INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 9. ALEGEREA SI ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU PROCESE RAPIDE

9.1 Procese rapide

Acordarea unui regulator convenţional PID presupune determinarea valorilor optime ale
parametrilor săi (factor de amplificare, constante de timp de integrare şi derivare) care asigură
pentru un proces dat comportarea dorită a SRA în raport cu referinţa şi perturbaţiile ce
acţionează asupra procesului.

Procesele fără timp mort sunt de obicei caracterizate modele aproximative de tipul
funcţii de transfer cu una sau mai multe constante de timp. Cele mai întâlnite procese fără
timp mort sunt procesele rapide, ale căror modele matematice prezintă constante de timp cu
valori mai mici decât 10 secunde (constante dominante) şi constante parazite (în general cu
cel puţin un ordin de mărime mai mic decat constantele dominante):

KP
H P ( s)  N
(1)
 (T s  1)  (T s  1)
k 1
k 

unde KP este factorul de amplificare al procesului, Tk reprezinta un număr de N

constante de timp dominante, iar TΣ este constanta parazita.

HP(s) este rapid daca:

Tk  10s, k  1..N


 T  0.1 min{T } (2)

  k
k

In cazul in care exista mai multe constante parazite intr-un proces, acestea se
insumeaza, rezultand o singura constanta parazita globala. Constanta parazita reprezinta
suma constantelor parazite ale unui proces.

Procesele rapide pot fi, in general, descrise de modele matematice obtinute cu o buna
precizie, astfel facand posibila utilizarea unor metode analitice de acordare a regulatoarelor
pentru aceasta clasa de procese, cu rezultate bune. In acest capitol vor fi discutate doua
metode de alegere si acordare a regulatoarelor pentru procese fara timp mort: criteriul
modulului (in varianta Kessler) si criteriul simetriei.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 63

 9.2. Criteriul modulului (varianta Kessler)

Criteriul modulului asigura o durata minima a regimului tranzitoriu. Conform acestei

metode, parametrii de acord ai regulatoarelor se obtin pe baza parametrilor modelului
procesului.

Criteriul modulului:

Daca se considera un proces rapid cu constanta parazita descris de (1) si (2), atunci se
poate alege regulatorul:
N

 (T s  1)
k
H R ( s)  k 1
(3)
2 K P T s
care asigura performantele:
  4.3%
 t  8T
 t 
 (4)
  st  0
  v  2T

Demonstratie:

Pentru procesul descris de (1) si regulatorul descris de (3), functia de transfer pe calea
directa a SRA este:
1
H d ( s)  H R ( s) H P ( s)  (5)
2(T s  1)T s

De aici rezulta functia de transfer in bucla inchisa:

Hd 1 1
H 0 ( s)    (6)
1  H d 2(T s  1)T s  1 2T s  T s  1
2 2

Adica (forma standard de ordinul doi):

1
 2
2T2
H 0 ( s)  2 n
 (7)
s  2 n s   n2 1
s2  s 1
2T

In relatia (7) se pot identifica factorul de amortizare si pulsatia naturala a sistemului de

ordinul doi:

 1  1
  n  2T 2   n  2T 2
 
 
(8)
1
2 n    2  0.7
 2T  2

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 64

 Valoarea factorului de amortizare de 0.7 corespunde unei valori a suprareglajului de
aproximativ 4.3%.

In cazul in care factorul de amortizare este cuprins intre 0.6 si 0.8, valoarea timpului
tranzitoriu poate fi aproximata cu:
4
tt  (9)
 n

Atunci, pentru functia in bucla de transfer in inchisa descrisa de (7), se poate aproxima
valoarea timpului tranzitoriu tinand cont de (8):
4 4
tt    8T (10)
 n 1 /( 2T )

Pentru sistemele de ordinul doi in forma standard, eroarea stationara este mereu egala
cu zero (rezultat din teorema valorii finale):
H 0 (0)  1   st  0 (11)

In cazul erorii la intrare rampa, tinand cont de (8):

n
v   2T (12)
2

Implementabilitate

Regulatoarele proiectate prin criteriul modulului sunt implementabile numai daca

procesul are o singura constanta dominanta. In cazul in care numarul constantelor dominante
este cel putin doi, atunci este necesara adaugarea de elemente cu rol de filtrare in regulator,
adica adaugarea de elemente de tip intarziere cu constante de timp mici, de ordinul
constantelor parazite. De exemplu, pentru un proces cu doua constante dominante T1 si T2:

(T1 s  1)(T2 s  1)
H R ( s)  (13)
2 K PT s(TF s  1)

In acest caz, in numitorul functiei de transfer pe care directa apare un termen

suplimentar de forma:
(T s  1)(TF s  1)  TTF s 2  (T  TF )s  1 (14)

Deoarece atat TΣ, cat si TF sunt foarte mici, produsul lor poate fi considerat neglijabil.
Astfel, relatia (4.14) devine:
TTF s 2  (T  TF )s  1  (T  TF )s  1  T' s  1 (15)

Adica sistemul prezinta o constanta parazita:

T'  T  TF (16)

In acest caz, este necesara verificarea performantelor de regim tranzitoriu care depind
de valoarea constantei parazite.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 65

 9.3. Criteriul simetriei

Criteriul simetriei asigura urmarirea referintelor de tip rampa in regim permanent.

Conform acestei metode, parametrii de acord ai regulatoarelor se obtin pe baza parametrilor
modelului procesului.

Criteriul simetriei se aplica de obicei in cazul proceselor care prezinta constanta parazita
si un numar de poli in origine, de forma:

KP
H P ( s)  N
(17)
(T s  1) (Tk s)
k 1

unde KP este factorul de amplificare al procesului, Tk reprezinta un număr de N

constante de timp dominante, iar TΣ este constanta parazita.

Criteriul simetriei:

Daca se considera un proces rapid cu constanta parazita si poli in origine descris de

(17), atunci se poate alege regulatorul:

N
4 NT s  1N  Tk
H R ( s)  2
k 1
(18)
8K T Ns
P 

care asigura performante bune la intrare rampa (eroare la rampa egala cu zero) si
performante satisfacatoare la intrare treapta.

Analiza:

Fie N = 1. Pentru procesul descris de (17) si regulatorul descris de (18), functia de

transfer pe calea directa a SRA este:
4T s  1
H d ( s)  
(19)
8T s (T s  1)

2 2

De aici rezulta functia de transfer in bucla inchisa:

4T s  1
H 0 ( s)  (20)
8T s  8T2 s 2  4T s  1

3 3

Functia de transfer in bucla inchisa contine trei poli si un zero, putand fi pusa sub
forma:
n p
(s  z)
H 0 ( s)  z (21)
( s 2  2 n s   n2 )( s  p)
1 1 1
unde z   ,   0.5 ,  n  şi p   .
4T 2T 2T
La intrare treapta, acest regulator introduce un suprereglaj de aproximativ 43%, mult
mai mare decat in cazul criteriului modulului.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 66

 9.4 Studiu de caz: proces rapid cu constanta parazita

Se considera un proces caracterizat prin modelul:

100
H P ( s) 
(0.1s  1)(2s  1)(8s  1)
Se cere:
a) Structura sistemului de reglare automata
b) Legea de reglare astfel incat sa se obtina un raspuns in bucla inchisa caracterizat
prin   5% , t t  1.2 sec ,  st  0 si  v  0.3 sec .

Rezolvare:

a) Se alege o structura de reglare standard cu un grad de libertate:

u y
r
H R (s) H P (s)
-

Se aduce procesul la forma poli-zerouri-amplificare si se analizeaza constantele de timp.

Se observa ca procesul prezinta doua constante de timp dominante T1 = 2sec si T2 = 8sec,
precum si o constanta parazita TΣ = 0.1sec (de un ordin de marime mai mica decat cea mai
mica constanta dominanta). Cele doua constante de timp dominante sunt mai mici decat 10s,
asadar procesul este rapid.

b) Conform analizei de proces efectuata la pasul anteior, se poate aplica criteriul

modulului, in urma caruia s-ar obtine urmatoarele perfomante:
   4.3%  5%
 t  8  0.1  0.8 sec  1.2 sec
 t

  st  0
 v  2  0.1  0.2 sec  0.3 sec

Aceste performante corespund cerintelor de proiectare. In acest caz, regulatorul va

avea forma:

(8s  1)(2s  1)
H R ( s) 
20s

Acest regulator este de tip PID, in varianta ideala. Se pot alege cei trei parametri de
acord, incepand cu constantele de timp (8 si 2 vor reprezenta Ti si Td; in practica, se alege Ti
mai mare decat Td):

Ti = 8sec
Td =2sec
de unde rezulta valoarea factorului de amplificare: KR = 0.05

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 67

 Conform alegerii facute, regulatorul PID este considerat in forma sa serie. Se observa
ca acesta este neimplementabil, componenta derivativa necesitand filtrare. Asadar, forma legii
de reglare, in varianta cu filtrare este:
 1  Td s  1
H R ( s)  K R 1   cu α«1 pozitiv.
 Ti  Td s  1
s

Alegerea coeficientului de filtrare α

La alegerea coeficientului de filtrare α se va tine cont de faptul ca produsul αTd este de

cel putin un ordin de marime mai mic decat restul constantelor de timp din sistem. Asadat,
acest produs este asemanator unei constante parazite. In aceste conditii, noua constanta
parazita a sistemului devine:

T'  T  Td  0.1  2

Din conditiile de timp tranzitoriu si eroare la intrare rampa rezulta:

 t t  8T'  1.2 sec 16  0.4 sec

 
 v  2T  0.3 sec  4  0.1sec
'

de unde se poate alege α care satisface ambele conditii.

Se alege α = 0.025.

Atunci, legea de reglare cautata devine:

 1  2s  1
H R ( s)  0.051  
 8s  0.05s  1

9.4 Studiu de caz: proces rapid cu un pol in origine

Se considera un proces caracterizat prin modelul:

2
H P ( s) 
4s(0.2s  1)

Se cere:
a) Structura sistemului de reglare automata
b) Legea de reglare astfel incat sa se obtina un raspuns in bucla inchisa ce prezinta
eroare zero la intrare rampa  v  0 .

Rezolvare:

a) Se alege o structura de reglare standard cu un grad de libertate:

r u y
H R (s) H P (s )

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 68

 Se aduce procesul la forma poli-zerouri-amplificare si se analizeaza constantele de timp.
Se observa ca procesul prezinta o constanta de timp dominanta T1 = 4sec, precum si o
constanta parazita TΣ = 0.2sec. Constanta de timp dominanta este mai mica decat 10s, asadar
procesul este rapid.

Putem aplica criteriul simetriei, in urma caruia se obtine eroare zero la intrare rampa
v  0 , ceea ce corespunde cerintelor de proiectare. In acest caz, regulatorul va avea forma:

4T s  1T1 0.8s  14

H R ( s)  
8K PT2 s 0.64s

Acest regulator este de tip PI. Se pot calcula cei doi parametri de acord astfel:
Ti = 0.8sec
KR =5

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 69