Sunteți pe pagina 1din 11

1 Relaţiile funcţionale dintre h ( t ), w ( t ) şiH ( s )

Presupunem că este dat modelul matematic al SRA prezentat prin f.d.t. H ( s ) şi schema
bloc se dă în fig. 1.
x (t ) y (t)
δ ( t ) ,1 ( t ) h ( t ) , w (t )
y (s )

Fig. 1. Structura SRA

Transferul intrare-ieşire a unui element sau a unui sistem se exprimă de următoarele


relaţii.
1. Relaţiile dintre funcţia pondere w ( t ) şi procesul indicialh ( t ) se prezintă:

dh ( t )
w ( t )= , (1)
dt

h ( t )=∫ w ( t ) dt. (2)
0

2. Dacă f.d.t. H ( s ) este dată prin raportul a două polinoame relativ coprime între ele
(rezultă că nu au factori comuni şi dacă astfel de factori au existat, ei au fost deja simplificaţi) şi
polinomul caracteristic are n rădăcini distincte, atunci originalul se calculează după relaţia
(teorema descompunerii):
m

m m −1 bm ∏ ( s−z j) n
y (s ) B (s ) bm s +b m−1 s + …+b1 s +b0 j=1 B (0 ) sB ( pi )
H ( s )= = = = = +∑ ,
x ( s) A(s) a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0 n
A ( 0 ) i=1 pi Ȧ ( pi )
an ∏ (s− pi )
i=1
(3)
m m
unde z ( s )=∏ ( s−z j ) =0, z j sunt zerourile luiH ( s ), p ( s )=∏ ( s−z j )=0, pi – polii sunt polii lui
j=1 j=1
d A (s )
H ( s ), Ȧ ( pi )= ¿ .
ds s= p i

Numerele naturale m și n prezintă corelațiile cu numărul de elemente acumulatoare de


energii, independente între ele, prezente în structura sistemului.
Condiția de realizabilitate fizică m<n exprimă principiul cauzalității sau pricipiul non-
anticipării, conform căruia efectul nu anticipează cauza.
PolinoameleB(s) şi A( s) sunt monice când coeficienţii b m=a n=1.
Mărimea de ieşire se exprimă în formă operaţională:

1
y ( s )=¿ H ( s ) x ( s ) ¿ x (s )= 1 =H ( s )
s
s. (4)

1
Dacă ecuaţia caracteristică a SRA A ( s )=0 are n rădăcini distincte pi, atunci răspunsul
indicial h(t) al sistemului (3), în condiţii iniţiale nule, se determină cu ajutorul transformatei
Laplace inverse (teorema descompunerii în fracţii elementare) cu relaţia:
n
B(s) B( pi )
h ( t )=L−1 { } =∑
sA ( s) i=1 pi Ȧ ( pi )
( e ¿ ¿ pi t−1) 1(t )=¿¿, (5)

unde prima componentă reprezintă regimul permanent y p ( t ) , iar a doua componentă reprezintă
regimul tranzitoriu y l ( t ) , iar evoluția în timp a rădăcinilor se prezintă prin termenii e p t. i

Regimul permanent y p ( t ) se determină în forma:

B (0)
y p ( t ) = y st =h ( ∞ )= =H (0). (6)
A (0 )

Componenta tranzitorie (liberă) este:

H ( s )−H ( 0 ) n
B ( pi ) p t
y l ( t ) =hl ( t )=h ( t )−h ( ∞ )=L
−1
[ s
=∑ ]
i=1 pi Ȧ ( p i )
e .
i
(7)

Presupunem că polinomul B ( s )=1 şi procesul indicial se prezintă:


n
h ( t )=h0 ( t )=1+c 1 e + c2 e +…+c i e =1+ ∑ c i e p t ,
p1 t p2 t pi t i
(8)
i=1

iar ăn cazul dacă acest polinom are forma:

B ( s )=b m+ bm−1 s +bm −2 s 2 +…+b m−1 sm −1 +b m s m, (9)

atunci procesul indicial al sistemului se descrie de expresia în forma:

d h0 d2h0 dm −1 h0 d m h0
h ( t )=b m h 0 ( t ) +bm −1 +b m−2 2 +…+ bm−1 m−1
+b m . (10)
dt dt dt m dt

Funcţia pondere (1) a SRA se calculează cu relaţia:


n
−1 B( pi ) p t
w ( t )=L [ H (s)]=∑ e 1(t ).
i
(11)
i=1 Ȧ ( pi )

Din cele expuse mai sus, în relaţiile (5), rezultă că polii f.d.t. H ( s ) au un rol determinant în
evoluţia răspunsului sistemului pe durata regimului tranzitoriu. La o mărime de intrare R( s)
oarecare, mărimea de ieşire Y (s) depinde şi de polii finiţi ai lui R( s).

2
Admitem că mărimea de intrare r (t ) este o combinaţie liniară de funcţii de forma mărimii
de intrare r ( t )=t k e αt , unde k =1, 2,… , atunci se consideră:

r ( t )=r 0 e αt 1(t). (12)

Expresia (12) în transformata Laplace va fi:

r0
R ( s )= , (13)
s−α

unde polul α şi amplitudinea r 0 sunt doi parametri, valorile cărora se aleg conform necesităţilor
de funcţionare a sistemului de reglare automată.
Expresia răspunsului sistemului în domeniul timpului are forma:

n
y (t)= (∑ )
k =1
c k e p t 1 ( t )+ d eαt 1 ( t )= y l (t ) + y p (t),
k
(14)

m
b m ∏ ( pk −z j )
j =1 r0
unde c k = lim ( s− pk ) H ( s ) R ( s )= n
, k =1 ,´n ,
s → pk p k −α
an ∏ ( p k − pi )
i=1

m
b m ∏ ( α −z j )
j=1
d=lim ( s−α ) H ( s ) R ( s )= n
r 0.
s→α
an ∏ ( α −p i )
i=1

Componenta y l ( t ) reprezintă regimul tranzitoriu, evoluţia temporală a căreia se determină


de exponentele e p t conform polilor finiţi ai lui H ( s ) şi de coeficienţii c k , care depind de
k

zerourile şi de polii lui H ( s ) şi de polul lui R ( s ).


Componenta y f ( t )= y p ( t ) reprezintă regimul permanent, evoluţia temporală a căreia se
determină de exponenta e αt (există şi în R ( s )) şi de coeficientul d, care depinde de zerourile şi de
polii lui H ( s ) .
Componenta y l ( t ) reprezintă regimul tranzitoriu, evoluţia temporală a căreia se determină
de exponentele e p t conform polilor finiţi ai lui H ( s ) şi de coeficienţii c k , care depind de
k

zerourile şi de polii lui H ( s ) şi de polul lui R ( s ).


Acţiunea semnalului de intrare r(t) se determină de componenta y f ( t ), care reprezintă
regimul permanent, evoluţia temporală a căreia se determină de exponenta e αt (există şi în R ( s ) ¿
şi de coeficientul d, care depinde de zerourile şi de polii lui H ( s ) .
Dacă este cunoscută funcţia de transfer H ( s ) a sistemului automat cu condiţii iniţiale
nenule:

3
D(s)
Y 0 (s)=
A (s)
(15)

şi semnalul de intrare este prezentat de o funcţie raţională de forma:

Br ( s )
R ( s )= , (16)
A r ( s)

atunci răspunsul sistemului cu condiţii iniţiale nenule în forma operaţională este:

B ( s ) Br ( s ) D ( s ) B y ( s ) D ( s )
Y ( s )=H ( s ) R ( s ) +Y 0 ( s )= + = + , (17)
A ( s ) A r ( s ) A ( s ) A y ( s) A ( s )

n−1
i
unde polinomul D ( s )=∑ di p reprezintă polinomul condiţiilor iniţiale.
i=0
Pentru ecuaţiile diferenţiale liniare şi semnalele de intrare tipice mărimea de ieşire a
sistemului Y ( s ) este o funcţie raţională, care poate fi dezvoltată în fracţii şi la condiţii iniţiale
nule are forma:

B y ( s ) n B y ( pi ) 1 n
y
c y

Y ( s )= =∑ =¿ ∑ i ¿,
A y ( s ) i=1 Ȧ y (p i) s− p i i=1 s− p i
(18)

B y ( pi )
unde c i=¿ ˙ .
A y ( pi )
Originalul y(t) conform relaţiei (18) are forma:

ny
y ( t ) =∑ c i e p t . i
(19)
i=1

Răspunsul sistemului pentru (17) se calculează cu expresia:


n
B ( pi ) Br ( pi ) p t n B ( pk ) Br ( pk ) p t
r n
D ( pi ) p t
y ( t ) =∑ e +∑
i
e + ¿∑ k
e ¿,i
20)
i=1 Ȧ (p i) A r ( pi ) k=1 A( p k ) Ȧ r ( pk ) i=1 Ȧ ( p i )

unde pi ,i= 1,´ n sunt polii funcţiei de transfer H ( s ), pk , k=1 ,´nr sunt polii imaginii lui R ( s ) , dar se
respectă condiţia pi ≠ pk (nu există rezonanţă).
În expresia (20), prima sumă reprezintă componenta regimului tranzitoriu y l ( t ) , evoluţia
temporală a căreia se determină de exponentele e p t conform polilor finiţi ai lui H ( s ) în condiţii
i

iniţiale nule şi de coeficienţii c i, care depind de polii lui H ( s ) şi R ( s ), suma a doua reprezintă
componenta regimului permanent y f ( t ), evoluţia temporală a căreia se determină de exponentele
e p t conform polilor finiţi ai lui R ( s ) şi de coeficienţii c k , care depind de polii lui H ( s ) şi R ( s ), a
k

4
treia sumă reprezintă componenta regimului tranzitoriu y 0 ( t ) datorită condiţiilor iniţiale nenule,
evoluţia temporală a căreia se determină de exponentele e p t conform polilor finiţi ai lui H ( s ) şi
i

de coeficienţii c i, care depind de polii lui H ( s ) şi de polinomul condiţiilor iniţiale D ( s ) . În acest


caz răspunsul sistemului este:

y ( t ) = y l ( t ) + y f ( t ) + y 0 ( t ). (21)

Exemplul 1. Să se calculeze expresia procesului indicial al sistemului cu funcţia de


transfer:

B (s ) 2 2
H ( s )= = 2 = 2 ,
A ( s ) s +3 s+2 p + 3 p+2

unde s= p .
Soluţionare. Se calculează rădăcinile ecuaţiei caracteristice a sistemului automat su:

A ( s )=s 2+3 s+2=0

şi se obţin rădăcinile p1=s1 =−1 , p2=s 2=−2, care sunt şi polii lui H(s).
Expresia operaţională a procesului indicial h(s) al sistemului la intrarea căruia acţionează
semnalul treaptă unitară 1 ( t ) cu imaginea 1 ( s )=1/s se prezentă în fracţii elementare cu
coeficienţii c 1, c 2, c 3 necunoscuţi:

1 B ( s) 2 2
h ( s )=H ( s ) = h = 2 = =¿
s A h ( s ) s ( s +3 s+2 ) s 3 +3 s 2+ 2 s

2 2 c 1 c2 c3
¿ = = + + ,
s ( s−s1 ) (s−s 2) s ( s+ 1 )( s+2 ) s s +1 s+2

care se calculează cu exprexiile la condiţia s=0:

Bh(0) 2
c 1= ¿ s=0= 2 ¿ s=0=1 ,
Ȧ h ( 0 ) 3 s + 6 s+ 2

Bh(0) 2
c 2= ¿ = ¿ =−2 ,
Ȧh ( 0 ) s=0 3 s 2+ 6 s +2 s=−1

Bh(0 ) 2
c 3= ¿ s=0= 2 ¿ s=−2=1 ,
Ȧh 0
( ) 3 s + 6 s +2

d Ah (s )
unde derivata Ȧh ( s )= ¿s =0 = Ȧ h ( 0 ).
ds
Expresia operaţională a procesului indicial al sistemului cu coeficienţii calculaţi are

5
forma:

1 2 1
h ( s )= − + .
s s+ 1 s +2

Pentru fiecare componentă a expresiei operaţionale a lui h ( s ) se determină transformata


Laplace inversă după tabel şi se obține procesul indicial la acțiunea semnalului de intrare treaptă
unitară în forma:

h ( t )=1−2 e−t + e−2t .

3. Dacă funcţia de transfer se prezintă prin produsul a doi termeni H ( s )=H 1 ( s)H 2 (s),
atunci originalul se calculează cu integrala de convoluţie (integrala Duhamel):
∞ ∞
y ( t ) =∫ x( τ )w (t−τ ) d τ=∫ x (t −τ ) w ( τ ) d τ, (22)
0 0

pentru τ < 0 şi x (τ )≡0, τ > t şi w ( t−τ ) ≡ 0.


4. Funcţia de transfer şi funcţia pondere se dau cu relaţiile:


H ( s )=∫ w ( t ) e−st dt. (23)
0

5. Originalul x ( t ) şi imaginea semnalului X ( s ) se determină cu transformata inversă


Laplace şi se prezintă în forma:


1
x ( t )=L−1 { X ( s ) } = ∫ X ( s ) e st ds. (24)
2 π −∞

2 Proprietăţi ale transformatei Laplace directe

Prezentăm proprietăţi ale transformatei Laplace directe în tabelul 1 de mai jos.

Tabelul 1. Proprietăţile transformatei Laplace directe

Nr. Proprietatea Originalul x ( t ) Imaginea X ( s )


crt.
1 Înmulţirea la o constantă ax ( t ) aX ( s )
2 Derivata de ordinul n dk ( ) sk X ( s )
a originalului (x t )
dt
3 Integrarea originalului T T
1
∫ …∫ x ( t ) ( dt )k X ( s)
0 0
sk
4 Scara originalului x ( at ) 1 s
a
X
a()
6
5 Prezenţa timpului mort x ( t−τ ) X ( s ) e−τ s
6 Valoarea iniţială a lim x (t ) lim sX ( s )
originalului t →0 s→∞

7 Valoarea finală a lim x (t ) lim sX ( s )


originalului t→∞ s→0

4.1 Schema bloc structurala a sistemului de reglare automată

Schema bloc structurala a unui sistem de reglare automată, prezintă modelul matematic al
sistemului in forma grafica.
Pentru a construi schema bloc structurala a unui sistem de reglare automată se procedează
astfel:
1. Folosim schema funcţională a sistemului automat.
2. Pentru fiecare element funcţional integral se determină funcţia de transfer.
3. În schema funcţională in locul abrevierilor din dreptunghiuri se înscriu funcţiile de
transfer respective.
4. Schema obţinută şi este schema bloc structurala a sistemului automat (fig. 1).

r (t ) ε (t)) y(t)

- ±

Fig. 1. Schema bloc structurală a SRA

Schema bloc structurala ataşată asupra sistemului real prezintă proprietăţile elementelor
funcţionale ale sistemului.
Astfel, schema bloc structurala a unui sistem automat este imaginea grafică a relaţiilor de
cauzalitate existente între mărimile sistemului, exprimate prin intermediul funcţiilor de transfer şi
pe baza conexiunilor blocurilor cu transfer unidirecţional asociate acestor funcţii de transfer.

Structura sistemului prezintă transferul intrare-ieşire r ( t )− y (t) şi se utilizează pentru a


obţine modelul matematic al sistemului. În acest caz descrierea dinamicii sistemului se poate
obţine operând cu funcţiile de transfer presupuse cunoscute ale elementelor funcţionale.

4.2 Conexiuni elementare ale elementelor funcţionale şi dinamice

Într-o schemă bloc funcţională şi bloc structurală a unui sistem automat se disting trei
tipuri de conexiuni elementare ale elementelor constituente ale sistemului.
1. Conexiunea în serie.
2. Conexiunea în paralel.
3. Conexiunea cu reacţie.

7
Simularea sistemului de reglare automată
Scheme bloc operaționale asociate unei funcții de transfer
Presupunem că este dată f.d.t. H ( s ) a sistemului de reglare automată şi schema bloc se dă
în fig. 1.
m

m m −1 bm ∏ ( s−z j)
y (s ) B (s ) bm s +b m−1 s + …+b1 s +b0 j=1
H ( s )= = = = .
x ( s) A(s) a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0 n
an ∏ (s− pi )
i=1
(1)

x (t ) y (t)

8
δ ( t ) ,1 ( t ) h ( t ) , w (t )
y (s )

Fig. 1. Structura sistemului de reglare automată


În (1) z j sunt rădăcinile polinomului B( s)=0 și se numesc zerourile lui H ( s ), care
introduc accelerarea procesului, iar pi sunt rădăcinile polinomului caracteristic A(s)=0 și se
numesc polii lui H ( s ), care expimă inerția (întârzierea) procesului condus.
Expresia (1) se scrie în formă operațională:

y (s)(a¿ ¿ n s n+ an−1 s n−1 +…+ a1 s+ a0 )=x (s )(bm sm +b m−1 sm −1+ …+ b1 s+ b0 )¿ (2)

sau după deschiderea parantezelor se obține:

a n sn y ( s)+ an−1 s n−1 y (s)+…+ a1 sy (s)+ a0 y (s)=¿

¿ b m sm x ( s)+ bm−1 s m−1 x ( s)+…+b 1 sx (s )+ b0 x( s). (3)

Ulimei ecuații în formă operațională îi corespunde ecuaţia diferenţială:

a n y (n)+ an−1 y(n−1) +…+ a1 ẏ + a0 y =bm x(m )+ bm−1 x (m−1) +…+b 1 ẋ +b0 x. (4)

Polinomul zerourilor B(s) corespunde unui operator de amplificare și derivare și


1
inversul polinomului polilor corespunde unui operator bazat pe integrare .
A (s)
Din (2) se constată că se pot scrie ecuațiile:

u ( s )=( bm sm +b m−1 sm −1 + …+ b1 s+ b0 ) x ( s ) , (5)

1
y ( s )= n n−1
u ( s ).
an s +an −1 s + …+a 1 s+a 0
(6)

Funcției (5) îi poate fi asociată schema bloc operaționalădin fig. 2, ceea ce rezultă că
polinomul B(s) corespunde unui operator de amolificare-derivare (cu efect de amplificare-
anticipare).
Pentru a asocia și ecuației (6) o schemă bloc operațională adecvată, se are în vedere că
f.d.t. din (6) se poate obține din următoarele relații de recurență:
1
an s 1 ,
H 1 ( s )= =
1+ an s an−1 a n s +a n−1

9
1
H ( s)
s 1 1
H 2 ( s )= = 2 ,
1
1+ H 1 ( s ) an−2 a n s +a n−1 s +an −2
s
..........................................................................
(7)
1
H (s )
s k−1 1
H k ( s )= = .
1 a s k
+a s k−1
+ …+a
1+ H k−1 ( s ) an−k n n−1 0
s

La simularea analogică sau numerică a SRA descris de ecuația diferențială corespunde


schema operațională din fig. 2, care este inadecvată datorită dificultăților implicate de realizarea
derivatoarelor. Practic, derivatoarele analogice sau numerice introduc erori adesea inacceptabile
în raport cu derivarea în sens matematic. Însă realizarea integratoarelor analogice sau numerice
este mai simplă în condițiile în care erorile în raport cu integrarea în sens matematic sunt de
regulă acceptabile. Din aceste considerente se utilizează o schemă bloc operațională dată în fig.
3, bazată numi pe integratoare, care realizează f.d.t. dată.

Fig. 2. Schema bloc operațională cu derivatoare a sistemului de reglare automată

Dacă admitem că m=n, atunci f.d.t (1) se poate fi scrisă sub forma:

10
an−1 1 a n−2 1 a1 1 a0 1
( 1+ +
a n s an s 2
+ …+ +
an s n−1 an sn )
y ( s )=¿

b n bn−1 1 b n−2 1 b1 1 b0 1
¿ (+ +
a n a n s an s2
+ …+ +
an s n−1 a n sn
x (s ) ) (8)

După unele transformări din (8) se obține mărimea de ieșire în raport cu mărimea de
intrare de forma:

bn 1
y ( s )= x (s )+ ¿
an s

+¿, (9)

căreia îi corespunde schema bloc operațională din fig. 3, care se bazează exclusiv pe integratoare
incluse în structuri adecvate (serie, paralel și în reacți timp e), fiind în același structura cu
numărul minim de elemente conservatoare (acumalatoare de energie), independente între ele,
corespunzătoare ecuației diferențiale pentru raportul ordinelor numărătorului și numitorului
m ≤n. Această schemă poate fi utilizată pentru simularea analogică sau numerică a sistemelor
dinamice descrise de ecuații diferențiale ordinare cu coeficienții constanți, cu condiții inițiale
nule. Extinderea la cazul condițiilor inițiale nenule constă în introducerea la ieșirea fiecărui
integrator a câte un sumator în care se aplică adecvat condițiile inițiale (stările inițiale ale
integratoarelor).
x (s )

y ( s)

- - - -
- - - -
- - - -

Fig. 2. Schema bloc operațională cu integratoare a sistemului de reglare automată

11