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Le manège Magic-Arms est composé d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras mobiles.
Les passagers s’assoient sur 39 sièges disposés sur une plate-forme tournante. Dès que tous les passagers sont
assis et attachés, la nacelle tourne autour de son axe, le bras principal (bras 1) et le bras secondaire (bras 2), liés
l’un à l’autre au début du cycle, commencent à tourner. Après 9 secondes, le maximum de hauteur est atteint et
les deux bras se désindexent et se mettent à tourner indépendamment l’un de l’autre. Tous les mouvements sont
pilotés par un ordinateur.
Exemple de Système Mécanique
MANEGE MAGIC ARMS
La mécanique du solide a pour objet l'étude des lois du mouvement ou d’équilibre des
systèmes mécaniques constituant les systèmes complexes. La cinématique est la discipline qui
permet l’étude de ces lois du mouvement. Le calcul de la vitesse trouve son utilité par exemple
(1)
dans l’écriture d’une loi d’entrée sortie cinématique de mécanisme. L’accélération est une
la dynamique notion qui intervient dans l’écriture du principe fondamental de la dynamique (1) afin d’établir le
ème
sera vu en 2
année PSI et MP lien entre le mouvement d’un système et les efforts qu’il subit.
Le calcul du vecteur vitesse d’un point d’un solide par cette méthode peut être appelé « calcul
direct » dans le jargon du mécanicien.
d
Si P a une réalité physique sur le solide (S) : PS / R (P / R) V(P / R) avec O point fixe de R.
dt R
PS / R est différent de (P / R) si P n’a pas de réalité physique sur le solide (S).
Pour calculer des vecteurs vitesse et accélération d’un point d’un solide il
est indispensable de maitriser la dérivation vectorielle !!
3.1. Définition
y2 y1
On appelle R 2 / R 1 le vecteur vitesse instantané de
x2
rotation de R2 par rapport à R1. Cas 1
12
x1
R2 / R1 quantifie :
Par sa direction, la direction de l’axe autour duquel z1 = z2
R2 tourne autour de R1.
Par sa norme, la vitesse angulaire avec laquelle se Sens de rotation
R 2 / R1
fait cette rotation (unité : rad/s).
Par son sens, le sens dans lequel se fait cette y2 y1
rotation. x2
Cas 2 12
Ce n’est pas le sens de la flèche du paramètre x1
angulaire 12 qui définit le sens de rotation de R2 par
rapport à R1 :
z1 = z2
Cas 1 : 12 > 0 et 12 > 0 → R2 / R1 est de même
Sens de rotation
sens que z1 R2 / R1
Cas 2 : 12 > 0 et 12 < 0 → R2 / R1 est de sens R 2 / R 1
12 .z1 12 .z2 .
opposé à z1
4.1. Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes d’un vecteur est appelée base de projection.
La base dans laquelle est effectuée la dérivation est indifféremment appelée base de
dérivation ou référentiel du mouvement.
d d
On montre que : u u R S / R u
dt R dt Rs
Avec R S / R comme étant le vecteur vitesse de rotation du repère Rs par rapport au repère R.
Cette formule est connue sous le vocable de formule de dérivation vectorielle ou formule du
repère mobile.
Démonstration :
La dérivation du vecteur u par rapport à R donne :
d da da da dx dx dx
u 1 x1 2 x2 3 x 3 a1 1 a2 2 a3 3
dt R dt R dt R dt R dt R dt R dt R
3
d xi xi d k
D’où :
dt R k1 k R dt
i
xi
Par ailleurs, les paramètres k étant des angles de rotation, on a : ek xi
k R
d
3
d xi
D’où :
k . ek x i i
dt R k1 dt
3
d k
Si l’on définit un vecteur rotation R S / R tel que : R S / R
k 1 dt
. ek
d d
On obtient la formule : u u R S / R u
dt R dt Rs
(0)
d d
Il faut ensuite dériver le vecteur y 1 : y1 y1 1 / 0 y 1 .z y 1
dt 0 dt 1
d
D’où y 1 .x 1
dt 0 On choisit de dériver dans le repère 1 car y1 est fixe dans ce repère
On obtient donc VA ,1 / 0 R. .x 1
Objectif 2 : Calculer A ,1 / 0 . Réponse : A ,1 / 0 R..x1 R. 2 .y1