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Présentée par :
E. BENCHARA
Prof Agrégé
Etude des mécanismes
Degré d’hyperstatisme
Degré de mobilité
Chaîne fermée
Analyse statique
Analyse cinématique
Etude d’un mécanisme :
Maxpid
Analyse statique
À partir d’une modélisation du maxpid :
- Essayer de résoudre un problème de statique
- Introduire la notion et la définition de
l’hyperstatisme
Etude d’un mécanisme :
Maxpid
Analyse Cinématique
À partir du schéma cinématique du maxpid :
- Paramétrer le schéma
- Ecrire les relations cinématiques
(fermeture cinématique)
Etude d’un mécanisme :
Maxpid
Analyse Cinématique
- Résoudre le système associé
- Définir un ou des paramètres « pilote »
- Introduire la notion et la définition de
la mobilité
Ecrou Bras 5
4
Pesanteur
Vis 3 (5)
Pivot ( A, z )
Stator
2 Bâti 1
Bâti 1 5
Pivot (C , z ) (5)
Pivot (B, z )
(5)
4
2
(5) Hélic. ( B, x2 )
Pivot ( B, x2 ) (5)
moteur
3
Nombre d’inconnues : ( )
Analyse statique
On isole 3
X 23 0
23 Y23 M 23 0 Cmot x2
Z N C , R2 Le PFD donne 6 équations :
23 23 C ,R2
p p
X 43 X 43 X 23 0 C X 43 0
X 2 2
43
43 Y43 M 43 Y43 Y23 0 M 43 M 23 0
Z N 43
43
C ,R2 Z43 Z23 0 N43 N23 0
Analyse statique
On isole 4
X 54 L54
54 Y54 M 54
Z
54 0
C ,R2
Le PFD donne 6 équations :
p p
X X 43 X 54 X 43 0 L54 X 43 0
43 2 2
34 Y43 M 43 Y54 Y43 0 M 54 M 43 0
Z N 43
43
C ,R2 Z54 Z43 0 N43 0
Analyse statique
On isole 5
X15 L15
15 Y15 M 15
Z
15 0
A,R2
Le PFD donne 6 équations :
l AG5
Analyse statique
On isole 2
X12 L12
12 Y12 M 12
Z
12 0
B,R2
Le PFD donne 6 équations :
X 23 0 X12 X 23 0 L12 0
32 Y23 M 23
Z M12 M 23 xZ23 0
23 N 23 C ,R2 Y12 Y23 0
p p
X 43 X 23 0 C X 43 0 X 54 X 43 0 L54 X 43 0
2 2
Y43 Y23 0 M 43 M 23 0 Y54 Y43 0 M 54 M 43 0
Z 43 Z 23 0 N 43 N23 0 Z54 Z 43 0 N 43 0
Inconnues :
mg sin X 15 X 54 0 L15 L54 b sin( )Z54 0
X 43 X 23 X 54 X 15 X12
mg cos Y15 Y54 0 M15 M 54 b cos( ) Z54 0
Y43 Y23 Y54 Y15 Y12
Z15 Z54 0 lmg cos b cos( )Y54 b sin( ) X 54 0
Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12
Inconnues :
mg sin X15 X 54 0 L15 L54 b sin( )Z54 0
X 43 X 23 X 54 X15 X12
mg cos Y15 Y54 0 M15 M 54 b cos( )Z54 0
Y43 Y23 Y54 Y15 Y12
Z15 Z54 0 lmg cos b cos( )Y54 b sin( ) X 54 0
Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12
M 43 M 23 0 Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12
M 43 M 23 M 54 M15 M 12
M 54 M 43 0
N43 N 23 9 équations pour 11 inconnues
Z15 Z54 0
de liaison non déterminées
L15 L54 b sin( )Z54 0
Z12 Z23 0
Domaine physique
Maquette Réel
Ecart
Modèle
Modifications
Z43 Z23 0
Inconnues :
M 43 M 23 0
X 43 X 23 X 54 X 15 X 12
Z54 Z 43 0
Y43 Y23 Y54 Y15 Y12
M 54 M 43 0
Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12 9 équations pour 11 inconnues
Z15 Z54 0
L54 L15 L12 de liaison non déterminées
L15 L54 b sin( )Z54 0
M 43 M 23 M 54 M15 M12
M15 M 54 b cos( )Z54 0
N 43 N 23
Z12 Z23 0
M12 M 23 xZ 23 0
Z12 Z23 0
M12 M 23 xZ 23 0
M 54 M 43 0 Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12
9 équations pour 11 inconnues
Z15 Z54 0 L54 L15 L12
de liaison non déterminées
L15 L54 b sin( )Z54 0 M 43 M 23 M 54 M15 M12
Z12 Z23 0
M12 M 23 xZ 23 0
M 54 M 43 0 Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12
N 43 N23
M15 M 54 b cos( )Z54 0
Z12 Z23 0
M12 M 23 xZ 23 0
M 43 M 23 0 Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12
M 43 M 23 M 54 M15 M 12
M 54 M 43 0
N43 N 23 9 équations pour 11 inconnues
Z15 Z54 0
de liaison non déterminées
L15 L54 b sin( )Z54 0
Z12 Z23 0
Analyse des mécanismes
M12 M 23 xZ 23 0
Pivot (C , z ) (1)
Pivot ( B, z )
(1) Ecrou
4
Bras 5
4
2
(1) Hélic. ( B, x2 )
Pivot ( B, x2 ) (1)
moteur Vis 3
3 Stator
2 Bâti 1
0 0 0 x
p
2 /1 B 0 0 3/ 2 B 0 0 4 / 3 B 0 0 x .
0 2
0 B , B 0
0 0 C , B
1 B , B2 2