Diseño e Implementación de Robot 6GDL

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADÉMICO – PROFESIONAL DE

INGENIERÍA MECATRÓNICA
DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA

ROBÓTICO CON DOS MANIPULADORES DE 6 GDL
Proyecto de investigación formativa
CONCURSO SITEM
AUTORES :
Juarez Mercedes, Luis Alexander
Vidal Arias, Pedro Rafael
Trujillo – Perú
2019
Resumen
En este proyecto se realizó el diseño e implementación del dos manipuladores robóticos de 6
GDL. Para el diseño se usó la metodología Dieter y Schmidt así como también para el diseño de
la garra. El modelo cinemático está basado según Barrientos, con el cual se implementó la
planificación de trayectorias punto a punto utilizando un interpolador de grado 5, además de ello
se implementó correctamente la cinemática inversa en un algoritmo programado en Python 3 que
se ejecuta en una SBC (Small Board Computer) en un sistema operativo Linux ARM,
permitiendo generar trayectorias en espacio operacional generando así trayectorias lineales y
curvilíneas que permiten el desplazamiento controlado del robot. En el modelamiento cinemático
también se tomó como base el desacoplo cinemático partiendo de una configuración con muñeca
de Euler. Este brazo robótico es capaz de tener 8 posibles soluciones para cada punto en el espacio
operacional (hombro, codo y muñeca arriba o abajo). El efector final diseñado consiste en una
pinza lineal. Cabe recalcar que este trabajo se limita al control cinemático del robot.
Palabras claves: Manipulador, control cinemático, Denavit Hartenberg.
INGENIERÍA MECATRÓNICA 2
Abstract
In this project, the design and implementation of two 6 GDL robotic manipulators was carried
out. For the design the methodology Dieter and Schmidt was used as well as for the design of the
claw. The kinematic model is based on Barrientos, with which point-to-point trajectory planning
was implemented using a grade 5 interpolator, in addition to that the inverse kinematics were
correctly implemented in an algorithm programmed in Python 3 that runs in an SBC ( Small
Board Computer) in a Linux ARM operating system, allowing to generate trajectories in
operational space thus generating linear and curvilinear paths that allow the controlled movement
of the robot. In kinematic modeling, the kinematic decoupling was also taken as a basis based on
a configuration with Euler's wrist. This robotic arm is capable of having 8 possible solutions for
each point in the operational space (shoulder, elbow and wrist above or below). The final effector
designed consists of a linear clamp. It should be noted that this work is limited to the kinematic
control of the robot.
Keywords: Manipulator, kinematic control, Denavit Hartenberg.
Tabla de contenido
RESUMEN ......................................................................................................................................................... 2
ABSTRACT........................................................................................................................................................ 3
INTRODUCCIÓN.............................................................................................................................................. 6
1. REALIDAD PROBLEMÁTICA ...................................................................................................................... 6

2. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA ................................................................................................................ 6
3. OBJETIVOS .............................................................................................................................................. 6
3.1. Objetivo General ........................................................................................................................... 6
3.2. Objetivos Específicos..................................................................................................................... 6
4. HIPÓTESIS ............................................................................................................................................... 7
5. JUSTIFICACIÓN ........................................................................................................................................ 7
MARCO REFERENCIAL ................................................................................................................................. 8
1. DISEÑO DE INGENIERÍA ............................................................................................................................ 8

1.1. Fase 1. Diseño Conceptual ............................................................................................................ 8
1.2. Fase 2. Diseño de Realización ....................................................................................................... 9
1.3. Fase 3. Diseño de Detalle .............................................................................................................. 9
2. MANIPULADORES ROBÓTICOS.................................................................................................................. 9
2.1. Definición de Manipulador ............................................................................................................ 9
2.2. Morfología del Manipulador........................................................................................................ 10
3. EFECTOR FINAL DEL MANIPULADOR ....................................................................................................... 11
4. PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN I2C...................................................................................................... 11
MATERIALES................................................................................................................................................. 13
RESULTADOS Y DISCUSIONES .................................................................................................................. 15
1. DISEÑO DEL MANIPULADOR ROBÓTICO .................................................................................................. 15

1.1. Definición del problema .............................................................................................................. 15
1.2. Obtener información.................................................................................................................... 15
1.3. Generación del concepto ............................................................................................................. 16
1.4. Evaluación y selección de conceptos ............................................................................................ 17
1.5. Arquitectura del producto ............................................................................................................ 17
1.5.1. Crear un diagrama esquemático del producto .............................................................................. 17
1.5.2. Agrupar los elementos del esquema ............................................................................................. 19
1.5.3. Crear un diseño geométrico aproximado...................................................................................... 20
1.5.4. Identificar las interacciones entre módulos .................................................................................. 20
1.6. Diseño de configuración .............................................................................................................. 21
1.6.1. Generando las alternativas de configuración ............................................................................... 21
1.6.2. Análisis de diseños de configuración ............................................................................................ 22
1.6.3. Evaluación de alternativas de configuración ................................................................................ 25
1.7. Diseño paramétrico ..................................................................................................................... 26

1.7.1. Modelo matemático del robot ........................................................................................................... 26
1.8. Diseño de detalle ......................................................................................................................... 33
2. DISEÑO DEL EFECTOR FINAL DEL MANIPULADOR ................................................................................... 34
2.1. Definición del problema .............................................................................................................. 34
2.2. Obtener Información ................................................................................................................... 34
2.3. Generación del concepto ............................................................................................................. 35
2.4. Evaluación y selección de conceptos ............................................................................................ 36
2.5. Arquitectura de Producto............................................................................................................. 36
2.5.1. Crear un diagrama esquemático del producto .............................................................................. 37
2.5.2. Agrupar los elementos del esquema ............................................................................................. 38
2.5.3. Crear un diseño geométrico aproximado...................................................................................... 39
2.5.4. Identificar las interacciones entre módulos .................................................................................. 39
2.6. Diseño de configuración .............................................................................................................. 40
2.6.1. Generando las alternativas de configuración ............................................................................... 40
2.6.2. Análisis de diseños de configuración ............................................................................................ 40
2.6.3. Evaluación de diseños de configuración....................................................................................... 41
2.7. Diseño de detalle ......................................................................................................................... 42
CONCLUSIONES ............................................................................................................................................ 43
REFERENCIAS ............................................................................................................................................... 44
ANEXOS .......................................................................................................................................................... 45
Capítulo 1
Introducción
1. Realidad problemática
Hoy en día, los avances en robótica y automatización abren camino hacia una nueva era en la
que las maquinas igualan o superan el desempeño humano en un gran rango de actividades
laborales. Las maquinas logran hacer los trabajos repetitivos con más efectividad y rapidez
que el hombre. Esto por inercia permite que la automatización de las actividades mejore el
rendimiento en las empresas reduciendo las tazas de errores, mejorando su precisión, su
calidad y velocidad de producción. (McKinsey Global Intitute, 2017).
El Perú recién se está iniciando en el camino de la automatización. Sin embargo, nuestro país
está muy lejos tecnológicamente respecto a otros países de Sudamérica. La cantidad de robots
en el año 2013 en América central y del Sur eran de 9600, de los cuales en el Perú solo se
contaban con 20 los cuales tuvieron que ser instalados con recursos extranjeros ya que el Perú
no tenía la preparación técnica de implementación y mantenimiento. (IRF
StatisticalDepartment, 2013).
2. Formulación del Problema

¿De qué manera se puede controlar posición y orientación de objetos dentro de un espacio
geométrico?
3. Objetivos
3.1. Objetivo General

▪ Desarrollar e implementar un sistema robótico de dos manipuladores de 6 GDL.
3.2. Objetivos Específicos

▪ Determinar los requerimientos del sistema robótico.
▪ Realizar el diseño conceptual de los manipuladores y su efector final
▪ Realizar el diseño de realización para los manipuladores y su efector final
▪ Realizar el diseño de detalle de los manipuladores y su efector final
▪ Implementar los sistemas mecánico, eléctrico y electrónico que componen el sistema

robótico.
▪ Validar el funcionamiento del sistema robótico.
4. Hipótesis
Mediante la construcción de manipuladores de 6 GDL se logra posicionar y orientar un objeto
en el espacio geométrico de tal forma que se pueda realizar tareas programadas.
5. Justificación
Justificación teórica
En su mayoría en los trabajos a nivel nacional se construyen robots de 4 o 5 GDL lo cual
no determina completamente la posición y orientación de un objeto en el espacio geométrico. Por
esta razón se justifica la elaboración de un prototipo de brazo robótico de 6GDL.
Justificación metodológica
En este trabajo de investigación se hace uso de una metodología ya estructurada basado
en el libro de “Diseño de ingeniería” (Dieter & Schmid, 2014), donde se siguen las 3 fases de
diseño.
Justificación practica
Este trabajo de investigación es el punto de partida para la implementación de un
manipulador robótico a nivel industrial donde las aplicaciones usando 6 GDL son diversas.
Capítulo 2
Marco Referencial
1. Diseño de ingeniería
Morris Asimow fue uno de los primeros en dar una descripción detallada del proceso
completo de diseño en lo que llamó la morfología del diseño. La Figura 1 muestra las diversas
actividades que conforman las tres primeras fases del diseño: diseño conceptual, diseño de
realización y diseño de detalle. El propósito de este gráfico es recordarle la secuencia lógica
de actividades que lleva desde la definición del problema hasta el diseño detallado.
Figura 1. Las actividades de diseño que conforman las tres primeras fases del proceso de
diseño de ingeniería. (Dieter & Schmidt, 2012)
1.1. Fase 1. Diseño Conceptual
El diseño conceptual es el proceso por el cual se inicia el diseño, se lleva al punto de crear una
serie de posibles soluciones y se reduce a un solo concepto. A veces se le llama estudio de
viabilidad. El diseño conceptual es la fase que requiere la mayor creatividad, implica la mayor
incertidumbre y requiere coordinación entre muchas funciones en la organización empresarial.
1.2. Fase 2. Diseño de Realización
El desarrollo estructurado del concepto de diseño ocurre en esta fase de diseño de ingeniería. Es
el lugar donde se coloca la carne en el esqueleto del concepto de diseño. Se debe realizar una
realización de todas las funciones principales que debe realizar el producto. Es en esta fase de
diseño que se toman decisiones sobre resistencia, selección de material, tamaño, forma y
compatibilidad espacial. Más allá de esta fase de diseño, los cambios importantes se vuelven muy
caros. Esta fase de diseño a veces se llama diseño preliminar. El diseño de realización se refiere
a tres tareas principales: arquitectura de producto, diseño de configuración y diseño paramétrico.
1.3. Fase 3. Diseño de Detalle
En esta fase, el diseño se lleva a la etapa de una descripción de ingeniería completa de un producto
probado y producible. Se agrega información faltante sobre la disposición, forma, dimensiones,
tolerancias, propiedades de la superficie, materiales y procesos de fabricación de cada parte. Esto
da como resultado una especificación para cada parte de propósito especial y para cada parte
estándar que se comprará a los proveedores.
2. Manipuladores Robóticos
2.1. Definición de Manipulador
El Internacional de Estándares lo define como manipulador de 3 o más ejes, con control auto-
mático, reprogramable, multi-aplicación, móvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de
automatización industrial. Incluye al manipulador (sistema mecánico y accionadores) y al sistema
de control (software y hardware de control y potencia).
Figura 2. Manipulador robótico industrial.
2.2. Morfología del Manipulador
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La
constitución física de la mayor parte de los robots manipuladores industriales guarda cierta
similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los
CAPÍTULO 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT 33
distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Esférica o Rótula Planar Tornillo

(3 GDL) (2 GDL) (1 GDL)
Prismática Rotación Cilíndrica

(1 GDL) (1 GDL) (2 GDL)
Figura 2.2. Los seis pares inferiores de Reuleaux.

Figura 3. Grados de libertad de cada tipo de articulación.
Cuando en una cadena cinemática se puede llegar desde cualquier eslabón a cualquier otro
INGENIERÍA
mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de MECATRÓNICA
una cadena cinemática cerrada. En 10
caso de que sólo haya un camino posible se dirá que se trata de una cadena cinemática
abierta (Véase Figura 2.3).
Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo a si se trata de
un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar según el sis-
tema de sujeción
UNIVERSIDAD empleado. En
NACIONAL Tabla 2.7 se representan estas opciones, así como los usos
DElaTRUJILLO
más frecuentes.
Los elementos de sujeción más comunes son las denominadas «pinzas» o «garras». Habi-
tualmente, utilizan accionamiento neumático para sujetar las piezas por presión (Figura 2.28).
mercado se pueden encontrar pinzas neumáticas de diversas características, debiéndose
Cada unoEndeel los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto
atender en la selección al tipo de movimientos de los dedos (linear o angular), el recorrido de
éstos,se
a la anterior, la fuerza
denominaque ejercen,
gradoeldenúmero de dedos
libertad (por lo
(GDL). Engeneral 2 o 3),3sise
la Figura se indica
precisa ejercer
el nú-fuer-
mero de GDL
za tanto en apertura como en cierre y al tiempo de respuesta.
de cada tipoEndeel cálculo
articulación correspondiente
de la fuerza de agarre, debe aconsiderarse
los pares no sólo el pesoComo
inferiores. se ob-
de la pieza serva en ella,
a trans-
portar, sino también su forma; el material de que está hecha, que afectará al valor de la fuer-
sólo treszatipos de articulaciones
de rozamiento tienen
con la superficie conunlossolo
dedosgrado de libertad
de la pinza; (éstos se con
y las aceleraciones deno-
que minan
se pares
lineales opretende
deDada mover a la pieza.
primer grado).
la importancia de conseguir la mayor superficie de contacto entre dedos de la pinza
y pieza, suele ser necesario el diseñar unos dedos a medida para la pieza a manipular. Éstos
son fijados a los elementos móviles que incorporarán las pinzas.
3. EfectorEnfinal tarea encomendada al robot precisa la manipulación de piezas de di-
del lamanipulador
ocasiones,
ferentes características, para cada una de las cuales es necesario el uso de una pinza di-
ferente. En estos casos hay dos opciones posibles. En la primera, el robot porta un sistema
Los elementos terminales,
multipinza, cada unatambién
de las cuales está preparada
llamados efectorespara la manipulación
finales (end effector)de unasonpieza
los encar-
en gados
concreto. En la segunda, el robot porta un sistema que permite el cambio automático de la
de interaccionar
pinza. Éstasdirectamente con el para
se encuentran preparadas entorno del derobot.
ser fijadas, maneraPueden
automática,seral elemento
tanto elementos
de de
acoplamiento transportado por el robot, facilitando la conexión mecánica, neumática y en su
aprehensión como herramientas.
caso eléctrica Si bien
(señales procedentes un mismo
de sensores robot industrial
incorporados a la pinza). es, dentro de unos límites
Una opción
lógicos, versátil usada frecuentemente
y readaptable a una gran manipulación
para lavariedad de deaplicaciones,
piezas en tareasno de coger
ocurrey de-
así con los
jar («pick & place»), es la sujeción mediante succión o vacío. Se emplean para ello ventosas
elementos de terminales, que son
diferentes materiales en muchos
(caucho, casos
silicona, etc.) específicamente
sobre las que, una vez endiseñados para con
contacto estanco cada tipo de
trabajo.
Figura 2.28. Pinzas neumáticas para robots: a) dos dedos; b) tres dedos. (Cortesía FESTO).
Figura 4. Pinzas neumáticas para robots.
4. Protocolo de Comunicación I2C
Circuito inter-integrado (I²C, del inglés Inter-Integrated Circuit) es un bus serie de datos
desarrollado en 1982 por Philips Semiconductors (hoy NXP Semiconductors, parte de Qualcomm
). Se utiliza principalmente internamente para la comunicación entre diferentes partes de un
circuito, por ejemplo, entre un controlador y circuitos periféricos integrados.
El I²C está diseñado como un bus maestro-esclavo. La transferencia de datos es siempre
inicializada por un maestro; el esclavo reacciona. Es posible tener varios maestros mediante un
modo multimaestro, en el que se pueden comunicar dos maestros entre sí, de modo que uno de
ellos trabaja como esclavo. El arbitraje (control de acceso en el bus) se rige por las
especificaciones, de este modo los maestros pueden ir turnándose.
Figura 5. Ejemplo esquemático de un maestro y tres esclavos.
En el diagrama de la derecha se encuentran representados tres dispositivos. El I²C precisa de dos

líneas de señal: reloj (CLK, Serial Clock) y la línea de datos (SDA, Serial Data). Ambas líneas
precisan resistencias de pull-up hacia VDD. Cualquier dispositivo conectado a estas líneas es de
drenador o colector abierto (Open Collector), lo cual en combinación con las resistencias pull-
up, crea un circuito Wired-AND. El nivel alto debe ser de al menos 0,7 x VDD y el nivel bajo no
debe ser más de 0,3 x VDD. Las resistencias en serie Rs (no representadas en el diagrama), en la
entrada de los dispositivos, son opcionales y se usan como resistencias de protección. El Bus I²C
trabaja con lógica positiva, esto quiere decir que un nivel alto en la línea de datos corresponde a
un 1 lógico, el nivel bajo a un 0.
Capítulo 3
Materiales
Figura 6. RDS 6051. Figura 7. RDS 3115.
Figura 8. Jetson nano Figura 9. PCA9685.
Figura 10. Convertidor DC-DC. Figura 11. Fuente conmutada 12V 20A.
Figura 12. Creality Ender 3. Figura 13. Cable flexible.
Capítulo 4
Resultados y Discusiones
1. Diseño del Manipulador Robótico
1.1. Definición del problema

¿De qué manera se puede generar movimiento a objetos asegurando orientación y posición en su
manipulación?
1.2. Obtener información

Existen diversidad de tipos de robots para distintas aplicaciones dentro de la industria, los más
comunes se clasifican según su morfología y se pueden apreciar en las siguientes figuras.
Robot cartesiano Robot cilíndrico Robot esférico o polar
Robot SCARA Robot antropomórfico
Figura 14. Configuraciones más frecuentes de robots industriales.
Plataforma de Stewart-Gouth Robot industrial paralelo
Figura 15. Estructuras paralelas.
1.3. Generación del concepto

Se requiere generar trayectorias punto a punto, lineales y circulares continuas en el tiempo, para
ello es necesario construir un robot con capacidad de orientarse y posicionarse de forma
controlada para la manipulación necesarias para la realización de las tareas asignadas en su
funcionamiento, por esto se escogen alternativas de concepto de solución que puedan cumplir la
función designada. En la siguiente imagen se muestran las alternativas de conceptos.
a) b)
c)
Figura 16. Alternativas de concepto de solución. a) Robot SCARA, b) Robot antropomórfico, c)

Robot industrial paralelo.
1.4. Evaluación y selección de conceptos

Los diferentes conceptos serán evaluados mediante el método de suma ponderada o también
llamado el método de Pahl y Beitz y se seleccionará el concepto de solución definitivo según el
resultado obtenido (concepto ganador).
Tabla 1. Matriz de pesos ponderados.
Concept Alternatives
SCARA Anthropomorphic Delta parallel
Importance Weigthed Weigthed Weigthed
Criteria Rating Rating Rating
Weigth (%) Rating Rating Rating
High speed 12 4 0.48 3 0.36 4 0.48
Ample workspace 25 2 0.5 4 1 1 0.25
High maximum load 8 2 0.16 3 0.24 1 0.08
Low cost 25 3 0.75 2 0.5 3 0.75
High flexibility 30 2 0.6 4 1.2 2 0.6
100 NA 2.49 NA 3.3 NA 2.16
Rating Value
Unsatisfactory 0
Just tolerable 1
Adequate 2
Good 3
Very Good 4
Según la tabla anterior, el tipo de robot antropomórfico es el concepto ganador, de acuerdo a los
criterios de evaluación. Con estas 4 actividades termina la fase del Diseño Conceptual.
1.5. Arquitectura del producto

Esta es la primera actividad de la fase del Diseño de Realización. Se seguirán los siguientes 4
pasos (Ulrich & Eppinger, 2008) para establecer la arquitectura del producto:
1.5.1. Crear un diagrama esquemático del producto

El diagrama esquemático garantiza que el equipo comprenda los elementos básicos del producto
necesarios para producir un diseño operativo. La siguiente figura muestra el diagrama
esquemático del sistema robótico de 6GDL que se requiere para asegurar la posición y orientación
controlada.
Electrical
energy
Small Board
Power supply
Computer
Energy Electrical
Material energy
Signal
Servo
Driver
I2C
PWM
Power supply
Electrical
Rotational Rotational energy
energy energy
Mechanical Motor
Link 1 Motor
elements Controller
Positional sensor
Rotational Rotational
energy energy
Mechanical Motor
Link 2 Motor
elements Controller
Positional sensor
energy energy
Mechanical Motor
Link 3 Motor
elements Controller
Positional sensor
energy energy
Mechanical Motor
Link 4 Motor
elements Controller
Positional sensor
energy energy
Mechanical Motor
Link 5 Motor
elements Controller
Positional sensor
energy energy
Mechanical Motor
Link 6 Motor
elements Controller
Positional sensor
Figura 17. Diagrama esquemático del sistema robótico de 6GDL.

1.5.2. Agrupar los elementos del esquema

El segundo paso para establecer la arquitectura del producto es crear grupos de elementos en el
esquema. En total se crearon 5 grupos, los cuales están representados en siguiente figura.
1. Set-Point
Electrical Generator
energy
Small Board
Power supply
Computer
Energy Electrical
Material energy
Signal I2C
Servo
Driver
2. Signal Generator
Power supply
Electrical
Rotational Rotational energy
energy energy
Mechanical Motor
Link Motor
elements Controller
Positional
energy energy
Mechanical Motor
Link Motor
elements Controller
4. Link Positional
Drive
energy energy
Mechanical Motor
Link Motor
elements Controller
Positional
⋮
⋮ ⋮⋮⋮
⋮
3. Servomechanisms
Figura 18. Diagrama esquemático del sistema robótico que muestra los componentes
agrupados en módulos.
1.5.3. Crear un diseño geométrico aproximado

La Figura 6 muestra el diseño geométrico aproximado de la pinza lineal. Este paso permite
determinar si es que existe alguna posible interferencia geométrica o eléctrica entre los diferentes
módulos establecidos.
1.Módulo de
Set-Point
Transmition
4.Módulo de 2.Módulo
eslabones Generador
articulados de señal
3.Módulo de
servomecanismos
Figura 19. Diseño geométrico del Brazo robótico 6GDL.
1.5.4. Identificar las interacciones entre módulos

Se reconocieron 4 módulos, sus interacciones de cada módulo se detallan a continuación:
Modulo 1: Generador del Set-Point
• Protocolo de Comunicación: I2C
• Fuente de alimentación: 5V – 4A
Modulo 2: Generador de Señal

• Fuente de alimentación: 5V
• Tipo de señal: 5V PWM
Modulo 3: Servomecanismos
• Ancho de pulso: 500 – 2500ms
• Fuente de alimentación: 8.4VDC – 1.5A/7.2VDC – 3.5A
Modulo 4: Accionamiento de los eslabones

• Número de eslabones: 6
• Material: Aluminio fundido
• Longitudes:
- L1: 96 mm
- L2: 136 mm
- L3: 120mm
- L4: 76 mm
1.6. Diseño de configuración

En el diseño de la configuración se establece la forma, disposición y las dimensiones generales
de los elementos que componen al robot manipulador teniendo en cuenta que se requieren 6
grados de libertad para cumplir su objetivo.
1.6.1. Generando las alternativas de configuración

Las alternativas de configuración se basarán principalmente al tipo de transmisión mecánica entre
el eje del servomecanismo y el eje de la articulación del eslabón, al que se le imprime el torque
necesario para generar el movimiento requerido para los fines deseados. El análisis se centra solo
en la articulación ya que de eso depende la configuración del robot en general. Se proponen 4
alternativas de configuración: transmisión directa, transmisión de correa dentada, transmisión de
engranajes y transmisión de paralelogramo.
a)
b)
c) d)
Figura 20. Alternativas de configuración del robot manipulador. a) Piñón-engranaje, b)

Transmisión paralela, c) Transmisión correa dentada, y d) Acoplamiento directo.
1.6.2. Análisis de diseños de configuración

En esta sección se describirá de manera breve la forma como se pretende transmitir el movimiento
de los servomecanismos hacia las articulaciones del robot según cada alternativa determinada.
a) Transmisión piñón-engranaje
Esta configuración consiste en fijar el servomecanismo en un eslabón tratando que su
ubicación sea lo más cercana a la base con el fin de disminuir la carga de los primeros motores
del robot. Este tipo de transmisión consiste en un piñón (engranaje pequeño) y un engranaje
(engranaje grande) que se encuentran en contacto con el fin de transmitir el movimiento de en
una única fase. Se requiere que los diámetros de dichos engranajes sean los adecuados de tal
manera que el motor se encuentre lo más cercano a la base sin afectar otros sistemas estructurales
del robot.
Figura 21. Configuración 1. Piñón – engranaje.
b) Transmisión paralelogramo
Esta configuración consiste en un conjunto de 4 eslabones que conforman un mecanismo de
cadena cerrada formando un paralelogramo, es decir, con medidas de eslabones opuestos de igual
medida. Uno de los eslabones de esta estructura es parte del robot, suponiendo la ubicación del
servomecanismo en este mismo y el eje de salida acoplado al eslabón adyacente. Este tipo de
transmisión permite que algunos de los motores puedan estar más cerca a la base o incluso en
ella misma.
Figura 22. Configuración 2. Eslabonamiento de paralelogramo.
c) Transmisión con correa dentada

Esta configuración consiste en dos poleas dentadas y una correa dentada del mismo paso,
permitiendo alargar las distancias entre el de salida del servomecanismo y el eje de la articulación.
Debido a que la función de esta transmisión no es reducir o aumentar las revoluciones se pueden
hacer estas poleas lo más pequeñas posible haciendo que la estructura final no se vea afectada y
el mecanismo más simple.
Figura 23. Configuración 3. Transmisión de correa dentada.
d) Acoplamiento directo
Esta configuración consiste en un acoplamiento sin transmisión, es decir en la salida del eje del
servomecanismo forma parte del siguiente eslabón a mover, mientras el cuerpo esta fijo en el
eslabón anterior. Esto hace que el servomecanismo este prácticamente en la articulación del robot
produciendo más esfuerzo en cada motor del robot anterior a este, pero permitiendo más simpleza
al momento de ensamblar dicha estructura.
Figura 24. Configuración 4. Acoplamiento directo.
En este análisis se determina los criterios a tomar en cuenta para la selección de la alternativa
más acertada. Estos criterios son los siguientes:
• Poca holgura (20%): Juego mecánico debido a elementos mecánicos en la transmisión.
• Distancia grande (15%): Separación entre el eje de salida de servomecanismo y el de la
articulación.
• Gran rango angular (35%): Máximo desplazamiento angular que permite la estructura en
la articulación del robot.
• Poco ruido (10%): Ruido sonoro producido por los elementos mecánicos de la
transmisión.
• Bajo costo (20%): Se considera a los recursos monetarios para la fabricación del
mecanismo.
1.6.3. Evaluación de alternativas de configuración

Los diseños de configuración serán evaluados mediante el método de suma ponderada o también
llamado el método de Pahl y Beitz como se muestra.
Tabla 2. Método de calificación ponderada para la evaluación de las alternativas de

configuración.
Configuration Alternatives
Gears Parallelogram Timing belt Direct Drive
Importance Weigthed Weigthed Weigthed Weigthed
Criteria Rating Rating Rating Rating
Weigth (%) Rating Rating Rating Rating
Little slack 20 2 0.4 4 0.8 3 0.6 4 0.8
Large distance 15 2 0.3 4 0.6 3 0.45 1 0.15
Wide angular range 35 3 1.05 1 0.35 4 1.4 4 1.4
Low cost 20 2 0.4 1 0.2 2 0.4 4 0.8
Low noise 10 3 0.3 4 0.4 4 0.4 4 0.4
100 NA 2.45 NA 2.35 NA 3.25 NA 3.55
Rating Value
Unsatisfactory 0
Just tolerable 1
Adequate 2
Good 3
Very Good 4
Luego de haber realizado dicha evaluación con ayuda de la matriz de pesos ponderados se obtiene
como ganador a la alternativa de configuración de transmisión directa, siendo esta la mejor
decisión a tomar según nuestros criterios de importancia.
1.7. Diseño paramétrico
1.7.1. Modelo matemático del robot

En esta sección se realiza el análisis matemático necesario para representar la cinemática
del robot de 6 grados de libertad resolviendo primero el problema cinemático directo, luego el
problema cinemático inverso y resolviendo la cinemática diferencial usando Jacobianos de
velocidad.
Cinemática Directa
La cinemática directa de un robot nos permite determinar las posición y orientación del
efector final (extremo del robot) en función a las variables articulares, ya sean tipo revoluta o
prismáticas, en nuestro robot todas las articulaciones son revoluta.
y
x
x1 y
z y3
z3 x
z0
y0 x2 x
z y4 y5
z5
x0 x
y6 z6
Figura 25. Sistemas de coordenadas referenciales en cada articulación.
Siguiendo el algoritmo de Denavit Hartenberg primero definimos la posición inicial del

robot y determinamos los sistemas de coordenadas de las articulaciones como del efector final y
la base, esto valiéndonos de las reglas en dicho algoritmo, obtenido una disposición tal como se
muestra en la figura.
Ahora elaboramos la matriz DH con los parámetros de Denavit Hartenberg como se
muestra.
Tabla 3. Parámetros de Denavit Hartenberg.
i θi di ai αi
1 q1 L1 0 90°
2 q2 0 L2 0°
3 q3 + 90° 0 0 90°
4 q4 L3 0 -90°
5 q5 0 0 90°
6 q6 L4 0 0°
Ahora podemos obtener las matrices de transformación homogénea 0A1, 1A2, 2A3, 3A4 y
4
A5 que representan la posición y orientación de un sistema de coordenadas respecto al anterior.
cos 𝑞1 0 sin 𝑞1 0 − sin 𝑞2 − cos 𝑞2 0 −𝐿2 sin 𝑞2
0 sin 𝑞1 0 − cos 𝑞1 0 1 cos 𝑞2 − sin 𝑞2 0 𝐿2 cos 𝑞2
𝑨1 = [ ], 𝑨2 = [ ],
0 1 0 𝐿1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
− sin 𝑞3 0 cos 𝑞3 0 cos 𝑞4 0 − sin 𝑞4 0
2 cos 𝑞3 0 sin 𝑞3 0 3 sin 𝑞4 0 cos 𝑞4 0
𝑨3 = [ ], 𝑨4 = [ ],
0 1 0 0 0 −1 0 𝐿3
0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝑞5 0 sin 𝑞5 0 cos 𝑞6 − sin 𝑞6 0 0
4 sin 𝑞 5 0 − cos 𝑞5 0 5 sin 𝑞6 cos 𝑞6 0 0
𝑨5 = [ ], 𝑨6 = [ ]
0 1 0 0 0 0 1 𝐿4
0 0 0 1 0 0 0 1
Se obtiene la localización espacial del extremo del robot {S5} respecto a la base {S0} de
la siguiente manera:
𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝑛 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
0
𝑨6 = 0𝑨1 1𝑨2 2𝑨3 3𝑨4 4𝑨5 5𝑨6 = [ 𝑦 ]
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
0 0 0 1
𝒏𝒐𝒂 = [ 𝑦𝑛 𝑜𝑦 𝑎 𝑦] , 𝑝
𝒑 = [ 𝑦]
Donde la matriz noa representa la orientación del efector final y el vector p representa la
posición del mismo.
Cinemática inversa
La cinemática inversa del robot nos permite determinar las variables articulares del robot
en función de la posición y orientación del efector final, es decir, que podemos saber cuánto debe
de rotar cada articulación para obtener la posición y orientación deseada. Para resolver el
problema cinemático inverso disponemos de varios métodos, de los cuales destacan el método
geométrico, y analítico. Sin embargo, en este robot de 5GDL que dispone de una muñeca de Euler
podemos realizar desacoplo cinemático, por ello haremos uso de un método analítico en la
resolución de las tres primeras articulaciones que definen la posición de la muñeca Pm y luego
resolveremos las dos siguientes articulaciones.
El centro de la muñeca es el punto de corte de los ejes z4, z5 y z6 que coincide en este caso
con el sistema {S4}: O4. Se observa que el movimiento de los 2 últimos grados de libertad no
afecta la posición de la muñeca.
Tenemos como punto de partida la matriz
𝑛 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
𝑻 = 0𝑨6 = [ 𝑦 ]
0 0 0 1
La posición del extremo del robot p, se puede obtener trasladando el centro de la muñeca
pm una distancia L4 a lo largo del eje z5 que coincide con z6, es decir:
𝒑𝑚 = 𝒑 − 𝐿4 𝒛6
𝑝𝑚𝑥 𝑝𝑥 − 𝐿4 𝑎𝑥
[𝑝𝑚𝑦 ] = [𝑝𝑦 − 𝐿4 𝑎𝑦 ]
𝑝𝑚𝑧 𝑝𝑧 − 𝐿4 𝑎𝑧
Por lo tanto, es posible conocer pm en función de T, con p y a.
Ahora podemos considerar al robot parcialmente como si fuese uno de 3 GDL teniendo
como extremo a la muñeca, por lo que de las matrices de transformación homogénea podemos
obtener este extremo respecto a la base.
0
𝑨3 = 0𝑨1 1𝑨2 2𝑨3
De cual para obtener las 3 primeras articulaciones es necesario únicamente la posición.
𝑥 − cos 𝑞1 (𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2 )
𝒑𝑚 = [𝑦 ] = [ − sin 𝑞1 (𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2 ) ]
𝑧 𝐿1 + 𝐿3 cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 cos 𝑞2
Partiendo de las siguientes ecuaciones
𝑥 = − cos 𝑞1 (𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2 )
𝑦 = − sin 𝑞1 (𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2 )
𝑧 = 𝐿1 + 𝐿3 cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 cos 𝑞2
Dividiendo la segunda y la primera ecuación tenemos podemos obtener q1.

𝑦 − sin 𝑞1
=
𝑥 − cos 𝑞1
−𝑦
𝑞1 = tan−1
−𝑥
Consideramos el signo de en x y y determinando que se encuentra en el tercer cuadrante
para ángulos positivos menores de 90°
Para determinar q2 y q3 es necesario elevar al cuadrado la primera y segunda ecuación,
así como restar L1 ambos miembros en la tercera ecuación y elevar al cuadrado obteniendo
𝑥 2 = cos 2 𝑞1 (𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2 )2
𝑦 2 = sin2 𝑞1 (𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2 )2
(𝑧 − 𝐿1 )2 = (𝐿3 cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 cos 𝑞2 )2
Sumando estas tres ecuaciones
𝑥 2 + 𝑦 2 + (𝑧 − 𝐿1 )2 = (𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2 )2 + (𝐿3 cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 cos 𝑞2 )2
𝑥 2 + 𝑦 2 + (𝑧 − 𝐿1 )2
= 𝐿23 sin2 (𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿22 sin2 𝑞2 + 2𝐿2 𝐿3 sin 𝑞2 sin(𝑞2 + 𝑞3 )
+ 𝐿23 cos 2 (𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿22 cos 2 𝑞2 + 2𝐿2 𝐿3 cos 𝑞2 cos(𝑞2 + 𝑞3 )
𝑥 2 + 𝑦 2 + (𝑧 − 𝐿1 )2 = 𝐿23 + 𝐿22 + 2𝐿2 𝐿3 (sin 𝑞2 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + cos 𝑞2 cos(𝑞2 + 𝑞3 ))
𝑥 2 + 𝑦 2 + (𝑧 − 𝐿1 )2 = 𝐿23 + 𝐿22 + 2𝐿2 𝐿3 cos 𝑞3
𝑥 2 + 𝑦 2 + (𝑧 − 𝐿1 )2 − 𝐿22 − 𝐿23
cos 𝑞3 =
2𝐿2 𝐿3
Debido a que cos es una función par, no cubre todos los cuadrantes de movimiento, por
lo que se expresa en función a arco tangente.
±√1 − cos 2 𝑞3
𝑞3 = tan−1
cos 𝑞3
Ahora para obtener la segunda articulación se parte de siguiente división
(𝑧 − 𝐿1 )2 (𝐿3 cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 cos 𝑞2 )2
=
𝑥2 + 𝑦2 (𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2 )2
𝑧 − 𝐿1 𝐿3 cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 cos 𝑞2
=
±√𝑥 2 + 𝑦 2 𝐿3 sin(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2
𝑧 − 𝐿1 𝐿3 (cos 𝑞2 cos 𝑞3 − sin 𝑞2 sin 𝑞3 ) + 𝐿2 cos 𝑞2

=
±√𝑥 2 + 𝑦 2 𝐿3 (sin 𝑞2 cos 𝑞3 + cos 𝑞2 sin 𝑞3 ) + 𝐿2 sin 𝑞2
𝑧 − 𝐿1 (𝐿2 + 𝐿3 cos 𝑞3 ) cos 𝑞2 − 𝐿3 sin 𝑞3 sin 𝑞2

=
±√𝑥 2 + 𝑦 2 𝐿3 sin 𝑞3 cos 𝑞2 + (𝐿2 + 𝐿3 cos 𝑞3 ) sin 𝑞2
𝑧 − 𝐿1 sin(𝑞2 + 𝜙)
=
±√𝑥 2 + 𝑦 2 cos(𝑞2 + 𝜙)
𝑧 − 𝐿1
𝑞2 = tan−1 −𝜙
±√𝑥 2 + 𝑦 2
𝐿3 sin 𝑞3
𝜙 = tan−1
𝐿2 + 𝐿3 cos 𝑞3
𝑧 − 𝐿1 𝐿3 sin 𝑞3
𝑞2 = tan−1 − tan−1
±√𝑥 2 + 𝑦 2 𝐿2 + 𝐿3 cos 𝑞3
Ahora con estas tres articulaciones halladas podemos hallar la matriz de rotación del
sistema {S3} y con la matriz del sistema {S5} tenemos la relación
3
𝑹6 = ( 0𝑹3 )−1 ∙ 0𝑹6 = 3𝑹0 ∙ 𝑹
3
𝑹6
cos 𝑞4 cos 𝑞5 cos 𝑞6 − sin 𝑞4 sin 𝑞6 − sin 𝑞4 cos 𝑞6 − sin 𝑞6 cos 𝑞4 cos 𝑞5 cos 𝑞4 sin 𝑞5
= [cos 𝑞4 sin 𝑞6 + cos 𝑞5 cos 𝑞6 sin 𝑞4 cos 𝑞4 cos 𝑞6 − cos 𝑞5 sin 𝑞4 sin 𝑞6 sin 𝑞4 sin 𝑞5 ]
− sin 𝑞5 cos 𝑞6 sin 𝑞5 sin 𝑞6 cos 𝑞5
𝑟11 𝑟12 𝑟13
3
𝑹6 = [𝑟21 𝑟22 𝑟23 ]
𝑟31 𝑟32 𝑟33
De la igualdad tenemos que
𝑟23
𝑞4 = tan−1
𝑟13
cos 𝑞5 = 𝑟33
±√1 − cos 2 𝑞5
𝑞5 = tan−1
cos 𝑞5
𝑟32
𝑞6 = tan−1
−𝑟31
Estas ecuaciones se implementan en un script de Matlab para verificar su funcionamiento
y que también se usara como control cinemático del robot.
Cinemática diferencial/Jacobiano de velocidades
El uso de jacobianos de velocidades es importante para el control del robot en la
planificación de trayectorias y en las ecuaciones de la dinámica del robot.
Según la bibliografía tenemos que para este robot de 6 GDL nuestro jacobiano tendrá la
siguiente forma
𝒛𝑖−1 × (𝒓𝑛 − 𝒓𝑖−1 )
𝑱( 𝑞 ) = [ ], 𝑖 = 1,2,3,4,5,6 𝑛=6
𝒛𝑖−1
𝑱(𝑞 )
𝒛0 × (𝒓6 − 𝒓0 ) 𝒛1 × (𝒓6 − 𝒓1 ) 𝒛2 × (𝒓6 − 𝒓2 ) 𝒛3 × ( 𝒓6 − 𝒓3 ) 𝒛4 × ( 𝒓6 − 𝒓4 ) 𝒛 5 × ( 𝒓6 − 𝒓 5 )
=[ ]
𝒛0 𝒛1 𝒛2 𝒛3 𝒛4 𝒛5
Donde zi = 0Ri, de las matrices de transformación homogénea tenemos
0 𝑆1 𝑆1 𝐶1 𝐶23
𝒛0 = [0] ; 𝒛1 = [−𝐶1 ] ; 𝒛3 = [−𝐶1 ] ; 𝒛4 = [𝑆1 𝐶23 ] ;
1 0 0 𝑆23
𝑆1 𝐶4 + 𝐶1 𝑆4 𝑆23 𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝐶1 𝐶5 𝐶23
𝒛5 = [𝑆1 𝑆4 𝑆23 − 𝐶1 𝐶4 ] ; 𝒛6 = [ 𝑆1 𝐶5 𝐶23 − 𝑆5 (𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 )]
−𝐶23 𝑆4 𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23
0 0 𝐿2 𝐶1 𝐶2 𝐿2 𝐶1 𝐶2
𝒓0 = [0] ; 𝒓1 = [ 0 ] ; 𝒓2 = [ 𝐿2 𝑆1 𝐶2 ] ; 𝒓3 = [ 𝐿2 𝑆1 𝐶2 ] ;
0 𝐿1 𝐿1 + 𝐿2 𝑆2 𝐿1 + 𝐿2 𝑆2
𝐶1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 ) 𝐶1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 )
𝒓4 = [ 𝑆1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 ) ] ; 𝒓5 = [ 𝑆1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 ) ] ;
𝐿1 + 𝐿3 𝑆23 + 𝐿2 𝑆2 𝐿1 + 𝐿3 𝑆23 + 𝐿2 𝑆2
𝐶1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 ) + 𝐿4 (𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝐶1 𝐶5 𝐶23 )
𝒓6 = [ 𝑆1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 ) − 𝐿4 (𝑆5 (𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 ) − 𝑆1 𝐶5 𝐶23 ) ]
𝐿1 + 𝐿3 𝑆23 + 𝐿2 𝑆2 + 𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 )
Además, se obtiene
𝐶1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 ) + 𝐿4 (𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝐶1 𝐶5 𝐶23 )
(𝒓6 − 𝒓1 ) = [ 𝑆1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 ) − 𝐿4 (𝑆5 (𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 ) − 𝑆1 𝐶5 𝐶23 ) ] ;
𝐿3 𝑆23 + 𝐿2 𝑆2 + 𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 )
𝐿3 𝐶1 𝐶23 + 𝐿4 (𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝐶1 𝐶5 𝐶23 )
(𝒓6 − 𝒓2 ) = [ 𝐿3 𝑆1 𝐶23 − 𝐿4 (𝑆5 (𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 ) − 𝑆1 𝐶5 𝐶23 ) ] ;
𝐿3 𝑆23 + 𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 )
𝐿3 𝐶1 𝐶23 + 𝐿4 (𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝐶1 𝐶5 𝐶23 )
(𝒓6 − 𝒓3 ) = [ 𝐿3 𝑆1 𝐶23 − 𝐿4 (𝑆5 (𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 ) − 𝑆1 𝐶5 𝐶23 ) ] ;
𝐿3 𝑆23 + 𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 )
𝐿4 (𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝐶1 𝐶5 𝐶23 )
(𝒓6 − 𝒓4 ) = [−𝐿4 (𝑆5 (𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 ) − 𝑆1 𝐶5 𝐶23 )] ;
𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 )
𝐿4 (𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝐶1 𝐶5 𝐶23 )
(𝒓6 − 𝒓5 ) = [−𝐿4 (𝑆5 (𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 ) − 𝑆1 𝐶5 𝐶23 )]
𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 )
Obteniéndose los elementos del jacobiano
𝐿4 (𝑆5 (𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 ) − 𝑆1 𝐶5 𝐶23 ) − 𝑆1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 )

𝐿4 (𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝑆1 𝐶5 𝐶23 ) + 𝐶1 (𝐿3 𝐶23 + 𝐿2 𝐶2 )
𝑱1 = 0 ;
0
0
[ 1 ]
−𝐶1 (𝐿3 𝑆23 + 𝐿2 𝑆2 + 𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 ))
−𝑆1 (𝐿3 𝑆23 + 𝐿2 𝑆2 + 𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 ))
𝑱2 = 𝐿2 𝐶2 + 𝐿3 𝐶2 𝐶3 − 𝐿3 𝑆2 𝑆3 + 𝐿4 (𝐶2 𝐶3 𝐶5 − 𝑆2 𝑆3 𝐶5 − 𝐶2 𝑆3 𝐶4 𝑆5 − 𝑆2 𝐶3 𝐶4 𝑆5 ) ;
𝑆1
−𝐶1
[ 0 ]
−𝐶1 (𝐿3 𝑆23 + 𝐿2 𝑆2 + 𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 ))
−𝑆1 (𝐿3 𝑆23 + 𝐿2 𝑆2 + 𝐿4 (𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 ))
𝑱3 = 𝐿3 𝐶2 𝐶3 − 𝐿3 𝑆2 𝑆3 + 𝐿4 (𝐶2 𝐶3 𝐶5 − 𝑆2 𝑆3 𝐶5 − 𝐶2 𝑆3 𝐶4 𝑆5 − 𝑆2 𝐶3 𝐶4 𝑆5 ) ;
𝑆1
−𝐶1
[ 0 ]
𝐿4 𝑆5 (𝑆1 𝐶4 + 𝐶1 𝐶2 𝑆3 𝑆4 + 𝐶1 𝑆2 𝐶3 𝑆4 )
𝐿4 𝑆5 (𝑆1 𝐶2 𝑆3 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 + 𝑆1 𝑆2 𝐶3 𝑆4 )
−𝐿4 𝑆4 𝑆5 𝐶23
𝑱4 = ;
𝐶1 𝐶23
𝑆1 𝐶23
[ 𝑆23 ]
−𝐿4 (𝐶1 𝑆5 𝐶23 − 𝑆1 𝑆4 𝐶5 + 𝐶1 𝐶4 𝐶5 𝑆23 )
−𝐿4 𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 𝑆1 𝐶4 + 𝐶1 𝑆4 𝑆23 ) − 𝐿4 𝑆4 𝐶23 (𝑆5 (𝑆1 𝑆4 − 𝐶1 𝐶4 𝑆23 ) + 𝐶1 𝐶5 𝐶23 )
( )(
𝐿4 (𝐶4 𝐶5 𝐶23 − 𝑆5 𝑆23 )
𝑱5 = ;
𝑆1 𝐶4 + 𝐶1 𝑆4 𝑆23
𝑆1 𝑆4 𝑆23 − 𝐶1 𝐶4
[ −𝐶23 𝑆4 ]
0
0
0
𝑱𝟔 = 𝑆 (𝑆 𝑆 − 𝐶 𝐶 𝑆 ) + 𝐶 𝐶 𝐶
5 1 4 1 4 23 1 5 23
𝑆1 𝐶5 𝐶23 − 𝑆5 𝐶1 𝑆4 + 𝑆1 𝐶4 𝑆23 )
(
[ 𝐶5 𝑆23 + 𝐶4 𝑆5 𝐶23 ]
𝑱(𝑞 ) = [𝑱𝟏 𝑱2 𝑱3 𝑱4 𝑱5 𝑱6 ]
Estas ecuaciones se implementan en un script en Matlab y se evalúan los resultados.
1.8. Diseño de detalle

En este apartado se muestra el modelo CAD del manipulador robótico.
Figura 26. Modelo 3D del manipulador robótico (Sin efector final).
Los planos de este diseño CAD se obtienen en el ANEXO 1.
2. Diseño del Efector Final del Manipulador
2.1. Definición del problema

Una de las partes principales de un manipulador robótico es su efector final, por lo tanto surge la
necesidad de diseñarlo siguiendo una metodología de diseño. Así, el problema se define: ¿De que
manera sujetar piezas prismáticas dentro de un proceso industrial?
2.2. Obtener Información

El siguiente esquema muestra la clasificación de los diferentes efectores finales usualmente
usados en la industria.
Efector Final de un
Manipulador Robótico
Elementos de Sujeción Herramientas Terminales
Pinzas Ventosas Electroimán Pinza de Soldadura

(Gripper)
Soplete de Soldadura
Angular Lineal
Atornillador
Fresa-Lija
Pistola de Pintura
Cañón Láser
Figura 27. Clasificación de efectores finales para manipuladores robóticos.
2.3. Generación del concepto

La función principal requerida es la de sujeción de objetos, por lo tanto, se escogerán las pinzas
(angulares y lineales), las ventosas y electroimán. La siguiente imagen muestra los diferentes
conceptos para su posterior evaluación.
a. b.
c. d.
Figura 28. Efectores finales para sujeción de objetos. a) Pinza lineal, b) Pinza lineal, c)
Ventosa, d) Electroimán.
2.4. Evaluación y selección de conceptos

Los diferentes conceptos serán evaluados mediante el método de suma ponderada o también
llamado el método de Pahl y Beitz.
Tabla 4. Método de calificación ponderada
Concept Alternatives
Pinza Lineal Pinza Angular Ventosa Electroimán
Importance Weigthed Weigthed Weigthed Weigthed
Criteria Weigth (%) Rating Rating Rating Rating Rating Rating Rating Rating
Grán área de contacto 30 4 1.2 2 0.6 3 0.9 1 0.3
Rapidez de accionamiento 10 2 0.2 2 0.2 1 0.1 4 0.4
Bajo costo 15 3 0.45 3 0.45 0 0 3 0.45
Reducido tamaño 25 2 0.5 2 0.5 3 0.75 3 0.75
Peso ligero 20 3 0.6 3 0.6 2 0.4 2 0.4
100 NA 2.95 NA 2.35 NA 2.15 NA 2.3
Ratinng Value
Unsatisfactory 0
Just tolerable 1
Adequate 2
Good 3
Very Good 4
Según la tabla anterior, la Pinza Lineal es el concepto ganador, debido a los criterios de
evaluación. Con estas 4 actividades termina la fase del Diseño Conceptual.
2.5. Arquitectura de Producto

Esta es la primera actividad de la fase del Diseño de Realización. Se seguirán los siguientes 4
pasos (Ulrich & Eppinger, 2008) para establecer la arquitectura del producto:
• Crear un diagrama esquemático del producto
• Agrupar los elementos del esquema
• Crear un diseño geométrico aproximado
• Identificar las interacciones entre módulos
2.5.1. Crear un diagrama esquemático del producto

El diagrama esquemático garantiza que el equipo comprenda los elementos básicos del producto
necesarios para producir un diseño operativo. La Figura 4 muestra el diagrama esquemático del
efector final para el manipulador robótico.
Electrical
energy
Small Board
Computer Power supply
Electrical
energy
Energy
Material Servo Driver
I2C
Signal
PWM
Traslational Motor
Gripper R energy Controller
Electrical
Mechanical energy
elements
Power supply
Body
Electrical
energy
Mechanical
Motor
elements
Rotational
energy
Gripper L Traslational
energy
Figura 29. Diagrama esquemático del efector final lineal que muestra el flujo entre sus
componentes
2.5.2. Agrupar los elementos del esquema

El segundo paso para establecer la arquitectura del producto es crear grupos de elementos en el
esquema. En total se crearon 5 grupos, los cuales están representados en la Figura 5.
1. Set-Point
Electrical Generator
energy
Small Board
Computer Power supply
Electrical
energy
Energy
Material Servo Driver
I2C 2. Signal
Signal
Generator
PWM
3. Angular
Positioner
Traslational Motor
Gripper R energy Controller
Electrical
Mechanical energy
elements
Power supply
5. Body 4. Lineal
Subjection Body
Positioner Electrical
energy
Mechanical
elements Motor
Rotational
energy
Gripper L Traslational
energy
Figura 30. Diagrama esquemático del efector final lineal que muestra los componentes
agrupados en módulos.
2.5.3. Crear un diseño geométrico aproximado

La Figura 6 muestra el diseño geométrico aproximado de la pinza lineal. Este paso permite
determinar si es que existe alguna posible interferencia geométrica o eléctrica entre los diferentes
módulos establecidos.
BODY
5.Módulo de
sujeción
3.Módulo 4.Módulo
posicionador 2.Módulo
posicionador 1.Módulo de
angular Generador
lineal Set-Point
de señal
Figura 31. Diseño geométrico de la pinza lineal
2.5.4. Identificar las interacciones entre módulos

Se reconocieron 5 módulos, sus interacciones de cada módulo se detallan a continuación:
Modulo 1: Generador del Set-Point
• Fuente de alimentación: 5V – 4A
Modulo 2: Generador de Señal

• Fuente de alimentación: 5V
Modulo 3: Posicionador Angular

• Ancho de pulso: 500 – 2500ms
• Fuente de alimentación: 5VDC – 100mA
Modulo 4: Posicionador Lineal

• Número de mecanismos: 2
• Material: PLA
Modulo 5: Sujeción del Objeto

• Numero de Pinzas: 2
• Material: PLA
• Recorrido: 0 – 20mm
2.6. Diseño de configuración

En el diseño de la configuración se establece la forma y las dimensiones generales de los
componentes de la pinza lineal del manipulador.
2.6.1. Generando las alternativas de configuración

Las alternativas de configuración se basarán principalmente en el mecanismo a usar en la pinza
lineal, para convertir el movimiento rotacional en lineal. Se propone 2 alternativas, la primera es
un mecanismo de 4 barras. El segundo es un mecanismo de engrane-cremallera.
a.
b.
Figura 32. Posibles configuraciones de la pinza lineal. a) Mecanismo de 4 barras, b)

Mecanismo engrane-cremallera
2.6.2. Análisis de diseños de configuración

Se realizará el análisis del diseño de las configuraciones propuestas para su posterior evaluación.
• Fuerza (30%): Fuerza aplicada en las pinzas del efector final.
• Pandeo (25%): Inestabilidad elástica que pueden darse en elementos comprimidos.

• Eficiencia Energética (15%): Se considera el consumo energético según configuración.
• Fácil uso (20%): Esta claro y sencillo el montaje de los mecanismos.
• Durabilidad (10%): Se considera el desgaste.
2.6.3. Evaluación de diseños de configuración

Los diseños de configuración serán evaluados mediante el método de suma ponderada o también
llamado el método de Pahl y Beitz.
Tabla 5. Método de calificación ponderada para la evaluación de los diseños de configuración.
Desing Configuration
Mecanismo de 4 barras Engrane-cremallera
Importance Weigthed Weigthed
Criteria Weigth (%) Rating Rating Rating Rating
Fuerza 30 4 1.2 2 0.6
Pandeo 25 2 0.5 3 0.75
Eficiencia energética 15 2 0.3 4 0.6
Fácil uso 20 2 0.4 2 0.4
Durabilidad 10 4 0.4 3 0.3
100 NA 2.8 NA 2.65
Rating Value
Unsatisfactory 0
Just tolerable 1
Adequate 2
Good 3
Very good 4
2.7. Diseño de detalle

Se muestra el modelo CAD del efector final, que en este caso es una garra.
Figura 33. Modelo 3D del efector final (gripper)
Capítulo 5
Conclusiones
Se logro realizar satisfactoriamente todas las fases necesarias de diseño según la metodología
escogida, desde el diseño conceptual pasando por el diseño de realización hasta llegar al diseño
paramétrico y finalizar en el diseño de detalle. Este trabajo se realizo satisfactoriamente con
ciertas modificaciones realizadas para su mejor performance que nos lleva a concluir que es
posible realizar un prototipo de manipulador robótico de 6 GDL capaz de manifestar en sus
movimientos los diferentes tipos de trayectorias en el espacio como se predice en las simulaciones
mediante el modelo cinemático del robot. Este trabajo tiene muchos alcances en un futuro y
aplicaciones a escala, tomando en cuenta el uso de Harare de mejores prestaciones y que permitan
el control dinámico de los mismo para su mejor movimiento.
Referencias
Dieter, G. E., & Schmidt, L. C. (2012). Engineering Desing. USA: McGraw-Hill.

Dieter, G. E., & Schmidt, L. C. (2012). Engineering Desing. USA: McGraw-Hill.
Ulrich, K. T., & Eppinger, S. H. (2008). Product Design and Development, 4th ed. New York:
McGraw-Hill.
Anexos
ANEXO 1
Se muestran el diseño electrónico y eléctrico del proyecto
SISTEMA
ELECTRÓNICO
Interfa
I2
z
C
HDMI
Interfaz
USB
PW
M
7.2 – 8.4
VDC
12
VDC
SISTEMA
ELÉCTRICO

Diseño e Implementación de Robot 6GDL

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Diseño e Implementación de Robot 6GDL

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

ESCUELA ACADÉMICO – PROFESIONAL DE

DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA

Proyecto de investigación formativa

Vidal Arias, Pedro Rafael

Palabras claves: Manipulador, control cinemático, Denavit Hartenberg.

Keywords: Manipulator, kinematic control, Denavit Hartenberg.

1. REALIDAD PROBLEMÁTICA ...................................................................................................................... 6

MARCO REFERENCIAL ................................................................................................................................. 8

1. DISEÑO DE INGENIERÍA ............................................................................................................................ 8

RESULTADOS Y DISCUSIONES .................................................................................................................. 15

1. DISEÑO DEL MANIPULADOR ROBÓTICO .................................................................................................. 15

1.7. Diseño paramétrico ..................................................................................................................... 26

2. Formulación del Problema

3.1. Objetivo General

3.2. Objetivos Específicos

▪ Implementar los sistemas mecánico, eléctrico y electrónico que componen el sistema

1.1. Fase 1. Diseño Conceptual

1.2. Fase 2. Diseño de Realización

1.3. Fase 3. Diseño de Detalle

2.1. Definición de Manipulador

Figura 2. Manipulador robótico industrial.

2.2. Morfología del Manipulador

Esférica o Rótula Planar Tornillo

Prismática Rotación Cilíndrica

Figura 2.2. Los seis pares inferiores de Reuleaux.

4. Protocolo de Comunicación I2C

Figura 5. Ejemplo esquemático de un maestro y tres esclavos.

En el diagrama de la derecha se encuentran representados tres dispositivos. El I²C precisa de dos

Figura 6. RDS 6051. Figura 7. RDS 3115.

Figura 8. Jetson nano Figura 9. PCA9685.

Figura 12. Creality Ender 3. Figura 13. Cable flexible.

1.1. Definición del problema

1.2. Obtener información

Robot cartesiano Robot cilíndrico Robot esférico o polar

Robot SCARA Robot antropomórfico

Figura 14. Configuraciones más frecuentes de robots industriales.

Plataforma de Stewart-Gouth Robot industrial paralelo

Figura 15. Estructuras paralelas.

1.3. Generación del concepto

Figura 16. Alternativas de concepto de solución. a) Robot SCARA, b) Robot antropomórfico, c)

1.4. Evaluación y selección de conceptos

Tabla 1. Matriz de pesos ponderados.

1.5. Arquitectura del producto

1.5.1. Crear un diagrama esquemático del producto

Figura 17. Diagrama esquemático del sistema robótico de 6GDL.

1.5.2. Agrupar los elementos del esquema

1.5.3. Crear un diseño geométrico aproximado

Figura 19. Diseño geométrico del Brazo robótico 6GDL.

1.5.4. Identificar las interacciones entre módulos

Modulo 2: Generador de Señal

Modulo 4: Accionamiento de los eslabones

1.6. Diseño de configuración

1.6.1. Generando las alternativas de configuración

Figura 20. Alternativas de configuración del robot manipulador. a) Piñón-engranaje, b)

1.6.2. Análisis de diseños de configuración

Figura 21. Configuración 1. Piñón – engranaje.

Figura 22. Configuración 2. Eslabonamiento de paralelogramo.

c) Transmisión con correa dentada

Figura 23. Configuración 3. Transmisión de correa dentada.

Figura 24. Configuración 4. Acoplamiento directo.

1.6.3. Evaluación de alternativas de configuración

Tabla 2. Método de calificación ponderada para la evaluación de las alternativas de