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ESSAT 2019 – 4ème automatique, commande robuste  

TP 1 : Introduction à la Commande Robuste

1.1 Objectif
Ce TP a pour but d’introduire quelques commandes utilisées dans la (Robust Control Toolbox) avec
l’usage de MATLAB/SIMULINK afin de découvrir les fonctions et les outils relatifs à l’étude
des systèmes linéaires robustes

1.2 Prise en main de MATLAB

Dans un fichier script calculer :

 la norme H2

A=[-1 2 0;0 -2 1;0 0 -3]; B=[0 1;1 0; 1 1]; C=[1 0 -1]; D=[0 0];

sys=ss(A,B,C,D);

h2=norm(sys,2)

 la norme H infini

A=[-1 0 -2;0 -1 1;0 0 -4]; B=[0;0;1]; C=[1 1 0]; D=2;

sys=ss(A,B,C,D);

[hinf,fpeak]=norm(sys,inf,1e-4)

 
Les valeurs singulières (  i G ( jw)  : i G ( jw)G ( jw) T )
A=[-1 0 2;1 0 -2;0 1 -1;0 0 1];
[U,S,V] = svd(A)
 
 Tracé des valeurs singulières d’un système LTI
Le tracé des valeurs singulières peut être obtenu simplement en utilisant la fonction :
sigma (sys)

A= [-0.1+j 1 -1 ;0 -0.1-j 2 ;0 0 -6] ; B= [0 1 ; 1 0 ; 1 1] ; C= [3 1 0 ;-1 0 1] ; D= [0 0 ;0 0] ;

sys=ss(A,B,C,D) ;
sigma(sys)

 Exemples de fonctions de sensibilités

G=tf([-6 3],[50 15 1]);

K=tf([15 1],[13 0]);
L=G*K;

 
 
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Lmin=minreal(L);
S=inv(1+L);
Smin=minreal(S);
T=1-S;
Tmin=minreal(T);
bode(Lmin,Smin,Tmin)
grid
KS=K*S;
KSmin=minreal(KS);
GS=G*S;
GSmin=minreal(GS);
bode(KSmin,GSmin);
grid

 Le tracé du diagramme de Bode peut être obtenu simplement en utilisant la fonction :

bode(G)
 

 Les marges de gain et de phase sont déterminées à l’aide de la fonction : 

margin(G)

Cette fonction trace le diagramme de Bode et affiche ces marges avec les pulsations
correspondantes.

1.3 Énonce du TP
On considère l’asservissement du système utilisé pour le déplacement du bras porte-tête
lecture/écriture dans un disque dur dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :

Y (s) a
Gv ,c   2            Avec  a  6.4  10 7   
U (s) s

1. Dans un nouveau fichier script entrer la fonction de transfert G(s) et Tracer le

diagramme de Bode de G(S). Déterminer les marges de gain et de phase.

2. On souhaite asservir ce système au moyen d’un régulateur PID idéal fonction de

transfert est :
1
K ( s )  k p (1   Td s )  
Ti s

Le cahier des charges qu’on a fixé au système de corrigé est comme suit :

 Erreur statique nulle ou négligeable.

 
 
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 Une marge de phase   45 .

 Fréquence de coupure c  1Khz .
 Rejet de perturbation.

La méthode empirique de Ziegler-Nichols définit les valeurs des paramètres du correcteur

PID comme suit :

T1
k p  0.6 K osc  , Ti  0.5Tosc  , Td  . 
4

Avec 

K osc  1 . 

Tocs  1.5708  10-3 . 

3. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système avec un correcteur

proportionnel-Intégral-Dérivé.
4. Visualiser la réponse indicielle d’amplitude E= 2 du système bouclé ainsi que le tracé
de Bode du système corrigé et déterminer :

Le gain statique.
Le temps de montée.
Le Dépassement.
Le temps de réponse du système à 5%près de la valeur en régime permanent.

5. Tracer les valeurs singulières de la fonction de sensibilité : S= 1/(1+KG)

6. Tracer les valeurs singulières de la fonction complémentaire : T=I – S
7. Tracer les valeurs singulières du transfert de boucle : KG
8. Tracer le diagramme de Bode du contrôleur : K
9. Commenter les différents tracés.
10. Déterminée les marges de gain et de phase et le maximum de pic dans la fonction de
sensibilité puis dans la fonction complémentaire.
11. Pour tester la robustesse de la loi de commande obtenue par PID nous avons ajouté
une perturbation de type échelon d’amplitude A=0.2 à t=0.006s à la sortie du système,
donnez la configuration de simulation sur simulink.
12. Que peut-on conclure ?