MECATRÓNICA

Benjamín Ignacio Hernández

ITSCH
Ing. José Eduardo Gerónimo Castro
Instituto Tecnológico Superior De Las Choapas
(Campus Zaragoza)

Tema:

Mecatrónica
Tipo de trabajo:

Investigación Mecatrónica.
Carrera:

Ingeniería en Sistemas Computacionales

Trabajo que presenta:
Benjamín Ignacio Hernández

Docente:
Ing. José Eduardo Gerónimo Castro

Benjamín Ignacio Hernández Ing. José Eduardo Gerónimo

Castro
Elaboró
Revisó

Zaragoza, Ver. a 14 de Marzo del 2020

Índice
Unidad 1.-Introducción a la Mecatrónica..............................................................1

1.1 Definiciones y conceptos básicos...............................................................1

1.1.1 ¿Qué es la Mecatrónica?....................................................................1
1.1.2 Elementos fundamentales..................................................................2
1.2 Sistemas..........................................................................................................4
1.2.1 Sistemas modelados...............................................................................4
1.2.2 Sistemas conectados..............................................................................5
1.2.3 Sistemas de conexión.............................................................................6
1.2.4 Sistemas de control.................................................................................6
1.3 Sistemas Mecatrónicos.................................................................................7
Unidad 2.- Sistemas de actuación.........................................................................8

2.1 Definiciones y conceptos básicos...............................................................8

2.2 Sistemas neumáticos e hidráulicos.............................................................9
2.2.1 Válvulas para control de dirección y control de presión....................9
2.2.2 Cilindros..................................................................................................11
2.2.3 Servoválvulas y válvulas de control proporcional.............................11
2.2.4 Válvulas para control de procesos......................................................12
2.2.5 Actuadores giratorios............................................................................13
2.3 Sistemas de actuación mecánica...............................................................14
2.3.1 Tipos de movimientos...........................................................................15
2.3.2 Cadenas cinemáticas............................................................................17
2.3.3 Levas.......................................................................................................17
2.3.4 Engranes.................................................................................................18
2.3.5 Ruedas dentadas y trinquetes..............................................................19
2.3.6 Bandas y cadenas de transmisión.......................................................19
2.3.7 Cojinetes (chumaceras)........................................................................20
2.4 Sistemas de actuación eléctrica.................................................................20
2.4.1 Relevadores............................................................................................21
2.4.2 Interruptores de estado sólido.............................................................22
2.4.3 Solenoides..............................................................................................23
2.4.4 Motores de corriente directa.................................................................23
 2.4.5 Motores de corriente alterna.................................................................24
2.4.6 Motores paso a paso.............................................................................25
2.4.7 Servomotores.........................................................................................26
Unidad 3.- Diseño mecatrónico............................................................................27

3.1 Conocimientos y técnicas de diseño mecatrónico (mecánico,

electrónico, software)........................................................................................27
3.2 Dimensionamiento, selección e integración de los componentes
constitutivos de un sistema mecatrónico.......................................................30
3.3 Metodologías para el diseño de sistemas mecatrónicos........................32
3.4 Selección de una metodología de diseño.................................................34
3.5 Aplicación de la metodología de diseño....................................................36
Unidad 4.- Controladores lógicos programables...............................................37

4.1 Controladores lógicos programables........................................................37

4.2 Estructura básica del PLC...........................................................................38
4.3 Procedimiento de la entrada y salida.........................................................39
4.4 Programación en escalera...........................................................................40
Unidad 5. – Análisis de sistemas mecatrónicos................................................41

5.1 Aplicaciones de la mecatrónica..................................................................41

5.2 Análisis de sistemas mecatrónicos o casos de estudio..........................43
Conclusión.............................................................................................................45

Referencias.............................................................................................................46
Unidad 1.-Introducción a la Mecatrónica.

1.1 Definiciones y conceptos básicos.

La mecatrónica surge de la combinación

sinérgica de distintas ramas de la ingeniería,
entre las que destacan: la mecánica de
precisión, la electrónica, la informática y los
sistemas de control. Su principal propósito es el
análisis y diseño de productos y de procesos de
manufactura automatizados.

Se puede hacer referencia a la definición de

mecatrónica propuesta por J.A. Rietdijk:
Ilustración 1 Correlación de la Mecatrónica
"Mecatrónica es la combinación sinérgica de la con diferentes ramas.
ingeniería mecánica de precisión, de la
electrónica, del control automático y de los sistemas para el diseño de productos y
procesos".

1.1.1 ¿Qué es la Mecatrónica?

El término mecatrónica fue concebido por primera vez por un ingeniero llamado
Tetsuro Moria de una compañía japonesa en 1969, como la combinación de
mecanismos y electrónica. A través del tiempo, el significado de este término se
ha ido ampliando y ahora es utilizado en el lenguaje técnico para describir la
filosofía de la ingeniería en tecnología más que para la tecnología en sí. Como
resultado de que el término mecatrónica ha sido ampliado, pueden encontrarse
numerosas definiciones en la literatura. La definición más utilizada enfatiza a la
sinergia y sus estados: la mecatrónica es la integración sinérgica de ingeniería
mecánica con electrónica y control inteligente por computadora para el diseño y
manufactura de productos y procesos. Los sistemas mecatrónicos pueden ser

1
implementados de formas muy diferentes para cubrir el inmenso rango desde
robots industriales y maquinaria CNC, hasta sistemas automotrices de antibloqueo
y antiderrapamiento, así como reproductores de discos compactos y cámaras
fotográficas digitales. [1]

1.1.2 Elementos fundamentales

 Elementos sensoriales.

Los sensores son dispositivos que permiten

medir el estado del mecanismo o del medio
ambiente, en otras palabras, son los
encargados de captar, recolectar y reconocer
los mecanismos o variables que se van a
supervisar. Un ejemplo muy desarrollado es el
uso de la visión artificial, la cual se usa para Ilustración 2 Elementos sensoriales.
determinar la posición y la orientación del
mecanismo, del ambiente o de las herramientas, sin embargo, no siempre es
posible medir directamente alguna variable se estima su valor por medio de
observadores del estado y filtros.

 Elementos de control.

Un área muy desarrollada en la Mecatrónica es el control. Se tienen dos

tendencias importantes: el uso de las técnicas más modernas de la teoría de
control automático y el desarrollo de controles inteligentes, que busca mejorar la
percepción del medio ambiente y obtener una mejor autonomía. Algunos de los
avances más importantes en la rama del control automático son: redes
neuronales, modos deslizantes, control de sistemas a eventos discretos, control
adaptable, lógica difusa y control robusto.
 Ilustración 3 Sistema de control de lazo cerrado.

 Elementos actuadores.

Todo mecanismo requiere de una fuente de potencia para operar. Inicialmente

esta fuente de potencia fue de origen animal, posteriormente se aprovechó la
fuerza generada por el flujo de aire o agua, pasando luego a la generación de
potencia con vapor, por combustión interna y actualmente con electricidad. Si esta
fuente de potencia es modulable o controlable, se tiene un actuador. Los
principales desarrollos de los actuadores en la Mecatrónica son: manejo directo,
eliminando mecanismos, utilizando actuadores electromagnéticos, piezoeléctricos
y ultrasónicos. También deben considerarse los actuadores neumáticos u oleo-
hidráulicos. Un tipo de actuadores muy utilizados son los motores eléctricos; se
han desarrollado investigaciones en nuevos modelos matemáticos, nuevos tipos
de manejadores y en nuevos tipos de
control.

Un tipo de actuador que se ha utilizado

mucho en nano maquinaria son los
actuadores electrostáticos.

En el área de mecanismos, los

principales problemas son reducción
de complejidad, eliminación de
Ilustración 4 Elementos actuadores.
mecanismos y síntesis de mecanismos
mecatrónicos.
La reducción de la complejidad se refiere a reducir el número de elementos del
mecanismo, mediante el uso de control inteligente. La eliminación del mecanismo
implica el uso directo de actuadores y de controles más sofisticados. La síntesis
de mecanismos mecatrónicos consiste en utilizar actuadores directamente en el
mecanismo para mejorar su movimiento; un ejemplo de síntesis es el desarrollo de
rodamientos con actuación magnética para eliminar la fricción. Se caracteriza por
una mejor caracterización del mecanismo y el diseño por computadora.

1.2 Sistemas.

En el diseño de sistemas mecatrónicos, uno de los pasos incluidos es crear un

modelo del sistema, de forma que estas predicciones se hagan en relación con su
comportamiento cuando ocurran las entradas. Tales modelos implican dibujar
diagramas de bloques para representar sistemas. Un sistema puede ser
considerado como una caja o diagrama de bloques que tiene una entrada y una
salida, en donde lo importante no es lo que sucede adentro de la caja sino sólo la
relación entre la salida y la entrada. El término modelado se usa para representar
el comportamiento de un sistema real con ecuaciones matemáticas; tales
ecuaciones representan la relación entre las entradas y las salidas del sistema. [3]

Ilustración 5 Ejemplos de a) resortes, b) motor y c) termómetro.

1.2.1 Sistemas modelados.

La respuesta de cualquier sistema para una entrada no es instantánea. Por

ejemplo, para el sistema de resorte descrito en la Ilustración 6a), a pesar de la
relación entre la entrada, fuerza F, y la salida, extensión x, se le consideró como F
= kx, esto sólo describe la relación cuando se dan las condiciones de estado de
equilibrio. Cuando se aplica la fuerza es probable que ocurran oscilaciones antes
de que el resorte vuelva a su estado normal y establezca su valor de extensión de
estado de equilibrio (Ilustración 6). Las respuestas de los sistemas son funciones
de tiempo. De esta manera, para conocer la forma en que los sistemas se
comportan cuando hay entradas en éstos, se necesitan crear modelos para
sistemas que relacionen la salida con la entrada de modo que se puedan calcular,
para una entrada dada, cómo variará la salida con el tiempo y cuánto le tomará
volver a su estado normal. [3]

Ilustración 6 La respuesta a una entrada para un resorte.

1.2.2 Sistemas conectados.

En otro sistema que no es el más sencillo y que por lo general es mejor

considerarlo como una serie de bloques interconectados, cada bloque tiene una
función específica. Así, hay una salida de un bloque que se convierte en la entrada
del siguiente en el sistema. Al dibujar un sistema así, es necesario reconocer que
las líneas trazadas para conectar las cajas indican un flujo de información en la
dirección indicada por una flecha y no necesariamente conexiones físicas. Ejemplo
de un sistema de conexión es un reproductor de CD. Imagine que ahí hay tres
bloques interconectados: el plato del CD, el cual tiene una entrada de un CD y una
salida de las señales eléctricas, un amplificador que tiene una entrada de estas
señales eléctricas, y una salida de señales eléctricas más grandes, así como una
bocina con una salida de las señales eléctricas y una salida de sonido. En la
siguiente sección de Sistemas de medición se ofrece otro ejemplo de ese conjunto
de bloques conectados. [3]

Ilustración 7 Reproductor de CD.

1.2.3 Sistemas de conexión.

En la automatización de procesos los sistemas de conexión juegan un papel muy

importante. En general se refiere a la conexión o ensamblaje de los respectivos
individuales dispositivos técnicos. Esto puede ser, por ejemplo, en forma de
cables, conductores, bornes, conectores o cajas de sensores y actuadores. En los
sistemas de conexión el funcionamiento depende de diferentes factores de calidad
como robustez y fiabilidad, pero también una alta conductividad.

Típicas áreas de aplicación de los sistemas de conexión

Ninguna instalación automatizada puede funcionar sin elementos de conexión.

Esto se ve en la construcción básica de una instalación: Determinados datos
deben ser recogidos por un sensor, posteriormente evaluados y enviados de forma
segura al controlador. Por lo tanto, las áreas de aplicación son especialmente
amplias y polifacéticas. Sistemas de conexión pueden ser usados, por ejemplo,
para:

 Sondas con unidades de evaluación,

 Cables y conductos mediante bornes de paso,
 Sensores y actuadores

entre otros.
1.2.4 Sistemas de control.

Es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que el arreglo

pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas
comandan dirigen o controlan dinámicamente.

Un sistema de control puede considerarse como un sistema que se puede utilizar

para:
1. Controlar algo variable de algún valor particular, por ejemplo, un sistema
central de calentamiento donde la temperatura se controla para un valor
particular.
2. Controlar la secuencia de eventos, por ejemplo, las marcas de una lavadora
que establecen el lugar y el tiempo de un ciclo, por ejemplo, ‘blancos’ y
entonces un ciclo de lavado en particular controla la lavadora, esto es,
secuencia de eventos, apropiado para ese tipo de ropa.
3. Controlar si ocurre o no un evento, por ejemplo, un seguro en una máquina
por el cual no puede ser operada hasta que el dispositivo de seguridad esté
en posición. [3]

1.3 Sistemas Mecatrónicos.

Un sistema mecatrónico es aquel sistema digital que recoge señales, las procesa
y emite una respuesta por medio de actuadores, generando movimientos o
acciones sobre el sistema en el que se va a actuar. Las características del sistema
mecatrónico son: mecanismo preciso de operación como elemento componente
de la función principal, y del propósito más importante, y la función de información
de control avanzada.

Un típico sistema mecatrónico consiste de un esqueleto mecánico, actuadores,

sensores, controladores, reconocimiento de señales, hardware y software,
dispositivos de interface y fuentes de poder. Diferentes formas de usar sensores,
transferencia y adquisición de información están envueltas entre todos estos tipos
de componentes. Por ejemplo, un servomotor, que es un motor con la capacidad
de retroalimentarse por medio de sensores para generar movimientos complejos y
precisos, consiste de componentes mecánicos, eléctricos y electrónicos. [2]

Temas y necesidades tecnológicas de un sistema mecatrónico general están

indicados en la figura 1.1. Se puede apreciar que éstas abarcan los campos
tradicionales de las ingenierías mecánica, electrónica, de control y de
computadoras. Cada aspecto o tema dentro del sistema pueden tomar un carácter
de múltiple dominio. Por ejemplo, mencionado anteriormente, un actuador (como
un servomotor), por sí mismo puede representarse como un dispositivo
mecatrónico dentro de un sistema mecatrónico más grande, así como un
automóvil o un robot. [2]

Un sistema mecatrónico debe ser tratado como un sistema de control, que

consiste de una planta (la cual es el proceso, máquina, dispositivo o sistema a ser
controlado), actuadores, sensores, interfaces y estructuras de comunicación,
dispositivos para la modificación de señales, controladores y compensadores. La
función del sistema mecatrónico se centra principalmente en la planta. Actuadores,
sensores y los dispositivos de modificación de señales deberán integrarse a la
planta, o deberán ser necesitados como componentes que son externos a la
planta, para una apropiada operación de todo el sistema mecatrónico. El
controlador es una parte esencial del sistema mecatrónico. Este genera las
señales de control a los actuadores para operar la planta de la manera deseada.
Las señales registradas pueden ser utilizadas para sistemas de monitoreo y
control de conducta, y control de retroalimentación. [2]
 Ilustración 8 Comportamiento de un sistema mecatrónico general.

Unidad 2.- Sistemas de actuación.

2.1 Definiciones y conceptos básicos.

Los sistemas de actuadores son los elementos de los sistemas de control que
transforman la salida de un microprocesador o un sistema de control en una
acción de control para una máquina o dispositivo.

2.2 Sistemas neumáticos e hidráulicos.

Con frecuencia las señales neumáticas son utilizadas para controlar elementos de

actuación final, incluso cuando el sistema de control es eléctrico. Esto se debe a
que con dichas señales es posible accionar válvulas de grandes dimensiones y
otros dispositivos de control que requieren mucha potencia para mover cargas
considerables. La principal desventaja de los sistemas neumáticos es la
compresibilidad del aire. Las señales hidráulicas se usan en dispositivos de control
de mucho mayor potencia; sin embargo, son más costosas que los sistemas
neumáticos y hay riesgos asociados con fugas de aceite, que no existen en una
fuga de aire.
2.2.1 Válvulas para control de dirección y control de presión.

En los sistemas neumáticos e hidráulicos se utilizan válvulas de control

direccionales para controlar el sentido del flujo del fluido que pasa por un sistema.
Su función no es modificar el gasto de un fluido, son dispositivos para abrir o
cerrar del todo, es decir, abierto/cerrado (on/off). Estas válvulas se utilizan con
frecuencia en el diseño
de sistemas de control en
secuencia (vea más
adelante en este
capítulo), y se activan
para cambiar la dirección
Ilustración 9 Válvula de carrete.
de flujo de un fluido
mediante señales mecánicas, eléctricas o de presión de fluidos.

1. Válvulas para regulación de presión

Sirven para controlar la presión de operación en un circuito y mantenerla en un
valor constante.
2. Válvulas limitadoras de presión
Se usan como dispositivos de seguridad para limitar la presión en un circuito abajo
de cierto valor de seguridad. La válvula se abre y desfoga a la atmósfera, o
devuelve el fluido al pozo recolector si la presión es mayor que el valor de
seguridad predeterminado. La Ilustración 10 muestra una válvula limitadora de
presión que cuenta con un orificio que por lo general está cerrado. Cuando la
presión de entrada supera la fuerza ejercida por el resorte, la válvula abre y
desfoga a la atmósfera, o se devuelve al pozo.
 Ilustración 10 Válvula limitadora de presión.

Estas válvulas se usan para detectar la presión de una línea externa y producir
una señal cuando se alcanza un valor establecido. Con la válvula limitadora de
presión de la Ilustración 10, la presión límite se establece por la presión a la
entrada de la válvula. Se puede adaptar esta válvula para dar una válvula de
secuencia. Esto se puede usar para permitir que el flujo tenga lugar en alguna
parte del sistema cuando la presión ha subido al nivel requerido. Por ejemplo, en
una máquina automática se podría requerir alguna operación para empezar
cuando la presión de sujeción aplicada a una pieza de trabajo adquiera un valor
particular. La Ilustración 11a) muestra el símbolo para una válvula de secuencia, la
válvula que se enciende cuando la presión interna alcanza un valor particular y
permite a la presión ser aplicada al sistema que sigue. La Ilustración 11b) muestra
un sistema en la que se usa dicha válvula de secuencia. Cuando la válvula 4/3
opera primero, se aplica la presión al cilindro 1 y su émbolo se desplaza a la
derecha.

Mientras esto pasa la presión es demasiado baja para operar la válvula de

secuencia y así ninguna presión es aplicada al cilindro 2. Cuando el émbolo del
cilindro 1 llega al tope del extremo, la presión en el sistema aumenta y, a un nivel
apropiado, activa la válvula de secuencia para abrirla y así aplicar presión al
cilindro 2 para empezar el desplazamiento del émbolo.
 Ilustración 11 a) Símbolo de válvula secuencial, b) Sistema secuencial.

2.2.2 Cilindros.

El cilindro hidráulico o neumático son ejemplos de actuadores lineales. Los

principios y configuración son los mismos, tanto para la versión hidráulica como
para la neumática; las únicas diferencias son el tamaño, debido a las mayores
presiones que se utilizan en las versiones hidráulicas. El cilindro consiste en un
tubo cilíndrico por el que se desplaza un pistón/émbolo.

El término simple acción se utiliza cuando la presión se aplica sólo en uno de los
extremos del pistón; en general se utiliza un resorte para oponerse al
desplazamiento del pistón anterior. En el cilindro de simple acción de la figura
5.18, cuando una corriente pasa por el solenoide, la válvula cambia de posición y
se aplica presión para desplazar el pistón por el cilindro. Cuando se interrumpe la
corriente que pasa por el solenoide, la válvula vuelve a su posición inicial y se
desfoga aire desde el cilindro. En consecuencia, el resorte devuelve el pistón por
el cilindro.

2.2.3 Servoválvulas y válvulas de control proporcional.

Las servoválvulas y válvulas de control proporcional son válvulas de posición

infinita que dan a una válvula de carrete desplazamiento proporcional a la
corriente aplicada a un solenoide. Básicamente, las servoválvulas tienen un par
motor para mover el carrete dentro de una válvula. Al variar la corriente aplicada al
par motor, se desvía una armadura y esto mueve el carrete en la válvula y, por lo
tanto, da un flujo que se relaciona con la corriente. Las servoválvulas son de alta
precisión y costosas y por lo general se utilizan en un sistema de control de lazo
cerrado.

2.2.4 Válvulas para control de procesos.

Las válvulas para el control de procesos permiten controlar el gasto de un fluido;

por ejemplo, cuando se debe controlar el gasto del líquido a un tanque. Uno de los
elementos básicos de estas válvulas es un actuador que desplaza un tapón en la
tubería por donde circula el fluido modificando así la sección transversal de dicha
tubería.
Una forma común para el control del actuador neumático que se utiliza en las
válvulas para control de procesos es el actuador de diafragma, ¡que en esencia
consiste en un diafragma con la seña! de presión de entrada del controlador en un
lado y en el otro, la presión atmosférica; esta diferencia de presión se conoce
como presión manométrica. El diafragma está hecho de hule sujeto entre dos
discos de acero. El efecto de los cambios de la presión de entrada produce el
desplazamiento de la parte central del diafragma. Este movimiento se transmite al
elemento de control final por un vástago unido al diafragma.

Ilustración 12 a) Actuador de diagrama neumático, b) Válvula de control.

2.2.5 Actuadores giratorios.

Cilindro de giro limitado

En esta ejecución de cilindro de doble efecto, el vástago es una cremallera que
acciona un piñón y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio
hacia la izquierda o hacia la derecha, según el sentido del émbolo. Los ángulos de
giro corrientes pueden ser de 45°, 90°, 180°, 290° hasta 720°. Es posible
determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de
ajuste.

El par de giro es función de la presión, de la superficie del émbolo y de la

desmultiplicación. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas,
doblar tubos metálicos, regular acondicionadores de aire, accionar válvulas de
cierre, válvulas de tapa, etc. [5]

Ilustración 13 Cilindro de giro limitado.

Cilindro de embolo giratorio

Como los cilindros de giro, éste también puede realizar un movimiento angular
limitado, que rara vez sobrepasa los 300°. La estanqueización presenta
dificultades y el diámetro o el ancho permiten a menudo obtener sólo pares de
fuerza pequeños. Estos cilindros no se utilizan mucho en neumática, pero en
hidráulica se ven con frecuencia. [5]
 Ilustración 14 Cilindro de embolo giratorio.

2.3 Sistemas de actuación mecánica.

Entre los elementos mecánicos están los mecanismos de barras articuladas,

levas, engranes, piñón y cremalleras, cadenas, bandas de transmisión, etcétera.

Muchos de los efectos que antes se obtenían con el uso de mecanismos en la

actualidad se logran mediante sistemas de microprocesadores. Por ejemplo, antes
en las lavadoras domésticas se utilizaban levas montadas en un eje rotacional
para lograr una secuencia de acciones sincronizadas como abrir una

válvula para dejar pasar agua al tambor, cerrar el suministro de agua, encender un
calentador, etcétera. En las lavadoras modernas se utiliza un microprocesador que
se programa para que produzca las salidas deseadas en la secuencia requerida.
Otro ejemplo es la rueda de balance de resorte helicoidal con engranes y manillas
de un reloj que en la actualidad son reemplazados en gran parte por un circuito
integrado tal vez con una pantalla de cristal líquido. El enfoque de la mecatrónica
da como resultado una simplificación, y a menudo la reducción de costos.

2.3.1 Tipos de movimientos.

El movimiento de un cuerpo rígido puede ser muy complejo y su descripción

resulta difícil. Sin embargo, el movimiento de un cuerpo rígido se puedo considerar
como la combinación de movimientos de traslación y de rotación. Considerando
tres dimensiones espaciales, el movimiento de traslación sería un movimiento que
se divide en componentes que coinciden con uno o más de los tres ejes
(Ilustración 15a). Una rotación puede ser una rotación con componentes que giran
alrededor de uno o más de los ejes (Ilustración 15b).

Ilustración 15 Tipos de movimientos.

Los movimientos complejos pueden ser una combinación de movimientos de

traslación y de rotación.

2.3.1.1 Grados de libertad y de restricción.

Un aspecto importante del diseño de los elementos mecánicos es la orientación y

disposición de elementos y partes. Un cuerpo que está libre en el espacio se
desplaza en tres direcciones perpendiculares e independientes entre sí y gira de
tres maneras alrededor de estas direcciones (figura 6.1). Se dice que este cuerpo
tiene tres grados de libertad. El número de grados de libertad es la cantidad
necesaria de componentes de movimiento para producir el movimiento
correspondiente. Si una articulación está limitada a desplazarse a lo largo de una
línea sus grados de libertad de traslación se reducen a uno. La Ilustración 16b
muestra una articulación que sólo tiene este grado de libertad de traslación. Si la
articulación está limitada a desplazarse en un plano, entonces tiene dos grados de
libertad de traslación. La Ilustración 16b ilustra una articulación que tiene un grado
de libertad de traslación y un grado de libertad de rotación.

Uno de los problemas más importantes del diseño es reducir la cantidad de grados
de libertad, lo cual requiere un número y orientación idónea de las restricciones. Si
no hay restricciones, un cuerpo puede tener seis grados de libertad. Se asigna una
restricción por cada grado de libertad que no se desea. Suponiendo que no hay
restricciones redundantes, la cantidad de grados de libertad sería igual a 6 menos
el número de restricciones presentes. Sin embargo, las restricciones redundantes
son muy frecuentes, de modo que para las restricciones de un cuerpo rígido se
cumple la siguiente regla básica:

6 — número de restricciones = número de grados de libertad — número de

redundancias

Por lo tanto, si se desea que un cuerpo esté fijo, es decir, que tenga cero grados
de libertad, y suponiendo que no se introducen restricciones redundantes, las
restricciones necesarias serán seis.

Un concepto que se utiliza en diseño es el principio de la restricción mínima, el

cual establece que al fijar un cuerpo o al guiarlo en determinado tipo de
movimiento, debe emplearse la cantidad mínima de restricciones, es decir, no
deben existir redundancias. A lo anterior con frecuencia se le denomina diseño
cinemático.
 Ilustración 16 Articulación con: a) un grado de

libertad, b) dos grados de libertad.

2.3.2 Cadenas cinemáticas.

Cuando se analizan los movimientos de un mecanismo sin prestar atención a las

fuerzas, dicho mecanismo puede considerarse como un conjunto de
articulaciones. Cada una de las parles del mecanismo que se mueve en relación
con oirás se denomina articulación.
Al conjunto de piezas de eslabonamiento y de articulaciones so conoce como
cadena cinemática. Para que una cadena cinemática transmita movimiento, una
articulación debe estar fija. El movimiento de una articulación produce
movimientos relativos predecibles en las demás. Al variar la articulación que se
mantiene lija es posible obtener diversos mecanismos a partir de una misma
cadena cinemática.
2.3.3 Levas.

Una leva es un cuerpo que gira u oscila y, al hacerlo, transmite un movimiento

alterno u oscilatorio a un segundo cuerpo conocido como seguidor, con el cual
está en contacto (figura 6.10). AI girar la leva, el seguidor sube, se detiene y
desciende; los lapsos correspondientes a estos pasos dependerán de la forma de
la leva. La sección de elevación de la leva provoca el ascenso del seguidor y de su
perfil dependerá qué tan rápido se eleve el seguidor de la leva. La sección de
descenso de la leva el descenso del seguidor y de su perfil dependerá qué tan
rápido desciende el seguidor de la leva. La sección de detención de la leva
provoca que el seguidor permanezca en un mismo nivel durante un tiempo
considerable. La sección de detención de la leva es donde ésta es circular y su
radio no cambia.

La leva necesaria para producir determinado movimiento del seguidor dependerá

de su forma y del tipo de seguidor que se emplee.

Ilustración 17 Leva y seguidor de leva.

2.3.4 Engranes.

Los engranajes son juegos de ruedas que disponen de unos elementos salientes
denominados “dientes”, que encajan entre sí, de manera que unas ruedas (las
motrices) arrastran a las otras (las conducidas o arrastradas).

Transmiten el movimiento circular a circular.

La condición para que las ruedas “engranen”, es decir, que puedan acoplarse y
transmitir el movimiento correctamente, es que tengan los mismos parámetros o
dimensiones en el diente.

Una rueda dentada transmite el movimiento a la contigua que se mueve en sentido

opuesto al original.
Son sistemas muy robustos que permiten transmitir grandes potencias entre ejes
próximos, paralelos, perpendiculares u oblicuos, según su diseño. Por el contrario,
son bastante ruidosos.

Ilustración 18 Representación normalizada de engranajes y parámetros característicos.

2.3.5 Ruedas dentadas y trinquetes.

Las ruedas dentadas se utilizan para trabar un mecanismo cuando sostiene una
carga; la figura 6.20 muestra una rueda dentada y un trinquete. Este mecanismo
consta de una rueda, denominada rueda dentada, con dientes en forma de sierra
que se enganchan con un brazo denominado trinquete. Este está sujeto a un
pivote y se mueve hacia arriba y hacia abajo para
trabar la rueda. La forma de los dientes es tal que
sólo permite la rotación en una dirección. El
trinquete impide la rotación de la rueda dentada en
el sentido de las manecillas del reloj y sólo puede
hacerlo levantando el trinquete, el cual casi
siempre se acciona con un resorte para garantizar
Ilustración 19 Rueda dentada y
que de manera automática quede trabado en los trinquete.

dientes de la rueda dentada.

2.3.6 Bandas y cadenas de transmisión.

Las bandas de transmisión son en esencia un par de cilindros giratorios con el

movimiento de uno de ellos transfiriéndose al otro mediante una banda (Ilustración
20). En las bandas de transmisión se aprovecha la fricción que se crea entre las
poleas montadas sobre los ejes y la banda que rodea el arco de contacto para
transmitir un par motor. Dado que la transferencia se basa en las fuerzas de
fricción, existe la posibilidad de un derrape o deslizamiento. El par motor
transmitido se debe a las diferencias de tensión que se producen en la banda
durante la operación. Esta diferencia
ocasiona que en la banda haya un lado
apretado y otro flojo. Si la tensión en la
parte apretada es igual a T1 y la del lado
flojo es T2, entonces la polea A de la
Ilustración 20 es la polea conductora:
par motor en A = (T1 - T2)rA.

2.3.7 Cojinetes (chumaceras).

Siempre que hay desplazamiento de una superficie que está en contacto con otra,
ya sea por rotación o deslizamiento, las fuerzas de fricción producidas generan un
calor que constituye un desperdicio de energía y produce desgaste. La función de
los cojinetes o chumaceras es guiar el movimiento de una parte respecto de otra
con mínima fricción y máxima exactitud.
ES de particular importancia la necesidad de proporcionar un soporte adecuado a
los ejes rotacionales, es decir, un soporte a las cargas radiales. El término cojinete
de empuje designa los cojinetes que permiten soportar fuerzas a lo largo de un eje
cuando el movimiento relativo es una rotación. En las siguientes secciones se
resumen las características de diversos tipos de chumaceras de uso más común.

2.4 Sistemas de actuación eléctrica.

Al estudiar los sistemas eléctricos que se emplean como actuadores de control

deberán tenerse en cuenta los siguientes dispositivos y sistemas:
  Dispositivos de conmutación, como son los interruptores mecánicos
(relevadores) y los interruptores de estado sólido (diodos, tiristores y
transistores), en los que la señal de control enciende o apaga un dispositivo
eléctrico, por ejemplo, un calentador o un motor.
 Dispositivos tipo solenoide, en los cuales una corriente que pasa por un
solenoide acciona un núcleo de hierro dulce, por ejemplo, una válvula
hidráulica/neumática operada por solenoide, donde la corriente de control
pasa por el solenoide que se utiliza para regular el flujo
hidráulico/neumático.
 Sistemas motrices, por ejemplo, motores de cd y de ca, en los cuales la
corriente que pasa por el motor produce una rotación.

2.4.1 Relevadores.
 El relevador eléctrico responde a las señales de control mediante una sencilla
acción de conmutación de encendido/apagado (on/off); la figura 7.1 ilustra el
principio de funcionamiento. Al circular una corriente por un embobinado de
alambre se produce un campo magnético y atrae un brazo movible, que es la
armadura, la cual produce la apertura o cierre de los contactos. Por lo general hay
dos juegos de contactos, uno que se cierra y otro que se abre debido a la acción.
Esta acción se aprovecha para transmitir corriente a un motor o a un calentador
eléctrico de un sistema de control de temperatura.

Ilustración 21 Relevador.

Los relevadores de retardo son relevadores de control y su acción de conmutación

se produce con un retardo, que por lo general es ajustable y se inicia al pasar una
corriente por el devanado del revelador, o cuando deja de pasar por éste.

2.4.2 Interruptores de estado sólido.

Para realizar la conmutación electrónica de los circuitos se utilizan diversos

dispositivos de estado sólido. Entre éstos figuran los siguientes:
1. Diodos
El diodo se considera como un 'elemento direccional que permite el paso de
corriente sólo cuando su polarización es directa, es decir, si el ánodo es positivo
respecto del cátodo. Si el diodo tiene una polarización inversa suficiente, es decir,
un voltaje muy alto, causa una ruptura. Si a un diodo se aplica un voltaje alterno,
se puede considerar que está conectado sólo cuando la dirección del voltaje es tal
que produce una polarización directa; el diodo se desconecta cuando está en la
dirección de polarización inversa.

Ilustración 22 Características de un Diodo.

Ilustración 23 Rectificación de media onda.

2. Tiristorcs y triacs
El tiristor o rectificador controlado por silicio (SCR, por sus siglas en inglés), es un
diodo con una compuerta que controla las condiciones en las que se activa.

3. Transistores bipolares
Existen dos tipos de transistores bipolares: el npn y el pnp. La figura 7.12 muestra
el símbolo de cada uno. En el transistor npn la corriente principal entra por el
colector y sale por el emisor y en la base se aplica una señal de control. En el
transistor pnp la corriente principal entra por el emisor y sale por el colector y en la
base se aplica una señal de control.
 4. MOSFETs de potencia
Hay dos tipos de MOSFETs (transistores de efecto de campo de semiconductor de
óxido metálico, por sus siglas en inglés): de canal n y de canal p; la figura 7,17
muestra los símbolos correspondientes. La principal diferencia en el uso de un
MOSFET para conmutación y un transistor bipolar para el mismo propósito es que
no entra corriente a la compuerta para lograr dicho control. El voltaje de compuerta
es la señal coulioladora. Por lo tanto, los circuitos de excitación se simplifican dado
que no es necesario ocuparse de la magnitud de la corriente.
2.4.3 Solenoides.

Los solenoides se pueden usar como actuadores operados eléctricamente. Las

válvulas de solenoide son un ejemplo de estos dispositivos y se utilizan para
controlar el flujo de fluidos en sistemas hidráulicos o neumáticos. Cuando una
corriente pasa porcl devanado, un núcleo de hierro dulce es atraco hacia dicho
devanado y, al hacerlo, abre o cierra puertos que controlan el flujo de un fluido.

2.4.4 Motores de corriente directa.

Los motores eléctricos con frecuencia se emplean como elemento (le control final
en los sistemas de control por posición o de velocidad, Los motores se pueden
clasificar en dos categorías principales: motores de Corriente Directa y motores de
Corriente Alterna. La mayoría de los motores que se emplean en los sistemas de
control modernos son motores de Corriente Directa. Los principios básicos del
funcionamiento de un motor son los siguientes:

1.    Cuando en un campo magnético, una corriente pasa por un conductor, se

ejerce una fuerza sobre el conductor. Para un conductor de longitud L que lleva
una corriente / en un campo magnético que tiene una densidad de flujo B y es
perpendicular al conductor, la fuerza ejercida F es igual a BIL.
2.    Cuando un conductor se desplaza dentro de un campo magnético, sobre él se
induce una FEM. La FEM inducida, e, es igual a la velocidad con la que cambia el
flujo magnético <P (el flujo magnético es igual al producto de la densidad de flujo
por el área) que cubre el conductor (ley de Faraday), es decir, e = -d<T>/d¿. El
signo menos indica que la dirección de la f.e.m. es en sentido opuesto al cambio
que la produce (ley de Lenz); es decir, la dirección de la f.e.m. inducida es tal que
produce una corriente que crea campos magnéticos que tienden a neutralizar el
cambio en el flujo magnético asociado al devanado que produjo la f.e.m. Por ellos,
con frecuencia se le conoce como fuerza contraelectromotriz.

2.4.5 Motores de corriente alterna.

Los motores de CA se pueden clasificar en dos grupos: monofásicos y polifásicos,

cada uno de los cuales se subdivide en motores de inducción y motores síncronos.
Existe la tendencia a usar motores monofásicos si la potencia requerida es baja,
en tanto los polifásicos se emplean cuando se requiere mucha potencia. Los
motores de inducción en general son más baratos que los síncronos, de allí lo
popular de su empleo.

El motor de inducción de una fase y jaula de ardilla consta de un rotor tipo jaula de
ardilla, es decir, barras de cobre o aluminio insertas en las ranuras de los aros de
las extremidades para formar circuitos eléctricos completos. El rotor no tiene
conexiones eléctricas externas. El motor básico consta de un rotor como el
anterior y un estator con varios devanados. Al pasar una corriente alterna por los
devanados del estator se produce un campo magnético alterno. Como resultado
de la inducción electromagnética, se induce FEM en los conductores del rotor y
por éste fluyen corrientes. Al inicio, cuando el rotor está en reposo, las fuerzas
sobre los conductores del rotor por los que pasa la corriente dentro del campo
magnético del estator son tales que el par de rotación neto es nulo. El motor no
tiene arranque automático. Se utilizan diversos métodos para hacer al motor de
arranque automático y darle el ímpetu necesario para el arranque; uno de ellos es
usar un devanado de arranque auxiliar, mediante el cual se da el empuje inicial al
rotor. Éste gira a una velocidad determinada por la frecuencia de la corriente
alterna que se aplica al estator. Al suministrar una frecuencia constante al motor
de una fase y dos polos, el campo magnético alterna a la misma frecuencia. A la
velocidad de rotación del campo magnético se le denomina velocidad síncrona. En
realidad, el rotor nunca se acopla con esta frecuencia de rotación y, en general, la
diferencia es de I a 3%. A esta diferencia se le conoce como deslizamiento. En
una frecuencia de 50 Hz la velocidad de rotación del rotor es casi de 50
revoluciones por segundo.

2.4.6 Motores paso a paso.

El motor paso a paso es un dispositivo que produce una rotación en ángulos

iguales, denominados pasos, por cada impulso digital que llega a su entrada. Por
ejemplo, si en el caso de un motor un pulso produce un giro de 6o, entonces 60
pulsos producirán una rotación de 360°.

 Motor paso a paso de reluctancia variable

En este caso el rotor es de acero dulce, cilíndrico y tiene cuatro polos, es decir,
menos polos que en el estator. Cuando a un par de devanados, opuestos, llega
corriente se produce un campo magnético cuyas líneas de tuerca pasan de los
polos del estator a través del grupo de polos más cercano al rotor. Dado que las
líneas de fuerza se pueden considerar como un hilo elástico, siempre tratando de
acortarse, el rotor se moverá hasta que sus polos y los del estator queden
alineados. A lo anterior se le conoce como posición de reluctancia mínima. Piste
de movimiento paso a paso en general produce avances en ángulos de 7.5° o de
15°.

 Motor paso a paso de imán permanente

El motor que se muestra tiene un estator con cuatro polos. Cada uno de ellos está
enrollado a un devanado de campo y las bobinas en pares opuestos de polos
están en serie. A través de interruptores una fuente de cd proporciona la corriente
a los devanados. El rotor es un imán permanente, por lo que, al conectar una
corriente a uno de los pares de polos del estator, el rotor se desplaza hasta
alinearse con él. En las corrientes que producen una situación como la que ilustra
la figura, el rotor se desplaza hasta la posición de 45°. Si se conecta la corriente
de manera que se inviertan las polaridades, el rotor se desplaza otros 45°y queda
de nuevo alineado. Así, al conmutar las corrientes a través de los devanados, el
rotor gira a pasos de 45°. En este motor los ángulos de avance paso a paso por lo
general son de 1.8°, 7.5°, 15o, 30°, 34° o 90°.

 Molar paso a paso híbrido

Los motores paso a paso híbridos conjuntan las características de los motores de
reluctancia variable y de imán permanente; cuentan con un imán permanente
inserto en tapones de hierro dentados, el rotor se coloca a sí mismo en la posición
de reluctancia mínima cuando se energiza un par de devanados del estator.
Ángulos de paso típicos son de 0.9° y 1.8°. Estos motores se usan mucho en
aplicaciones que requieren un posicionamiento de alta precisión, por ejemplo, en
las unidades de disco duro de las computadoras

2.4.7 Servomotores.

El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor

eléctrico, un juego de engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una
carcasa de plástico. Un servo tiene la capacidad de ser controlado en posición. Es
capaz de ubicarse en cualquier posición dentro de un rango de operación
generalmente de 180º pero puede ser fácilmente modificado para tener un giro
libre de 360º. Los servos se suelen utilizar en robótica, automática y modelismo
(vehículos por radio-control, RC) debido a su gran precisión en el posicionamiento.
[9]
 Ilustración 24 Servomotor.

Los servomotores funcionan por medio de modulación de ancho de pulso

(PWM) Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y
Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace
que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posición indicada.
La frecuencia usada para mandar la secuencia de pulsos al servomotor es de 50
Hz esto significa que cada ciclo dura 20 ms, Las duraciones de cada pulso se
interpretan como comandos de posicionamiento del motor, mientras que los
espacios entre cada pulso son despreciados. [9]

Unidad 3.- Diseño mecatrónico.

3.1 Conocimientos y técnicas de diseño mecatrónico (mecánico, electrónico,

software).

Un sistema mecatrónico consistirá de diferentes tipos de componentes y

elementos interconectados. Como resultado habrá conversión de un tipo de
energía a otra. Esto permite utilizar a la energía como un concepto unificado en el
análisis y diseño del sistema mecatrónico.

En un sistema electromecánico existe una interacción (o acoplamiento) entre la

electrodinámica y la dinámica. La electrodinámica afecta a la dinámica y viceversa.
Tradicionalmente una aproximación secuencial se ha adoptado para el diseño de
sistemas mixtos tal como los sistemas electromecánicos. Por ejemplo, los
componentes mecánicos y la estructura son diseñados primero, después los
componentes eléctricos y electrónicos son seleccionados o creados e
interconectados, y una computadora es seleccionada y conectada al último. El
conectar dinámicamente varios componentes de un sistema implica, sin embargo,
que un diseño exacto del sistema deberá considerar el sistema completo como un
todo en vez de tomar los aspectos de diseño eléctrico/electrónico y mecánico por
separado y secuencialmente.

Cuando los componentes son diseñados por separado e interconectados, pueden

surgir problemas como:

1. Cuando dos componentes diseñados independientemente son

interconectados, la característica original y condiciones de operación de los
dos cambiará debido a las cargas o interacciones dinámicas.
2. La empatamiento de dos componentes diseñados y desarrollados
independientemente será prácticamente imposible. Como resultado uno de
los componentes puede ser considerablemente inutilizado o sobre utilizado,
en el sistema interconectado, ambas condiciones son ineficientes e
indeseables.
3. Algunas de las variables externas en los componentes se convertirán en
internas y escondidas debido a la interconexión, la cual podrá resultar en
problemas potenciales que no pueden ser supervisados explícitamente con
el sensado y no pueden ser directamente controlados.

La necesidad de un diseño integrador y concurrente para sistemas

electromecánicos puede ser identificada como una primera motivación para el
desarrollo del campo de la mecatrónica.

Los objetivos del diseño para un sistema son expresados en términos de las
especificaciones de funcionamiento deseadas. Por definición, un mejor diseño es
cuando los objetivos de diseño (especificaciones de diseño) se satisfacen lo más
cerradamente posible. El principio de sinergia en mecatrónica significa que el
diseño integrado y concurrente deberá resultar en un mejor producto que uno que
se obtiene por un diseño desacoplado y secuencial. Se entiende por diseño
desacoplado aquél en el que los subsistemas fueron diseñados de manera
separada (y secuencialmente), mientras que mantiene las interacciones con los
otros subsistemas constantes (p.e. ignorando las interacciones dinámicas). [26]

¿Qué es y para qué sirve la metodología de diseño?

El diseño es una capacidad intrínseca y extraordinaria del ser humano, y es una

demostración de su inteligencia y capacidad de sobreponerse al entorno para
sobrevivir. Es, sin duda, una de las actividades más gratificantes y enriquecedoras
para una persona y para el ingeniero en

particular.

Lo que caracteriza el diseño que realizan los ingenieros en el ámbito de su

especialidad, es que se emplean métodos y técnicas apropiadas para hacer este
proceso más eficiente y para lograr un producto de mejor calidad, todo ello al
menor costo posible. Se dice que cualquier persona puede diseñar, pero un
ingeniero en el marco de su especialidad lo hace mejor [4].

Diseñar es pensar anticipadamente los efectos de las decisiones que se toman y

de este modo adoptar aquéllas que son más convenientes. En otras palabras, la
metodología de diseño es la planificación de la actividad total en el desarrollo de
un producto tomando en cuenta los distintos enfoques que lo integran. Estos
enfoques pueden ser desde factores humanos, ambientales, de producción,
materiales, accesibilidad tecnológica, entre otros.

El método de diseño es una lista de instrucciones de cómo realizar actividades

para proceder en uno o más pasos en un proceso de diseño, describe un proceso
de transformación en el cual la información de un problema es transformada en
información acerca de una o más soluciones.

3.2 Dimensionamiento, selección e integración de los componentes

constitutivos de un sistema mecatrónico.
 Ilustración 25 Integración de componentes.

Los equipos electrónicos están compuestos por numerosos circuitos, cuyo diseño
y montaje requiere de una gran variedad de componentes electrónicos. Dichos
componentes se tienen que elegir según los valores y tipos que existen en el
mercado, de acuerdo con su tolerancia, nivel de ruido interno, tensión y la
corriente máxima que puede soportar. Hoy en día, muchos de estos equipos
electrónicos forman parte de un conjunto mucho más complejo y amplio
denominado sistemas electrónicos, el cual está formado por equipos electrónicos,
conectores, cables etc., que realizan multitud de funciones y aplicaciones en
diferentes campos y sectores: industriales, entrenos domésticos, medicina,
automóviles etc. 
Se define la electrónica como “la parte de la ciencia y de la técnica que trata de los
dispositivos electrónicos y de su utilización”. Los dispositivos electrónicos se
dedican al desarrollo, construcción y comercialización de equipos y sistemas
electrónicos de uso industrial, como así también soporte técnico, mantenimiento y
tendidos de redes corporativas.   

Los dispositivos electroncitos incluyen:

 Diodos
 Fotodiodos
 Resistencias
 Transistor
  Circuitos integrados
 Condensadores 
Un ejemplo de la integración tanto de componente como dispositivos es el circuito
integrado. El circuito integrado o chip permitió la miniaturización de los
componentes electrónicos, que consiste en agrupar sobre una lámina de material
semiconductor varios componentes electrónicos que cumplen una función
determinada. El circuito integrado es una pastilla pequeña de material
semiconductor, sobre el que se fabrican circuitos electrónicos mediante la
fotolitografía.
La fabricación de circuitos integrados, durante su evolución en la segunda mitad
del siglo XX, ha avanzado fundamentalmente en la escala de integración o
miniaturización, siguiendo varias etapas: integración SSI, integración MSI,
integración LSI e integración VLSI.
Integración SSI. En la segunda mitad de la década de los cincuenta se comenzó a
integrar circuitos completos en un mismo sustrato, de forma que una sola pastilla
de semiconductor contenía ciertas impurezas que suponían la conexión de
transistores, diodos, resistencias y condensadores. Esta primera etapa se
denominó integración SSI o integración a pequeña escala (Small Scale of
Integration), y permite incorporar decenas de componentes en un único chip.
Supuso la aparición de los primeros chips que contenían circuitos electrónicos.
Integración MSI. En los años sesenta se incorporaron impurezas más pequeñas
en sustratos también más pequeños. Los chips incorporaban así circuitos algo
más complejos, que disponían de cientos de transistores. A estos se les denominó
circuitos de escala media de integración o integración MSI (Medium Scale of
Integration).
     Integración LSI. A mediados de los sesenta, en Estados Unidos se hacía patente
la idea de enviar transportes al espacio. Las naves tenían que ser lo bastante
grandes como para contener una tripulación, pero suficientemente pequeñas y
ligeras como para poder vencer la gravedad de la Tierra en su lanzamiento y,
además, debían contener todos los circuitos de control para poder automatizar al
máximo las operaciones. Esto supuso un reto para los ingenieros electrónicos, que
crearon los primeros dispositivos con grandes escalas de integración o circuitos
integrados LSI (Large Scale of Integration).

3.3 Metodologías para el diseño de sistemas mecatrónicos.

Ilustración 26 Procesos de diseños Ilustración 27 Procesos de diseños Archer

French

Ilustración 28 Metodología de diseño para sistemas mecatrónicos VDI2206.

En el desarrollo de productos, la elaboración de un prototipo es fundamental para

analizar el diseño y funcionalidad ante diversas circunstancias de operación. Un
prototipo es una aproximación hacia el producto final junto con una o más
dimensiones de interés. Se pueden clasificar en dos tipos:

 Prototipo físico: son artefactos tangibles. Los aspectos del producto que son
de interés para el equipo de desarrollo son materializados en un artefacto
para pruebas y experimentación.
 Prototipo analítico: representan al producto de manera no tangible. En ellos
se analizan aspectos de interés del producto. Ejemplos de prototipos
analíticos son: modelos matemáticos y modelos de computadora de
geometría dimensional (prototipos virtuales).

En las fases del proceso de diseño, tales como, diseño conceptual, análisis,
síntesis, desarrollo, entre otras, el uso de prototipos virtuales permite realizar estas
etapas de una manera integral mediante el uso de software de simulación. El
término de multi-física se refiere al estudio de diversas propiedades físicas
interactuando, también como, fenómenos físicos acoplados en simulación por
computadora. Los softwares que permiten simulaciones de múltiples modelos o
fenómenos físicos, son: ALTAIR®, COMSOL®, DYMOLA®, MODELICA®, MSC
ADAMS®, SimMechanics®, Universal Mechanism, entre otros.
Se define prototipado virtuales como la integración de diseño asistido por
computadora, programación de software embebido y software de simulación para
visualizar un dispositivo mecatrónico inteligente en una computadora (McHugh,
2008).
En (Kerttula, 1997) definen prototipado virtual como un proceso de creación de
prototipos, en el que un producto o un concepto de producto, su comportamiento y
situación de uso se simula de la forma más realista posible mediante el uso de
modelos informáticos y técnicas de realidad virtual. Con el fin de dar una reacción
rápida al mercado y acortar el ciclo de diseño, los prototipos virtuales se utilizan
para evitar la construcción de prototipos reales. Otra definición de prototipado
virtual menciona que es un proceso de diseño asistido por computadora
relacionado con la construcción de modelos de productos digitales (prototipos
virtuales) y simulaciones gráficas realistas que abordan los problemas generales
del diseño físico, el concepto operativo, las especificaciones funcionales y el
análisis dinámico bajo diferentes condiciones de operación.
En (Hadj-Amor, 2012) presentan un método de diseño y simulación de sistemas
mecatrónicos de arquitectura de alto nivel (High Level Architecture, HLA) en
tiempo real con el uso del modelo geométrico 3D. Para integrar la HLA se
utilizaron los simuladores OpenMASK y OpenModelica.
En el diseño y análisis que han utilizado el prototipado virtual, algunos ejemplos
que se pueden encontrar en la literatura son: vehículo híbrido eléctrico (Goekdere,
2002), proceso de construcción (Huang, 2007), máquina de llenado de alta
velocidad de cápsulas, motor planar de reluctancia conmutada (Chunyan, 2010),
máquina de embobinado y desenrollado de telas (Wang, 2010), sistemas de
suspensión de vehículos, manipulador robótico, robots paralelos, sistemas de
rehabilitación (Guzman, 2017), entre otros.

3.4 Selección de una metodología de diseño.

La metodología propuesta involucra bloques de actividades que se deberán seguir

a lo largo del proceso de diseño de un producto mecatrónico, una vez iniciado el
proceso, no es obligatorio seguir las estas actividades en un orden estrictamente
consecutivo, frecuentemente es necesario regresar a redefinir conceptos y
restablecer relaciones funcionales.

Identificación de la necesidad
Como ya se ha mencionado en capítulos anteriores, la base de la metodología que
se propone parte de la base del diseño de máquinas convencionales, también se
pudo percibir cómo la mayoría de los autores proponen, grosso modo, los mismos
pasos para el diseño de productos.

Descomponen al diseño conceptual en cuatro fases principales. La primera fase

que proponen es la identificación de las necesidades y la traducción de las
mismas a requerimientos y luego a especificaciones.
En el diseño mecatrónico justamente se hará lo mismo, se localizan las
necesidades del cliente o el usuario y se traducirán a requerimientos, con dos
únicas diferencias, la primera es que los requerimientos deben reflejar no sólo las
propiedades mecánicas sino también las electrónicas, informáticas y de control,
por ejemplo, que el dispositivo tenga un botón que haga una función en específico,
que se llegue a cierta posición con determinadas características de velocidad, que
pueda decidir entre varias opciones, o que se maneje determinado protocolo de
comunicación, necesidades que en requerimientos pueden brindar información
importante en la selección de componentes, tipo de señales a manejar, esquemas
de control y algoritmos de programación, entre otros. La segunda diferencia tiene
que ver con la interacción entre subsistemas. Los subsistemas se transforman en
usuarios, sus necesidades tienen que ver con las transformaciones de energía y
comunicación de información, y por tanto urge encontrar las especificaciones de
diseño para cada subsistema; más adelante se amplía esta información.

Otro punto interesante que se debe analizar en esta misma etapa es el rediseño
de productos, en el que es necesario aplicar una actualización tecnológica,
productos que en otro tiempo fueron diseñados con la tecnología disponible pero
que ahora hay posibilidad de mejorarlos o simplificarlos, el carburador es un buen
ejemplo de este punto. El carburador fue eliminado del automóvil no porque
funcionara mal sino

porque no se podía hacer que funcionara mejor, se retoma su función principal y

se desarrolla un nuevo producto y se agregan dispositivos de control e interfaz.

Lo más importante en esta fase para el diseño mecatrónico es poder ubicar las
necesidades, sin importar que se trate de un producto ya existente, y analizar su
función principal, pues al estar en este punto de partida se puede escoger
cualquier camino para llegar a resolver el problema de diseño, se puede aplicar
cualquier cantidad de ideas e innovaciones tecnológicas, entregando a la salida un
producto nuevo, el cual no se automatizó, se diseñó. En otras palabras y
regresando al ejemplo del carburador, este artefacto ya existía y lo más sencillo,
seguramente, hubiese sido agregarle motores y sensores para lograr el mismo
funcionamiento, eso es automatizar; sin embargo, el tomar el dispositivo, analizar
cuáles son sus entradas y salidas, y aplicarle una solución novedosa y con
actualización tecnológica, se crea el sistema de inyección electrónica, eso es
diseño mecatrónico.

3.5 Aplicación de la metodología de diseño.

Ésta se lleva a cabo abstrayendo los problemas esenciales, estableciendo

estructuras funcionales, buscando los principios de trabajo adecuados y luego
combinando estos principios en estructuras de trabajo. El resultado del diseño
conceptual es la especificación de principios.

En la esencia real de la mecatrónica, el diseño de sistemas con componentes

múltiples mezclados requerirá de consideraciones simultáneas e integración, y
diseño de todos sus componentes. Para formar un buen concepto de diseño, el
diseñador debe poder sugerir varias alternativas combinando los principios
tecnológicos. Por lo tanto, cada diseñador o grupo de diseño deberá tener un
amplio conocimiento en diferentes áreas de tecnología.

Existen dos formas de adquirir las bases interdisciplinarias para desarrollar un

producto, una es educar a todos los diseñadores con conocimientos generales de
varias tecnologías, la otra es reunir a especialistas y animarlos a comunicarse y
cooperar con el equipo. En el desarrollo de un proyecto generalmente se emplea
una combinación de ambas, por ejemplo, en un equipo de diseño de especialistas
que tendrá como líder de proyecto a alguien con conocimientos generales.

Un sistema mecatrónico típico consiste de una estructura o esqueleto mecánico,

actuadores, sensores, controladores, acondicionamientos de señales,
computadora (software y hardware), dispositivos de interfaz y fuentes de energía.
Diferentes tipos de sensado, adquisición y transferencia de información están
implicados en todo este tipo de componentes. Aquí hay que detenerse un instante
y recordar nuevamente que el juntar todas estas partes en un proyecto no lo
vuelven mecatrónico, hay que crear relaciones funcionales y de control de manera
dinámica para cumplir con la función principal. Un robot, por ejemplo, es un
sistema mecatrónico complejo e inteligente, contiene una estructura mecánica de
tipo antropomórfica, servomotores, sensores y otra gran variedad de componentes
que interactuando logran las funciones para las que fue diseñado el sistema.

Cuando se trabaja en un proyecto mecatrónico lo más conveniente es dividirlo en

subsistemas. Cada módulo resolverá una función particular sin perder de vista las
relaciones que deberá tener con otros subsistemas.

Desde un punto de vista funcional, lo conveniente es plantear la función principal,

pues ésta representa al sistema total (el producto), mientras que cada subfunción
puede estar integrada por uno o varios subsistemas, por lo que habrá que
atomizarlas hasta encontrar los subsistemas básicos.

Unidad 4.- Controladores lógicos programables.

4.1 Controladores lógicos programables.

Un controlador lógico programable (PLC, por sus siglas en inglés) se define como
un dispositivo electrónico digital que usa una memoria programable para guardar
instrucciones y llevar a cabo funciones lógicas, de configuración de secuencia, de
sincronización, de conteo y aritméticas, para el control de maquinaria y procesos.
Este tipo de procesadores se denomina lógico debido a que su programación
básicamente tiene que ver con la ejecución de operaciones lógicas y de
conmutación. Los dispositivos de entrada (por ejemplo, un interruptor) y los
dispositivos de salida (por ejemplo, un motor), que están bajo control, se conectan
al PLC; de esta manera el controlador monitorea las entradas y salidas, de
acuerdo con el programa diseñado por el operador para el PLC y que éste
conserva en memoria, y de esta manera se controlan máquinas o procesos. En un
principio, el propósito de estos controladores fue sustituir la conexión física de
relevadores de los sistemas de control lógicos y de sincronización. Los PLCs
tienen la gran ventaja de que permiten modificar un sistema de control sin tener
que volver a alambrar las conexiones de los dispositivos de entrada y de salida;
basta con que el operador digite en un teclado las instrucciones correspondientes.
Lo anterior permite contar con un sistema flexible mediante el cual es posible
controlar sistemas muy diversos entre sí, tanto en tipo como en complejidad.

Si bien los PLCs son similares a las computadoras, tienen características

específicas que permiten su empleo como controladores. Estas son:

 Son robustos y están diseñados para resistir vibraciones, temperatura,

humedad y ruido.
 La interfaz para las entradas y las salidas está dentro del controlador.
 Es muy fácil programarlos, así como entender el lenguaje de programación.
La programación básicamente consiste en operaciones de lógica y
conmutación.

4.2 Estructura básica del PLC.

La Ilustración 29 muestra la estructura interna básica de un PLC que, en esencia

consta de una unidad central de procesamiento (CPU), memoria y circuitos de
entrada/salida. La CPU controla y procesa todas las operaciones dentro del PLC.
Cuenta con un temporizador cuya frecuencia típica es entre 1 y 8 MHz. Esta
frecuencia define la velocidad de operación del PLC y es la fuente de
temporización y sincronización de todos los elementos del sistema. A través del
sistema de bus se lleva información y datos desde y hacia la CPU, la memoria y
las unidades de entrada/salida. Los elementos de la memoria son: una ROM para
guardar en forma permanente la información del sistema operativo y datos
corregidos; una RAM para el programa del usuario y memoria buffer temporal para
los canales de entrada/salida.

Ilustración 29 Estructura básica de un PLC.

4.3 Procedimiento de la entrada y salida.

La forma básica de programación más común en los PLC es la "programación de

escalera". Ésta especifica cada una de las tareas de un
programa como si fueran los peldaños de una escalera. En cada peldaño se
especifica, por ejemplo, la revisión de los interruptores A y B (las entradas); si
ambos están cerrados, se proporciona energía a un solenoide (la salida). En la
siguiente sección se analiza con más detalle la programación en escalera.

La secuencia que sigue un PLC para realizar un programa se resume de la

siguiente manera:
1.    Explora las entradas asociadas a un peldaño del programa de escalera.
2.    Solución de la operación lógica de cada una de las entradas.
3.    Encendido/apagado de las salidas del peldaño.
4.    Continua con el siguiente peldaño y repite los pasos 1, 2, 3.
5.    Continua con el siguiente peldaño y repite los pasos 1, 2 y 3.
6.    Continua con el siguiente peldaño y repite los pasos 1, 2 y 3.
Y así sucesivamente, hasta finalizar el programa.
Los peldaños del programa tipo escalera se exploran de acuerdo con la secuencia
respectiva.
Existen dos métodos para el procesamiento de entradas/salidas:
1. Por actualización continua
En este caso, la CPU explora los canales de entrada de acuerdo con la secuencia
del programa. Cada punto de entrada se revisa por separado y se determina su
efecto en el programa. Existe un retraso inherente, por lo general de unos 3 ms,
cuando se revisa cada una de las entradas, para garantizar que el
microprocesador sólo lea señales de entrada válidas. Este retraso evita que el
microprocesador cometa el error de contar una señal de entrada dos o más veces,
si hay rebotes de contacto en el interruptor. Antes de que el programa envíe la
instrucción para ejecutar una operación lógica y se produzca una salida, se
exploran varias entradas, cada exploración con un retraso de 3 ms. Las salidas
quedan retenidas, de manera que su estado se mantiene hasta la siguiente
actualización.
2. Por copiado masivo de entradas/salidas
Dado que con la actualización continua se produce un retraso de 3 ms por cada
entrada, el tiempo total para revisar cientos de puntos de entrada/salida puede
resultar muy prolongado. Para que el programa se ejecute más rápido, un área
específica de la RAM se utiliza como memoria intermedia o buffer, entre la unidad
de lógica de control y la unidad de entrada/salida. Cada entrada/salida tiene una
dirección en esta memoria. Al inicio de cada ciclo de programa, la CPU muestrea
todas las entradas y copia sus estados en las direcciones de entrada/salida de la
RAM. Conforme se ejecuta el programa, se leen los dalos de entrada guardados
en la RAM, según se requiera y se ejecutan las operaciones lógicas
correspondientes. Las señales de salida así producidas se guardan en la sección
reservada para entrada/salida en la RAM. AI término de un ciclo de programa, las
salidas se envían de la RAM a los canales de salida. Las salidas quedan
retenidas, de manera que su estatus queda guardado hasta la siguiente
actualización.

4.4 Programación en escalera.

La programación de un PLC mediante diagramas de escalera consiste en la

elaboración de un programa de manera similar a como se dibuja un circuito de
contactos eléctricos. El diagrama de escalera consta de dos líneas verticales que
representan las líneas de alimentación. Los circuitos se disponen como líneas
horizontales, es decir, como si fueran los peldaños de una escalera, sujetos entre
las dos líneas verticales. La figura 19.6 muestra los símbolos estándar básicos que
se utilizan, así como un ejemplo de peldaños en un diagrama de escalera.
Cuando se dibuja la línea de circuito de un peldaño, las entradas siempre
preceden a las salidas y siempre debe haber por lo menos una salida por cada
línea. Los peldaños deben empezar con una o varias entradas y terminar con una
salida.
Las entradas y las salidas están numeradas y la notación utilizada depende del
fabricante del PLC; por ejemplo, en la serie F de PLC Mitsubishi antes de un
elemento de entrada hay una X y antes de un elemento de salida, una Y; la
numeración empleada es la siguiente:
Entradas        X400-407,410-413
X500-507, 510-513 (24 entradas posibles)
Salidas          Y430-437
Y530-537 (1.6 salidas posibles)

Ilustración 30 Programación Leader.

Unidad 5. – Análisis de sistemas mecatrónicos.

5.1 Aplicaciones de la mecatrónica.

Entendiendo que la Mecatrónica abarca disciplinas muy amplias y complejas

podemos decir que tiene muchos campos de aplicación. De hecho, la Mecatrónica
pretende ser esa disciplina o Ingeniería en la que los productos se fabriquen
teniendo en cuenta todas las ingenierías y no estando separadas como
tradicionalmente.

 Su punto fuerte es la versatilidad para crear mejores productos, procesos o

sistemas. La Mecatrónica no es un concepto nuevo o una ingeniera nueva, sino, la
síntesis de ciertas áreas de ingeniería.

 Su principal objetivo es cubrir ciertas necesidades como:

  Automatizar la maquinaria: así se consigue que sea ágil, productiva y fiable.
 Creación de productos inteligentes: que sobre todo responden a las
necesidades del ser humano.
 Que haya armonía entre componentes mecánicos y electrónicos (hasta
ahora la mecánica y la electrónica no manejaban los mismos términos lo
que dificultaba los procesos de fabricación o reparación de diferentes
equipos).

Las principales industrias que utilizan la Mecatrónica son:

 Empresas de la Industria de la Automatización: empresas que utilizan

sistemas o elementos computarizados y electromecánicos para controlar
maquinarias y/o procesos industriales.
 Empresas de la Industria de Manufactura Flexible: aquellas que se dedican
a fabricar sistemas o componentes eléctricos o electrónicos de forma
automática.

Un robot es un buen ejemplo de un sistema mecatrónico. La mayoría de los robots

integran el software, la electrónica y los diseños mecánicos de una manera
sinérgica, lo que significa que las partes separadas actúan juntas de tal manera
que el efecto combinado es más fuerte que la suma de los efectos separados de
cada uno de los componentes.

Algunas de las principales aplicaciones serían: fabricación de productos como

Robots, Automóviles, órganos humanos biónicos, naves aeroespaciales, aviones,
etc.
 Todos estos productos están basados ya en esta disciplina, la mecatrónica.
 Ilustración 31 Ejemplos prácticos de la Mecatrónica.

5.2 Análisis de sistemas mecatrónicos o casos de estudio.

1. Sistema de manipulación de piezas mediante un brazo mecatrónico

 Presentación y análisis del caso

Ilustración 32 Presentación y análisis de caso.

 Descripción general: análisis del caso

Las funciones que deberá cumplir el sistema son:
• Tener en cuenta la cinemática de los cuerpos rígidos.
• Movimientos inerciales de los cuerpos rígidos
• Identificar los distintos modelos de la línea.
• Retirarlos de la misma.
• Montarlos en un gabinete de temple por inducción.
• Centralidad de las piezas en el brazo del dispositivo manipulador.
• Una vez templada la pieza, retirarla del gabinete.
• Situar nuevamente la pieza en la línea para que continúe su proceso.
• Fijación de las piezas en el brazo del dispositivo manipulador.
• Equilibrado dinámico según el modelo de la pieza.
• Realizar la rotación (360°) del brazo manipulador en 3 segundos.
• Acelerar y desacelerar el brazo inercial manipulador hasta un límite inferior a la
posición final.
• Relacionar los pulsos que llegan al encoder por revolución del brazo
manipulador. [7]
• Relacionar las vueltas del tornillo con el paso.
• Resolución del sistema del brazo manipulador.
• Relacionar los micrómetros por pulso que debe enviar el motor teniendo en
cuenta
el diámetro del brazo manipulador.
• Sincronizar el movimiento de rotación del brazo manipulador.

2. Diseño de un sistema informático de medición automática de

Carcasas de (al-mg)

 Análisis del caso

Este proyecto surgió de una necesidad de medición después del mecanizado de
las carcasas (Al-Mg), ya que de otra manera no podría haberse logrado los
objetivos de productividad y con la calidad de fabricación que se exige en el
producto final. Este control se lleva a cabo en dos máquinas totalmente integradas
a las máquinas de control numérico, ambas realizaban la medición, pero no
actuaba ningún sistema que tuviera en cuenta el desvío de la medición por
diferencias de temperaturas. [7]

Conclusión

Con base en la investigación realizada podemos concluir que la mecatrónica es

una ingeniería que abarca todos los tipos de ingeniería por lo que su campo de
aplicación es muy grande debido a la gran diversidad de ingenierías que lo
componen todo en una misma, dando así una versatilidad mucho mejor ya que
engloba lo mejor de cada una de ellas, aplicándolas todas juntas, en lugar de
aplicarlas por separado como es tradicional.

Lo que ha ocasionado grandes avances tecnológicos, por consecuencia de

mecanismos automotriz que facilitan el desarrollo tecnológico. 

También podemos decir que la mecatrónica aparece en muchas actividades del

ser humano, ya que es una ingeniería que se encarga principalmente en
desarrollar nuevas innovaciones o avances tecnológicos todo esto para facilitar las
tareas o actividades de un ser humano.

De igual manera al combinar todas las ingenierías en una sola permite que esta
razone mejor lo más relevante de cada una de ellas lo que provoca que se
obtenga lo mejor de cada una de ellas para así realizar procesos o sistemas más
avanzados y mejores ya que se enfoca en siempre innovar para un desarrollo más
sencillo y rápido a la hora de realizar todas las actividades que con lleva un ser
humano. Siendo que tiene un campo tan grande de aplicación esta puede tener
lugar en industrias automotrices utilizando todo tipo de maquinaria avanzada
inteligente mente y de esta manera llegar un trabajo más eficiente.

Referencias

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