )]  lBE [sin 4  sin(2  4  3 )] (2.21)
0

⎩l [cos4  cos(2  4  3 )]  lDE sin(2  4 )  0
BE

Aceste relatii sunt adevarate numai daca

θ2 = θ3; θ4 = - θ2 = - θ3 (2.22)

Asa cum s-a spus anterior, acest lucru demonstreaza ca mecanismul BCDE functioneaza
daca se actioneaza un singur element. In cazul nostru, acesta va fi elementul BE (cupla
cinematica B, cu parametrul cinematic θ3).
Inlocuind conditiile (2.22) in matricea (2.13) obtinem

⎡⎢ 0 1 0 lBE cos3 ⎤⎥
1 0 0 l sin 
1' ⎢ ⎥ (2.23)
4A 
BE 3
⎢0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

Matricea omogena totala va fi:

⎡ 0 sin 1 cos1 (lAB  lBE cos3 )sin 1⎥⎤



0 cos sin (l  l cos )cos

0
T 0
A 4
A⎢ 1 1 AB 3 1
⎥ (2.24)
1'
A BE
4' 1' 4 4
⎢ 1 0 lBE sin 3  lEF ⎥
'
0 ⎥

⎣0 0 0 1 ⎦

Primele trei elemente ale primelor trei coloane din matricea (2.24) reprezinta orientarea
extremitatii F a piciorului, in raport cu originea axele sistemului de referinta.
Primele trei elemente ale ultimei coloane determina coordonatele extremitatii F in raport
cu originea mentionata.

⎧ xF  (lAB  lBE cos3 )sin 1



y  (l  l sin  )cos (2.25)
⎨ F AB BE 3 1
⎪ l
⎩z F BE sin 3  lEF

2.2.2.2 Cinematica inversa


Problema cinematicii inverse presupune ca se impun orientarea si coordonatele
extremitatii F si se cer parametrii cinematici ai cuplelor conducatoare (θ1 si θ3), astfel incat sa
se asigura orientarea si coordonatele respective.
Pentru rezolvarea problemei inverse vom face apel la functia trigonometrica inversa
atan2. Daca se cunosc valorile functiilor sin si cos pentru o anumita pozitie unghiulara x,
respectiv s = sinx, c = cosx, atunci

atan2(s,c) = x (2.26)
Consideram iar matricea de transformare omogena totala
⎡ 0 sin cos1 (lAB  lBE cos3 )sin 1 ⎤

⎢1 ⎥
0 cos sin (l  l cos )cos

0
T⎢ 1 1 AB 3 1⎥
BE =
4'
⎢ 1 0 lBE sin 3  lEF ⎥
0 ⎥

⎣0 0 0 1 ⎦
⎡a11 a1 a1 xF ⎤
2 3
⎢ ⎥
a a22 a23 yF (2.27)
= ⎢⎢a
21 ⎥
31 a32 a33 zF ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦

Toate elementele matricei sunt considerate cunoscute (impuse). Pentru a determina


parametrul θ1, luam elementele

⎧ xF  (lAB  lBE cos3 )sin 1



y  (l  l cos )cos
⎩ F AB BE 3 1

Facand raportul acestor elemente, obtinem

 xF
yF sin 1
 cos  1

Rezulta

θ1 = atan2(-xF, yF) (2.28)

Pentru determinarea parametrului θ3, consideram, pentru inceput, aceleasi elemente

⎧ xF  (lAB  lBE cos3 )sin 1



y  (l  l cos )cos
⎩ F AB BE 3 1

Ridicand la patrat cele doua relatii si adunandu-le, obtinem

xF2 + y F2 = l 2AB+ 2l l cosθ 2 2


AB BE + l 3cos θBE 3

Rezolvand aceasta ecuatie, se obtine

cosθ3 = -lAB  x 2 FFy 2 (2.29)

 
Deoarece, practic, θ3 nu poate lua valori decat in intervalul (  , ), se va considera
22
semnul pozitiv in relatia (2.29), respectiv

l  x2y2
AB F F
cosθ3 = (2.30)
lBE
Din egalitatea

zF = lBEsinθ3- lEF

obtinem

sinθ3 zF  lEF
(2.31)
= lBE

Folosind egalitatile (2.30) si (2.31), vom obtine

sin 3
zF  lEF

cos3 l AB
x 2  FF
y2

respectiv

θ3= atan2(zF+lEF, -lAB+ x 2 FFy 2 ) (2.32)

2.2.3 MODELUL CINEMATIC AL ROBOTULUI

2.2.3.1 Cinematica directa


Consideram schema structurala a robotului pasitor hexapod (Fig. 2.13) si sistemul de
referinta {0} atasat corpului, in centrul geometric al acestuia. Aplicand aceeasi metoda ca la
paragraful anterior, se obtine matricea de transformare omogena a extremitatii F1 a piciorului
1, in raport cu originea O0 a sistemului de referinta, de forma
0
T  0 A 0'A 0"A 1'A =
4' 0' 0" 1' 4'

⎡0 sin cos (lAB  lBE cos1 )sin 1  lOO ' ⎤


1 1
⎢ ⎥
0 cos sin (l  l cos )cos  l

=⎢
1 AB 1 1 O'A
⎥ (2.33)
1
BE
⎢ 1 0 lEF  lBE sin1 ⎥
⎢ 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

S-au facut notatiile: 1  1 ; 1  3 .


1 1

Din matricea (2.23) rezulta coordonatele extremitatii F1 a piciorului 1, in raport cu


originea O0 a sistemului de referinta.

⎧ xF1  (lAB  lBE cos1 )sin 1  lOO'



y   l cos )cos   l (2.34)
(l
⎨ AB 1 1 O'A
F1
BE
⎪ z  l  l sin
⎩ F1 EF BE 1

Similar, se obtin si coordonatele extremitatilor celorlalte picioare, in raport cu originea


O0
⎧ xF2  (lAB  lBE cos2 )sin 2  lOO'

y  (l  l cos )cos   l (2.35)
⎨F AB 2 2 O'A
2
BE
⎪ z  l  l sin
⎩ F2 EF BE 2

Fig. 2.13 Schema structurala a robotului

⎧ xF3  (lAB  lBE cos3 )sin 3



y   l cos )cos   l (2.36)
(l
⎨F AB 3 3 O'A
3
BE

⎩zF  lEF  lBE sin3
3
⎧ xF4  (lAB  lBE cos4 )sin 4

y  (l  l cos )cos   l (2.37)
⎨F AB 4 4 O'A
4
BE
⎪ z  l  l sin
⎩ F4 EF BE 4

⎧ xF5  (lAB  lBE cos5 )sin 5  lOO'



y  (l  l cos )cos  l (2.38)
⎨ F5 AB 5 5 O'A

BE

⎩zF  lEF  lBE sin5
5

⎪ xF6  (lAB  lBE cos6 )sin 6  lOO'



y  (l  l cos )cos  l (2.39)
⎨F AB 6 6 O'A
6
BE

⎩zF  EF
 lBE sin6
6 l

Semnul lui α este pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului robotului in
sensul pozitiv al lui x (pentru picioarele 1, 2 si 3 aceasta inseamna rotirea spre dreapta, iar
pentru picioarele 2, 4 si 6 rotire spre stanga).
Semnul lui β este pozitiv la ridicarea piciorului.

2.2.3.1 Cinematica inversa a robotului


Aplicand aceeasi metodologie ca la paragraful 2.2.2.2, se obtin parametrii cinematici ai
fiecarei cuple conducatoare, cunoscand orientarea si pozitia extremitatii fiecarui picior.

⎧⎪1  atan2(( xF1  lOO ' ), y F1  lO ' A )



  atan2  l , l  (2.40)
z  ( xF1  lOO ' )  ( yF1  lO ' A 
⎩⎪ 1
F1 EF AB

⎨⎪2  atan2(( xF 2  lOO ' ), ( y F 2  lO ' A2))


l

  atan2 z  l , l  ( x  )l  ( y  )2  (2.41)

F2 EF AB F OO F2 O'A
⎪ 2 2 '

⎧ 3  atan2( xF 3 , yF 3  lO ' A )
⎨ ⎪

  atan2 z  l , l  x 2  ( y  l
F3 EF AB F F3 O'A
)2  (2.42)
⎪ 3 3

⎨⎪4  atan2( xF 4 ,( yF 4  lO ' A2))




  atan2 z  l , l  x  ( y 
l )2  (2.43)
F4 EF AB F F4 O'A
⎪ 4 4

⎨⎪5  atan2( xF 5  lOO ' , yF 5  lO ' A )


l

  atan2 z  l , l  ( x  )l 2  ( y  )2  (2.44)
F5 EF AB F OO F5 O'A
⎪ 5 5 '

⎨⎪ 6  atan2( xF 6  lOO ' , ( yF 6  lO ' A ))


l

  atan2 z  l , l  ( x  )l 2  ( y  )2  (2.45)

F6 EF AB F OO F6 O'A
⎪ 6 6 '

3. Robot pasitor patruped

3.1 Locomotia patrupeda la animale

3.1.1 Generalitati
Acest tip de locomoţie este întâlnit la cea mai mare parte a vertebratelor. (Fig. 3.1 ):
 unele amfibiene
 reptile
 cea mai mare parte a mamiferelor

Fig. 3.1 Exemple de patrupede

Vertebratele terestre a căror masa variază de la 0,5g pana la câteva tone, nu sunt
asemănătoare geometric. Unele dintre ele, cum ar fi primatele si cele cu copite, au picioarele
mai lungi decât alte mamifere de aceeaşi masa.
Pe de alta parte diferiţi parametri fiziologici sunt strâns legaţi de talia animalului. De
asemenea, frecventa de mişcare a membrelor creste la animalele de dimensiuni mici si scade
la cele de dimensiuni mari (  4,48  m0,14 , unde m este masa in kg).
f
Viteza de deplasare este legata de diverse variabile spatio-temporale : durata unui
ciclu pentru frecare picior, distanta parcursa pe durata unui ciclu si frecventa mişcării
picioarelor.
In echilibru static, rezultanta tuturor forţelor de reacţiune exercitate asupra forţelor
picioarelor de sprijin este egala si opusa greutăţii totale a corpului. Suma momentelor
acestor forte in raport cu axele longitudinala si transversala, ce trec prin centrul de masa a
corpului este nula.
În timpul mersului, echilibrul patrupedului depinde de durata de sprijin a picioarelor,
de forţele aplicate asupra solului si de viteza de deplasare. Aceasta caută ca prin ordinea de
intrare în acţiune a picioarelor sale sa realizeze o succesiune de mişcări, care sa asigure in
permanenta un poligon de sprijin (triunghiular) de dimensiuni cat mai mari. In acest sens
secvenţa „laterală” este preferata secvenţei „diagonale” (Fig. 3.2). Alegerea ordinei de
deplasare a picioarelor conduce la menţinerea centrului de masa a corpului in interiorul
triunghiului de sprijin.
Fig. 3.2 Echilibru dynamic

La viteza mai mare, corpul tinde sa fie susţinut de numai doua picioare, iar poligonul de
sprijin devine o dreapta. Timpul de contact este scurt, echilibrul nemaifiind asigurat static, ci
rezultând din mişcările corpului (echilibru dinamic).

3.1.2 tipuri de mers practice ale patrupedelor


Mersul este o secvenţa de deplasări ale membrelor in spaţiu si timp (Fig. 3.3). In termeni
cantitativi, acesta poate fi definit astfel:
 fiecare picior trece prin doua faze repetitive, de sprijin(contact cu solul) si de
transfer;
 durata unui ciclu de mişcări (sprijin şi transfer) este aceeaşi pentru toate cele
patru picioare. In cadrul aceluiaşi ciclu, durata relativa a fazelor de sprijin si de
transfer poate varia;
 în timpul unui ciclu de revoluţie, mişcările celor patru picioare se succed in
ordinea intrării lor în acţiune;
 deplasarea este in diagonala, aceasta însemnând într-o jumătate de ciclu de
revoluţie, doua picioare aflate in diagonala se succed.
Fig. 3.3 Deplasare diagonala a membrelor patrupedelor: AD si AS – picioare anterioare; PD si
PS – picioare posterioare

Mersurile se definesc prin durata fazelor de sprijin şi de transfer şi prin timpul ce separa
acelaşi eveniment (începutul fazei de sprijin sau al celei de transfer)al membrelor in diagonala,
sau laterale. Reprezentarea grafica e mersului usureaza determinarea acestor decalaje (Fig.
3.4). Ciclul unui singur picior, ales ca referinta, este suficient pentru a caracteriza un mers.

Fig. 3.4 Reprezentarea grafica a mersului

Mersurile patrupedelor pot fi clasificate in:


- mersuri simetrice
- mersul asimetrice

3.1.2.1 Mersuri simetrice (la pas, la trap, buiestru)


In cadrul unui mers simetric, timpul care separa debutul fazelor de sprijin ale
picioarelor anterioare este identic celui ce separa debutul fazelor de sprijin ale picioarelor
posterioare.
Teoretic, duratele fazelor de sprijin si de transfer sunt egale, reprezentand 50% din
durata totala a unui ciclu (Fig. 3.5):
- decalaj de 25% intre fazele de sprijin succesive ale picioarelor in mersul la pas;
- doua picioare in diagonala sunt in faza de sprijin simultan, iar doua picioare laterale
sunt in opozitie de faza in mersul la trap;
- doua membre laterale sunt simultan in faza de sprijin si doua membre in diagonala
sunt in opzitie de faza, in cadrul mersului buiestru

Fig. 3.5 Mersuri simetrice

3.1.2.2 Mersuri asimetrice


In cadrul unui mers asimetric timpul ce separa debutul fazelor de sprijin ale
membrelor anterioare este diferit de cel ce separa debutul fazelor de sprijin al membrelor
posterioare (Fig. 3.6).
Fig. 3.6 Mersuri asimetrice

In general, sunt suficienti cinci parametri pentru a caracteriza mersurile asimetrice:


- durata fazelor de sprijin ale membrelor posterioare, raportata la durata ciclului de
referinta (intotdeauna, ciclul unui picior posterior)
- durata fazelor de sprijin ale membrelor anterioare (idem)
- decalajul in timp intre fazele de sprijin ale membrelor anterioare, raportat la durata
fazei lor de sprijin
- decalajul in timp intre fazele de sprijin ale membrelor anterioare, raportat la durata
fazei lor de sprijin
- decalajul dintre media duratelor totale ale membrelor anterioare si posterioare, raportat
la durata ciclului de referinta

3.2. Modelare matematica

3.2.1 Consideraţii generale


Ideea conceperii, realizării şi studierii unui robot păşitor patruped pleaca de la faptul că un
robot cu patru picioare prezintă un interes deosebit în ceea ce priveşte controlul mişcări
acestuia. Dificultatea controlului unui asemenea robot, comparativ cu un robot hexapod
constă în asigurarea stabilităţii statice în timpul mersului. Pentru a asigura stabilitatea statică
ar trebui ca în permanenţă, să avem trei picioare în contact cu solul dar şi centrul de masă să
fie menţinut întotdeauna în interiorul poligonului de sprijin. acest lucru este mult mai uşor de
realizat în cazul unui robot cu şase picioare, când centrul de masă rămâne în permanenţă în
centrul poligonului de sprijin, chiar şi pentru un mers tripod (cu trei picioare în permanenţă pe
sol). De altfel patru este numărul minim de picioare pentru un robot, dacă nu se utilizează
elemente suplimentare de echilibrare dinamică. Patrupedul este la limita dintre echilibrarea
statică şi dinamică. În cazul de faţă se doreste realizarea unui robot, căruia să i se asigure o
stabilitate statică în timpul mersului.

3.2.2 Structura unui picior


Structura piciorului s-a făcut ţinând seama de robotul păşitor hexapod, de la care s-a
încercat a se utiliza cât mai multe componente, in copul modularizarii.
S.a observat că masa totală a sistemului se apropie de limita maximă suportată de
motoare. În plus mecanismul de picior utilizat în acel caz favorizează un consum ridicat de
energie datorită faptului ca motoarele picioarelor aflate la sol trebuie să suporte în permanenţă
mR  g
o parte din forţa de greutate a robotului (în cazul mersului tripod, aceasta are valoarea ,
3
unde mR este masa totală a robotului).
Plecând de la aceste considerente s-a încercat diminuarea la maxim a cuplului rezistent
pe motoarele de susţinere (cuplu rezistent datorat greutăţii robotului). Ţinând seama de acest
lucru, dar şi de faptul menţionat anterior, acela de a utiliza cât mai multe dintre componentele
piciorului hexapodului, s-a optat pentru structura de picior din Fig. 3.7.

(a) (b)
Fig. 3.7 Picior: a)Structură; b)Model CAD 3D

Deoarece, în cazul nostru masa totală a robotului este mai mică şi aceasta este suportată
în permanenţă tot de minim trei motoare (ca şi în cazul hexapodului), iar proiecţia piciorului
în plan orizontal este mult mai mică decât în cazul robotului hexapod, abaterea de la
rectilinitate a traiectoriei piciorului în faza de suport este mai mică. De aceea nu s-a mai
utilizat o cuplă pasivă, „acţionată” de un resort de compresiune, pentru corectarea traiectorii.
Evident, vor avea loc alunecări ale picioarelor în timpul mersului, dar având în vedere
dimensiunile mici, aceste alunecări au valori neînsemnate.
În concluzie, din considerente bugetare, pentru utilizarea unor componente de la robotul
hexapod, dar şi pentru simplificarea algoritmului de control, se utilizează o structură de picior
cu două cuple cinematice conducătoare (două motoare de acţionare pentru fiecare picior).
Pentru o bună rigiditate asigurata piciorului, mecanismul utilizat este în bucla închisă,
mai exact un paralelogram. Acest mecanism prezintă şi avantajul că elementul EF rămâne în
permanenţă perpendicular pe planul de suport.

3.2.3 Cinematica directă pentru mecanismul piciorului


Vom considera schema cinematică a unui picior, ataşând fiecărui element câte un sistem
de coordonate triortogonal, conform convenţiei Denavit – Hartenberg (Fig. 3.8.a). Cupla
cinematică selectată a fi desfăcută este cupla E. Prin desfacerea cuplei E Se obţine, astfel, un
lanţ cinematic deschis în structură ramificata (Fig. 3.8.b).
(a)

(b)(b)
Fig. 3.8 a) lant cinematic ramificat; b) transformari de coordonate intr-un
lant cinematic inchis

Parametrii D  corespunzători fiecărui element sunt prezentaţi în Tabelul 3.1.


H

Tabelul 3.1.
Elemementul ai i di i
1` lAB  0 

2 1
2
1 lBC 0 0 3
 4
2 lCD 0 0 

2
4
4 lDE 0 0 3
 4
4
3 lBE 0 0  
3
2
4` lEF 0 0 3
 4
Unghiul dintre elementele menţionate are valoarea de 45onumai din considerente
practice, astfel încât să se poată folosi componentele robotului hexapod.
Vom scrie din nou parametrii D  H , pentru schema cinematică generală din Fig.
3.9, aceştia regăsindu-se în Tabelul 3.2

Tabelul 3.2
Elemementul ai i di i
1` lAB  0 

2 1
2
1 lBC 0 0 
2 lCD 0 0 

2

4 lDE 0 0 2

4
2
3 lBE 0 0  
3
2
4` lEF 0 0 
 2

(a)
(b)
Fig. 3.9

Folosind forma generala a matricei omogene a unui element, vom scrie matricele
de transnsformare corespunzatoare trecerii de la un sistem de coordonate la celălalt,
pornind de la sistemul de referinţă fix 0 , către sistemul 4 ' ataşat extremităţii F a
piciorului. În ansamblul generat al robotului elementul fix este considerat a fi corpul
acestuia.

⎡sin1 0 cos lAB sin1⎤


⎢ 1

cos 0 l  cos
sin
0
A⎢ 1 1 AB 1 ⎥ (3.1)
1' 0 1 0 0 ⎥
⎢⎢ 0 0 0 1
⎣ ⎦

⎡⎢ 1 0 0 lAB
⎥⎤
0 1 0 0
1' ⎢ ⎥ (3.2)
1A 
⎢0 0 1 0⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

⎡sin2  cos  0 lCD sin  2 ⎤


2

cos 2 sin  2 lC  cos 2⎥
1 A⎢ ⎥ (3.3)
0 D
2
⎢ 0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

⎡sin4  cos  0 lDE sin  4 ⎤


4

cos 4 sin  4 lD  cos 4⎥
2 A⎢ ⎥ (3.4)
0 E
4
⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦
⎡sin3  cos3 0 lBE sin 3 ⎤

cos 3 sin3 0  cos 3

1' A  ⎢ ⎥ (3.5)
lBE
3
⎢ 0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

⎡0 1 0 0⎤
⎢ ⎥
1 0  EF
4' ⎢ ⎥ (3.6)
0 l
A
4
⎢0 0 1 0⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

Pentru început, considerăm doar mecanismul paralelogram BCDE, şi calculăm matricea


de transformare omogenă, la trecerea de la sistemul de coordonate 1' la sistemul 4, pe
ramura deschisă BCDE.

⎡cos(2  4 ) sin(2  4 ) lDE  cos(2  4 )  lCD sin2  lBC ⎤


0
⎢ ⎥
sin(   )  ) 0 l sin(   )  l cos

cos(
A  1' A  1 A  2 A 
1'
2 4 2 42 DE 2 4 CD
2 ⎥ (3.7)

4 1 2 4
⎢⎢ 0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

În matricea (3.8) primele trei elemente ale primelor trei coloane reprezintă elementele
matricei de orientare(rotaţie) a originii 4 în raport cu originea 1' .
⎡⎢cos(2  4 )sin(2   4 ) 0⎥⎤
R  sin(   ) cos(   ) 0
1'
(3.8)
4 ⎢ 2 4 2 4 ⎥
⎣⎢ 0 0 1 ⎥⎦

Primele trei elemente din ultima coloană a matricei (3.7) reprezintă coordonatele originii
04 , scrise în raport cu originea 01' .

⎧x41'  lDE cos(2  4 )  lCD sin2  lBC



⎨y41'  sin( 2  )  cos2 (3.9)
lDE  4 lCD

⎩z 41' 

În continuare, se vor determina relaţiile de dependenţă între parametrii cinematici ai


cuplelor mecanismului paralelogram BCDE, in scopul simplificării problemei (ştiindu-se deja
ca doar o singură cuplă cinematică este conducătoare, mecanismul având un singur grad de
mobilitate). Acest lucru se face rezolvând ecuaţia:

⎡ x41'  x31' ⎤ ⎡0⎤


1' ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
R y y  0 (3.10)
4 ⎢ 41' 31' ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ z41'  z31' ⎥⎦ ⎢⎣ d 43 ⎥⎦
unde: x31' , y , z sunt coordonatele originii 0 în raport cu originea 01' ; d43 este distanţa
31' 31' 3

dintre originile 04 z4 .
şi 0 3 , masurată în lungul axei
Din matricea (3.5)avem:

⎧x31'  lBE  sin3



y  l  (3.11)
cos

⎪ z 31'  0 BE 3

⎩ 31'

De asemenea ştim că d43  0 .

cos(2  4 ) sin(2   4 ) 0⎤
⎢⎡ ⎥
R  R  sin(   ) cos(   )
4 1' 1
0 (3.12)
1' 4 ⎢ 2 4 2 4 ⎥
⎣ ⎢ 0 0 1⎥⎦

Făcând înlocuirile necesare în relaţia (3.10) obţinem:

⎡ cos(2   4 ) sin(2  4 ) 0⎤ ⎡lDE cos(2   4 )  lCD sin2  lBC  lBE sin3 ⎤


⎢ ⎡0 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
sin(   ) cos(   ) 0  l sin(   )  l cos l  l cos  0 (3.13)
3 ⎥ ⎢⎥
⎢ 2 4 2 4 ⎥ ⎢ DE 2 4
CD
2 BC

BE

⎣⎢ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎦⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦

respectiv

⎧lDE  lCD sin4lBC cos(2  4 )  lBE sin(2 (3.14)


⎨ 4 3)  0

l cos  l sin(   )  l cos(     )  0
⎩ CD 4 2 4 2 4 3
BE
BC

Datorită faptului că mecanismul BCDE este paralelogram, atunci BC=DE, CD=BE.


În aceste condiţii, rezultă:

⎪⎧lDE 1 c os( 2   4 )  lBE sin( 2   4  3 )  sin  4   0


⎨ (3.15)
⎪⎩lDE sin( 2   4 )  lBE  cos( 2   4   3 ) 
cos  4   0

Aceste relaţii sunt adevărate numai dacă:

⎧2  3
⎨ (3.16)
    
⎩ 4 2 3
Acest lucru înseamnă că doar una dintre cuplele cinematice ale mecanismului
paralelogram va fi conducătoare. Aceasta va fi cupla B, cu parametrul cinematic 3 .
Elementul BE va fi conducător.
Înlocuind condiţiile (3.169) în matricea (3.7) obţinem:
⎡1 0 0 lBE sin3 ⎤

0 1 0 l ⎥
R ⎢ B cos 3
4
⎥ (3.17)
E
1'
⎢0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦

Cu matricea 1' A
4 obţinută, putem calcula matricea omogenă totală, la trecerea de la

sistemul de referinţă 0 la sistemul 4 'astfel:

⎡0 sin1 lAB  lBE sin3 sin1⎤


cos 
⎢ 1 ⎥
0 cos sin l  l sin cos
0
A 0
A
4
A 1 1 AB 3 1⎥ (3.18)
1'
A ⎢ BE

⎢1 lBE cos   lEF
4' 1' 4 4'
0 0
⎢ ⎥
3

⎣0 0 0 1 ⎦

Din matricea (3.18) rezultă că coordonatele extremităţii F a piciorului, în raport cu


originea O'0a sistemului de referinţă, ca fiind primele trei elemente ale ultimei coloane.

⎧xF   lAB  lBE sin3


sin1

(3.19)
⎨ yF  lAB  lBE sin3
⎪cos1

⎩z F  lBE cos   lEF
3

3.2.4 Cinematica inversă a piciorului


În acest caz se consideră cunoscute orientarea şi poziţia extremităţii piciorului şi se
determină parametrii cinematici ai cuplelor conducătoare, respectiv 1 şi 3 .
Pentru rezolvarea problemei vom face apel la funcţia trigonometrică inversă a tan 2 ,
funcţie ce necesită două argumente si returnează un singur rezultat (pentru a evita
ambiguitatea funcţiilor trigonometrice obişnuite, care oferă acelaşi rezultat pentru două poziţii
unghiulare diferite din intervalul (0, 2 ) ). Cunoscând valorile funcţiilor sin şi cos pentru
o
anumită poziţie x(sin x  s; cos x  c) obţinem:
unghiulară

atan2(s, c)  x (3.20)

Vom relua matricea de transformare omogenă totală (3.18) şi vom încerca determinarea
parametrilor 1 şi 3 , considerând că se cunosc poziţia şi orientarea extremităţii F.
Pentru a determina parametrul 1 , considerăm elementele:

⎧xF  (l AB  lBE sin  3 ) sin 1



 (l  l sin  ) cos
⎩yF A BE 3 1

Făcând raportul acestor elemente, rezulta

 xF
yF sin 1
 cos 1
respectiv
θ1=atan2(-xF,yF) (3.21)

Pentru a determina parametrul θ3, luam, pentru inceput, aceleasi elemente le ridicam la
patrat si le adunam, obtinand

xF2+y F2= l +2l


AB l sinθ
2
AB BE+l sin
2
3 θBE 3 (3.22)

Rezolvand aceasta ecuatie , obtinem

l  x2y2
AB F F
sinθ3= (3.23)
lBE 
Practic, parametrul  poate lua valori doar in intervalul ( 
, ), ceea ce înseamnă
3
22
că vom avea două soluţii pentru 3 . Insă, pentru ridicarea piciorului, unghiul 3 trebuie să ia

valori în intervalul [0, ), ceea ce simplifică problema, obţinând o singura soluţie pentru 3
2 semnul (+) din relaţia (3.23)
si anume considerând doar

sin3  lx2  y2
AB FF

lBE

Din (3.20) ştim că

zF= -lBEcosθ3- lEF

ceea ce înseamnă
 zF  lEF
cosθ3= (3.24)
lBE

Folosind egalităţile (3.23) si (3.24), vom avea

sin 3
  l AB  x F2  y 2F
cos3  z F  lEF

respectiv

θ3=atan(-lAB+ x 2 FFy 2 ,zF  lEF ) (3.25)

3.2.5 Modelul cinematic al robotului


3.2.5.1 Cinematica directa
Pentru rezolvarea problemei cinematice directe, consideram schema structurala a
robotului păşitor patruped (Fig. 3.9), căruia i se ataşează sistemul de referinţa {0} în centrul
geometric al corpului.
Fig. 3.10

Aplicând aceeaşi metodologie ca la paragraful anterior, se obţine matricea de


transformare omogena a extremităţii F1 a piciorului 1, in raport cu originea O 0 a sistemului de
referinţă:
0
T  0A 0'A0''A 1'A =
4' 0' 0'' 1' 4'
⎡0  sin cos   (l AB  lBE sin  1 ) sin 1  lOO' ⎤
1 1

cos sin lBE sin ) ⎥
⎢0 (l lO' A ⎥

 (3.26)
= 1 AB 1 cos1
1
⎢1 0 0  lBE cos 1  lEF ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦

S-au facut notatiile: α1=θ11; β1=θ31


Din matricea (3.27) se obtin coordonatele extremitatii F1 a piciorului 1, in raport cu
originea O0 a sistemului de referinta.

⎧xF1  (l AB  lBE sin 1) sin 1  lOO'



⎨ yF1  (l  lBE sin  1 )  l O' A (3.27)
AB cos1

⎩ z F1  cos  lEF
lBE 1

In mod similar, se obtin si coordonatele extremitatilor celorlalte trei picioare, in raport


cu aceeasi origine O0.

⎧ xF 2  (l AB  lBE sin  2 ) sin  2  lOO'



⎨y F  (l  lBE sin  ) cos  lO' A (3.28)
2
AB 2 2

⎩ zF  cos   lEF
2 lBE 2
⎧ xF3  (l AB  lBE sin  3 ) sin  3  lOO'

⎨yF  (l  lBE cos ) cos  lO' A (3.29)
3
AB 3 3

⎩ zF  cos  lEF
3 lBE 3

⎧ xF 4  (l AB  lBE sin  4 ) sin  4  lOO'



⎨y F  (l  lBE sin  ) cos  lO' A (3.30)
4
AB 4 4

⎩ zF  cos  lEF
3 lBE 3

Semnul lui α este considerat pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului
robotului in sensul pozitiv al lui x0 (pentru picioarele 1 si 3, aceasta inseamna rotirea spre
dreapta, iar pentru picioarele 2 si 4, rotirea spre stanga).

3.2.5.2 Cinematica inversa


Aplicand metodologia de la paragraful 3.2.4, obtinem parametrii cinematici ai fiecarei
cuple cinematice conducatoare, considerand cunoscute pozitia si orientarea extremitatilor
picioarelor.

⎧ 1  a tan 2((xF1  lOO' ), yF1


 lO'A ) (3.31)

⎩1  a tan 2(lA (xF1  lOO' )2  ( y F1  lO' )2 ,z F1  lEF )
 A

⎧  2  a tan 2((xF1  lOO' ),( yF 2


 lO'A )) (3.32)

⎩2  a tan 2(lA (xF 2  lOO' )2  ( y F  lO' )2 ,z F  lEF )
 2 A 2

⎧  3  a tan 2(xF3  lOO' , yF3


 lO'A ) (3.33)

⎩3  a tan 2(lA  (xF 3OO'
l )2  ( y F 3O'l A )2 ,z l
F 3EF )

⎧  4  a tan 2(xF 4  lOO' ,( yF


4  lO'A )) (3.34)

⎩4  (l A (xF 4  lOO' )2  ( y F  lO' )2 ,z F  lEF )
 4 A 4

S-ar putea să vă placă și