CARACTERISTICAS DE DESEMPEÑO DE LOS

SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

Jorge Alexander Medina Roya, Julián Felipe Ibarra Rincón, Daniel José Prada Carreño, Jusep
Daniel Moreno Pinto, Diego Fernando Alvarez Ardila
Santander
Unidades Tecnológicas de Santander

joenmedii@gmail.com, jfibarra9629@gmail.com, danielprada0116@gmail.com,

diegoferalvarez@hotmail.es
 Resumen- Este documento trata los conceptos básicos a tener
en cuenta durante el desarrollo de la asignatura laboratorio de
sistemas de control como las equivalencias entre bloques
funcionales, entre otros. También se dará respuestas a los
interrogantes planteados en la guía de laboratorio N°1. Con
esta práctica también se busca aprender las funciones básicas
y conceptos esenciales para el manejo de la plataforma
Simulink de Software Matlab.
Palabras Clave- Control, bloques funcionales, lazo abierto,
lazo cerrado, equivalencia.

INTRODUCCION
El hombre ha utilizado herramientas para satisfacer sus
necesidades; en la actualidad encontramos procesos Figura 2. Representación grafica de la función U(t)
industriales en los cuales es necesario llevar un control
riguroso de las variables de los equipos para que cumplan Estas señales, impulso unitario y escalón unitario, son
una función especifica y la realicen de una manera señales típicas de prueba que permiten evaluar el
eficiente. comportamiento dinámico de un sistema objetivo. Cabe
Un sistema anotar que tanto el impulso unitario como el escalón
permiten extraer características de desempeño del sistema
OBJETIVOS objetivo como son las asociadas a la velocidad de respuesta,
estabilidad, análisis estacionario, etc.
MARCO TEORICO CARACTERISTICAS DE DESEMPEÑO DE SISTEMAS
DINAMICOS.
RESPUESTA AL IMPULSO: Las características de desempeño de un sistema se basan en
La respuesta al impulso se obtiene cuando la señal X(t) de la la estimación de la estabilidad (convergencia en respuesta al
figura 1 es un impulso; es decir, la salida de Y(t) ante esta escalón), Velocidad de respuesta (tiempo que tarda en hacer
entrada de impulso se denomina por definición la respuesta convergencia), comportamiento transitorio respecto al sobre
al impulso. impulso y comportamiento en estado estable evaluando la
La funcion impulso unitario o delta de Dirac se define como diferencia entre la entrada y la salida después que ocurre la
una funcion que tiene duración muy corta y una amplitud convergencia.
igual a la unidad. Esto es: para t=0 y en
cualquier otro caso.

Figura 1. Representación grafica de la función

RESPUESTA AL ESCALON:
La respuesta al escalón se obtiene cuando la señal X(t) de la
figura 2 es un escalón; es decir, la salida Y(t) ante esta
entrada de escalón se denomina por definición respuesta al
escalón.
La función escalón unitario se define como una función que
tiene una amplitud constante igual a la unidad en tiempos
mayores a 0(s) y valor de 0 en tiempos menores a 0(s) de tal
forma que en t=0(s) se presenta una discontinuidad como se
muestra en la gráfica, esto es: para t>0 y
para t<0.
Figura 4. Respuesta al escalón unitario y parámetros de
desempeño.
Donde:
Td= es el tiempo de retardo que es requerido para que la
onda alcance el 50% de su valor final.
Tr= es el tiempo de levantamiento requerido para alcanzar el
valor final por primera vez.
Tp= Es el tiempo pico requerido para alcanzar el pico
máximo de la respuesta.
Ts= Es el tiempo de asentamiento o estabilización; este es el
requerido para que el sistema alcance el periodo de
estabilización.
Mp= Es el sobre-impulso que es una medida porcentual de la
diferencia entre mediciones de la salida en dos momentos
diferentes.
 DESARROLLO DE LA GUIA N°3
FUNCION DE TRANSFERENCIA
1.PREGUNTAS DE PREPARACION H3= 1 / ( S + 1 )
¿Qué relación tiene los polos con los parámetros de GRAFICA DE LA RESPUESTA AL IMPULSO
desempeño de un sistema, tanto en lazo abierto como en
lazo cerrado?
¿Que diferencias tienen las respuestas al escalón respecto al
tipo de amortiguamiento del sistema?

2. PROCEDIMIENTO:
 Obtenga en Matlab la respuesta al impulso de los
sistemas de la tabla y registre los resultados.

FUNCION DE TRANSFERENCIA
H1= 16 / (S^2 + 2S + 16)
GRAFICA DE LA RESPUESTA AL IMPULSO CARACTERISTICAS DE DESEMPEÑO:
MP: No es evaluable en la respuesta al impulso.
TS: 3,91 segundos.
ESS: No es evaluable en la respuesta al impulso.

 Obtenga la respuesta al escalón para las funciones

de la tabla y registre los resultados.
FUNCION DE TRANSFERENCIA
H1= 16 / (S^3 + 2S^2 + 16S)

GRAFICA DE LA RESPUESTA AL ESCALON

CARACTERISTICAS DE DESEMPEÑO:
MP: No es evaluable en la respuesta al impulso.
TS: 3,87 segundos.
ESS: No es evaluable en la respuesta al impulso.

FUNCION DE TRANSFERENCIA
H2= (S + 3) / ( S^2 - 1 )
GRAFICA DE LA RESPUESTA AL IMPULSO

CARACTERISTICAS DE DESEMPEÑO:
MP: ( (1,44 - 0,98) / (1,44) )*100 = 31,94%
TS: 3,53 segundos.
ESS: ( (1 - 1 ) / (1) )*100 = 100%

FUNCION DE TRANSFERENCIA
H2= ( S + 3 ) / ( S^3 - S)
GRAFICA DE LA RESPUESTA AL ESCALON

CARACTERISTICAS DE DESEMPEÑO:
MP: No es evaluable en la respuesta al impulso.
TS: Como no converge no tiene periodo de estabilización.
ESS: No es evaluable en la respuesta al impulso.
CARACTERISTICAS DE DESEMPEÑO:
MP: No se puede identificar.
TS: No se puede identificar.
ESS: No se puede identificar.
FUNCION DE TRANSFERENCIA
H3= 1 / ( S^2 + S )
GRAFICA DE LA RESPUESTA AL ESCALON
CARACTERISTICAS DE DESEMPEÑO:
MP: No se puede identificar.
TS: 3,91 segundos.
ESS: No se puede identificar.
 Obtenga en Matlab el grafico de polos y ceros de
las funciones de transferencia anteriores.
FUNCION DE TRANSFERENCIA
H1= 16 / ( S^3 + 2S^2 + 16S )
GRAFICA DE POLOS Y CEROS
POLOS: Sp1=0
Sp2= - 1 + 3,87i
Sp3= - 1 – 3,87i
FUNCION DE TRANSFERENCIA
H2= ( S + 3 ) / ( S^3 – S )
GRAFICA DE POLOS Y CEROS
POLOS: Sp1= 0
Sp2= - 1
Sp3= 1
FUNCION DE TRANSFERENCIA
H3= 1 / ( S^2 + S )
GRAFICA DE POLOS Y CEROS
POLOS: Sp1= 0 CEROS: Sc1= infinito
Sp2= - 1 Sc2= infinito
3. COMPROBACION DE CONCEPTOS
1.Se puede medir estimar mediante la respuesta al escalón la
estabilidad de un sistema de segundo orden? Justifique su
respuesta.
2.Determine tres factores a tener en cuenta en la evaluación
de la estabilidad en la respuesta al impulso.
3.Explique, de que depende el parámetro de error de estado
estable en sistemas no canónicos.
4.Explique si existe alguna relación entre las singularidades
de H(s) respecto de los parámetros de desempeño del
sistema.
CONCLUSIONES
CEROS: Sc1= infinito
Sc2= infinito
Sc3= infinito
CEROS: Sc1= -3
Sc2= infinito
Sc3= infinito