Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
În afara faptului că realizarea unei platforme pășitoare este interesantă din punct de
vedere tehnic, există două motive serioase pentru studierea utilizării locomoției cu picioare:
a) Primul motiv este mobilitatea deosebită pe care o au roboții pășitori. Este necesară
realizarea de vehicule care să fie capabile a se deplasa în teren accidentat, unde vehiculele
obișnuite (cu roți sau șenile, etc.) nu au acces. Roțile excelează pe terenuri cu suprafețe
pregătite, cum ar fi șoselele sau căile de rulare (șine de cale ferată, tramvai), dar cea mai mare
parte a suprafeței terestre nu este pavată sau asfaltată. Astfel, doar în jur de jumătate
din suprafața fără apa a Terrei este accesibilă actualelor vehicule cu roți sau șenile, în timp ce
un procent mult mai mare din această suprafață poate fi explorată de animale cu picioare. De
aceea, se impune realizarea de vehicule pășitoare care să exploreze locurile pe unde deja
animalele au trecut.
Un motiv pentru care picioarele oferă o mobilitate mai bună pe teren accidentat,
comparativ cu roțile sau șenilele, este acela că ele pot utiliza suprafețe izolate de contact cu
solul (teoretic, contactul picior-sol poate fi considerat punctual), ce optimizează poligonul de
suport și forța de tracțiune necesară deplasării, în timp ce roțile necesită un contact continuu.
Drept consecință, mobilitatea unui robot pășitor este în general limitată de găsirea celor mai
bune puncte de contact cu solul (în vederea menținerii stabilității vehiculului și
asigurarea tracțiunii), iar cea a unui robot cu roți este limitată de dificultatea terenului. Scara
este cel mai bun exemplu: contratreapta nu permite ascensiunea roților, în timp ce
treapta permite picioarelor să o utilizeze ca suprafață de sprijin în escaladarea scării.
Un alt avantaj al picioarelor este acela că asigură o suspensie activă, fapt ce permite
decuplarea traiectoriei corpului robotului de traiectoriile extremităților finale ale picioarelor.
În aceste condiții, sarcina transportată de vehicul poate fi menținută într-o poziție orizontală,
chiar dacă acesta traversează o zonă cu teren accidentat. De asemenea, un robot pășitor poate
trece peste obstacolele întâlnite în deplasarea sa. Extrapolând, performanțele unui vehicul cu
picioare pot fi independente de dificultatea terenului traversat.
De asemenea, există studii recente privind avantajul roboților pășitori relativ la
toleranța la defectare a acestora în cazul locomoției stabile static. Consecințele defectării unei
roți, în cazul roboților cu roți, este pierderea severă a mobilității, deoarece toate roțile acestor
tipuri de vehicule trebuie să fie permanent în contact cu solul pe durata deplasării.
Roboții pășitori pot dispune de un număr redundant de picioare, de aceea pot să-și asigure o
stabilitate statică chiar și în situația în care unul sau mai multe picioare sunt distruse (Yang &
Kim [ ], Hirore & Kato [ ], Lee & Hirose [ ], Yang [ ], Spenneberg et al. [ ]).
În fine, trebuie menționat faptul că picioarele pot fi utilizate nu numai pentru
locomoție, ci și atunci când vehiculul este imobilizat. Spre exemplu, corpul robotului poate fi
acționat (deplasat) în timp ce picioarele sunt fixate la sol, funcționând ca un suport
activ (platformă mobilă) pentru un manipulator (Nonami & Huang [ ], Garcia et. al. [ ]) sau
pentru o unealtă - sculă (Ihme [ ] montată pe acest corp. Ca o alternativă la montarea unui
manipulator pe corpul robotului, în cazul vehiculelor cu mai multe picioare, un picior sau mai
multe pot fi utilizate pentru manipularea de obiecte, așa cum procedează unele animale (multe
animale își utilizează membrele pentru a prinde, manipula și transporta obiecte). Drept
exemplu, Takita et al. [ ] prezintă un robot biped a cărui structură mecanică este inspirată din
anatomia dinozaurilor, al cărui coadă este utilizată pentru menținerea echilibrului în
timpul deplasării și a operațiilor de manipulare pe care acesta le efectuează cu ajutorul gâtului,
coada fiind utilizată ca al treilea element de sprijin în timpul acestor manipulări, mărind
stabilitatea statică a vehiculului. Hirose & Kato [ ] propun utilizarea robotului pășitor patruped
TITANVIII pentru detectarea și distrugerea minelor. În acest scop este utilizat un picior al
robotului, care are funcția de manipulator, cu posibilitatea atașării acestui picior a unui set de
diferiți efectori finali. Omata et al. [ ] propun, de asemenea, utilizarea unui robot patruped
pentru operații de manipulare, pentru care două picioare sunt utilizate pentru locomoție,
în timp ce corpul și celelalte două picioare sunt folosite pentru manipulare de obiecte.
Tabelul 1.2 Avantajele și dezavantajele roboților cu mai multe picioare comparativ cu roboții
bipezi
Roboți cu mai Avantaje Dezavantaje
multe picioare
Se pot deplasa pe teren dificil Concepere complexă (deoarece are
(moale, accidentat) un sistem mecanic complex)
Permite deplasare omni- Consum energetic ridicat
direcțională
Contact izolat (intermitent) cu Algoritmi de control de
solul, optimizând poligonul de complexitate sporită
sprijin și forța de tracțiune
Traiectoria corpului robotului poate Viteză redusă pe teren accidentat
fi decuplată de traiectoriile
extremităților picioarelor
Poziția sarcinii transportate nu este Necesitatea sincronizării mișcării
influiențată de neregularitățile unui număr mare de cuple
terenului cinematice
Un robot pășitor poate trece peste
obstacole, urca sau coborâ scările
Pot păși fără să fie influiențați de
neregularitățile terenului
Pot asigura o deplasare lină pe teren
accidentat, variind lungimile
efective ale picioarelor în funcție de
neregularitățile terenului (suspensie
activă)
Construcția roboților pășitori
depinde de progresele într-o serie
de domenii ale ingineriei și științei
Distrug mai puțin terenul pe care se
deplasează
Comportamentul în timpul
deplasării este interesant atât din
punct de vedere al ingineriei
mecanice, acționării, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare
Au un aspect natural, biologic
Sunt adecvate mediului uman
Au performanțe energetice mai
bune
Au mai puține probleme de blocare
sau alunecare
Roboți bipezi Avantaje Dezavantaje
Coordonarea picioarelor este mult Controlul mișcării este mai
mai simplă, fiind necesar controlul complex, deoarece asigurarea
doar a două suprafețe de contact stabilității în faza de suport cu un
singur picior nu este simplă
Pot să se deplaseze în spații înguste Necesită un concept mecanic
robust, cu materiale ușoare, scumpe
Consumă mai puțină energie
Adaptarea la mediul uman este mai
bună (spre exemplu, așezarea pe un
scaun)
Un robot biped poate genera
momente de girație asupra corpului
atunci când picioarele picioarele se
deplasează în sens invers
Asemănarea cu omul în ceea ce
privește aspectul permite sentimente
emoționale utile comunicării
prietenoase cu oamenii
Ajutarea omului în acțiuni de transport a unor greutăți (Neuhaus and Kazerooni, 2000;
Yokoyama, et al., 2003);
Aplicații medicale, cum ar fi colonoscopia (Kim, et al., 2002) sau ca soluții alternative
pentru scaunele cu rotile (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);
În servicii, în special în aplicații de sprijin a oamenilor în clădiri (Sakagami, et
al., 2002; Nishiyama, et al., 2003).
În plus, există preziceri cu privire la introducerea acestor roboți în case, fie
pentru efectuarea unor operații casnice (Sawasaki, et al., 2003), fie ca simpli companioni.
În fine, trebuie menționat succesul pe care unii roboți pășitori l-au avut în domeniul
divertismentului (Fujita, 2000; Kuroki, et al., 2003) sau în educație (Kitano, et al., 2000).
Însă, în stadiul actual al dezvoltărilor de asemenea sisteme nu se poate spune că roboții
pășitori reprezintă o alternativă efectivă de locomoție pentru vehiculele clasice cu roți sau
picioare, deoarece ramân încă nerezolvate o serie de probleme inginerești.
Deși ar părea că suntem în fața unei "noi științe", primele concepte în locomoția cu
picioare sunt relativ vechi.
Fig. 1 Schița primului vehicul cu picioare (stânga), respectiv primul vehicul cu patru picioare
(dreapta)
Figura 2 prezintă un vehicul biped numit "omul cu aburi". Această mașină, concepută
de Georges Moore în anul 1893, a fost probabil primul biped, fiind pus în mișcare de un boiler
și atingând o viteză de 14 km/h. Stabilitatea era asigurată utilizând un braț de
echilibrare, aflat în mișcare de pendulare în timpul deplasării vehiculului, astfel încât centrul
de masă să fie menținut în interiorul poligonului de spijin (în acest caz, în interiorul suprafeței
definite de piciorul aflat în contact cu solul). Tracțiunea era asigurată de un set de pinteni, din
capul vehiculului ieșea fum, iar din nas aburi.
Fig. 3 Mașina patrupedă a lui Bechtolsheim Baron (stânga), prototipul unui tractor cu roți și
picioare (dreapta)
Fig. 4: patrupedul General Electric (stânga) și patrupedul Phoney Poney quadruped (dreapta)
Phoney Poney (Fig. 4) a fost dezvoltat de McGhee și Frank, cam în același timp. Acest
patruped, finalizat în 1966, a fost primul robot pășitor capabil să se deplaseze autonom, fiind
controlat de un computer și fiind acționat electric. Fiecare picior avea două grade de
mobilitate, iar fiecare cuplă cinematică fiind acționată de un motor-reductor
electric. coordonarea acestor cuple era asigurată de un circuit logic digital, demonstrând două
tipuri de mers. Dezavantajul său principal era faptul că acesta se deplasa doar în linie dreaptă,
nefiind capabil să vireze.
Figura 5 prezintă cea mai mare mașină pășitoare realizată până astăzi (15 000 tone),
Big Muskie. Aceasta, construită de Bucryus-Erie Co. în 1969, fiind utilizată într- mină
descoperită de cărbune și având patru picioare hidraulice.
Robotul ARL Monopod II (Fig. 6), cu doua grade de mobilitate si actionare electrica,
este un exemplu mai recent a acestui tip de roboti pasitori. Acesta este constituit din doua
parti: corpul, pe care se afla motoarele si senzorii; piciorul, ce permite deplasarea. Robotul
poseda un motor ce actioneaza un mecanism surub-piulita, respectiv un sistem de
stocare/recuperare a energiei cu ajutorul unor elemente elastice (arcuri).
Un proiect diferit de cele prezentate, care au o cupla de translatie in lungul axei
piciorului, au prezentat Schwind si Koditschek (1997), ce reprezenta un robot cu doua cuple
cinematice de rotatie in structura piciorului. Mai recent, Hyon si Mita (2002) au dezvoltat un
robot saritor cu trei cuple cinematice de rotatie, una dintre ele fiind pasiva. Configuratia
adoptata pentru picior se apropie mai mult de licioarele animalelor, permitand in acest fel un
punct de vedere in studiul biomecanicii picioarelor fiintelor vii. De asemenea, au fost
dezvoltate sisteme de mentinere a echilibrului acestui gen de roboti, chiar si atunci cand
robotul se opreste, utilizand picioare cu geometrie speciala (Iida, et al., 2002).
S-ar putea crede ca acest tip de roboti nu pot avea aplicatii practice, totusi realitatea
este cu totul diferita. Aceste sisteme permit trecerea peste obstacole sau se pot pozitiona in
zone unde exista loc pentru plasarea piciorului, fara a ne face probleme privind asigurarea
stabilitatii statice. Spre exemplu, trebuie mentionat faptul ca in anul 1945, Wallace a patentat
un tanc „saritor”. Dupa spusele acestuia, traiectoria neregulata a unui asemenea tanc ar
constitui un avantaj prin faptul ca ar face dificila distrugerea sa de catre inamic.
O posibila aplicatie pentru acest tip de roboti pasitori este explorarea corpurilor ceresti
mici (sateliti, asteroizi, comete), unde robotii cu mai multe picioare sau roti nu sunt capabili
sa se deplaseze cu succes, datorita gravitatiei locale reduse (Shimoda, et al., 2004). In aceste
conditii, Seifert a propus, in anul 1967, utilizarea unui asemenea vehicul, numit Lunar Pogo,
drept mijloc de locomoție pentru astronauți, pe Lună (Seifert, 1967).
Ideea proiectului Honda era de a folosi robotul în viața de zi cu zi, în opoziție cu cea a
altor roboți, dezvoltați pentru aplicații particulare, cu scopul de a fi introdus în fabrici (Hirai,
et al., 1998). De asemenea, trebuiau îndeplinite trei funcții: viteza de deplasare trebuia
să corespundă celei a omului (aproximativ 2 km/h), structura robotului trebuia să poată
susține cele două brațe cu mâini, și trebuia să fie capabil a urca și coborâ scările.
Ultima versiune a acestu robot, numită ASIMO (Advanced Step in Innovative
MObility), a fost finalizată în anul 2000, având 1,2 m înălțime și 43 kg. Această versiune avea
26 grade de mobilitate, acționate electric, și putea ține 0,5 kg în fiecare mână, fiind complet
autonom (cu autonomie de 15minute). Robotul era antrenat de a efectua activități de așteptare
sau de ghidare în muzee, datorită senzorilor video și audio integrați, precum și a sistemului de
recunoaștere a gesticulării, fiind capabil de a interacționa cu oamenii.
WABIAN (WAseda BIpedal humANoid) este un alt exemplu de roboți bipezi
construiți în Japonia. Scopul principal al acestui proiect a fost acela de a crea un robot
antropomorf prezentând un comportament similar celui uman (Yamaguchi și Takanishi, 1998).
Acest robot, cu 43 grade de mobilitate, 136 kg și 1,96 m înălțime era acționat electric, fiind
construit cu scopul de a interacționa într-un mod natural cu omul, putând vorbi și
exprima emoții. Capul era capabil să culeagă informații vizuale și auditive, grație senzorilor
cu care era dotat. În ceea ce privește capacitățile sale de locomoție, robotul era capabil să se
deplaseze
înainte și înapoi, să danseze într-un ritm dinamic, mișcându-și brațele, și să transporte unele
greutăți, utilizându-le pe acestea din urmă (Yamaguchi, et al. 1999).
Saltul uriaș în cercetările privind locomoția bipedă din ultimii ani se datorează parțial
implementării în Japonia a programului HRP. Obiectivul pricipal al acestui program, lansat de
Ministerul Japonez al Economiei, Comerțului și Industriei, între anii 1998 și 2002, a
fost similar cu cel al proiectului WABIAN.
Unul dintre exemplele de roboți bipezi dezvoltați în cadrul acestu program este
umanoidul HRP-2 (Kaneco, et al. 2004), Fig. 10. Acest robot este capabil să se deplaseze pe
suprafețe cu neregularități, cu o viteză de 2/3 din cea normală a omului, și este capabil
să traverseze spații înguste, modificându-și mersul în funcție de caz (Kanehiro, et al., 2004).
În situația în care robotul își pierde echilibrul și cade, în afara faptului că această
cădere este controlată, pentru a minimiza eventualele distrugeri, acesta este capabil să se
ridice singur (Fujiwara, et al., 2003).
Acest vehicul, cu o masă de 2720 kg și 5,6m lungime, are acționare hidraulică fiind,
presiunea necesară acestui sistem fiind generată de o pompă pusă în mișcare de un motor cu
ardere internă. Pentru comanda acestuia este nevoie de un operator uman, ce manevrează și
supervizează vehiculul. Acest operator controlează viteza de deplasare a vehiculului, precum
și direcția, prin intermediul unui joystick, dar controlul individual al fiecărui picior este
asigurată de un calculator central. De asemenea, robotul ASV posedă un radar optic pentru a
studia terenul din fața acestuia și pentru a decide unde să plaseze picioarele din față. Ca și
caracteristici principale, trebuie menționat că acesta are o capacitate de încărcare de 250 kg,
poate urca rampe de până la 60% înclinare, să treacă peste canale de 1,8 m lățime și să atingă o
viteză maximă de 2,3 m/s în teren normal.
Al doilea robot ce poate fi considerat ca un proiect de succes este DANTE, dezvoltat
de CMU Field Robotics Center. Aplicația robotului DANTE II este cea de explorare a
vulcanilor.
DANTE II a fost utilizat cu oarecare succes explorarea vulcanului Mount Spurr în
Alaska, în luna iulie 1994 (Bares and Wettergreen, 1999). Robotul cu opt picioare este
acționat electric, alimentarea cu energie făcându-se de la o sursă externa, printr-un
cordon ombilical, care servește și drept cablu de comunicare și de salvare. De aceea, acesta
este capabil să coboare peretele craterului într-un mod similar coborârii în rapel, cu scopul de a
lua probe de gaz aflat la o temperatură foarte înaltă și de a-l analiza.
Pe lângă aplicația menționată, un alt obiectiv important al acestui robot este acela de a
demonstra posibilitatea explorării, utilizând roboți, a unor medii extreme, cum ar fi cele aflate
pe suprafața altor planete.
Al treilea robot ce merită menționat este Walking Harvester (Fig. 12). Acest hexapod
este dezvoltat de Plustech Oy Ltd (Finlanda) pentru aplicații în pădure. Vehiculul are
trei grade de mobilitate pe picior, acționate hidraulic, sursa de energie fiind, de
asemenea, un motor cu ardere internă, ce-i permite să atingă o viteză maximă de 1 m/s.
Pentru manevrarea sa este necesar un operator uman, care controlează mașina prin intermediul
unui joystick. Deși robotul nu este încă în stadiu comercial, acest prototip a fost premiat de
câteva ori.
Robotul MORIZ (Fig. 14) este dezvoltat la Technical University of Munich (TUM).
Acesta este capabil să se cațere pe suprafața interioară a conductelor cu diferite pante (de la
conducte orizontale la cele verticale) și curbe, și este capabil să se descurce în zona
ramificațiilor acestora (Zagler and Pfeiffer, 2003). Vehiculul are opt picioare, fiecare cu trei
grade de mobilitate, unul pasiv și două acționate cu motoare DC. Teoria utilizată pentru
locomoția lui este aceeași ca în cazul robotului Pipe Climbing, putând atinge o viteză de 0.1
m/s și având o capacitate de încărcare de 15 kg.
În prezent există mai mulți roboți bipezi cu abilități de cățărare pe suprafețe cu diferite
înlinări Minor, et al., 2000). Spre exemplu, Tummala, et al. (2002) propun adoptarea unei
soluții de robot biped cățărător pentru aplicații de inspectare a unor suprafețe cu diverse grade de
înclinare. Acest robot, numnit RAMR1 (Reconfigurable Adaptable Miniature Robot), are o
serie de ventuze la extremitatea picioarelor (Fig. 15). Acest robot prezintă ți abilitatea de a se
cățăra pe pereți și pe tavan.
Atunci când este necesară creșterea siguranței și capacității de încărcare a robotului, se
adoptă roboți cu patru sau mai multe picioare. Controlul acestora este, care au, de
obicei, dimensiuni mari, este mult mai complex.
Un exemplu de asemenea robot este prezentat în Fig. 15, și anume robotul
MRWALLSPECT-III (Multifunctional Robot for WALL inSPECTion - Version III) (Kang, et
al., 2003). Acest robot a fost conceput pentru a transporta o cameră video și un sistem cu
ultrasunete, pentru a efectua teste nedistructive unor structuri industriale. Fiecare picior are
trei grade de mobilitate acționate cu motoare DC și un grad de mobilitate pasiv la
gleznă, utilizând o cuplă cinematică sferică.
Forța de fixare, necesară menținerii robotului pe suprafața pe care se deplasează, este
asigurată de trei ventuze pe fiecare picior, aranjate simetric, la care se adaugă alte șase
ventuze aflate sub corpul robotului. Pentru realizarea vacuumului se utilizează patru pompe de
vid.
În ceea ce privește capacitățile sale de locomoție, robotul este pregătit să se cațere, pe
pereți și diferite suprafețe înclinate, trecând singur de pe o suprafață pe alta. Spre exemplu,
acesta este capabil să se deplaseze de pe podea pe perete și de pe perete pe tavan, descurcând-
se singur la îmbinările dintre aceste suprafețe.
2. Roboti pasitori hexapozi
3 1 5 3
Pasul piciorului L (Leg Stride) este distanta parcursa de centrul de masa al robotului
pe durata unui ciclu de locomotie.
Cursa C (Stroke) este distanta parcursa de picior in faza de suport (distanta dintre AEP
si PEP).
Pasul cursei P (Stroke Pitch) este distanta dintre doua picioare adiacente de pe aceeasi
parte a robotului.
Lungimea efectiva a corpului, Lb , a unui animal sau robot cu n picioare este distanta
dintre centrele de rotatie ale picioarelor din fata , respectiv din spatele robotului,
picioare aflate pe aceeasi parte a corpului. Daca distantele dintre picioarele adiacente
sunt aceleasi, se poate scrie:
Lb (n 1) (2.1)
L
Un mers este periodic daca toate picioarele au aceeasi durata a ciclului de locomotie.
Viteza unui robot, pentru un mers periodic regulat, cu o cursa C fixa, este
L
V C C 1 (2.2)
C
T T s
min
V 1 (2.3)
C
smin
V 1
C (2.4)
Insa, asa cum s-a mentionat mai sus, in cazul robotilor hexapozi
1 / 2 , limita
impusa de stabilitatea statica (in permanenta, cel putin trei picioare trebuie sa fie in
1
contact cu solul ). Aceasta inseamna ca raportul poate avea valoarea maxima 1
pentru robotii hexapozi, ceea ce se poate vedea si din graficul prezentat in (Fig 2.2).
Limita de stabilitate statica pentru robotii tetrapozi impune ca 3 / 4 , ceea ce
1
inseamna ca valoarea maxima a raportului poate fi 1/3, adica viteza maxima a
unui robot hexapod este de trei ori mai mare decit cea a unui robot tetrapod , pentru
aceleasi conditii cinematice. De aceea se prefera mai mult utilizarea unui numar de
sase picioare.
Fig. 2.2 Viteza maxima in functie de factorul de utilizare
3 ; 5 2 1
Sl
l
S L S
C
l
Limita de stabilitate a unui mers periodic de viteza data ( fix) depinde direct de
diferentele de faza Δi existente intre miscarile picioarelor.
Pentru a evita acest lucru (Fig. 2.7), trebuie respectate urmatoarele conditii:
C 3 C (1 3
P P )
1
(3 ) (2.5)
(3 ) (2.6)
Prima conditie corespunde cazului in care asezarea piciorului 3 pe sol are loc atunci
cind piciorul 1 este in faza de suport, situatie valabila atunci cind (3 ).
Pozitia piciorului 3 in raport cu centrul robotului este data de relatia x3 C / 2
(AEP), in timp ce piciorul 1 a parcurs in faza de suport (cu viteza C / T ) distanta
C 3 / , pozitia acestuia in raport cu centrul robotului fiind data de relatia
x1 P C / 2 C 3 / . Pentru evitarea coliziunii dintre cele doua picioare este necesar
ca x1 x3 , de unde rezulta si inegalitatea (3.5).
Daca (3 ) , piciorul 1 este deja in faza de transfer (cu viteza C /(1 ) T )
atunci cind piciorul 3 este asezat pe sol. Desi piciorul 1 a parcurs distanta
R (3 ) /(1 ) , pozitia acestuia fata de centrul robotului fiind
x1 P C / 2 (3 ) /(1 ) . In acelasi timp, pozitia piciorului 3 este x3 C / 2 .
Pentru evitarea interferentei celor doua picioare in acest caz, este necesara existenta aceleasi
inegalitati x x , de unde rezulta conditia (3.6).
1 3
Daca sunt respectate cele doua inegalitati, este evidenta interferenta tuturor picioarelor
robotului, pentru toate tipurile de mers simetrice cu increment de faza constant.
Tinand seama de faptul ca, in cazul in care robotul trebuie sa efectueze o deplasare
dupa o traiectorie rectilinie (inainte sau inapoi), traiectoria extremitatii piciorului in faza de
suport trebuie sa fie, de asemenea, liniara. In cazul in care piciorul are in structura sa numai
cuple cinematice de rotatie, acest lucru presupune ca piciorul sa aiba cel putin trei cuple active
(conducatoare), adica cel putin trei motoare de actionare. Un motor asigura ridicarea-
coborarea piciorului, al doilea asigura avansarea-retragerea piciorului (prin rotirea sa in jurul
unei axe verticale), iar al treilea corijeaza abaterea de la rectilinitate a traiectoriei extremitatii
piciorului in faza de suport.
Din considerente bugetare (costuri prea mari, trei motoare pentru un singur picior
insemnand 18 motoare pentru intregul robot), dar si pentru simplificarea algoritmului de
control, s-a optat pentru o structura de picior cu doua cuple cinematice active, A si B (vezi Fig.
2.8.a). Insa, in aceasta situatie, traiectoria extremitatii piciorului va fi un arc de cerc
(traiectoria trasata cu linie continua in Fig. 2.8.a). Pentru eliminarea acestui neajuns, s-a
introdus o cupla cinematica pasiva (E’), „actionata” de un resort de compresiune. Astfel, in
faza de suport, traiectoria extremitatii piciorului va fi corectata, aceasta fiind cea trasata cu
linie intrerupta.
(a) (b)
Fig. 2.8 Picior: a) structura; b) Model CAD 3D
Pentru a asigura o mai buna rigiditate piciorului, s-a optat pentru un mecanism in bucla
inchisa, de tip paralelogram. Acest mecanism prezinta si avantajul ca elementul EF este in
permanenta perpendicular pe suprafata terenului.
Modelul CAD al piciorului, utilizand structura descrisa anterior, este prezentat in Fig.
2.8.b.
Atasarea sistemelor de axe se poate face arbitrar, dar este mai convenabil sa se respecte
anumite reguli, in cazul nostru regulile impuse de conventia mentionata anterior.
Consideram doua elemente i-1 si i, legate prin cupla cinematica i (Fig. 2.10).
Conventia Denavit-Hartenberg va fi utilizata pentru atasarea sistemului de coordonate i, dupa
cum urmeaza:
⎡⎢cos i sini 0 0 ⎤⎥
sin cos 0 0
A=⎢ ⎥
i 1 i i
i'
⎢0 0 1 di ⎥
⎥
⎢ 0 0 1⎦
⎣ 0
Trecerea de la sistemul i’ la sistemul i are loc printr-o translatie cu ai in lungul axei xi’ si
o rotatie in jurul lui xi’ cu unghiul αi; matricea omogena corespunzatoare este:
⎢⎡1 0 0 ai ⎤
0
i'
cos sin ⎥
i i 0
A=⎢ ⎥
i ⎢0 sin cos i 0 ⎥
⎢ i ⎥
⎣0 0 1⎦
0
Matricea omogena totala, la trecerea de la sistemul i-1 la i va fi:
⎢ i i
⎥
i A= i' A iA =⎢ sin cos di ⎥
⎢ 0 ⎥
⎣ 0
i i
1 ⎦
0 0
In cazul unui lant cinematic inchis, numarul cuplelor cinematice c este mai mare decat
numarul elementelor mobile n. Numarul buclelor inchise este egal cu diferenta c-n.
(a)
(b)
Fig. 2.11 Lant cinematic inchis :a); legatura dintre elemente; b) transformari de
coordonate.
Dupa cum se observa in Fig. 2.11.a, in aceasta situatie unele elemente sunt conectate la
mai mult de un element. Pentru rezolvarea problemei si determinarea parametrilor cinematici
se procedeaza in felul urmator:
Se alege o cupla cinematica pasiva si se desface aceasta cupla, obtinandu-se un
lant cinematic deschis, in structura ramificata;
Se calculeaza matricea de transformare omogena, conform conventiei Denavit-
Hartenberg;
Se cauta relatiile intre parametrii sistemelor de coordonate avand originile in
cupla cinematica taiata;
Se determina constrangerile pentru un numar redus de variabile;
Se exprima matricea de transformare omogena totala, prin compunerea
matricelor de transformare elementare.
2.2.2.1.2 Cinematica directa a unui picior
Consideram schema structurala a unui picior, eliminand cupla pasiva E’. Atasam
sistemele de axe corespunzatoare fiecarui element, folosind conventia Denavit-Hartenberg
(Fig. 2.12.a). Cupla cinematica ce va fi desfacuta este E. Se obtine, astfel, un lant cinematic
deschis cu structura ramificata (Fig. 2.12.b)
Parametrii Denavit-Hartenberg corespunzatori fiecarui element sunt prezentati in
Tabelul 2.1.
Tabelul 2.1
Element ai αi di θi
1’ lAB 0
2 i
2
1 lBC 0 0
2
2 lCD 0 0
2
4 lDE 0 0
2
4
3 lBE 0 0 2θ3
4’ lEF 0 0 0
(a) (b)
Fig. 2.12: Structura picior: a) atasarea sistemelor de axe; b) desfacerea buclei cinematice
inchise
⎡ 0 cos1 l AB sin1 ⎤
sini
⎢ ⎥
cos 1 0 sin1 l cos1 ⎥
0 A = ⎢ (2.7)
AB
1`
⎢⎢ 0 1 0 0 ⎥
⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
⎡⎢0 1 0 0 ⎤⎥
1 0 0 l
1`
A= BC ⎥ (2.8)
⎢1
⎢0 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
⎡1 0 lEF ⎤
⎥
0 0 0 (2.12)
⎢ ⎥
0 1
4
A=⎢
4'
⎢0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦
s
=⎢
24 24 DE 24 CD BC
⎥ (2.13)
⎢ 0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦
S-au facut notatiile: c2 = cosθ2; s2 = sinθ2; s4 = sinθ4; c4=cosθ4; s24 = sin(θ2+θ4); c24 =
cos(θ2+θ4).
In matricea (2.13), primele 3 elemente ale primelor 3 coloane reprezinta matricea de
orientare (rotatie) a originii O4 in raport cu originea O1’.
⎡ s24
1' ⎢ c24 0⎥⎤
R c s 0 (2.14)
4 ⎢ 24 24 ⎥
⎣⎢ 0 0 1⎥⎦
Primele elemente din ultima coloana a matricei (2.13) reprezinta coordonatele originii
O4, scrise in raport cu originea O1.
⎪ x41' lDE s24 lCD s2
⎧
y l c l c l (2.15)
⎨ 41' DE 24 CD 2 BC
⎪ z 0
⎩ 41'
⎡ x41'
⎢ x31'⎥ ⎤ ⎡⎢ 0 ⎥⎤
4
R y y 0 (2.16)
1' ⎢ 41' 31' ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ z41' z31' ⎥⎦ ⎢⎣ d 43 ⎥⎦
unde: x31’, y31’, z31’ sunt primele trei elemente ale ultimei coloane din matricea (2.11); d43 este
distanta dintre axele x4 si x3, masurata in lungul axei z4.
⎧ x31' lBE c3
⎪
y lc ; d 0 (2.17)
⎨ 31' 3 43
BE
⎪
⎩z 31'
⎡s24
4 ⎢ c24 0⎥⎤
R 1'R1 c s 0 (2.18)
1'
⎢ 24 24 ⎥
4
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
respectiv
θ2 = θ3; θ4 = - θ2 = - θ3 (2.22)
Asa cum s-a spus anterior, acest lucru demonstreaza ca mecanismul BCDE functioneaza
daca se actioneaza un singur element. In cazul nostru, acesta va fi elementul BE (cupla
cinematica B, cu parametrul cinematic θ3).
Inlocuind conditiile (2.22) in matricea (2.13) obtinem
⎡⎢ 0 1 0 lBE cos3 ⎤⎥
1 0 0 l sin
1' ⎢ ⎥ (2.23)
4A
BE 3
⎢0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦
Primele trei elemente ale primelor trei coloane din matricea (2.24) reprezinta orientarea
extremitatii F a piciorului, in raport cu originea axele sistemului de referinta.
Primele trei elemente ale ultimei coloane determina coordonatele extremitatii F in raport
cu originea mentionata.
atan2(s,c) = x (2.26)
Consideram iar matricea de transformare omogena totala
⎡ 0 sin cos1 (lAB lBE cos3 )sin 1 ⎤
⎢1 ⎥
0 cos sin (l l cos )cos
0
T⎢ 1 1 AB 3 1⎥
BE =
4'
⎢ 1 0 lBE sin 3 lEF ⎥
0 ⎥
⎢
⎣0 0 0 1 ⎦
⎡a11 a1 a1 xF ⎤
2 3
⎢ ⎥
a a22 a23 yF (2.27)
= ⎢⎢a
21 ⎥
31 a32 a33 zF ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦
xF
yF sin 1
cos 1
Rezulta
Deoarece, practic, θ3 nu poate lua valori decat in intervalul ( , ), se va considera
22
semnul pozitiv in relatia (2.29), respectiv
l x2y2
AB F F
cosθ3 = (2.30)
lBE
Din egalitatea
zF = lBEsinθ3- lEF
obtinem
sinθ3 zF lEF
(2.31)
= lBE
sin 3
zF lEF
cos3 l AB
x 2 FF
y2
respectiv
BE
⎪
⎩zF lEF lBE sin5
5
Semnul lui α este pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului robotului in
sensul pozitiv al lui x (pentru picioarele 1, 2 si 3 aceasta inseamna rotirea spre dreapta, iar
pentru picioarele 2, 4 si 6 rotire spre stanga).
Semnul lui β este pozitiv la ridicarea piciorului.
l
atan2 z l , l ( x )l ( y )2 (2.41)
F2 EF AB F OO F2 O'A
⎪ 2 2 '
⎩
⎧ 3 atan2( xF 3 , yF 3 lO ' A )
⎨ ⎪
atan2 z l , l x 2 ( y l
F3 EF AB F F3 O'A
)2 (2.42)
⎪ 3 3
⎩
l
atan2 z l , l ( x )l 2 ( y )2 (2.44)
F5 EF AB F OO F5 O'A
⎪ 5 5 '
⎩
l
atan2 z l , l ( x )l 2 ( y )2 (2.45)
F6 EF AB F OO F6 O'A
⎪ 6 6 '
⎩
3. Robot pasitor patruped
3.1.1 Generalitati
Acest tip de locomoţie este întâlnit la cea mai mare parte a vertebratelor. (Fig. 3.1 ):
unele amfibiene
reptile
cea mai mare parte a mamiferelor
Vertebratele terestre a căror masa variază de la 0,5g pana la câteva tone, nu sunt
asemănătoare geometric. Unele dintre ele, cum ar fi primatele si cele cu copite, au picioarele
mai lungi decât alte mamifere de aceeaşi masa.
Pe de alta parte diferiţi parametri fiziologici sunt strâns legaţi de talia animalului. De
asemenea, frecventa de mişcare a membrelor creste la animalele de dimensiuni mici si scade
la cele de dimensiuni mari ( 4,48 m0,14 , unde m este masa in kg).
f
Viteza de deplasare este legata de diverse variabile spatio-temporale : durata unui
ciclu pentru frecare picior, distanta parcursa pe durata unui ciclu si frecventa mişcării
picioarelor.
In echilibru static, rezultanta tuturor forţelor de reacţiune exercitate asupra forţelor
picioarelor de sprijin este egala si opusa greutăţii totale a corpului. Suma momentelor
acestor forte in raport cu axele longitudinala si transversala, ce trec prin centrul de masa a
corpului este nula.
În timpul mersului, echilibrul patrupedului depinde de durata de sprijin a picioarelor,
de forţele aplicate asupra solului si de viteza de deplasare. Aceasta caută ca prin ordinea de
intrare în acţiune a picioarelor sale sa realizeze o succesiune de mişcări, care sa asigure in
permanenta un poligon de sprijin (triunghiular) de dimensiuni cat mai mari. In acest sens
secvenţa „laterală” este preferata secvenţei „diagonale” (Fig. 3.2). Alegerea ordinei de
deplasare a picioarelor conduce la menţinerea centrului de masa a corpului in interiorul
triunghiului de sprijin.
Fig. 3.2 Echilibru dynamic
La viteza mai mare, corpul tinde sa fie susţinut de numai doua picioare, iar poligonul de
sprijin devine o dreapta. Timpul de contact este scurt, echilibrul nemaifiind asigurat static, ci
rezultând din mişcările corpului (echilibru dinamic).
Mersurile se definesc prin durata fazelor de sprijin şi de transfer şi prin timpul ce separa
acelaşi eveniment (începutul fazei de sprijin sau al celei de transfer)al membrelor in diagonala,
sau laterale. Reprezentarea grafica e mersului usureaza determinarea acestor decalaje (Fig.
3.4). Ciclul unui singur picior, ales ca referinta, este suficient pentru a caracteriza un mers.
(a) (b)
Fig. 3.7 Picior: a)Structură; b)Model CAD 3D
Deoarece, în cazul nostru masa totală a robotului este mai mică şi aceasta este suportată
în permanenţă tot de minim trei motoare (ca şi în cazul hexapodului), iar proiecţia piciorului
în plan orizontal este mult mai mică decât în cazul robotului hexapod, abaterea de la
rectilinitate a traiectoriei piciorului în faza de suport este mai mică. De aceea nu s-a mai
utilizat o cuplă pasivă, „acţionată” de un resort de compresiune, pentru corectarea traiectorii.
Evident, vor avea loc alunecări ale picioarelor în timpul mersului, dar având în vedere
dimensiunile mici, aceste alunecări au valori neînsemnate.
În concluzie, din considerente bugetare, pentru utilizarea unor componente de la robotul
hexapod, dar şi pentru simplificarea algoritmului de control, se utilizează o structură de picior
cu două cuple cinematice conducătoare (două motoare de acţionare pentru fiecare picior).
Pentru o bună rigiditate asigurata piciorului, mecanismul utilizat este în bucla închisă,
mai exact un paralelogram. Acest mecanism prezintă şi avantajul că elementul EF rămâne în
permanenţă perpendicular pe planul de suport.
(b)(b)
Fig. 3.8 a) lant cinematic ramificat; b) transformari de coordonate intr-un
lant cinematic inchis
Tabelul 3.1.
Elemementul ai i di i
1` lAB 0
2 1
2
1 lBC 0 0 3
4
2 lCD 0 0
2
4
4 lDE 0 0 3
4
4
3 lBE 0 0
3
2
4` lEF 0 0 3
4
Unghiul dintre elementele menţionate are valoarea de 45onumai din considerente
practice, astfel încât să se poată folosi componentele robotului hexapod.
Vom scrie din nou parametrii D H , pentru schema cinematică generală din Fig.
3.9, aceştia regăsindu-se în Tabelul 3.2
Tabelul 3.2
Elemementul ai i di i
1` lAB 0
2 1
2
1 lBC 0 0
2 lCD 0 0
2
4 lDE 0 0 2
4
2
3 lBE 0 0
3
2
4` lEF 0 0
2
(a)
(b)
Fig. 3.9
Folosind forma generala a matricei omogene a unui element, vom scrie matricele
de transnsformare corespunzatoare trecerii de la un sistem de coordonate la celălalt,
pornind de la sistemul de referinţă fix 0 , către sistemul 4 ' ataşat extremităţii F a
piciorului. În ansamblul generat al robotului elementul fix este considerat a fi corpul
acestuia.
⎡⎢ 1 0 0 lAB
⎥⎤
0 1 0 0
1' ⎢ ⎥ (3.2)
1A
⎢0 0 1 0⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦
⎡0 1 0 0⎤
⎢ ⎥
1 0 EF
4' ⎢ ⎥ (3.6)
0 l
A
4
⎢0 0 1 0⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦
cos(
A 1' A 1 A 2 A
1'
2 4 2 42 DE 2 4 CD
2 ⎥ (3.7)
⎢
4 1 2 4
⎢⎢ 0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦
În matricea (3.8) primele trei elemente ale primelor trei coloane reprezintă elementele
matricei de orientare(rotaţie) a originii 4 în raport cu originea 1' .
⎡⎢cos(2 4 )sin(2 4 ) 0⎥⎤
R sin( ) cos( ) 0
1'
(3.8)
4 ⎢ 2 4 2 4 ⎥
⎣⎢ 0 0 1 ⎥⎦
Primele trei elemente din ultima coloană a matricei (3.7) reprezintă coordonatele originii
04 , scrise în raport cu originea 01' .
dintre originile 04 z4 .
şi 0 3 , masurată în lungul axei
Din matricea (3.5)avem:
⎩ 31'
cos(2 4 ) sin(2 4 ) 0⎤
⎢⎡ ⎥
R R sin( ) cos( )
4 1' 1
0 (3.12)
1' 4 ⎢ 2 4 2 4 ⎥
⎣ ⎢ 0 0 1⎥⎦
BE
⎣⎢ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎦⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
respectiv
⎧2 3
⎨ (3.16)
⎩ 4 2 3
Acest lucru înseamnă că doar una dintre cuplele cinematice ale mecanismului
paralelogram va fi conducătoare. Aceasta va fi cupla B, cu parametrul cinematic 3 .
Elementul BE va fi conducător.
Înlocuind condiţiile (3.169) în matricea (3.7) obţinem:
⎡1 0 0 lBE sin3 ⎤
⎢
0 1 0 l ⎥
R ⎢ B cos 3
4
⎥ (3.17)
E
1'
⎢0 0 1 0 ⎥
0 0 0 1
⎣ ⎦
Cu matricea 1' A
4 obţinută, putem calcula matricea omogenă totală, la trecerea de la
⎣0 0 0 1 ⎦
atan2(s, c) x (3.20)
Vom relua matricea de transformare omogenă totală (3.18) şi vom încerca determinarea
parametrilor 1 şi 3 , considerând că se cunosc poziţia şi orientarea extremităţii F.
Pentru a determina parametrul 1 , considerăm elementele:
xF
yF sin 1
cos 1
respectiv
θ1=atan2(-xF,yF) (3.21)
Pentru a determina parametrul θ3, luam, pentru inceput, aceleasi elemente le ridicam la
patrat si le adunam, obtinand
l x2y2
AB F F
sinθ3= (3.23)
lBE
Practic, parametrul poate lua valori doar in intervalul (
, ), ceea ce înseamnă
3
22
că vom avea două soluţii pentru 3 . Insă, pentru ridicarea piciorului, unghiul 3 trebuie să ia
valori în intervalul [0, ), ceea ce simplifică problema, obţinând o singura soluţie pentru 3
2 semnul (+) din relaţia (3.23)
si anume considerând doar
sin3 lx2 y2
AB FF
lBE
ceea ce înseamnă
zF lEF
cosθ3= (3.24)
lBE
sin 3
l AB x F2 y 2F
cos3 z F lEF
respectiv
Semnul lui α este considerat pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului
robotului in sensul pozitiv al lui x0 (pentru picioarele 1 si 3, aceasta inseamna rotirea spre
dreapta, iar pentru picioarele 2 si 4, rotirea spre stanga).