PARTEA I.

SISTEME SI AUTOMATIZARI

1. SISTEME. SISTEME AUTOMATE

1.1. Generalitati
O definitie riguroasa a notiunii de sistem este inca greu de dat, nefiind precizat
genul proxim fata de care notiunea sa-si puna in evidenta apartenenta. Sunt cu-noscute
mai multe definitii. Una dintre acestea precizeaza ca sistemul este un model fizic
realizabil al unui ansamblu de obiecte naturale sau create artificial in care unele marimi
reprezinta cauza, iar altele efectul.
Conceptul de sistem este strâns legat de conceptul de structura, structuralitatea
putând fi definita, intr-o prima abordare, drept capacitatea de organizare a obiectelelor si
fenomenelor, de sinteza a acestora in complexe omogen structura-le.
Structuralitatea, alaturi de alte atribute universale cum ar fi miscarea, interactiunea
etc., este o insusire universala a materiei.
Notiunea de sistem privita la diferite nivele mai particulare poate explica obi-ectele
unei clase oarecare care definesc diferite domenii disciplinare. Asa este cazul notiunii de
sistem dinamic care se asociaza categoriei filosofice de cauzalitate. Punctul de plecare l-a
constituit notinea de cutie neagra „black-box“ ale carei ter-minale (legaturi cu exteriorul)
pun in evidenta atât legatura dinspre exterior si interior (cauza) cât si aceea dinspre
interior spre exterior (efectul) conform fig. 1.1.

Cauze Sistem Efecte

fig. 1.1.
terminale

Cauzalitatea creaza o orientare naturala a obiectului, numita intrare – iesire.

Conceptul de sistem dinamic presupune un sistem la care variabila independenta esentiala
este timpul. Se cere insa ca legatura cauzala dintre intrare si iesire sa fie neanticipativa,
adica efectul sa fie precedat de cauza.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 Astfel, daca sistemul are o variabila de iesire y si o variabila de intrare u, vom
defini sistemul ca un model fizic realizabil al dependentei variabilei y de variabila u, cu
conditia de cauzalitate indeplinita u → y (si nu exista cauzalitatea y →u).
1.2. Sisteme automate
Sistemul automat reprezinta reuniunea a doua subsisteme: instalatia tehno-logica
(IT) sau procesul automatizat si dispozititvul de automatizare (DA) care sta-bileste legea
sau algoritmul de conducere a procesului, dupa un program presta-bilit.
Marimile care intervin in cadrul unui sistem automat inchis sunt conform fig. 1.2.
r – marimea de referinta sau programul prescris sistemului
u – marimea de comanda sau de conducere a procesului
y – marimea reglata sau de iesire
yr – marimea de reactie principala
pi – marimi perturbatoare
pi
r u y
DA IT
yr
Fig. 1.2.
Fig. 1.2

Esentiala la sistemele automate cu circuit inchis este prezenta reactiei principale

(legatura inversa) dintre procesul automatizat si dispozitivul de automatizare. Reactia
aduce permanent la cunostinta dispozitivului de automatizare informatii cu privire la
valoarea marimii de iesire y.
In absenta acestor informatii, pe baza carora dispozitivul de automatizare ia decizii,
sistemul in ansamblu nu poate realiza corelatia dorita r → y, ca urmare a prezentei
marimilor perturbatoare pi. Acestea din urma se datoresc:
– sarcinilor variabile cu care lucreaza procesul automatizat (tehnologic);
– influentei factorilor externi asupra elementelor;
– variatiei parametrilor mediului ambiant;
– uzurii si procesului de imbatrânire a elementelor.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 In practica industriala se intâlnesc si sisteme cu comenzi in circuit deschis,
respectiv sisteme fara reactie. La un asemenea sistem nu se controleaza daca comanda
data a fost realizata.
1.2.1. Dispozitivul de automatizare DA cuprinde conform fig. 1.3: un ele-ment de
prescriere EP, cu ajutorul caruia se fixeaza programul sistemului automat sau referinta
r(t) (adica, marimea de iesire dorita ya); elementul de comparatie C, care compara
programul de lucru (referinta r(t)) cu marimea de la iesire obtinuta prin intermediul
traductorului tr; elementul de amplificare EA; elementul de executie EE si elementul de
corectie EC, care asigura o functionare corespun-zatoare a sistemului. Instalatia
tehnologica (IT) (care poate fi de exemplu un motor termic) este supusa perturbaTiilor pi
care pot fi definite prin cuplul rezistent sau prin variaTiile parametrilor agentului motor si
acTiunii marimii de execuTie m, care asigura modificarea debitului de agent de lucru
introdus in motor.
u – marime de comanda
ε = r-yr; unde ε = eroare pentru iesire; yr = marime de reacTie proces
εn = ε-xms unde εn = eroare pentru execuTie; xms = marime de reacTie a execuTiei

Fig. 1.3

1.2.2. Instalatia tehnologica (IT) in cazul general poate fi prezentata ca un

subsistem fig. 1.4. supus unor actiuni externe denumite perturbatii aditive – Pa si
parametrice Pα, actiunii comenzii generate de dispozitivul automat u si având la iesire
una sau mai multe variabile de iesire.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 Pa Pα

u1 y1
Instalatie
u2 tehnologica
um y2
Fig. 1.4.
Fig. 1.4.

In schema din fig. 1.3. marimea de referinta a sistemului care reprezinta marimea
dorita a fi obtinuta la iesirea procesului (de exemplu, turatia nominala la axul unui motor)
se compara cu marimea reala obtinuta la iesirea procesului rezultând semnalul de eroare
ε(t) care, prelucrat in elementul de amplificare sau in dispozitivul automat, in general, se
transmite sub forma de comanda u(t) la intrarea elementului de execuTie.
Acesta elaboreaza marimea de executie m(t) prin intermediul careia se controleaza
cantitatea de energie din procesul tehnologic.
Sistemul prezentat este un sistem de comanda automata dat fiind ca actiunea
dispozitivului de automatizare este generata pe baza abaterii existente intre referinta
sistemului (cauza) si marimea de la iesirea procesului obtinuta pe cale de reactie inversa
yr (efectul).
Acest sistem este un sistem in circuit inchis, inchiderea fiind realizata prin
intermediul legaturii inverse de la iesire la intrare.
Legatura inversa sau reactia negativa intr-un sistem automat, prin compensarea
efectului perturbaTiilor aditive ce actioneaza asupra procesului, asigura cresterea
preciziei sistemului, reducerea efectelor neliniaritatilor si a duratei regimurilor tranzitorii.
Din punct de vedere structural un sistem automat poate fi de tip deschis sau inchis.
Forma minimala a unui sistem deschis cuprinde doua subsisteme: S1 care elaboreaza
strategia de conducere si S2 care este condus. un asemenea sistem este de fapt un sistem
de comanda (fig. 1.5.a). Structura unui sistem inchis cu reactie de la iesire se poate
prezenta ca in fig.. 1.5.b unde sunt evidentiate trei subsisteme. S1, care elaboreaza
strategia de conducere, S2, subsistemul condus (procesul sau instalatia tehnologica) si S3,
subsistemul de reactie. Deci comanda se face in circuit deschis, iar reglarea se face in
circuit inchis.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 Fig. 1.5

O detaliere a schemei din fig. 1.5.b este in fig. 1.6.

Fig. 1.6

1.2.3. Clasificarea sistemelor automate

Varietatea mare, a sistemelor automate, a determinat adoptarea mai multor criterii
de clasificare a acestora.
Clasificari:
a) Dupa tipul ecuatiei care descrie comportarea dinamica a sistemului:
– sisteme automate liniare;
– sisteme automate neliniare.
b) Dupa caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 – sisteme automate pentru procese invariante in timp;
– sisteme automate pentru procese cu caracteristici variabile (adaptive,
extremale s.a.).
c) Dupa modul de variatie a marimii de referinta:
– sisteme automate cu referinta constanta in timp;
– sisteme automate cu referinta variabila in timp:
– referinta cunoscuta;
– referinta necunoscuta aprioric (sisteme de urmarire).
d) Dupa modul de variatie a marimilor din sisteme:
– sisteme automate continue;
– sisteme automate discrete (numerice, cu esantionare).
e) Dupa numarul de parametri reglati:
– sisteme automate monovariabile;
– sisteme automate multivariabile.
f) Dupa constructia dispozitivului de automatizare si tipul de semnale folosite:
– sisteme automate cu echipamente unificate;
– sisteme automate cu echipamente specializate.
g) Dupa natura echipamentelor de automatizare:
– electronice;
– pneumatice;
– hidraulice;
– mixte (electrohidraulice, electropneumatice).
h) Dupa viteza de raspuns a proceselor automatizate:
– sisteme automate pentru procese lente;
– sisteme automate pentru procese rapide.
Ramura stiintei care se ocupa cu studiul principiilor, metodelor si mijloacelor prin
intermediul carora se asigura conducerea proceselor tehnologice fara interventia directa a
operatorului uman, poarta denumirea de automatica.
Metodele si mijloacele prin care se implementeaza practic principiile automa-ticii
poarta denumirea de atomatizare.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 Automatizarea proceselor industriale presupune asigurarea unor regimuri de
functionare optime pentru acestea dupa un program dinainte stabilit.
Automatizarea asigura conducerea unor procese greu accesibile ce evolu-eaza in
medii dificile, sau procese cu factor mare de risc.
Implementarea unor solutii de automatizare pentru diferite procese tehnolo-gice
necesita o proiectare a sistemului automat si alegerea achipamentelor de automatizare
cele mai potrivite in concordanta cu natura procesului, cu complexi-tatea acestuia si cu
cerintele de performanta impuse sistemului automat.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com