TP N°1 : Étude de stabilité et de précision des systèmes continus et

échantillonnées

Introduction : Le but de ce TP est d’étudier les performances des systèmes asservis

Continus et échantillonnées : stabilité et précision. Le logiciel Matlab sera utilisé pour
Simuler le comportement des différents systèmes étudiés.
a-système linéaire continus
Soit le système donné par le schéma suivant :

K
Avec T (s) 
s 1  T1s 1  T2 s 

Ce système possède une intégration (pôle à l’origine). Il est de classe 1. On donne T1  0.5s et

T2  1s .

1-1. Déterminer la fonction de transfert du système en BF en fonction de K ;

1-2. Calculer K lim permettant d’assurer la stabilité du système T ( s ) en BF en utilisant le

critère de Routh ;
1-3. Pour K  K lim , différentes valeurs K < K lim simuler la réponse indicielle du système

sous MATLAB. Conclure sur les effets de K sur la précision, la rapidité (tr5%) , la
stabilité (1ér dépassement).
1-4. Pour K  K lim , différentes valeurs K > K lim , différentes valeurs K < K lim , tracer le lieu

de bode ,de nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte. Pour chaque cas,
Déterminer les marges de stabilité correspondantes. Discuter et comparer les résultats
obtenus.
K
2- Maintenant considérons le cas ou T ( s ) 
2z s2
1 s
n n 2

2-1. En prenant les valeurs suivantes : K  1 , n  200rad / s et m  0.01 , m  0.5 , m

 0.7 , m  1 , m  1.2 . Tracer, sur la même figure, les réponses indicielles à un

échelon unitaire pour chaque valeur de m.
1
2-2. Déterminer graphiquement le dépassement D%, le temps de pic tp et le temps de
stabilisation à ± 5% pour chaque valeur de m .conclure sur l’effet de la valeur de m
sur ces grandeurs.
2-3. Tracer, sur la même figure, les lieux de Bode, Nyquist pour chaque valeur de m.
relevez dans chaque cas les marges de stabilité .conclure quand à l’effet de m sur ces
marges.
NB : utilisez les fonctions nyquist(sys,w), bode (sys,w).
b-systèmes échantillonnées
1 : Transmittance bloquée
La transmittance bloquée d’un système continu représente un modèle échantillonné de ce
dernier. Elle est obtenue à l’aide d’un bloc appelé bloqueur d’ordre zéro, de fonction de transfert
1  e Te s
: B0 ( s ) 
s
La transmittance bloquée se calcule en appliquant la formule suivante :
1  e Tes   G (s) 
G ( z )  Z  B0 ( p )G ( p )   Z  G (s)   1  z 1  Z 
 s   s 
La boite à outils Control Toolbox de Matlab propose des fonctions permettant de calculer
automatiquement la transmittance bloquée d’un système à partir de sa fonction de transfert
continue. La fonction sysd = c2d(sys, Te,’zoh’ ) retourne le modèle échantillonné sysd,
transmittance bloquée à la période d’échantillonnage Te du modèle sys. La fonction sys =
d2c(sysd, Te,’zoh’ ) retourne la fonction de transfert (Laplace), original du système discret sysd,
à la période d’échantillonnage Te.
1.1. Modèle d’ordre un

La fonction de transfert d’un système d’ordre un s’écrit :

K
G ( s) 
1 s
1- Calculer l’expression analytique de la transmittance bloquée de G(s) à la période
d’échantillonnage Te.
2- Calculer, à l’aide de matlab, la transmittance bloquée du système de gain statique unitaire
et de constante de temps τ = 1s. Les calculs seront effectués pour deux périodes
d’échantillonnage (Te = τ et Te = τ /4)
3- Vérifier, par un essai à un échelon sous matlab/Simulink, que la transmittance bloquée est
un modèle équivalent à G(s) aux instants d’échantillonnage.

2
4- Ecrire une fonction matlab simulant la réponse à un échelon de la transmittance bloquée,
en utilisant son équation aux différences.
1.2. Modèle d’ordre un avec intégrateur
On ajoute un intégrateur au système précédent :
K
G (s) 
s (1   s )
1- Calculer l’expression analytique de la transmittance bloquée de G(s) à la période
d’échantillonnage Te.
2- Calculer, à l’aide de matlab, la transmittance bloquée du système de gain statique
unitaire et de constante de temps τ = 1s. Les calculs seront effectués pour la période
d’échantillonnage Te = τ .
3- Vérifier, par un essai à un échelon sous matlab Simulink (en boucle fermée), que la
transmittance bloquée est un modèle équivalent à G(s) aux instants d’échantillonnage.
4- Calculer les erreurs statiques d’ordre 1 et 2 du système bouclé. Vérifiez vos calculs par
une simulation Matlab.
1.3. Modèle d’ordre deux
La transmittance bloquée d’un système d’ordre deux s’obtient en appliquant les formules vues
en cours. Il est également possible d’utiliser la fonction matlab c2d.
1. Calculez la fonction de transfert d’un système continu d’ordre deux de gain statique K = 2
et dont la réponse indicielle présente un dépassement de 25% et un temps de pic de tpic = 3s.
Verifiez vos calculs en réalisant un essai à un échelon sous matlab.
2. On souhaite piloter ce système à l’aide d’un processus numérique. Choisir une période
d’échantillonnage en utilisant la méthode de Bülher.
3. Calculer, en utilisant les formules du cours, la transmittance bloquée du système d’ordre
deux précédent.
4. Vérifier vos calculs en utilisant la fonction c2d de Matlab.
5. Vérifier que la transmittance bloquée obtenue est un modèle de G(s) aux instants
d’échantillonnage en effectuant un essai à un échelon sous Matlab Simulink. Vous pouvez
utiliser le bloc LTI System pour reprendre, sous Simulink, une fonction de transfert saisie
dans Matlab.

3
1.4. Influence de la période d’échantillonnage
Le choix de la période d’échantillonnage est très important dans le processus de discrétisation.
On cherche à calculer le modèle équivalent aux instants d’échantillonnage du système d’ordre
deux de gain statique unitaire, de pulsation propre 0  1rad/s et de coefficient

d’amortissement ξ = 0.2. Tous les calculs seront réalisés à partir de Matlab.

1- Calculer la transmittance bloquée du système pour la période d’échantillonnage Te = 1s,
puis pour la période d’échantillonnage Te = 6.4127s.
2- Observer la réponse à un échelon des deux modèles calculés.
3- Calculer la pseudo période de la réponse à un échelon du système. Conclure sur les
courbes observées dans la question précédente
2. Etude de la stabilité d’un système bouclé
On cherche à étudier la stabilité d’un système asservi en fonction de son gain proportionnel par
la méthode du lieu d’Evans. Cette méthode permet de tracer le lieu des racines d’un système
bouclé en fonction de son gain proportionnel. La boite à outils Control Toolbox de Matlab
permet de tracer de manière automatique le lieu d’Evans en utilisant la fonction rlocus(sysd).

2.1. Système d’ordre un retardé

Ke  s
On cherche à étudier la stabilité du système G ( s )  pour K = 1 et Te = 1
1 s
1. Etablir l’expression littérale de la transmittance bloquée du système continu. On
remarquera que le retard est d’une période d’échantillonnage
2. Valider vos calculs sous Matlab à l’aide de la commande c2d puis sous Simulink par un
essai à un échelon.
3. Etudier la condition de stabilité du système en fonction d’un gain proportionnel Kc (critère
de jury).
4. Tracer le lieu d’Evans du système et valider le calcul précédent 3. En utilisant les courbes
d’iso-amortissement du lieu d’Evans (commande grid on), régler une valeur de gain pour
obtenir un dépassement du système de 25%
2.2. Système d’ordre deux retardé
En fonction du temps restant, reprendre les questions de la sous-partie précédente avec le
système d’ordre 2 de la partie 1.3, retardé d’une période d’échantillonnage.