Universitatea Tehnica din Cluj-

Napoca
Facultatea de Electronica,Telecomunicatii
si Tehnologia Informatiei

STUDIUL UNUI ROBOT CU ROTI

Student : Zahan Lucian Antoniu

Grupa : 2114
Coordonator : Indrumator sef lucrari dr.ing. Simona Noveanu

1
Cuprins

• Introducere ………………………3
• Memoriu Tehnic …………………5
1. Clasificarea robotilor ……… 6
2. Robotii mobili ……………… 7
3. Structura unui robot mobil …7
4. Arhitectura robotilor ………11
5. Sistemul sensorial al robotilor … 11
6. Schema bloc a robotului……12
• Memoriu Justificativ De Calcul…13
1. Legea bratului de control… 14
2. Legea de control a degetelor…14
• Concluzii…………………………15
• Bibliografie ………………………17
• Anexe…………………………… 18

2
 I. Introducere

3
 Isaac Asimov publica în anul 1942 în nuvela numită
"Runaround" trei legi:
• Legea I. Un robot nu poate afecta existenţa umană sau
datorită inacţiunii sale să permită existenţei umane să
meargă către distrugere.
• Legea II. Un robot trebuie să îndeplinească sarcinile
date de om cu excepţia celor care vin în conflict cu prima
lege.
• Legea III. Un robot trebuie să se protejeze singur
contra
distrugerii cu excepţia cazurilor ce fac obiectul legii întâi sau
legii a doua.

Dar cine sunt aceşti ROBOŢI care trebuie să se supună unor

legi atât de radicale?
Robotica este acea parte a ştiinţei care se ocupă cu studiul
operaţiilor umanoide şi se situează la frontiera mecanicii cu
informatica, electrotehnica, electronica şi ştiinţa sistemelor
şi calculatoarelor, termotehnică, hidraulică.
Operaţiile umanoide sunt operaţiile efectuate de către om cu
ajutorul braţelor şi picioarelor coordonate de organele de
simţ.

Definiţiile robotului se referă la mişcare sau la

funcţionarea într-un mediu anume:
a) conform specialiştilor japonezi robotul este un dispozitiv
mecanic acţionat cu forţe motrice cu comandă
inteligentă şi care acţionează conform voinţei umane;
b) Institutul Francez de Standardizare defineşte robotul ca
fiind un manipulator automat repregramabil şi
polivalent, capabil să realizeze poziţionarea şi
reorintarea pieselor printr-o mişcare variabilă şi
programabilă a braţelor terminale, prin intermediul
unor dispozitive;
c) Institutul American de Robotică consideră robotul ca
fiind un operator reprogramabil şi multifuncţional

4
 pentru deplasarea obiectelor pe traiectorii stabilite
anterior în realizarea
unor sarcini concrete;
d) În literatura românească de specialitate robotul este
definit ca fiind un echipament automat, adaptabil prin
reprogramare la condiţiile de mediu în care acţionează.

II. Memoriu Tehnic

5
 Unii dintre roboţi nu sunt complet automaţi dar sunt controlaţi de oameni
prin telecomandă, utilizând camere video sau alte sisteme de control.
Majoritatea roboţilor sunt utilizaţi în procesele de fabricaţie. Alţii pot fi
utilizaţi ca manipulatoare pe adâncul mării, telecomandate. O altă categorie
de roboţi pot fi utilizaţi în diverse laboratoare unde se lucrează cu substanţe
radioactive sau există temperaturi ridicate sau alte locuri periculoase. Unii
roboţi sunt mobili, având sistem de locomoţie încorporat, putându-se deplasa
pe uscat, pe apă, în aer. Modalităţile de propulsare sunt dintre cele mai
diverse, cum ar fi:
 pe roţi;
 cu apă;
 cu jet de apă sau aer, etc.
Clasificarea roboţilor
 din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboţi ficşi
mobili;
 din punct de vedere al informaţiei de intrare si a metodei de instruire
exista:
1) roboţi acţionaţi de om;
2) roboţi c u sistem de comandă cu relee (secvenţial);
3) roboţi c u sistem secvenţi al cu program modificabil;
4) roboţi repetitori (cu programare prin instruire);
5) roboţi inteligenţi;
 din punct de vedere al sistemului de coordonate roboţii sunt în sistem
de coordonate carteziene (18%), cilindrice (33%) şi sferice (40%);

6
  din punct de vedere al sistemului de comandă:
1) comandă punct cu punct (unde nu interesează traiectoria
propriuzisă) ;
2) comandă pe contur (implică coordonarea mişcării axelor);
3) comandă pe întreaga traiectorie (implică toţi parametrii de
mişcare);
 din punct de vedere al sarcinii manipulate ;
 din punct de vedere al sistemului de acţionare :
hidraulică (40%), electrică(30%), pneumatică (21%),
mixt ă ;
 din punct de vedere al preciziei de poziţionare: sub
0,1mm, (0,1 ÷ 0,5 )mm,(0,5 ÷ 1 )mm, (1 ÷ 3 )mm,
peste 3mm ;
 din punctul de vedere al tipului de program are :
a. cu programare rigidă (fără posibilităţi de corecţie);
b. cu programare flexibilă (există posibilitatea
modificării programului);
c. cu programare adaptivă (există posibilitatea
adaptării automate a programului în timpul
funcţionării);

Roboţii mobili
Universul în care îşi desfăşura activitatea robotul fixat la sol, poate fi
extins prin crearea capacităţii de mobilitate a bazei robotului, funcţie de
reperul fix la sol. De altfel, se ştie că executarea unei lucrări atrage după sine
necesitatea de a cunoaşte poziţia robotului faţă de elementele fizice
manipulate implicate în această lucrare. De asemenea, unul din punctele
fundamentale ale robotului pe vehicul constă în a cunoaşte unde se află el în
mijlocul universului pe care îl poate parcurge.
Soluţia acestei probleme nu a fost imediată, cercetătorii focalizându-şi
atenţia asupra vehiculului astfel încât se înţelege adesea prin robot mobil o
platformă care se doreşte a fi în totalitate automată (capabilă prin ea însăşi
de a se deplasa, de a se plasa şi de a şti ce drum trebuie să urmeze în funcţie
de ce obiectiv i s-a indicat) uitând momentan unealta de lucru a fi montată
pe platformă, adică robotul fixat.

7
Structura unui robot mobil
Singurele lucruri vizate au fost cercetarea şi executarea de traiectorii pentru
vehicul, având obiceiul de a caracteriza robotul mobil prin trei funcţii care
sunt:
 funcţia de locomoţie;
 funcţia de percepţie-decizie;
 funcţia de localizare.

Roboţii mobili au următoarele caracteristici comune:

 structura mecanică este lanţ cinematic serie sau paralel
respectiv tip „master-slave”;
 sistemul de acţionare utilizat este electric pentru sarcini mici şi
medii şi hidraulic pentru sarcini mari;
 sistemul senzorial utilizează senzori interni (de poziţie, turaţie,
efort) la nivelul articulaţiilor, senzori externi (camere TV)
pentru scanarea mediului şi senzori de securitate (cu
ultrasunete, de proximitate);
 sistemul de comandă este ierarhizat, de obicei multiprocesor;
 limbajele de programare utilizate sunt preluate de la roboţii
staţionari.

Categoria cea mai răspândită de roboţi mobili o constituie roboţii pe roţi.

Aceasta se caracterizează prin aceea că utilizează aceleaşi organe atât
pentru sprijinirea cât şi pentru propulsia pe o suprafaţă. Aceste două
elemente realizează funcţia de locomoţie. Acest tip de robot poate fi cu
direcţia fixă sau orientabilă.

8
 ROBOŢI MOBILI PE ROŢI

Negravitaţională (pernă de aer sau el.

Suspensi mag.)
Funcţia de
e
locomoţie
sprijinire Suspensie activă (cu arcuri, etc.)

Locomoţie articulată

Propulsia
Cu motoare electrice (de c.c.
(acţionarea
sau asincron)
)

Cu motoare cu ardere internă

Global Sisteme
Funcţia de Analiza
ă multisenzoriale
percepţie mediului
Vedere artificială

9 Telemetrie

Cu senzori de
Locală
contact
 Localizare Absolută Cu marcheri pe sol

Met. triangulaţiei

Relativ
Met. odometrică
ă
Cu compas
magnetic

Cu sist. interţiale

Schema bloc de principiu privind funcţiile roboţilor mobili pe roţi

Sistemul de locomoţie pe 3 sau 4 roţi este cel mai răspândit la construcţia

roboţilor mobili. Aceasta presupune (fig. 1.8) o structură mecanică circulară
1 pe care se dispune sarcina de manipulat 2. Structura circulară are avantajul
că prezintă o axă geometrică identică cu axa de rotaţie a modulului, ceea ce
simplifică comanda de rotaţie.
Susţinerea platformei şi deplasarea se face cu ajutorul a trei roţi, din care
două roţi 3 sunt motoare iar roata 4 este condusă.
Pentru reducerea influenţei neregularităţilor solului se realizează un sistem
de suspensie cu arcuri 5, care permite oscilarea pe verticală a furcilor 6 care
susţin roţile.
Dispunerea roţilor se face la periferia platformei, în vârfurile unui triunghi
echilateral, ceea ce asigură stabilitatea deplasării.

10
Robot mobil pe roţi.
1 –platformă circulară;
2 –sarcina manipulată;
3 –roată motoare;
4 –roată condusă;
5 –arcuri de suspensie;
6 –furcă;
7 –motor de acţionare;
8 –reductor;
9 –suprafaţă de deplasare;
10 –senzor vizual;
11 –baterie de acumulatoare;
12 –schemă de alimemtare;
13 –redresor;
14,15 –senzori de securitate cu ultrasunete.

Sistemul de acţionare al roţilor motoare presupune acţionarea individuală a

fiecărei roţi de către un motor de curent continuu cu magneţi permanenţi 7 şi
reductor 8, cu raport de transmisie mare.
Se obţine astfel un diferenţial electric care favorizează creşterea mobilităţii
robotului. Pe axul motorului se prevăd şi traducătoare incrementale pentru
aprecierea poziţiei şi vitezei de deplasare.
Sistemul de ghidare este alcătuit din firul conductor 9, amplasat în
pardoseală la 10 −15 mm şi două bobine 10 rigidizate de placa 6, pentru
menţinerea echidistanţei faţă de sol.
Diferenţa tensiunilor electromotoare induse în bobinele 10, plasate de o
parte şi de alta a axei de simetrie a roţilor motoare, determină alimentarea la
tensiuni diferite a motoarelor de curent continuu realizându-se rularea roţilor
cu viteze diferite şi prin aceasta corectarea direcţiei după firul de ghidare.

ARHITECTURA ROBOŢILOR

Arhitectura internă a unui robot conţine cinci sisteme importante, fiecare

dintre acestea aparţinând unui domeniu al tehnicii clasice:
- sistemul mecanic de susţinere şi al articulaţiilor (cuplelor de rotaţie şi
de translaţie);
- sistemul de acţionare (hidraulic, pneumatic electric sau mixt);
- sistemul de transmisie al mişcării;
- sistemul senzorial (intern şi extern);
- sistemul decizional.

SISTEMUL SENZORIAL AL ROBOŢILOR

11
- senzori interni (interiorceptivi) – plasaţi pe buclele interne
de reglare şi ajută la
descrierea traiectoriei segmentelor mecanice componente;
- senzori externi (exteriorceptivi) – se utilizează pe buclele externe pentru
coordonarea traiectoriei generale a ansamblului;
- senzori de securitate – utilizaţi pe buclele interne sau externe de reacţie
pentru
sesizarea pericolelor (ciocniri, creşterea temperaturii, etc.).
Funcţiile sistemului senzorial sunt:
- realizarea reglajului de poziţie,
viteză, deplasare, acceleraţie, efort;
- modelează o serie de funcţii senzoriale umane: tactilă, vizuală;
- de tip releu pentru evitarea
coliziunilor şi securitate.

Schema bloc a robotului

12
 Pe lângă caracteristicile specifice oricărui sistem mobil:
dimensiuni, deplasări realizate, precizie, repetabilitate, tip de
acţionare, sarcină transportată, viteza de deplasare, există
caracteristici specifice robotului cum ar fi: număr de grade
de libertate, volumul spaţiului de lucru, zonă de lucru,
adaptabilitate la mediu, programabilitate, fiabilitate.

III.Memoriu Justificativ
De Calcul

13
 1) Legea bratului de control.
 Luam în considerare ecuaţiile de mişcare pentru sistemul complet de
manipulatoare.
Mq+c+g- = τ
m- este un punct comun cu inertia si matricea
q- este coloana matricii de unghiuri in comun
c- este coloana matricii lui Coriolis si a fortelor centripete
g- este coloana matricii cu fortele gravitationale
τ si - coloana matricii cu cuplurile actionate.
 Se ia în considerare impedanta dorit a in bucla inchisa atat pentru
spatiile operationale cat si cele comune.
ẍ+ ẋ + ∆x =
Mo, Bo, şi Ko reprezintă inerţia dorita, amortizarea, şi matricea,
respectiv. MJ, Bj, şi Kj reprezintă inerţia dorita, amortizare, şi matricea,
respective x şi Fe reprezintă coordonate operaţionale pentru spatiu si fortele
corespunzătoare externe, şi Δ indică eroarea in variabila respectiva.
Pentru a elimina nevoia pentru sesizarea momentelor externe,
impedanta inertiei este setata la inertia pasiva a sistemului:
=M
=
Pentru motive de punere în aplicare, apropierea următoarele este
angajat în R2 pentru a elimina necesitatea de inerţie matrice.
Τ= ( ẋ + ∆X) – N( ǭ + ∆q) + g
N= I - J
J este matricea Jacobiana cu vitezele
14
 N este spatial nul si proiectia matricei pentru J.

2) Legea de control a degetelor.

Deoarece degetele sunt acţionate prin tendoane cuplate, este nevoie de o
lege specială de control.
=p- ṗ+ ∆
p şi -ul reprezintă poziţiile reale si cele pentru actionare, R (n × n +1)
reprezintă harta cinematica de la tensiunile tendon (f) la momente iîn comun,
W este un rand din matricea ortogonala la R, t este o masura scalar a
tensiunii interne în reteaua de tendon (t = Wf), şi Kp şi kd sunt constante.

IV.Concluzii

15
 S-a avut in vedere sublinierea principalelor cerinte de indeplinire de
catre un robot mobil care trebuie sa detecteze obstacole si sa fie autonom,
prevazut cu senzori care sesizeaza obiectele ce ii apar in cale, senzori de
deplasare pentru a cunoaste pozitia robotului la un moment dat, programarea
microcontrolerului cu care acesta este dotat;
- proiectarea unei structuri cat mai simple, pentru usurarea
programarii si a punerii in functiune a robotului;
- componentele principale stabilesc comportarea principala a
sistemului: executarea unei comenzi deja implementate, emisia si receptia de
date;
- componentele de securitate avand ca finalitate evitarea interactiunii
robotului cu un obiect din mediul inconjurator: oprirea de urgenta,
indepartarea de un obiect prea apropiat;
Observatie: Timpul necesar transmiterii datelor de la PC prin
intermediul portului paralel ce transmite informatia modulului de emisie si
mai departe modulului de receptie cu care robotul este dotat este foarte mare
(s-a constatat in urma experimentelor).
Pentru cea mai elementara comanda ex. inainte, timpul necesar
transmiterii informatiei de la PC la microC robotului este:
16 + 32 + 192 = 240biti, adica: 240biti x 620ms = 148,8 = 2,4 min.
unde:
620ms ⇒ timpul necesar transmiterii unui bit, timp determinat
experimental;
16 ⇒ sensul de rotatie al rotilor, 8 x 2 = 16;
32 ⇒ numarul de pasi pe care ii efectueaza, 2 octeti pentru fiecare
roata: 2octeti x 2roti, ceea ce implica: Nr. pasi = 2 x 8 x 2 = 32biti;

16
 ⇒ PWM, PWM = frecventa x factorul de umplere x nr. de roti =
192
8 x 12 x 2 ⇒ PWM=132. Daca se vrea si verificarea datelor transmise
timpul necesar efectuarii comenzii emisie/receptie se dubleaza. Mai este
caracterizat si prin aceea ca transmisia de date se realizeaza la distante mici
sub 10m. Daca s-ar utiliza un sistem digital de transmisie a datelor de
actualitate timpul necesar transmiterii datelor s-ar reduce semnificativ,
aceste modemuri radio avand o rata de transfer de peste 10kbps.
Dezavantajul ar fi prezentat de costul ridicat si de necesitatea utilizarii unui
programator de microC-lere profesional.

V.Bibliografie
 Mihaita ARDELEANU, Roboti industriali mobili, Curs, 2003.
 Vasile M. CATUNEANU, Tehnologie electronica, Editura Didactica si
pedagogica, Bucuresti, 1981.
 Virgil OLARIU, Petre SIMA, Valeriu ACHIRILOAIE, Mecanica tehnica, Editura
Tehnica, Bucuresti, 1982.
 Note de curs si laboratoare.

17
 VI.Anexe

18
Exemplu de roboti :
 Ca exemplu de roboţi mobili menţionăm robotul francez ROMEO
pentru transportarea de palete cu sarcina maximă de 50 kg. Acesta
este alcătuit dintr-o platformă circulară suspendată pe un sistem de
rulare cuprinzând două roţi motoare şi două roţi conduse. Sistemul
senzorial cuprinde senzori incrementali (codori) plasaţi pe roţi şi nouă
senzori cu ultrasunete plasaţi la periferia platformei şi la partea
superioară a turelei. În plus se utilizează o cameră video care asigură
localizarea în spaţiu şi navigaţia.
Viteza : robotului : 0.6 m /s

Mini roboţi mobili existenţiGreutatea

pe piaţă maximă: 3,5 Kg
 MOBILE 1
Diametrul roţilor: 12.5 cm

Motorul utilizat : Motor CROUZET seria 80807,

Reductor: 020

Tensiunea de alimentare: 24 V

Puterea utilă maximă: 17 W

Puterea nominală utilă: 15.6 W

19
Cuplul admisibil: 5 Nm

Viteza de rotaţie: 62 tr /min

  INCHY

20
 Caracteristicile lui Inchy, robotul
3
modular şi autonom de 1 inch :
Trei baterii reîncărcabile de tip Ni-MH variantă tip nasture care
asigură o autonomie de 15-30 min.
Două motoare sincrone 5 mmØ RMB smoovy, cu care se poate obţine
o viteză de peste 30 cm/s.
Patru senzori IR de proximitate, care pot fi înlocuiţi cu alte dispozitive
prin înlocuirea cablajului de deasupra.

 ROBOT F1

Microprocesor: 64HC11F1
EEPROM: 32 k octeţi
RAM: 1024 octeţi
Intrări: - Antenă dreapta, Antenă stînga;
- Fototranzistor stânga, dreapta;
- Roţi codoare cu 16 poziţii.
Ieşiri: - Motor sânga, dreapta curent continuu ≤ 500 mA ,
- Mai multe viteze înainte, înapoi, mers în gol, frâne;

21
  ROBOTICS INVENTION SISTEM

Robotul mobil este dotat cu o cameră LEGO ce are următoarele

caracteristici:
 conectare USB cu cablu lung de 5m;
 focalizare adaptabilă;
 microfon incorporat;
 înregistrare de 30 cadre pe secundă;
 imagine color de înaltă rezoluţie 352*288.
Robotul a fost conceput cu sarcina de a parcurge un spaţiu de lucru populat
cu obstacole fixe, pornind dintr-un punct iniţial şi ocolind aceste obstacole,
să ajungă într-un punct final. Obstacolele prezente în spaţiul de lucru al
robotului sunt corpuri de diferite culori şi mărimi. În structura robotului sunt
incorporaţi senzori de prezenţă şi de culoare.

22
  ROBOT AVOIDER (evită obstacolele)

Robotul
"AVOIDER" este un
robot care sub forma
sa simplă uimeşte prin
capacitatea sa de a se
deplasa evitând orice
obstacol întâlnit în
calea sa. Este dotat cu
senzori IR şi diferiţi
captori care îi permit
sa vadă obstacolele şi
să anticipeze
coliziunea reducând
viteza uneia dintre roţi
pentru a face o rotaţie
astfel înconjurând obiectul care se află în calea sa. Este un robot foarte
performant şi didactic.
Caracteristici ale robotului:
MRM-GM03 Gearbox (2x motoare DC);
Captori: 2 leduri emiţătoare + 2 leduri receptoare IR;
Alimentare: 5V (4 baterii ”AA”);

23