II.

ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ

1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
1.1. Noţiuni introductive
1.1.1. Relativitatea mişcarii. Sisteme de referinţa
 In mecanica, mişcarea este o noţiune fundamentala şi reprezinta deplasarea sau
schimbarea poziţiei unui corp in raport cu alte corpuri inconjuratoare.

 Mişcarea este deci intotdeauna relativa, deoarece depinde de corpul la care ne

raportam, numit corp de referinţa.

 Mişcarea corpurilor se desfaşoara in spaţiu şi timp.

 In mecanica clasica newtoniana spatiul şi timpul sunt considerate entitaţi fizice

care au un caracter absolut (Isaac Newton in lucrarea "Philosophie naturalis
principia mathematica" / ”Principiile matematice ale filosofiei naturale “, 1687).
 In plus: -spaţiul este considerat: tridimensional, infinit, continuu, omogen şi
izotrop, avand o metrica universala absoluta, iar
- timpul este considerat: unidimensional, nelimitat, continuu, omogen şi
ireversibil.
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ

 Spaţiul fiind tridimensional, pentru definirea poziţiei spaţiale a unui corp faţa de corpul
de referinţa se asociaza corpului de referinţa un sistem de coordonate (SC) cu trei
coordonate.
 Sistemul de coordonate pentru determinarea poziţiei spaţiale impreuna cu un
"ceasornic" pentru masurarea timpului formeaza un sistem de referinţa (SR).
 Un sistem de referinţa legat de un corp in mişcare libera ( a 0 ) se numeşte sistem
de referinţa inerţial (SRI).
Nota. Din considerente practice se considra acceptabil ca SRI un punct de pe suprafata Pamantului,
desi este doar un SRI aproximativ corect, deoarece datorita miscarii de rotatie in jurul axei proprii
punctele de pe suprafata Pamantului au o acceleratie normala arot care variaza intre valoarea “0” la
poli si 0.052 m/s2 la ecuator, iar datorita miscarii de revolutie in jurul soarelui o acceleratie normala
de revolutie maxima arev,max=0.006 m/s2 .

 Un sistem de referinţa legat de un corp in mişcare accelerata ( a  0 ) se numeste

sisteme de referinţa neinerţial (SRN).
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
1.1.2. Sisteme de coordonate

a) Sistemul ortogonal de coordonate cartezian (x,y,z)

- Expresia analitica a unui vector:
   
A  Ax i  Ay j  Az k
  
Ax  A i ; Ay  A j si Az  A k 
r
i , j ,k  versorii coordonatelor carteziene

 ij  jk  ki  0  triedru ortogonal 

 Ax , Ay , Az  coordonatele carteziene

 ale vectorului A
Exemplu: expresia analitica a vectorului de pozitie:
   
r  xi  yj  zk
unde x, y si z sunt coordonatele vectorului de pozitie, respectiv ale punctului M.
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
b) Coordonate polare spaţiale sau sferice (r,θ,) (pentru informare
suplimentara)
- Relatii de transformare de coordonate:

r  x  y  z  2
1
2 2 2

x  r sin cos  , y
y  r sin sin ,   arctg
x z
z  r cos  .   arccos
x  y  z  2
1
2 2 2

- Expresia analitica a unui vector:

A  Ar ur  A u  A u
ur , u si u  versorii coordonatelor sferice :

 ur u  u u  u ur  0

  triedru ortogonal mobil 
 A , A , A  coordonatele sferice ale vectorului A
 r  
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
c) Coordonate polare plane (r,) (pentru informare suplimentara)
- Relatii de transformare de coordonate:

r  x  y 
1
2 2 2
x = r cos 
y = r sin  y
  arctg
x
- Expresia analitica a unui vector:

A  Ar ur  A u
ur , u  versorii coordonatelor polare plane :

 ur ur  0  reciproc perpendiculari 

 Ar , A  coordonatele polare plane ale vectorului A
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
d) Coordonate cilindrice (r, , z) (pentru informare suplimentara)

r  x  y 
- Relatii de transformare de coordonate: 1
2 2 2
x = r cos ,
y = r sin ,
y
  arctg
z=z x
z=z

- Expresia analitica a unui vector:

A  Ar ur  A u  Azuz

ur , u si u z  versorii coordonatelor cilindrice :


 ur u  u u z  u z ur  0

  triedru ortogonal mobil 
 A , A , A  coordonatele cilindrice
 r  z

 ale vectorului A
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
1.1.3. Traiectoria şi ecuaţiile de mişcare
In cinematica modelul fizic utilizat pentru descrierea miscarii corpurilor este “mobilul”,
care reprezinta un punct material fara masa.
 Traiectoria unui mobil este:
- curba spaţiala descrisa de mobil in timpul mişcarii (C).

- locul geometric al extremitaţilor
 vectorului
 de poziţie:
r ( t )  x( t )i  y( t ) j  z( t )k (1)
 Ecuaţia vectoriala a mişcarii:
 
r  r( t ) (2)

 Ecuaţiile cinematice ale mişcarii:

x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) (3)
(ecuaţiile parametrice ale traiectoriei)
Eliminand timpul din ecuaţiile (3), se obţin ecuaţiile analitice ale traiectoriei:
F1 (x, y, z) = 0 şi F2 (x, y, z) = 0. (4)
In functie de coordonata curbilinie s=O’M miscarea unui mobil se poate descrie
prin ecuaţia orara a mişcarii sau legea se mişcare:
s = s(t) (5)
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
1.2. Viteza
Definitie: Viteza este o marime fizica ce masoara rapiditatea miscarii si
indica orientarea acesteia
 Viteza in coordonate curbilinii
- viteza medie:
s s2  s1
vm  k  
t t2  t1 (6)

- viteza momentana:
s ds
v  lim   s (7)
t 0 t dt
 Vectorul viteza
- vectorul viteza medie
r r2  r1
vm   || r (8)
t t2  t1

unde r  OM
i i sunt vectori de pozitie,iar r  r2  r1 este vectorul deplasare 
- vectorul viteza momentana
 
 r dr 
v  lim  r (9)
t  0 t dt
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
• Expresia analitica a vectorului viteza
dx dy dz
v i  j  k  v x i  v y j  v z k (10)
dt dt dt
dx dy dz
vx   x ; v y   y ; v z   z (11)
dt dt dt
• Modulul vectorului viteza

v  v  v  v x2  v y2  v z2 (12)
 Vectorul viteza momentana intr-un puct M este tangent la traiectorie in punctul
respectiv:
 
 dr dr ds  
v     s  v  (13)
dt ds dt

 dr
unde:  (14)
ds
este versorul tangentei la curba “C” in punctul M
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
1.3. Acceleratia
Definitie: Acceleratia este o marime fizica ce masoara rapiditatea modificarii
modulului si a orientarii vitezei

• Vectorul acceleraţie medie

v v2  v1
am   || v
t t2  t1
• Vectorul acceleraţie momentana
 
 v dv  
a  lim   v  r
t 0 t dt
- expresia analitica a acceleratiei în coordonate carteziene
   
a  ax i  a y j  az k

ax  vx  x ; a y  v y  y ; a z  v z  z

- modulul acceleratiei in coordonate carteziene
 

a  a  a  ax2  a y2  az2  1/ 2
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
 
• Acceleraţia în coordonate intrinseci ( n ,  ) :
    
a  at  an  at   an  n

 dv    d v2  
at    at   a n  v    n  v2  C  n
dt dt R
dv v2
at  v an   v2 C
dt R

- modulul acceleratiei in coordonate intrinseci

4 1/ 2
 
 

a  a  a  at2  a n2
1 / 2
 v
 v 2  2 
 R 
  
Nota. Versorii ( n , b ,  ) formeaza un triedru drept numit triedru principal sau triedru natural,
respectiv triedrul Frénet , in care:

n  versolrul normalei principale

b  versorul binormalei

  versorul tan gentei

indeplinesc conditia:
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
1.4. Tipuri principale de miscari
1.4.1. Miscarea rectilinie si uniforma (MRU)
Mişcare rectilinie uniforma este mişcarea in care vectorul
viteza este constant in modul şi orientare, ( v  const. ),
deci este un invariant al mişcării.
- MRU este o miscare rectilinie de-a lungul dreptei
suport a vitezei (Δ)
- Componenta perpendiculara a vectorului de pozitie
este un invariant al miscarii, r0   const.
- legea vectorială a miscarii:
 r t
 dr  
v
dt
 ct 
r0
dr  v  dt
t0
  
r t   r0  v t  t 0 
- legile miscarii in coordonate carteziene:

xt   x0  v x t  t 0  ,
y t   y 0  v y t  t 0  , Reprezentarea garafica a legii de miscare de-a lungul
z t   z 0  v z t  t 0  . Axei Ox pentru t0 si x0 ≠ 0 in cazurile: v1>0 si v2<o.
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
1.4.2. Miscarea uniform variata (MUV)
Mişcarea uniform variata este mişcarea în care vectorul
acceleraţie este constant, a  ct , deci este un invariant
al mişcării.
 Componenta perpendiculara a vectorului viteza
este un invariant al miscarii, v0   const.
- legea vectorială a vitezei: - legile vitezei in coordonate carteziene:
 v
 
t
vx  t   v0 x  ax  t  t0 
 dv
a  ct .  dv  a  dt 
dt v0 t0 v y  t   v0 y  a y  t  t0 
   
v t   v0  a t  t0  vz  t   v0 z  az  t  t0 
- legile miscarii in coordonate carteziene:
- legea vectoriala a miscarii:   t  t0 
2

r

t
   x  t   x0  v0 x  t  t0   ax ,
 0  a t  t 0 dt

dr
 
v t   dr  v 

2
dt  t  t0 
2

 y  t   y0  v0 y  t  t0   a y
r0 t0
,
 t  t 0 
2  2
 
r t   r0  v0 t  t 0   a   t  t0 
2

2  z  t   z0  v0 z  t  t0   a z .
 2
 II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
1.4.3. Miscarea circulara (pentru informare suplimentara)
Pentru descrierea miscarii circulare se pot utiliza: coordonata
curbilinie “s” sau coordonata polara unghiulara “ “ (vezi figura).
Relatiile evidente intre cele doua coordonate sunt:
. O' M s
  
OO' R
M 0M s  s0 s
     0   
OO' R R

Marimi cinematice specifice mişcarii circulare:

- viteza unghiulara medie: - acceleraţia unghiulara medie:
    0 
m   m 
t t  t0 t
- viteza unghiulara momentana: - acceleraţia unghiulara momentana:
 d
  lim     d
t  0 t dt   lim     
t  0 t dt

- Relaţia de legatura dintre modulul vitezei liniare şi viteza unghiulara:

ds s R  d
v = lim = lim = R lim R  R  R
dt t  0 t t 0 t t 0 t dt

- Relaţia de legatura dintre modulul vitezei liniare şi viteza unghiulara:

dv d d
at  =  R  R  R ; at  R .
dt dt dt
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
v2 v2
- acceleraţia normala: an  R  v   R an  n  vn   2 Rn
2
R

- acceleraţie totala: a  at  an  R  R 2 n a  aa  R  2  4

- Relaţii vectoriale dintre marimile cinematice specifice mişcarii

circulare utilizand triedrul Frénet:
v R; at    R ; 
an      R 
a) Miscarea circulara uniforma  v  const.    v / R  const.

- Legea mişcarii circulare uniforme:

d  t
  t   0    t  t0 
 ,  d    dt
dt 0 t0

- Perioada T a mişcarii circulare uniforme reprezinta timpul in care mobilul t

parcurge odata circumferinţa cercului . Pentru N rotatii efectuate in timpul Δt: T 
N
2
Din conditia de periodicitate:  (t  T )(t )  T

- Frecventa () sau "turaţia" (n) a mişcarii circulare uniforme este inversul perioadei şi exprima
numarul de rotaţii complete efectuate de mobil; in unitatea de timp:
N 1 
   
t T 2
II. ELEMENTE DE MECANICĂ CLASICĂ
b) Miscarea circulara uniforma variata ( at  const.    at / R  const.):

- legea vitezei unghiulare:

d v t
  ct.  d    dt
dt v0 t0

  t   0    t  t0 

- legea de miscare:
d r t
 t    d   0    t  t0  dt
dt r0 t0

 t  t0 
2

  t   0  0  t  t0  
2