0005.8 B5615K Mini Robot Romana

Electron B5615K –
Mini robot pentru motorul pas cu pas
Instructiuni de asamblare ale bratului
Instructiuni de asamblare ale ghearei de prindere
Instructiuni de asamblare ale stativului
Instructiuni de asamblare ale unitatii de comanda

Instructiuni de asamblare ale bratului
Instructiuni de asamblare ale bratului de

prindere
Nota: Nu folositi adezivi(Loctite) sau alte dispozitive

de blocare suplimentare. Nu sint necesare si pot
avaria robotul.
Imaginea bratului fara baza sau clestele de

prindere.

Pasul 1.
Pentru a usura asamblarea, ar fi indicat sa gauriti
discurile servomecanismului cu un burghiu de 1/16"
in locurile indicate. Aceste gauri se vor da in
vecinatatea zonelor numerotate cu 2 si 4 pe discuri.

Figura 1.

Pasul 2. Alinierea servomecanismului
Din constructie, bratul necesita ca
servomecanismele sa se pozitioneze la nivelul
centrului de rotatie. La SSC-32 exista doua
modalitati prin care se poate realiza acest lucru.
Puteti folosi LynxTerm prin tastarea unei comenzi
simple: #0 P1500. Aceasta activeaza
servomecanismul conectat la canalul 0. A doua
modalitate este sa folositi butonul "All=1.5mS" in
RIOS SSC-32. Daca folositi alt microcontrolor,
consultati documentatia acestuia pentru a rezolva
acest pas. Acest pas va trebui parcurs de mai multe
ori pe parcursul asamblarii.
Nota: pentru centrarea servomecanismului este

nevoie numai de generarea unui puls pozitiv cu Figura 2.
durata de 1.5mS care se repeta la fiecare 20mS.
Pentru placa Bot, consultati pagina de indrumare
pentru ghidare pas-cu-pas.
ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

Telephone (++39 02) 90659200 Fax (++39 02) 90659180 E-Mail electron@electron.it
Specifications may change without notice Page - 2 - File B5615K
Pasul 3.
Asamblati structura antebratului dupa cum arata
imaginea. Folositi 8 nituri pentru a fixa
servomecanismele pe pozitiile lor.

8x
Figura 3.

Pasul 4.
Atasati doua distantiere hexagonale de 3/4" folosind
doua suruburi de 3/8". Stringeti-le cu grija.

2x 2x
Figura 4.

Pasul 5.
Impingeti cu grija panoul celuilalt brat pe structura
antebratului. Folositi doua suruburi de .375" 4-40,
si stringeti-le cu grija.

2x
Figura 5.

Pasul 6.
Introduceti piulitele de 3mm in articulatiile
servomecanismului cum se arata in figura. Fixati-le
pe pozitii cu ajutorul bandei dublu adezive.
Figura 6.

Pasul 7.
Pozitionati articulatiile ca in figura. Indepartati folia
de protectie de pe banda dublu adeziva si apasati cu
putere pe cele doua suprafete. Articulatia trebuie sa
fie aliniata cu marginea servomecanismului, exact
deasupra iesirii servomecanismului.

2x
Figura 7.

Pasul 8.
Acum trebuie rotit cotul la nivelul discului
servomecanismului cu 90 de grade. Indepartati
surubul din centrul discului servomecanismului si
scoateti-l afara. Rotate cu 90 de grade si repuneti
surubul pe pozitia initiala, dupa cum se arata in
figura. Aveti grija sa pozitionati canalul de iesire la
nivelul centrului de rotatie, dupa cu a fost indicat in
fig. 2.
Figura 8.

Pasul 9.
Montati suporturile pe cele doua servomecanisma
dupa cum se arata in figura. Folositi 8 nituri si 4
suporturi. Asigurati-va ca suporturile sint instalate
sub umerii niturilor de fixare.
4x 8x
Figura 9.

Pasul 10.
Acum trebuie rotite aceste discuri cu 90 de grade.
Indepartati suruburile din centrul discurilor si, ca si
mai inainte, rotate si pozitionati canalul de iesire la
nivelul centrului de rotatie si repuneti surubul in
pozitia initiala. Faceti aceasta operatie la nivelul
ambelor servomecanisme.
Figura 10.

Pasul 11.
Atasati bratele verticale la servomecanisme asa cum
se arata in figura, folosind holz-suruburile si saibele
#2, dar nu le stringeti. Apoi, aliniatiumerii
servomecanismelor. Introduceti amindoi umeri in
adaptorul in forma de “Y” si aliniati-le asa cum a fost
aratat in pasul 2. asezati umerii servomecanismelor
pe masa si asigurati-va ca sint perfect verticali. Cu
grija, stringeti suruburile. In acest moment, cele
doua mecanisme care alcatuiesc umarul sint aliniate
dpdv mecanic. Aceasta reprezinta o masura foarte
importanta, care asigura functionarea simultana a
celor doua servomecanisme.

4x 4x
Figura 11.

Pasul 12.
Atasati distantierele de 1.875" la bratele verticale ca
in figura , folosind 8 suruburi de .375" 4-40.

8x
Figura 12.

Pasul 13.
Atasati antebratul la bratele verticale ca in figura.
Instalati suporturile pentru bile in pozitie folosind
suruburi de 3mm x 8mm.

1x
Figura 13.

Pasul 14.
Instalati cele doua suruburi #2 de 0.250" si saibele
aferente, dar lasati-le mai slabite pentru moment.
Aliniati cotul servomecanismului astfel incit
antebratul sa fie perfect orizontal, si apoi stringeti
cu grija suruburile. Adaugati un cablu de extensie de
6" la cablul de la nivelul incheieturii
servomecanismului.

2x 2x
Figura 14.

Pasul 15.
Acum, bratul poate fi fixat pe baza rotativa sau pe
un robot mobil. In acest scop se vor folosi nituri. Cu
ajutorul unei surubelnite plate, scoateti saiba nitului,
pozitionati nitul si apoi impingeti saiba la locul ei.

8x
Figura 15.

Pasul 16.
Bratul ar trebui in acest moment sa arate ca cel din
figura alaturata, cu servomecanismele asezate in
pozitie centrala. Din acest moment, trebuie sa
asamblati si sa instalati gheara.
Figura 16.

Pasul 17. Configuratia RIOS
Daca urmeaza sa folositi programul RIOS L5 / L6
pentru a controla bratul, atunci trebuie sa faceti o
mica modificare. Indepartati surubul discului
servomecanismului de la nivelul articulatiei, scoateti
discul de pe servomecanism, ridicati bratul 30 grade
si apoi repozitionati discul si surubul.
Nota: canelura are 24 de santuri, fiecare sant
corespunzind la 15°.
Figura 17.

Instructiuni de asamblare ale ghearei de prindere
Nota: Nu folositi adezivi(Loctite) sau alte

dispozitive de blocare suplimentare. Nu sint
necesare si pot avaria robotul.
Imaginea ghearei atasata de brat.

Pasul 1.
Faceti doua brate de 1.875" folosind distantierele
hexagonale de 1.500" si de 0.375". Apoi conectati-
le la articulatia servomecanismului asa cum se
arata in figura 1. A se stringe cu grija.
2x 2x
2x
Figura 1.

Pasul 2.
Montati placa rotativa a articulatiei
servomecanismului si panoul asa cum se indica in
figura. Folositi doua suruburi de 0.250" 4-40
pentru a realize acest lucru. A se stringe cu grija.

2x
Figura 2.

Pasul 3.
Atasati cei doi adaptori orizontali la
servomecanismul HS-85BB ca in imagine. Aceste
componente se afla intr-o punguta impachetata
impreuna cu servomecanismul. Celelalte
componente din punguta nu sint necesare.
Figura 3.

Pasul 4.
Montati servomecanismul rotativ al articulatiei la
ansamblul ghearei ca in imagine. Introduceti
suruburile de 0.375" 4-40 de deasupra si asigurati-
le dedesubt cu nituri de nylon. Folositi patru nituri
in aceasta etapa. A se stringe cu grija.

4x 4x
Figura 4.

Pasul 5.
Gauriti discul servomecanismului cu burghiu de
1/16" in locurile marcate. Aceste gauri sint in
vecinatatea zonelor numerotate cu 2 si 4 de pe
disc. Apoi montati placa verticala la servomecanism
folosind doua suruburi #2 de 0.250". Aveti grija sa
nu le stringeti extrem de puternic.

2x
Figura 5.

Pasul 6.
Introduceti doua suruburi de otel de 4-40 x 0.750"
prin canalele placii servomecanismului rotativ al
articulatiei si montati cite un distantier hexagonal
de 4-40 x 0.375" de nylon pe fiecare capat.

2x 2x
Figura 6.

Pasul 7.
Impingeti suruburile prin celalalt panou si mai
adaugati inca doua distantiere hexagonale de 4-
40 x 0.375" pe capetele suruburilor.

2x
Figura 7.

Pasul 8.
Montati ansamblul de mai sus pe articulatia
rotativa a servomecanismului folosind placa
inferioara si doua suruburi de 0.250" 4-40. A se
stringe cu atentie.
2x
Figura 8.

Pasul 9.
Rotiti ansamblul si introduceti doua suruburi de
plastic de 0.625" 4-40, de jos in sus. Fixati-le pe
pozitie cu ajutorul a cite doua piulite de plastic de
4-40 pentru fiecare surub. A se stringe cu atentie.

2x 4x
Figura 9.

Pasul 10.
Montati doua garnituri de cauciuc pe montantii
servomecanismului HS-81. Aceste componente se
gasesc in punguta servomecanismului, fiind
singurele componente necesare. Aceste
componente sint polarizate, adica se pot monta
doar intr-o singura pozitie. Daca intimpinanti
probleme la montare, schimbati pozitia piesei.
Figura 10.

Pasul 11.
Montati servomecanismul ghearei in ansamblu ca
in figura. Pentru aceasta, folositi doua piulite de
nylon de 4-40.

2x
Figura 11.

Pasul 12.
Perforati discul servomecanismului cu burghiu de
1/16" in pozitiile indicate. Aceste pozitii se afla in
vecinatatea zonelor numerotate cu 2 si 4 pe
suprafata discului. Apoi montati bratul incrucisat la
servomecanism cu ajutorul a doua suruburi de
0.250" #2. Aveti grija sa nu stringeti prea tare.
2x
Figura 12.

Pasul 13.
Montati bratele passive ale ghearei asa ca in figura.
Introduceti un surub de plastic de 0.625" 4-40 in
bratul dintat, montati doua saibe de plastic de 4-
40, introduceti-le in placa principala a ghearei,
adaugati un brat pasiv dintat si solidarizati-le cu o
piulita de plastic de 4-40. Aceasta nu trebuie
strinsa la maxim. Trebuie sa asigure solidarizare cu
frecare minima.
1x 2x
Figura 13.
1x
Pasul 14.
Montati cele 4 brate dintate pasive ca in figura.
Folositi doua suruburi de plastic de 0.625" 4-40,
patru saibe de plastic si doua piulite-ghinda pentru
aceasta etapa. Incepeti cu suruburile de 0.625".
Introduceti-l in unul din brate, adaugati doua
saibe. Introduceti-l apoi in placa principala, apoi
adaugati inca un brat dintat si o piulita-ghinda.
Acestea nu trebuie strinse la maxim.

2x 4x
Figura 14.

2x

Pasul 15.
Montati unul din degetele ghearei ca in figura.
Folositi un surub de plastic de 0.625" 4-40 introdus
prin bratul dintat, adaugati o saiba, apoi degetul
ghearei, inca doua saibe si solidarizati totul cu o
piulita-ghinda, care nu va fi strinsa la maxim.
1x 3x
1x
Figura 15.
Pasul 16.
Atasati degetul ghearei la bratul dintat din fata
folosind un surub de plastic de 0.625" 4-40, doua
saibe si o piulita-ghinda. Incepeti cu surubul,
introdus de sus in bratul superior, adaugati o saiba,
treceti prin degetul ghearei, adaugati inca o saiba,
treceti prin bratul inferior iar apoi solidarizati cu o
piulita-ghinda. Ca si anterior, nu foarte strinsa.

1x 2x
Figura 16.
1x

Pasul 17.
Montati celalalt deget al ghearei dupa cum
urmeaza. Folositi doua suruburi de plastic de
0.625" 4-40, 4 saibe si doua piulite-ghinda. Pentru
fiecare pozitie incepeti cu un surub de plastic de
0.625 introdus prin bratul dintat superior, adaugati
o saiba, treceti prin degetul ghearei, adaugati inca
o saiba, treceti prin bratul inferior si solidarizati cu
piulita, nu foarte strinsa.

2x 4x
Figura 17.
2x
Pasul 18.
Acum inserati mansoanele de cauciuc pe degetele
ghearei, ca in imagine.
Figura 18.

Pasul 19.
Atasati gheara la brat ca in figura. Montati bila,
folosind un surub de 3mm x 8mm. Atentie, aceasta
componenta este impreuna cu bratul, nu cu
gheara.

1x
Figura 19.


Pasul 20.
Montati gheara pe brat folosind doua suruburi de
0.250" #2 si saibe, ca in imagine. Conectati doua
cabluri de extensie la cablurile servomecanismului,
pentru a termina instalarea ghearei.

2x 2x
Figura 20.
Pasul 21.
In designul initial, s-a folosit un tachet pentru a
actiona deschiderea si inchiderea ghearei de la un
servomecanism montat la baza bratului. Ansamblul
tachetilor s-a dovedit greu de reglat pentru a oferi
o utilizare sigura, astfel incit utilizatorii au cerut
montarea servomecanismului direct pe gheara.
Pentru a face acest lucru, se necesita folosirea de
micro servomecanisme, astfel incit greutatea sa nu
creasca foarte mult. Aceste servomecanisme sint
usoare, dar pot fi avariate daca nu se
intrebuinteaza cu grija. Majoritatea problemelor
apar datorita distrugerii pieselor din interiorul
servomecanismelor. Piesele de schimb costa sub
$5.00. Pentru ca servomecanismele sa functioneze
cit mai bine, se recomanda urmatoarele:
 Reglati pozitiile de minim si maxim pentru a
evita ca programul sa incerce sa miste
bratul dincolo de limitele sale mecanice.
Reglati pozitia incet, iar cind
servomecanismul se opreste, inseamna ca
s-a atins maximul. Faceti acest lucru in
ambele directii.
 Nu miscati ultima viteza a
servomecanismului manual.
Servomecanismele sint accelerate foarte
agresiv in aceasta situatie, iar pinioanele se
pot rupe.
 Pentru a evita apasarea fortata asupra
obiectelor, stabiliti limita minima si maxima
de deschidere a ghearei, astfel incit gheara
san u se inchida prea strins pe obiectele pe
care trebuie sa le ridice.
 Folositi numai 6vdc pentru alimentarea

electrica a microservomecanismelor. 7.2vdc
se poate folosi in general pentru majoritatea
servomecanismelor, dar
microservomecanismele se vor arde la acest
voltaj.
Instructiuni de asamblare ale bazei.
Instructiuni de asamblare ale bazei.
Nota: Nu folositi adezivi(Loctite) sau alte dispozitive

de blocare suplimentare. Nu sint necesare si pot
avaria robotul.
Image of base with Bot Board.

Pasul 1.
Montati servomecanismul pe panoul superior
folosind 4 nituri. Servomecanismul trebuie sa intre
prin baza panoului.

4x
Figura 1.

Pasul 2.
Montati distantierele hexagonale de 0.375, folosind
3 suruburi de plastic de 0.625" 4-40 si 3 piulite-
ghinda. Acestea reprezinta suprafetele de sustinere
panoul rotativ de baza. Stringeti aceste piulite cu
grija.

3x 3x
3x
Figura 2.

Pasul 3.
Montati standurile hexagonale de 1500" folosind 6
suruburi de 0.375" 4-40 ca in imagine. Stringeti-le
cu atentie.

6x 6x
Figura 3.

Pasul 4.
Montati baza folosind tot 6 suruburi de 0.375" 4-40,
strinse cu atentie.

6x
Figura 4.

Pasul 5.
Constructia bratului cere ca servomecanismele sa fie
pozitionate pe centrul lor de rotatie. Exista doua
modalitati prin care se poate realize acest lucru la
SSC-32. Puteti folosi LynxTerm prin tastarea unei
comenzi simple: #0 P1500. Aceasta activeaza
servomecanismul conectat la canalul 0. A doua
metoda este de a folosi butonul "All=1.5mS" din
RIOS SSC-32. Daca folositi alt microcontroler,
consultati documentatia acestuia pentru a va ajuta
la realizarea acestui pas. Acest pas va trebui facut
de mai multe ori pe parcursul procesului de
asamblare.
Nota: pentru centrarea servomecanismului este

nevoie numai de generarea unui puls pozitiv cu Figura 5.
durata de 1.5mS care se repeta la fiecare 20mS.
Pentru placa Bot, consultati pagina de indrumare
pentru ghidare pas-cu-pas.

Pasul 6.
Dupa centrarea servomecanismului, montati baza
rotativa ca in imagine. Folositi doua suruburi tip #2
de 0.250" si doua saibe. Baza robotului se poate
roti +/- 90 grade din pozitia de mijloc, in total 180
grade de rotatie. Se poate sa fie necesara slabirea
surubului central al servomecanismului pentru a
permite o rotatie lina.

2x 2x
Figura 6.

Pasul 7.
In acest moment, bratul poate fi montat pe baza
rotativa sau mobile a robotului. Niturile de atasare
sint incluse in kitul bratului, nu al bazei.

8x
Figura 7.

Instructiuni de asamblare ale unitatii de control
Instructiuni de asamblare ale unitatii de

control
Nota: Nu folositi adezivi(Loctite) sau alte

dispozitive de blocare suplimentare. Nu sint
necesare si pot avaria robotul.
Imagine a bazei si unitatii de comanda

Pasul 1.
Atasati distantierele hexagonale de 3/8” ca in
imaginech, folosind 4 suruburi de 1/4”.

4x 4x
Figura 1.

Pasul 2.
Montati suportul intrerupatorului de current
folosind doua suruburi hexagonale de 3/8" si doua
piulite de plastic cu blocaj.

2x 2x
Figura 2.

Pasul 3.
Montati SSC-32 ca in imagine. Folositi 4 suruburi
hexagonale de 1/4".

4x
Figura 3.

Pasul 4.
Conectati cablajele ca in imagine. Daca kitul nu
include si cablaje, va rugam sa cititi pasii 9a si 9b
pentru instructiuni referitoare la alimentare.
Figura 4.

Pasul 5.
Montati cablurile in VS1, cablul negru mergind la
borna (-) iar cel rosu la borna (+). Asigurati-va
ca jumperul VL=VS1 este instalat. Acesta
alimenteaza atit servomecanismele cit si
microcontrolerul SSC-32's (VL), de la sursa de
6vdc 2amp. Acesta va functiona 95% din timp.
Daca observati caderea bratului sau miscarea
haotica a acestuia, puteti alimenta separat
microcontrolerul, asa cum se arata in imaginea 6.
Figura 5.

Pasul 6.
Pentru a alimenta microcontrolerul direct de la o
baterie de 9vdc, conectati firele la intrarea VL, firul
negru mergind la borna (-) iar cel rosu la cea (+).
Asigurati-va ca jumperul VL=VS1 este scos!
Aceasta va separa alimentarea servomecanismului
de cea a microcontrolerului. Nu uitati sa scoateti
bateria atunci cind nu este folosita.
Figura 6.

Pasul 7.
Montati panoul electronic pe baza, indepartind
doua suruburi din spatele bazei. Montati panoul
deasupra si inlocuiti suruburile. Montati
servomecanismele in canalele corespunzatoare,
asa cum se indica in tabelul de mai jos.

SSC-32 Pin Servo

Pin 0 Baza
Pin 1 Umar
Pin 2 Cot
Pin 3 Incheietura
Pin 4 Gheara
Pin 5 Rotatie incheietura Figura 7.
Pin 6 Extra Servo 7
Pin 7 Extra Servo 8
SSC-32 Pin Intrari / Iesiri

Pin 8 la 15 Iesiri 1 la 8
Pin A la D Intrari 1 la 4
Tabel 7-1

Pasul 8.
Montati RIOS (Robotic arm Interactive Operating
System – Sistem Interactiv de Operare a Bratului
Robotic). Manualul de utilizare al RIOS (inclusiv
programul) vor explica cum se seteaza si cum se
foloseste bratul robotic.

Pasul 9a.
Daca kitul dvs. nu include cablaje, urmati pasii 9a
si 9b. Figura 9a ilustreaza cum functioneaza
intrerupatorul de current si cum se folosesc pinii de
5.5 mm. Cind se alimenteaza cu baterie de 9v si
servomecanismele cu transformator, este imperios
sa se scoata jumperul VL=VS.
Figura 9a.

Pasul 9b.
Aceasta schema de cablare permite alimentarea
independenta de placa electronica a
servomecanismelor. Aceasta metoda poate fi de
ajutor pentru testare sau control al unui robot
virtual cu ajutorul RIOS. Mai poate fi de folos daca
se foloseste o placa Bot Board in loc de PC pentru a
genera comenzi.
Figura 9b.


0005.8 B5615K Mini Robot Romana

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

0005.8 B5615K Mini Robot Romana

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Electron B5615K –

Mini robot pentru motorul pas cu pas

Instructiuni de asamblare ale bratului

Instructiuni de asamblare ale ghearei de prindere

Instructiuni de asamblare ale stativului

Instructiuni de asamblare ale unitatii de comanda

Instructiuni de asamblare ale bratului de

Nota: Nu folositi adezivi(Loctite) sau alte dispozitive

Imaginea bratului fara baza sau clestele de

Nota: pentru centrarea servomecanismului este

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

Nota: Nu folositi adezivi(Loctite) sau alte

Imaginea ghearei atasata de brat.

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

 Folositi numai 6vdc pentru alimentarea

Instructiuni de asamblare ale bazei.

Nota: Nu folositi adezivi(Loctite) sau alte dispozitive

Image of base with Bot Board.

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

Nota: pentru centrarea servomecanismului este

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

Instructiuni de asamblare ale unitatii de

Nota: Nu folositi adezivi(Loctite) sau alte

Imagine a bazei si unitatii de comanda

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

SSC-32 Pin Servo

SSC-32 Pin Intrari / Iesiri

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

ELECTRON SrL Via Cascina Torchio I-26833 Merlino (Lodi) ITALY

S-ar putea să vă placă și