Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Presupunem că este dat modelul matematic al SRA prezentat prin f.d.t. H ( s ) şi schema
bloc se dă în fig. 1.
x (t ) y (t)
δ ( t ) ,1 ( t ) h ( t ) , w (t )
y (s )
dh ( t )
w ( t )= , (1)
dt
∞
h ( t )=∫ w ( t ) dt. (2)
0
2. Dacă f.d.t. H ( s ) este dată prin raportul a două polinoame relativ coprime între ele
(rezultă că nu au factori comuni şi dacă astfel de factori au existat, ei au fost deja simplificaţi) şi
polinomul caracteristic are n rădăcini distincte, atunci originalul se calculează după relaţia
(teorema descompunerii):
m
m m −1 bm ∏ ( s−z j) n
y (s ) B (s ) bm s +b m−1 s + …+b1 s +b0 j=1 B (0 ) sB ( pi )
H ( s )= = = = = +∑ ,
x ( s) A(s) a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0 n
A ( 0 ) i=1 pi Ȧ ( pi )
an ∏ (s− pi )
i=1
(3)
m m
unde z ( s )=∏ ( s−z j ) =0, z j sunt zerourile luiH ( s ), p ( s )=∏ ( s−z j )=0, pi – polii sunt polii lui
j=1 j=1
d A (s )
H ( s ), Ȧ ( pi )= ¿ .
ds s= p i
1
y ( s )=¿ H ( s ) x ( s ) ¿ x (s )= 1 =H ( s )
s
s. (4)
1
Dacă ecuaţia caracteristică a SRA A ( s )=0 are n rădăcini distincte pi, atunci răspunsul
indicial h(t) al sistemului (3), în condiţii iniţiale nule, se determină cu ajutorul transformatei
Laplace inverse (teorema descompunerii în fracţii elementare) cu relaţia:
n
B(s) B( pi )
h ( t )=L−1 { } =∑
sA ( s) i=1 pi Ȧ ( pi )
( e ¿ ¿ pi t−1) 1(t )=¿¿, (5)
unde prima componentă reprezintă regimul permanent y p ( t ) , iar a doua componentă reprezintă
regimul tranzitoriu y l ( t ) , iar evoluția în timp a rădăcinilor se prezintă prin termenii e p t. i
B (0)
y p ( t ) = y st =h ( ∞ )= =H (0). (6)
A (0 )
H ( s )−H ( 0 ) n
B ( pi ) p t
y l ( t ) =hl ( t )=h ( t )−h ( ∞ )=L
−1
[ s
=∑ ]
i=1 pi Ȧ ( p i )
e .
i
(7)
d h0 d2h0 dm −1 h0 d m h0
h ( t )=b m h 0 ( t ) +bm −1 +b m−2 2 +…+ bm−1 m−1
+b m . (10)
dt dt dt m dt
Din cele expuse mai sus, în relaţiile (5), rezultă că polii f.d.t. H ( s ) au un rol determinant în
evoluţia răspunsului sistemului pe durata regimului tranzitoriu. La o mărime de intrare R( s)
oarecare, mărimea de ieşire Y (s) depinde şi de polii finiţi ai lui R( s).
2
Admitem că mărimea de intrare r (t ) este o combinaţie liniară de funcţii de forma mărimii
de intrare r ( t )=t k e αt , unde k =1, 2,… , atunci se consideră:
r0
R ( s )= , (13)
s−α
unde polul α şi amplitudinea r 0 sunt doi parametri, valorile cărora se aleg conform necesităţilor
de funcţionare a sistemului de reglare automată.
Expresia răspunsului sistemului în domeniul timpului are forma:
n
y (t)= (∑ )
k =1
c k e p t 1 ( t )+ d eαt 1 ( t )= y l (t ) + y p (t),
k
(14)
m
b m ∏ ( pk −z j )
j =1 r0
unde c k = lim ( s− pk ) H ( s ) R ( s )= n
, k =1 ,´n ,
s → pk p k −α
an ∏ ( p k − pi )
i=1
m
b m ∏ ( α −z j )
j=1
d=lim ( s−α ) H ( s ) R ( s )= n
r 0.
s→α
an ∏ ( α −p i )
i=1
3
D(s)
Y 0 (s)=
A (s)
(15)
Br ( s )
R ( s )= , (16)
A r ( s)
B ( s ) Br ( s ) D ( s ) B y ( s ) D ( s )
Y ( s )=H ( s ) R ( s ) +Y 0 ( s )= + = + , (17)
A ( s ) A r ( s ) A ( s ) A y ( s) A ( s )
n−1
i
unde polinomul D ( s )=∑ di p reprezintă polinomul condiţiilor iniţiale.
i=0
Pentru ecuaţiile diferenţiale liniare şi semnalele de intrare tipice mărimea de ieşire a
sistemului Y ( s ) este o funcţie raţională, care poate fi dezvoltată în fracţii şi la condiţii iniţiale
nule are forma:
B y ( s ) n B y ( pi ) 1 n
y
c y
Y ( s )= =∑ =¿ ∑ i ¿,
A y ( s ) i=1 Ȧ y (p i) s− p i i=1 s− p i
(18)
B y ( pi )
unde c i=¿ ˙ .
A y ( pi )
Originalul y(t) conform relaţiei (18) are forma:
ny
y ( t ) =∑ c i e p t . i
(19)
i=1
unde pi ,i= 1,´ n sunt polii funcţiei de transfer H ( s ), pk , k=1 ,´nr sunt polii imaginii lui R ( s ) , dar se
respectă condiţia pi ≠ pk (nu există rezonanţă).
În expresia (20), prima sumă reprezintă componenta regimului tranzitoriu y l ( t ) , evoluţia
temporală a căreia se determină de exponentele e p t conform polilor finiţi ai lui H ( s ) în condiţii
i
iniţiale nule şi de coeficienţii c i, care depind de polii lui H ( s ) şi R ( s ), suma a doua reprezintă
componenta regimului permanent y f ( t ), evoluţia temporală a căreia se determină de exponentele
e p t conform polilor finiţi ai lui R ( s ) şi de coeficienţii c k , care depind de polii lui H ( s ) şi R ( s ), a
k
4
treia sumă reprezintă componenta regimului tranzitoriu y 0 ( t ) datorită condiţiilor iniţiale nenule,
evoluţia temporală a căreia se determină de exponentele e p t conform polilor finiţi ai lui H ( s ) şi
i
y ( t ) = y l ( t ) + y f ( t ) + y 0 ( t ). (21)
B (s ) 2 2
H ( s )= = 2 = 2 ,
A ( s ) s +3 s+2 p + 3 p+2
unde s= p .
Soluţionare. Se calculează rădăcinile ecuaţiei caracteristice a sistemului automat su:
şi se obţin rădăcinile p1=s1 =−1 , p2=s 2=−2, care sunt şi polii lui H(s).
Expresia operaţională a procesului indicial h(s) al sistemului la intrarea căruia acţionează
semnalul treaptă unitară 1 ( t ) cu imaginea 1 ( s )=1/s se prezentă în fracţii elementare cu
coeficienţii c 1, c 2, c 3 necunoscuţi:
1 B ( s) 2 2
h ( s )=H ( s ) = h = 2 = =¿
s A h ( s ) s ( s +3 s+2 ) s 3 +3 s 2+ 2 s
2 2 c 1 c2 c3
¿ = = + + ,
s ( s−s1 ) (s−s 2) s ( s+ 1 )( s+2 ) s s +1 s+2
Bh(0) 2
c 1= ¿ s=0= 2 ¿ s=0=1 ,
Ȧ h ( 0 ) 3 s + 6 s+ 2
Bh(0) 2
c 2= ¿ = ¿ =−2 ,
Ȧh ( 0 ) s=0 3 s 2+ 6 s +2 s=−1
Bh(0 ) 2
c 3= ¿ s=0= 2 ¿ s=−2=1 ,
Ȧh 0
( ) 3 s + 6 s +2
d Ah (s )
unde derivata Ȧh ( s )= ¿s =0 = Ȧ h ( 0 ).
ds
Expresia operaţională a procesului indicial al sistemului cu coeficienţii calculaţi are
5
forma:
1 2 1
h ( s )= − + .
s s+ 1 s +2
3. Dacă funcţia de transfer se prezintă prin produsul a doi termeni H ( s )=H 1 ( s)H 2 (s),
atunci originalul se calculează cu integrala de convoluţie (integrala Duhamel):
∞ ∞
y ( t ) =∫ x( τ )w (t−τ ) d τ=∫ x (t −τ ) w ( τ ) d τ, (22)
0 0
∞
H ( s )=∫ w ( t ) e−st dt. (23)
0
∞
1
x ( t )=L−1 { X ( s ) } = ∫ X ( s ) e st ds. (24)
2 π −∞
Schema bloc structurala a unui sistem de reglare automată, prezintă modelul matematic al
sistemului in forma grafica.
Pentru a construi schema bloc structurala a unui sistem de reglare automată se procedează
astfel:
1. Folosim schema funcţională a sistemului automat.
2. Pentru fiecare element funcţional integral se determină funcţia de transfer.
3. În schema funcţională in locul abrevierilor din dreptunghiuri se înscriu funcţiile de
transfer respective.
4. Schema obţinută şi este schema bloc structurala a sistemului automat (fig. 1).
r (t ) ε (t)) y(t)
- ±
Schema bloc structurala ataşată asupra sistemului real prezintă proprietăţile elementelor
funcţionale ale sistemului.
Astfel, schema bloc structurala a unui sistem automat este imaginea grafică a relaţiilor de
cauzalitate existente între mărimile sistemului, exprimate prin intermediul funcţiilor de transfer şi
pe baza conexiunilor blocurilor cu transfer unidirecţional asociate acestor funcţii de transfer.
Într-o schemă bloc funcţională şi bloc structurală a unui sistem automat se disting trei
tipuri de conexiuni elementare ale elementelor constituente ale sistemului.
1. Conexiunea în serie.
2. Conexiunea în paralel.
3. Conexiunea cu reacţie.
7
Simularea sistemului de reglare automată
Scheme bloc operaționale asociate unei funcții de transfer
Presupunem că este dată f.d.t. H ( s ) a sistemului de reglare automată şi schema bloc se dă
în fig. 1.
m
m m −1 bm ∏ ( s−z j)
y (s ) B (s ) bm s +b m−1 s + …+b1 s +b0 j=1
H ( s )= = = = .
x ( s) A(s) a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0 n
an ∏ (s− pi )
i=1
(1)
x (t ) y (t)
8
δ ( t ) ,1 ( t ) h ( t ) , w (t )
y (s )
a n y (n)+ an−1 y(n−1) +…+ a1 ẏ + a0 y =bm x(m )+ bm−1 x (m−1) +…+b 1 ẋ +b0 x. (4)
1
y ( s )= n n−1
u ( s ).
an s +an −1 s + …+a 1 s+a 0
(6)
Funcției (5) îi poate fi asociată schema bloc operaționalădin fig. 2, ceea ce rezultă că
polinomul B(s) corespunde unui operator de amolificare-derivare (cu efect de amplificare-
anticipare).
Pentru a asocia și ecuației (6) o schemă bloc operațională adecvată, se are în vedere că
f.d.t. din (6) se poate obține din următoarele relații de recurență:
1
an s 1 ,
H 1 ( s )= =
1+ an s an−1 a n s +a n−1
9
1
H ( s)
s 1 1
H 2 ( s )= = 2 ,
1
1+ H 1 ( s ) an−2 a n s +a n−1 s +an −2
s
..........................................................................
(7)
1
H (s )
s k−1 1
H k ( s )= = .
1 a s k
+a s k−1
+ …+a
1+ H k−1 ( s ) an−k n n−1 0
s
Dacă admitem că m=n, atunci f.d.t (1) se poate fi scrisă sub forma:
10
an−1 1 a n−2 1 a1 1 a0 1
( 1+ +
a n s an s 2
+ …+ +
an s n−1 an sn )
y ( s )=¿
b n bn−1 1 b n−2 1 b1 1 b0 1
¿ (+ +
a n a n s an s2
+ …+ +
an s n−1 a n sn
x (s ) ) (8)
După unele transformări din (8) se obține mărimea de ieșire în raport cu mărimea de
intrare de forma:
bn 1
y ( s )= x (s )+ ¿
an s
+¿, (9)
căreia îi corespunde schema bloc operațională din fig. 3, care se bazează exclusiv pe integratoare
incluse în structuri adecvate (serie, paralel și în reacți timp e), fiind în același structura cu
numărul minim de elemente conservatoare (acumalatoare de energie), independente între ele,
corespunzătoare ecuației diferențiale pentru raportul ordinelor numărătorului și numitorului
m ≤n. Această schemă poate fi utilizată pentru simularea analogică sau numerică a sistemelor
dinamice descrise de ecuații diferențiale ordinare cu coeficienții constanți, cu condiții inițiale
nule. Extinderea la cazul condițiilor inițiale nenule constă în introducerea la ieșirea fiecărui
integrator a câte un sumator în care se aplică adecvat condițiile inițiale (stările inițiale ale
integratoarelor).
x (s )
y ( s)
- - - -
- - - -
- - - -
11