Curso de

CONTROL DE PROCESOS
Simulado con Scilab

Melanio A. Coronado H
UNIVERSIDAD DEL ATLANTICO - BARRANQUILLA
P1. SIMULACIÓN DE UN LAZO DE CONTROL

INTRODUCCIÓN
El diagrama de bloques elaborado para simular la dinámica de un controlador PID dentro de
un lazo de control de concentración por retroalimentación de un sistema de dos reactores en
serie es el que se muestra en la Figura P1.1. Las variables de entrada son: el valor deseado
de la variable de control (SP, concentración de A en el reactor 2), el flujo de la corriente i (fi)
y la concentración de A en esta última corriente (Cai); las variables de salida son: la
concentración de A en el reactor 1 (Ca1) y la concentración de A en el reactor 2 (Ca2, variable
de control).

Figura P1.1. Diagrama de bloques del sistema en un lazo de control de concentración de A

El diagrama de bloques del sistema de los dos reactores en serie es el conjunto de bloques
rellenos de color verde. El bloque Sensor/Transmisor es la función de transferencia que
representa a la dinámica del sensor/transmisor, el bloque Válvula de Control es la función de
transferencia que representa a la dinámica de la válvula de control y el bloque Filtro es la
ganancia del sensor cuyo valor es el factor de conversión del valor físico de la variable de
proceso a unidades de % TO.

El bloque Controlador es el bloque PID que se encuentra en la librería Sistemas de tiempo

continuo de Xcos de Scilab. La simulación del desempeño de este controlador, ante un
cambio paso en el valor del set point de la variable de control (la concentración de A en el
reactor 2) es el objeto de esta práctica.

CONTROLADOR PID - XCOS

La ventana de propiedades del bloque que simula a un controlador PID dentro de la
plataforma de Xcos es la que se observa en la Figura P1.2.

Figura P1.2. Controlador PID – Ventana de propiedades

Dentro del marco titulado Set PID parameters, se encuentran los renglones donde se
especifican los parámetros de sintonización, es decir las ganancias proporcional, integral y
derivativa.

CONTROL DE LA CONCENTRACIÓN DE A – REACTOR 2

Para observar el desempeño del controlador dentro del lazo cerrado de control se simula un
servo control haciendo un cambio paso en el valor deseado de la concentración de A en el
reactor 2 de 0 a 0.1 lbmol/gal y dejando constantes (valor inicial y final de cero) las variables
de entrada concentración de A en la corriente i y el flujo de la corriente i. Se especifica un
tiempo final de simulación de 30 minutos en la opción Configuración del menú Simulation
y, además, se limitan los valores mínimos y máximos del eje de las ordenadas en la ventana
de especificaciones de los botones Scope donde se despliegan las variables de salida en forma
gráfica. Se muestra, a continuación, el perfil de la concentración de A, tanto en el reactor 2
como en el reactor 1, para diferentes acciones en el controlador PID.
CONTROL PROPORCIONAL (P)
Especificando, solamente, la acción Proportional (P) dentro del cuadro Set PID Parameters,
del bloque controlador con un valor de 7.765 % CO/% TO para la ganancia proporcional y
haciendo correr el simulador, se despliegan los perfiles de la concentración de A, tanto en el
reactor 2 como en el 1, que se capturan en los respectivos bloques Scope y que se muestran
en la Figura P1.3.

Figura P1.3a. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control proporcional

Figura P1.3b. Perfil de la concentración de A en el reactor 1 – Control proporcional

En el reactor 2, se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último
de 0.09 lbmol/gal, con una diferencia (offset) con respecto al valor deseado (0.1 lbmol/gal)
en un tiempo de aproximadamente 30 minutos. Lo anterior, es una característica del control
proporcional. El pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16 lbmol/gal, en un
tiempo de, aproximadamente, 2 minutos, y el tiempo de levantamiento (Rise time) es,
aproximadamente, de 1 minuto.

En el reactor 1, también se observa una respuesta controlada con características similares a

la del reactor 2.

CONTROL INTEGRAL (I)

A la izquierda del cuadro Integral dentro del cuadro Set PID parameters, se especifica como
ganancia integral un valor igual al inverso de 1.4 minutos. Se hace correr la simulación para
un cambio paso en el set point de 0 a 0.1 lbmol/galón durante un tiempo de 50 minutos y se
capturan las respuestas en los graficadores correspondientes. Los perfiles de la concentración
de A, tanto en el reactor 2 como en el 1, se muestran el desempeño del lazo con control
integral es el que se muestra en la Figura P1.4.

Figura P1.4a. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control integral

En el reactor 2, se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último
igual al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de, aproximadamente, 50 minutos. El
pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.12 lbmol/gal, a los 13 minutos,
aproximadamente. Es una respuesta que no muestra error (offset) en su valor último y que se
estabiliza en un tiempo mayor que el tiempo en que se estabilizó el sistema con la acción
proporcional. En el reactor 1, también se observa una respuesta controlada con características
similares a la del reactor 2
 Figura P1.4b. Perfil de la concentración de A en el reactor 1 – Control integral

CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL (PI)

Especificando las opciones Proportional e Integral (PI) dentro del marco Set PID
parameters, con un valor de 7.06 % CO/% TO para la ganancia proporcional y con un valor
igual al inverso de 2.3 minutos a la ganancia integral, se hace correr la simulación para un
cambio paso de 0 a 0.1 lbmol/gal en el set point de la concentración de A en el reactor 2,
durante un tiempo de 50 minutos. La Figura 1.5 muestra los perfiles de las concentraciones
de A en los reactores.

Figura P1.5a. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control PI

Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último igual (No
offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 42 minutos. La
respuesta es más oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y el pico
máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16 lbmol/gal, también mayor que el
alcanzado con la sola acción proporcional.

Figura P1.5b. Perfil de la concentración de A en el reactor 1 – Control PI

En el reactor 1, se observa una respuesta sub amortiguada estable con un pico máximo mayor,
en un tiempo de asentamiento menor.

CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL – DERIVATIVO (PID)

Especificando las opciones Proportional, Integral y Derivative (PID) dentro del marco Set
PID parameters asignando un valor de 9.13 % CO/% TO a la ganancia proporcional, a la
ganancia integral el inverso de 1.4 minutos y a la ganancia derivativa 0.35 minutos y haciendo
correr el simulador durante un tiempo de 50 minutos para un cambio paso en el set point de
la concentración de A en el reactor 2, se capturan las respuestas gráficas del lazo de control
que se muestran en la Figura 1.6.

En el reactor 2, se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último
igual (No offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 30
minutos. La respuesta es mas oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y
con el control proporcional-integral, el pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente,
0.17 lbmol/gal, también mayor que el alcanzado con el controlador proporcional-integral.
Pero, la respuesta última se alcanza con una mayor rapidez con respecto a la que se alcanza
cuando el controlador es de solo acción proporcional o proporcional-integral.

Figura P1.6a. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control PID

Figura P1.6b. Perfil de la concentración de A en el reactor 1 – Control PID

En el reactor 1, se observa un valor último de la concentración de A (0.2 lbmol/gal) igual al

valor deseado, una respuesta muy oscilatoria, un pico máximo de 0.42 lbmol/gal que se
desvía considerablemente del valor deseado pero una respuesta rápida que alcanza el valor
de asentamiento en un tiempo menor.
CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD)
Especificando las opciones Proportional y Derivative (PD) dentro del marco Set PID
parameters, con un valor de 9.13 % CO/% TO para la ganancia proporcional, a la ganancia
derivativa el valor de 0.03 minutos, y corriendo la simulación para un cambio paso en el set
point de la concentración de A en el reactor 2 se observa el perfil de la concentración de A
en el reactor 2 que muestra el desempeño del lazo con control proporcional-derivativo en la
Figura 1.7.

Figura P1.7. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control PD

Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último de 0.09
lbmol/gal, con una diferencia (offset) con respecto al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un
tiempo algo menor que 30 minutos, que es el tiempo en que se alcanza con un controlador
con solo acción proporcional. El pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16
lbmol/gal. Se verifica que, la no inclusión de la acción integral hace que la respuesta de un
lazo cerrado de control muestre un error en su respuesta última con respecto al valor deseado
de la variable de control.
P2. SINTONIZACIÓN EN LINEA – REGLAS DE ZIEGLER-NICHOLS

INTRODUCCIÓN
En esta sesión se toma el diagrama de bloques elaborado en la Práctica 1 y mostrado en la
Figura P1.1 y se desarrolla el procedimiento de sintonización en línea del controlador descrito
en la misma lección.

SINTONIZACIÓN EN LINEA
El método de sintonización en línea consiste en colocar el controlador en automático, es decir
en lazo cerrado, asignar el valor cero a las acciones integral y derivativa y ensayar con
diferentes valores de ganancia proporcional hasta encontrar un valor en que se observe una
respuesta con oscilación de amplitud constante.

La Figura P2.1 muestra la respuesta paso de un servo control de la concentración de A en el

reactor 2 considerando un controlador proporcional con ganancia de 15.54 % CO / % TO.
Este valor es la denominada ganancia última porque con ella se alcanza una respuesta
oscilatoria de amplitud constante, esto quiere decir que el lazo de control muestra una
respuesta en la condición límite de estabilidad.

Figura P2.1. Respuesta oscilatoria sostenida del lazo cerrado de control

Si a la ganancia del controlador proporcional se le asignan valores mayores que la ganancia

última, la respuesta del lazo cerrado de control es oscilatoria inestable. La respuesta anterior
se obtiene cuando el valor deseado de la concentración de A en el reactor 2 se le aplica un
cambio paso de 0 a 0.1 lbmol/gal.
Se deja como asignación para el estudiante:

1. La verificación del valor de la ganancia del controlador proporcional (ganancia

última, Kcu) con la cual se obtiene la respuesta oscilatoria sostenida y
2. La verificación del valor del período de dicha respuesta (período último, Tu = 2.8
min)

PARÁMETROS DE SINTONIZACIÓN – REGLAS DE Z-N

Según las reglas de Ziegler y Nichols (Z-N) los parámetros de sintonización de un
controlador para que la respuesta del lazo cerrado de control muestra un sub amortiguamiento
con una razón de decaimiento de un cuarto y según las acciones incluidas son los siguientes:

𝐾𝑐𝑢 15.54 % 𝐶𝑂
Proporcional (P): 𝐾𝑐 = 2
= 2
= 7.77 %𝑇𝑂

𝐾𝑐𝑢 15.54 % 𝐶𝑂
Proporcional – Integral (PI): 𝐾𝑐 =
2.2
=
2.2
= 7.0
%𝑇𝑂

𝑇𝑢 2.8
𝜏𝐼 = = = 2.33 𝑚𝑖𝑛
1.2 1.2

𝐾𝑐𝑢 15.54 % 𝐶𝑂
Proporcional – Integral – Derivativo (PID): 𝐾𝑐 = 1.7
= 1.7
= 9.14 %𝑇𝑂

𝑇𝑢 2.8
𝜏𝐼 = = = 1.4 𝑚𝑖𝑛
2 2

𝑇𝑢 2.8
𝜏𝐷 = 8
= 8
= 0.35 𝑚𝑖𝑛

CONTROL PROPORCIONAL (P)

Especificando la opción Proportional (P) con un valor de 7.77 % CO/% TO a la ganancia
proporcional, el perfil de la concentración de A en el reactor 2 que muestra el desempeño del
lazo con control proporcional, para un cambio paso de 0.1 lbmol/gal en el valor deseado de
la variable de control, es el que se muestra en la Figura P2.2. Se observa una respuesta estable
sub amortiguada que alcanza un valor último (0.18 lbmol/gal) con una diferencia (offset) con
respecto al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 25 minutos. El
pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.38 lbmol/gal.
 Figura P2.2. Respuesta del lazo de control proporcional (Kc = 7.77)

CARACTERÍSTICAS DE LAS RESPUESTAS SEGÚN EL VALOR DE Kc

La Figura P2.3 muestra las respuestas del lazo de control proporcional para un cambio paso
de 0.12 lbmol/gal en el valor deseado de la variable de control y para diferentes valores de
ganancia (negra: Kc = 4, azul: Kc = 7.77, roja: Kc = 13). Se nota que a mayor valor de
ganancia menor es el valor del offset, mayor es el tiempo en que se alcanza la estabilidad del
sistema (tiempo de asentamiento o Settling Time), más oscilatoriedad y mayor es el pico
máximo de cada oscilación. Se puede verificar que al asignar el valor de la ganancia última
determinada la respuesta es oscilatoria de amplitud constante y si se asigna un valor mayor
la respuesta es oscilatoria inestable.

Figura P2.3. Respuesta del lazo de control proporcional

Para realizar lo anterior, el lazo cerrado de control elaborado y mostrado en la Figura P1.1 se
encierra como un subsistema (Observe el diagrama al final de la lección) y se hacen dos
copias adicionales que se alimentan con las mismas entradas y sus salidas se hacen desplegar
sobre un mismo bloque Scope como se muestra en la Figura P2.4.

Figura P2.4. Diagrama de bloques del lazo de control proporcional – Diferentes ganancias

En el primer subsistema, se asigna a la ganancia del controlador un valor de 4 % CO / % TO,

en el subsistema inmediatamente debajo se asigna a la ganancia del controlador un valor de
7.77 % CO / % TO y en el último subsistema se asigna a la ganancia del controlador un valor
de 13 % CO / % TO.

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)

Especificando las opciones Proportional e Integral (PI) con un valor de 7.0 % CO/% TO
para la ganancia proporcional y un valor de 7.0/2.33 minutos para la ganancia integral, el
perfil de la concentración de A en el reactor 2 que muestra el desempeño del lazo con control
proporcional e integral, para un cambio paso de 0.1 lbmol/gal en el valor deseado de la
variable de control, es el que se muestra en la Figura P2.5.

Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último igual (No
offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de, aproximadamente, 50 minutos. La
respuesta es más oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y el pico
máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.2 lbmol/gal, mayor que el alcanzado con
la sola acción proporcional.

Figura P2.5. Respuesta del lazo de control proporcional – integral

Si se observa el perfil del error o variable de entrada (Figura P2.6) al controlador se nota un
cambio oscilatorio que se estabiliza en un valor de cero. Esto explica que en la variable de
control se alcance un valor igual al del nuevo valor deseado.

Figura P2.6. Perfil del error para el lazo con control proporcional – integral.
CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL – DERIVATIVO (PID)
Especificando las opciones Proportional, Integral y Derivativa (PID) con un valor de 9.14
% CO/% TO para la ganancia proporcional y el valor de 9.14/1.4 minutos para la ganancia
integral y 9.14*0.35 para la ganancia derivativa, el perfil de la concentración de A en el
reactor 2 que muestra el desempeño del lazo con control proporcional, integral y derivativo,
para un cambio paso de 0.1 lbmol/gal en el valor deseado de la variable de control, es el que
se muestra en la Figura P2.7.

Figura P2.7. Respuesta del lazo cerrado con control proporcional – integral - derivativo.

Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último igual (No
offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de, aproximadamente, 10 minutos. La
respuesta es menos oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y con el
control proporcional-integral, el pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.19
lbmol/gal. La respuesta última se alcanza con una mayor rapidez con respecto a la que se
alcanza cuando el controlador es de solo acción proporcional o proporcional-integral.

COMPARACIÓN ENTRE CONTROL P, PI y PID

La Figura P2.8 muestra los perfiles gráficos de las respuestas paso de los lazos de control
proporcional (perfil negro), proporcional e integral (perfil azul) y proporcional, integral y
derivativo (perfil rojo).
 Figura P2.8. Respuestas del lazo de control

P (negro) – PI (azul) – PID (rojo)

Se aprecia el offset característico del control proporcional, mientras que los controles PI y
PID no muestran offset. El control PID, además, muestra una respuesta más rápida en cuanto
a alcanzar su valor último estable lo que se explica por la inclusión de la acción derivativa.
El control PID es el de mayor pico máximo y el más lento en alcanzar su respuesta última.

Figura P2.9. Diagrama de bloques – Lazos de control P, PI y PID

Para desplegar una comparación gráfica entre las respuestas de los controladores P, PI y PID
se utiliza el mismo diagrama de bloques mostrado en la Figura P2.4 y en cada uno de los
subsistemas se especifica un controlador con las acciones P o PI o PID (Ver Figura P2.9). Al
primer subsistema corresponde al lazo con control proporcional porque se le asigna el valor
de la ganancia de 7.77 % CO / % TO que es el valor propuesto por la regla de Ziegler y
Nichols para un controlador proporcional. El segundo subsistema corresponde al lazo con
control proporcional e integral que se especifica con los valores de ganancia (7.0 % CO / %
TO) y de tiempo integral (2.33 minutos) sugeridos por Z-N. El tercer subsistema corresponde
al lazo con control proporcional, integral y derivativo porque se le asignan los valores
sugeridos por Z-N para un controlador PID (ganancia 9.14 % CO / % TO, tiempo integral
1.4 minutos y tiempo derivativo 0.35 minutos).

SUBSISTEMA

En la Figura 2.10 se muestra el subsistema encerrado dentro del bloque SUPER_f localizado
dentro de la librería Xcos. Para esto, se copia y se pega el subsistema dentro del bloque. Se
nota que el bloque incluye los puertos de entrada y salida del subsistema.

Figura 2.10. Lazo de control como subsistema

P3. SINTONIZACIÓN EN LINEA – MÉTODO ATV

INTRODUCCIÓN
En esta práctica se toma un proceso que en lazo abierto tiene una dinámica dada por la
siguiente función de transferencia:

6
𝐺(𝑠) =
(2𝑠 + 1)(4𝑠 + 1)(6𝑠 + 1)

Esta dinámica incluye la válvula de control y el sensor/transmisor. Es un sistema de tercer

orden sobre amortiguado con ganancia de 6 y atrasos dinámicos de 2, 4 y 6 segundos.

DIAGRAMA DE BLOQUES
El diagrama de bloques elaborado para esta práctica se muestra en la Figura P3.1. Para el
desarrollo del procedimiento de auto sintonización en línea del controlador PID se inserta un
bloque “Hystheresis” que funciona como un controlador “On – Off” y que se encuentra
dentro de la librería Discontinuidades de Xcos, para realizar el procedimiento y estimar los
valores de la ganancia última y período último. La función de transferencia se construye con
tres bloques de dinámicas de primer orden, en serie, equivalente a la función de transferencia
considerada.

Figura P3.1. Diagrama de bloques del lazo con controlador “On - Off”
CONTROLADOR ON - OFF – BLOQUE HYSTHERESIS DE XCOS
La ventana de propiedades del bloque que simula a un controlador “On – Off” dentro de la
plataforma de Xcos es la que se observa en la Figura P3.2. Debajo de la leyenda ilustrativa
del bloque escrita en la parte superior de la ventana, se observa el marco titulado Set
parameters. Dentro de este cuadro, se observan cuatro botones de edición denominados
switch on at, switch off at, output when on y output when off.

Figura 3.2. Controlador “On – Off” – Ventana de propiedades

En el caso considerado en esta lección, en los dos primeros botones se escribe 0.01 y -0.01,
esto quiere decir que el interruptor cambiará a la posición On u Off cuando el valor de la
variable de proceso sea ligeramente mayor o ligeramente menor que el valor deseado de la
variable de proceso (En este caso 0, el valor inicial y el valor final asignado en el bloque Step
es 0). En los siguientes dos botones se escriben los valores que se asignarán mientras los
valores sean positivos o mientras sean negativos. En este caso se ha definido un valor de ± 1,
lo que corresponde al valor de h.

AUTO SINTONIZACIÓN
Al hacer correr la simulación, con el botón Step con valores de cero tanto en su valor inicial
como final, para un tiempo de 100 segundos se obtiene una respuesta sinusoidal del lazo de
control como el que se muestra en la Figura P3.3. El perfil discontinuo de color rojo es el de
la señal de salida del controla

dor On – Off.

Figura P3.3. Señal de salida del controlador “On – Off” (Perfil rojo)

Perfil de la variable de control (Perfil azul)

Se observa en el perfil de la señal de salida del controlador On – Off que se mantiene en el

valor +1 mientras la variable de control es negativa y cambia a -1 mientras la variable de
control es positiva. La variable de control inicia una oscilación creciente y después de un
cierto tiempo se mantiene con una amplitud constante. En este perfil se determina el valor a
de la amplitud en alguna parte de la oscilación sostenida y el valor del período de la misma
o período último.

PARÁMETROS h, a
El valor de h es el asignado al especificar el bloque Hystheresis, es:

ℎ= 1
El valor de a se determina sobre el perfil oscilatorio de amplitud constante de la variable de
control. En este caso, una lectura sobre la misma gráfica permite aproximar dicho valor a

𝑎 = 0.8

GANANCIA ÚLTIMA y PERÍODO ÚLTIMO

La ganancia última se calcula con la ecuación propuesta por los autores del método de auto
sintonización de controladores, es decir:

4ℎ 4(1) %𝐶𝑂
𝐾𝑐𝑢 = = = 1.60
𝜋𝑎 𝜋(0.8) %𝑇𝑂

El período último se determina haciendo lecturas en dos puntos en fase sobre el perfil de la
variable de control. El valor del período último es, aproximadamente:

𝑇𝑢 = 13 𝑠𝑒𝑔

REGLAS DE TYREUS - LUYBEN

Los valores de los parámetros de sintonización del controlador PID de acuerdo a las reglas
de Tyreus – Luyben son los siguientes:

𝐾𝑐𝑢 1.60 % 𝐶𝑂
Control PI: 𝐾𝑐 = = = 0.50
3.2 3.2 % 𝑇𝑂

𝜏𝐼 = 2.2𝑇𝑢 = 2.22(13) = 28.9 𝑠𝑒𝑔

𝐾𝑐𝑢 1.60 % 𝐶𝑂
Control PID: 𝐾𝑐 = = = 0.73
2.2 2.2 % 𝑇𝑂
 𝜏𝐼 = 2.2𝑇𝑢 = 2.22(12) = 28.9 𝑠𝑒𝑔

𝑇𝑢 13
𝜏𝐷 = = = 2.1 𝑠𝑒𝑔
6.3 6.3

DESEMPEÑO DEL LAZO CERRADO DE CONTROL:

A continuación, se cambia el controlador On – Off por un bloque controlador PID para

realizar las simulaciones con acciones PI y PID, respectivamente, asignando a los parámetros
de sintonización los estimados de acuerdo a las Reglas de Tyreus – Luyben. Se observa el
desempeño del lazo de control considerando un cambio paso unitario en el valor deseado de
la variable de control. El diagrama de bloques se observa, ahora, como se muestra en la Figura
P3.4.

Figura P3.4. Diagrama de bloques con control PID

Control Proporcional - Integral

La Figura P3.5 muestra la respuesta del lazo de control con acciones proporcional e integral
con una ganancia de 0.50 % CO/% TO y un tiempo integral de 28.9 segundos (En la ventana
del controlador PID de Xcos se especifica 0.5/28.9). Se aplica un cambio paso unitario en el
set point de la variable de control. Se observa una respuesta oscilatoria estable sin offset, con
un overshoot pequeño y con un decaimiento rápido.

Control Proporcional – Integral - Derivativo

La Figura P3.6 la respuesta del lazo de control con acciones proporcional – integral -
derivativo con una ganancia de 0.73 % CO/% TO, un tiempo integral de 28.9 segundos y un
tiempo derivativo de 2.1 segundos.
 Figura P3.5. Respuesta del lazo de control – Controlador PI

Figura P3.6. Respuesta del lazo de control – Controlador PID

En la respuesta del lazo de control PID, sintonizado con las Reglas de Tyreus – Luyben, se
observa una respuesta oscilatoria estable sin offset, con un overshoot más pequeño y con un
decaimiento muy rápido y, por lo tanto, un tiempo de estabilización considerablemente
menor.
P4. SINTONIZACIÓN EN LAZO ABIERTO

INTRODUCCIÓN
El método de sintonización de controladores PID en lazo abierto consiste en:

1. Abrir el lazo a la entrada de la válvula de control y a la salida del sensor y obtener la

respuesta para del sistema constituido por dichos tres elementos en serie para un
cambio paso unitario en la variable de entrada a la válvula de control. Se obtiene una
respuesta con un perfil gráfico denominado la Curva de Reacción del Proceso.
2. Se hace un ajuste del perfil gráfico anterior a un modelo empírico de primer orden
con tiempo muerto para determinar los parámetros dinámicos de ganancia
estacionario, atraso dinámico y tiempo muerto.
3. Se estiman los parámetros dinámicos del controlador PID según reglas de
sintonización específicas para este tipo de sintonización y se asignan al controlador
con el lazo nuevamente cerrado en los puntos abiertos, según el punto 1.
4. Se observa el desempeño del lazo de control para cambios en las variables de entrada
y en el valor deseado de la variable de control.

DIAGRAMA DE BLOQUES
Para la solución de este caso se elabora un diagrama de bloques como el mostrado en la
Figura P4.1 para el sistema planteado, inicialmente, de los dos reactores en serie. Algunas
anotaciones son:

1. Se insertan un bloque Step, a la entrada de la válvula de control para correr el conjunto

de componentes en serie constituido de válvula, proceso y sensor/transmisor como
un proceso en lazo abierto.
2. Se coloca un bloque Scope a la salida del bloque Sensor/Transmisor para capturar la
respuesta del sistema que corresponde a la Curva de Reacción del Proceso requerida
para hacerle un ajuste de primer orden con tiempo muerto

PROCEDIMIENTO DE SINTONIZACIÓN EN LAZO ABIERTO

1. CURVA DE REACCIÓN DEL PROCESO: Al hacer correr la simulación del
diagrama de bloques en lazo abierto para un cambio paso unitario en la variable de
entrada de la válvula de control se obtiene una respuesta (Curva de Reacción del
Proceso) a la salida del sensor/transmisor como la que se muestra en la Figura P4.2
 Figura P4.1. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto

63.2 %

28.3 %

Figura P4.2. Curva de Reacción del Proceso

2. MODELO DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO: Aplicando el tercer

procedimiento de aproximación de un sistema a un modelo de primer orden con
tiempo muerto, los parámetros dinámicos se estiman de la siguiente manera:

Ganancia Estacionaria:

En la Curva de Reacción del Proceso mostrada en la Figura P4.2 se puede leer que la
respuesta última es 0.95, por lo tanto, la ganancia estacionaria del modelo empírico
es:
 𝑌𝑚 (∞) 0.95
𝐾= = = 0.95
∆𝑚 1

Atraso dinámico y tiempo muerto

Los dos puntos recomendados son los correspondientes a la respuesta a los tiempos
dados por 𝑡𝑜 + 𝜏/3 y 𝑡𝑜 + 𝜏, que son el 28.3 % y 63.2 % del valor último, así:

Y (t o +  ) = 0.632Ym () = 0.632 (0.95)  0.57

 
Y  to +  = 0.283Ym () = 0.283(0.95)  0.28
 3

Los tiempos que corresponden a cada una de las localizaciones anteriores sobre la
Curva de Reacción del Proceso son:

t o +  = 3.70


to + = 2.08
3

Resolviendo las ecuaciones anteriores se obtiene que los valores del tiempo muerto y
el atraso dinámico son:

𝜏 = 2.43 𝑚𝑖𝑛

𝑡𝑜 = 1.27 𝑚𝑖𝑛

Y, por lo tanto, la función de transferencia para la aproximación de primer orden con

tiempo muerto de acuerdo al tercer procedimiento es:

0.95𝑒 −1.27𝑠
𝐺(𝑠) =
2.43 𝑠 + 1
3. ESTIMACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE SINTONIZACIÓN:

Reglas de Ziegler y Nichols

Siguiendo las reglas de Ziegler y Nichols, los valores de los parámetros de

sintonización para los controladores PID según sus acciones son:

1 𝜏 1 2.43 % 𝐶𝑂
Control P: 𝐾𝑐 = 𝐾 (𝑡 ) = 0.95 (1.27) = 2.014 % 𝑇𝑂
𝑜

0.9 𝜏 0.9 2.43 % 𝐶𝑂

Control PI: 𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑡𝑜
= ( )
0.95 1.27
= 1.813 % 𝑇𝑂

𝜏𝐼 = 3.33𝑡𝑜 = 3.33(1.27) = 4.23 𝑚𝑖𝑛

1.2 𝜏 1.2 2.43 % 𝐶𝑂

Control PID: 𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑡𝑜
= ( )
0.95 1.27
= 2.42 % 𝑇𝑂

𝜏𝐼 = 2.0𝑡𝑜 = 2.0(1.27) = 2.54 𝑚𝑖𝑛

𝜏𝐷 = 0.5𝑡𝑜 = = 0.5(1.27) = 0.635 𝑚𝑖𝑛

Reglas de Cohen y Coon

Siguiendo las reglas de Cohen y Coon, los valores de los parámetros de sintonización
para los controladores PID según sus acciones son:

1 𝜏 1 𝑡 1 2.43 1 1.27 % 𝐶𝑂
Control P: 𝐾𝑐 = ( ) [1 + 3 ( 𝜏𝑜 )]
𝐾 𝑡𝑜
= ( ) [1 + 3 (2.43)]
0.95 1.27
= 2.36 % 𝑇𝑂

1 𝜏 1 𝑡 % 𝐶𝑂
Control PI: 𝐾𝑐 = ( ) [0.9 + 12 ( 𝜏𝑜 )]
𝐾 𝑡𝑜
= 1.9 % 𝑇𝑂

𝑡
30 + 3 ( 𝜏𝑜 )
𝜏𝐼 = 𝑡𝑜 [ 𝑡 ] = 2.06 𝑚𝑖𝑛
9 + 20 ( 𝜏𝑜 )

1 𝜏 5 1 𝑡 % 𝐶𝑂
Control PD: 𝐾𝑐 = ( ) [ + 6 ( 𝜏𝑜 )]
𝐾 𝑡𝑜 4
= 2.69 % 𝑇𝑂
 𝑡
6−2( 𝑜)
𝜏
𝜏𝐷 = 𝑡𝑜 [ 𝑡 ] = 0.27 𝑚𝑖𝑛
22+3( 𝑜)
𝜏

1 𝜏 4 1 𝑡 % 𝐶𝑂
Control PID: 𝐾𝑐 = ( ) [ + 4 ( 𝜏𝑜 )]
𝐾 𝑡𝑜 3
= 2.95 % 𝑇𝑂

𝑡
32+6( 𝑜)
𝜏
𝜏𝐼 = 𝑡𝑜 [ 𝑡 ] = 2.6 𝑚𝑖𝑛
13+8( 𝑜)
𝜏

4
𝜏𝐷 = 𝑡𝑜 [ 𝑡 ] = 0.42 𝑚𝑖𝑛
11+2( 𝑜 )
𝜏

DESEMPEÑO DEL LAZO CERRADO DE CONTROL: A continuación, se

considera el lazo de control y se hace una simulación para un cambio paso de 0.1 en
el valor deseado de la variable de control. El diagrama de bloques se observa, ahora,
como se muestra en la Figura P4.3. A continuación se desarrollan las simulaciones
del lazo cerrado de control, asignándole al controlador los valores de sus parámetros
estimados según las Reglas de Ziegler y Nichols.

Figura P4.3. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado

Control Proporcional
Para hacer una comparación entre las reglas de sintonización, se elabora el diagrama
de bloques que se muestra en la Figura 4.4, en donde el primer sistema se especifica
con el valor de Ziegler – Nichols y el segundo con el valor de Cohen y Coon.
 Figura P4.4. Diagrama de bloques con dos subsistemas

La Figura P4.5 muestra las respuestas del lazo de control con acción proporcional
especificados con las ganancias de Ziegler – Nichols (2.014 % CO/% TO) y Cohen
and Coon (2.36 % CO/% TO). Se observan respuestas similares con menos overshoot
en la respuesta correspondiente a la especificada con los parámetros de Cohen y Coon.
El perfil negro corresponde a Ziegler – Nichols y el azul a Cohen y Coon.

Figura 4.5. Respuestas del lazo de control proporcional

Control Proporcional - Integral
La Figura P4.6 muestra las respuestas del lazo de control con acciones proporcional
e integral especificados con los parámetros de Ziegler – Nichols (ganancia de 1.813
% CO/% TO y tiempo integral de 4.23 minutos) y Cohen and Coon (ganancia de 1.90
% CO/% TO y tiempo integral de 2.06 minutos). El perfil negro corresponde a Ziegler
– Nichols y el azul a Cohen y Coon.

Figura P4.6. Respuestas del lazo de control PI

(Ziegler – Nichols: Negro, Cohen y Coon: Azul)

Las respuestas del lazo de control son las que se muestran en la Figura P4.6 y dicen
que no existe offset porque la acción integral se caracteriza por ello. Y, además, el
controlador especificado con los valores de las reglas de Cohen y Coon alcanza el
valor deseado en un tiempo menor.

Control Proporcional – Integral - Derivativo

La Figura P4.7 muestra las respuestas del lazo de control con acciones proporcional,
integral y derivativo, especificados con los parámetros de Ziegler – Nichols (ganancia
de 2.42 % CO/% TO, tiempo integral de 2.54 minutos y tiempo derivativo de 0.635
minutos) y Cohen and Coon (ganancia de 2.95 % CO/% TO, tiempo integral de 2.6
minutos y tiempo derivativo de 0.42 minutos). El perfil negro corresponde a Ziegler
– Nichols y el azul a Cohen y Coon.

Las respuestas del lazo de control son las que se muestran en la Figura P4.7. Se
observa que no existe offset porque la acción integral se caracteriza por ello y la
respuesta se asienta en un tiempo menor con respecto al control solo PI por la
inclusión de la acción derivativa.

Figura P4.7. Respuesta del lazo de control PID

(Ziegler – Nichols: Negro, Cohen y Coon: Azul)

Las reglas de Ziegler y Nichols sugieren estimaciones de los parámetros de un

controlador P, PI y PID. Para el caso de un controlador PD no se dispone de regla.
P5. INTEGRAL DEL ERROR

Existen otros criterios de desempeño denominados “Integral del error” que pueden utilizarse
para optimizar la selección de los parámetros del controlador. El más común de estos criterios
es la minimización de la integral del error en el tiempo, es decir que:

∞
∫ 𝐸(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑀í𝑛𝑖𝑚𝑜
0

Al graficar los valores que, a través del tiempo, muestra el error que se alimenta al controlador
dentro de un lazo cerrado y sumar continuamente en el tiempo dichos valores se puede
observar una de las características del controlador con respecto a la variación del error. En la
Figura P5.1 se muestra la variación del error con el tiempo para un controlador PID de una
variable de salida de un sistema dentro de un lazo cerrado de control

Figura P5.1. Integral del Error – Lazo de Control PID

Se observa fácilmente que con la acción integral se alcanza que el error sea cero después de
un cierto tiempo. El rayado debajo de la curva se incluye para mostrar que la sumatoria de
los errores en el tiempo es el área debajo de la curva que es lo que se quiere minimizar. Otros
criterios sobre la minimización de la integral del error se definen de acuerdo a las siguientes
funciones: Integral del valor absoluto del error, Integral del cuadrado del error, Integral del
valor absoluto del error ponderado en el tiempo, Integral del cuadrado del error ponderado
en el tiempo.
Integral del valor absoluto del error, IAE

∞
𝐼𝐴𝐸 = ∫ |𝐸(𝑡)|𝑑𝑡
0

La Figura P5.2 muestra la variación del valor absoluto del error con el tiempo para un
controlador PID de una variable de salida de un sistema dentro de un lazo cerrado de control.

Figura P5.2. Integral del Valor Absoluto del Error – Lazo de Control PID

En el criterio IAE se suma el valor absoluto de los errores y, por lo tanto, el área
representativa es la que queda por encima de la línea del cero error y por debajo de la curva
representativo de los valores absolutos de los errores

Integral del cuadrado del error, ISE

∞
𝐼𝑆𝐸 = ∫ 𝐸 2 (𝑡)𝑑𝑡
0

Esta definición penaliza los errores grandes. La Figura P5.3 muestra la variación del cuadrado
del error con el tiempo para un controlador PID de una variable de salida de un sistema dentro
de un lazo cerrado de control.
 Figura P5.3. Integral del cuadrado del Error

Integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo, ITAE

∞
𝐼𝑇𝐴𝐸 = ∫ 𝑡|𝐸(𝑡)|𝑑𝑡
0

Que penaliza más fuertemente errores en tiempos largos. La Figura P5.4 muestra la variación
del producto del valor absoluto del error multiplicado por el tiempo para un controlador PID
de una variable de salida de un sistema dentro de un lazo cerrado de control.

Figura P5.4. Producto del valor absoluto del Error por el tiempo
Integral del cuadrado del error ponderado en el tiempo, ITSE

∞
𝐼𝑇𝑆𝐸 = ∫ 𝑡𝐸 2 (𝑡)𝑑𝑡
0

Que penaliza más fuertemente errores en tiempos largos. La Figura P5.5 muestra la variación
del producto del cuadrado del error multiplicado por el tiempo para un controlador PID de
una variable de salida de un sistema dentro de un lazo cerrado de control.

Figura P5.5. Producto del cuadrado del Error por el tiempo

Integral Mínima del Error como criterio de desempeño de un controlador

El criterio de desempeño de un controlador que tiene como objetivo que la integral del error
sea un mínimo se ha tomado para utilizarlo en métodos de sintonización en lazo abierto por
diferentes autores y expertos en control de procesos como Lopez, Rovira y otros conocidos
en la literatura

Fórmulas de sintonización de Lopez (1967)

López et al. (1967) desarrollaron fórmulas de sintonización para satisfacer el criterio de la

integral del error mínima en base a la consideración de que la función de transferencia del
proceso con respecto a la variable perturbación es igual a la función de transferencia con
respecto a la señal de salida del controlador (Tabla P5.1).
 Tabla P5.1. Fórmulas para IAE mínimo – Cambios en Perturbación
López et al. (1967)

Controlador Kc 𝝉𝑰 𝝉𝑫

0.902 𝑡𝑜 −0.985 _ _
P ( )
𝐾 𝜏

0.984 𝑡𝑜 −0.986 𝜏 𝑡𝑜 0.707 _

PI ( ) ( )
𝐾 𝜏 0.608 𝜏

PID 1.435 𝑡𝑜 −0.921 𝜏 𝑡𝑜 0.749 𝑡𝑜 1.137

( ) ( ) 0.482𝜏 ( )
𝐾 𝜏 0.878 𝜏 𝜏

Estas fórmulas muestran la misma tendencia que las fórmulas para una relación de
decaimiento de un cuarto con excepción de que el tiempo integral depende en alguna
extensión de la constante de tiempo efectiva del proceso y en menos extensión del tiempo
muerto. Se debe tener en claro que estas fórmulas son empíricas y no deben extrapolarse más
t
allá del intervalo 0.1 < τo < 1.0. Al igual que las fórmulas para una relación de decaimiento
de un cuarto, estas fórmulas predicen que tanto la acción proporcional como la integral
tienden hacia el infinito cuando el proceso se aproxima a una dinámica de primer orden sin
tiempo muerto. Este comportamiento es típico de las fórmulas de sintonización para cambios
en las variables perturbación. También se tienen fórmulas para ISE e ITAE mínimo

Fórmulas de sintonización de Rovira (1981)

Rovira (1981) desarrolló las fórmulas para sintonización de controladores que satisfagan el
criterio de la integral del error mínima que aparecen en la Tabla P5.2 para cambios en el set
point. El autor omite la relación para el controlador proporcional puro en base a la
consideración de que el criterio de la integral mínima del error no es apropiado para aquellas
aplicaciones en las cuales se indica un controlador proporcional, como por ejemplo en un
control proporcional de nivel de líquido. Se conocen fórmulas para IAE e ITAE mínimo.

Estas fórmulas también son empíricas y no deben extrapolarse fuera del intervalo 0.1 <
to
< 1.0. Ellas predicen que para un proceso de capacidad pura sin tiempo muerto, el tiempo
τ
integral se aproxima a la constante de tiempo del proceso mientras que la ganancia
proporcional tiende al infinito y el tiende derivativo tiende a cero. Estos resultados son típicos
de las fórmulas de sintonización para cambios en el set point.
 Tabla P5.2. Fórmulas para IAE mínimo – Cambios en Set point
Rovira (1981)

Controlador Kc 𝝉𝑰 𝝉𝑫

0.758 𝑡𝑜 −0.861 𝜏 _
PI ( ) 𝑡
𝐾 𝜏 1.02 − 0.323 𝑜
𝜏

PID 1.086 𝑡𝑜 0.869 𝜏 𝑡𝑜 0.914

( ) 𝑡𝑜 0.348𝜏 ( )
𝐾 𝜏 0.740 − 0.130 𝜏
𝜏

Fórmulas de sintonización de Smith y Murrill

Smith, Murrill y colaboradores han desarrollado correlaciones para la sintonización de

controladores PID que minimizan los objetivos de las integrales mínimas de los errores tales
como IAE, ISE, ITAE e ITSE. Las correlaciones son diferentes para cambios en el set point
y para cambios en la perturbación.

Tabla P5.3. Fórmulas para ITAE mínimo – Cambios en Perturbación

Smith, Murrill et al.

Controlador Kc 𝝉𝑰 𝝉𝑫

0.49 𝑡𝑜 −1.084 _ _
P ( )
𝐾 𝜏

0.859 𝑡𝑜 −0.977 𝜏 𝑡𝑜 0.680 _

PI ( ) ( )
𝐾 𝜏 0.674 𝜏

PID 1.357 𝑡𝑜 −0.947 𝜏 𝑡𝑜 0.738 𝑡𝑜 0.995

( ) ( ) 0.381𝜏 ( )
𝐾 𝜏 0.842 𝜏 𝜏
 Tabla P5.4. Fórmulas para ITAE mínimo – Cambios en set point
Smith, Murrill et al.

Controlador Kc 𝝉𝑰 𝝉𝑫

0.586 𝑡𝑜 −0.916 𝜏 _
PI ( ) 𝑡
𝐾 𝜏 1.03 − 0.165 𝜏𝑜

PID 0.965 𝑡𝑜 −0.855 𝜏 𝑡𝑜 0.929

( ) 𝑡 0.308𝜏 ( )
𝐾 𝜏 0.796 − 0.147 𝜏𝑜 𝜏

Sintonización del controlador de nivel de líquido en una serie de tanques

El sistema de tres tanques en serie no inter actuantes que se observa en la Figura P5.6 se
considera con el propósito de controlar el nivel de líquido en el tercer tanque. Para cumplir
con esto, el flujo de entrada al primer tanque, fo, se manipula mediante un controlador por
retroalimentación.

fo

h1

Tanque 1
f1

h2

Tanque 2
f2

Control h3
de Medidor
Nivel de Nivel

Tanque 3
f3

Figura P5.6. Control de nivel en una serie de tanques con flujos no interactuantes

Se asume una relación lineal entre el flujo de salida y el nivel en cada tanque. Las dinámicas
de válvula de control y sensor son de ganancia pura con valor de uno.
Se propone el desarrollo de la sintonización del controlador en lazo abierto y el desempeño
del lazo de control, planteando:

1. El modelo del transporte del flujo de fluidos a través de los tanques

2. Obtener la curva de la reacción del proceso en lazo abierto y el ajuste del modelo a
una aproximación de primer orden con tiempo muerto.
3. Analizar el comportamiento del lazo de control PID especificando al controlador con
valores para los parámetros de sintonización del controlador según las reglas
existentes para un desempeño con los criterios de la integral del error mínima.

Modelo del Proceso

Para este procedimiento se formula el modelo teórico del fenómeno de transporte del flujo
de fluidos a través de los tanques consistente en los balances de materia en cada uno de los
tanques. Las ecuaciones en la forma estándar son las siguientes:

dH 1 (t )
1 + H 1 (t ) = K1 Fo (t ) (E5.1)
dt

dH 2 (t )
2 + H 2 (t ) = K 2 H 1 (t ) (E5.2)
dt

dH 3 (t )
3 + H 3 (t ) = K 3 H 2 (t ) (E5.3)
dt

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones (E5.1), (E5.2) y (E5.3), la función de

transferencia que relaciona al nivel en el tercer tanque con la variable de entrada, es decir,
con el flujo de entrada al primer tanque es la siguiente:

K
H 3 ( s) = Fo ( s) (E5.4)
( 1 s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1)

Siendo K = K1K2K3. Para la simulación del sistema correspondiente a la ecuación (E5.4) se

asumen los siguientes valores

𝜏1 = 2
𝜏2 = 4
𝜏3 = 6
𝐾=6
Diagrama de bloques del lazo de control PID

La Figura P5.7 muestra el diagrama de bloques del proceso dentro de un lazo de control
proporcional para la construcción de la curva de reacción del proceso en lazo abierto para un
cambio paso unitario a la entrada del sistema:

Figura P5.7. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto

Curva de reacción del proceso

Al simular la respuesta paso unitaria del sistema en lazo abierto se obtiene la respuesta del
sistema, con el perfil que se muestra en la Figura P5.8 y que corresponde a la Curva de
reacción del proceso.

63.2 %

28.3 %

Figura P5.8. Curva de reacción del proceso

Modelo de primer orden con tiempo muerto: Aplicando el tercer procedimiento de
aproximación de un sistema a un modelo de primer orden con tiempo muerto, los
parámetros dinámicos se estiman de la siguiente manera:

Ganancia Estacionaria:

En la Curva de Reacción del Proceso mostrada en la Figura P5.8 se puede leer que la
respuesta última es 6.0, por lo tanto, la ganancia estacionaria del modelo empírico es:

𝑌𝑚 (ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜) 6.0
𝐾= = = 6.0
∆𝑚 1

Atraso dinámico y tiempo muerto

Los dos puntos recomendados son los correspondientes a la respuesta a los tiempos
dados por 𝑡𝑜 + 𝜏/3 y 𝑡𝑜 + 𝜏, que son el 28.3 % y 63.2 % del valor último, así:

𝑌(𝑡𝑜 + 𝜏) = 0.632𝑌𝑚 (ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜) = 0.632(6.0) ≈ 3.8

𝜏
𝑌 (𝑡𝑜 + ) = 0.283𝑌𝑚 (ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜) = 0.283(0.95) ≈ 1.7
3

Los tiempos que corresponden a cada una de las localizaciones anteriores sobre la
Curva de Reacción del Proceso son:

𝑡𝑜 + 𝜏 = 13
𝜏
𝑡𝑜 + = 7.1
3

Resolviendo las ecuaciones anteriores se obtiene que los valores del tiempo muerto y
el atraso dinámico son:
 𝜏 = 8.85 𝑚𝑖𝑛

𝑡𝑜 = 4.15 𝑚𝑖𝑛

Entonces, a la curva de reacción del proceso ajustada a un modelo de primer orden con tiempo
muerto le corresponde la siguiente función de transferencia:

6𝑒 −4.15𝑠
𝐺(𝑠) =
8.85𝑠 + 1

Sintonización del controlador – Reglas para métodos en lazo abierto

Los parámetros ajustables del controlador de nivel, estimados con las reglas de sintonización
conocidas para procedimientos en lazo abierto, se muestran en la Tabla P5.5.

Tabla P5.5. Parámetros de sintonización del controlador de nivel - Cambio en set point

PI PID
Reglas
Sintonización 𝟏 𝟏
Kc 𝝉𝑰
Kc 𝝉𝑫
𝝉𝑰
Ziegler – Nichols 0.32 0.07 0.43 0.12 4.63
Cohen – Coon 0.34 0.14 0.52 0.12 1.38
Smith – Murril, ITAE 0.195 0.11 0.31 0.08 1.35

Figura P5.9. Diagramas de bloques del lazo de control

Sintonización con Z-N, C-C y S-M
La Figura P5.10 muestra las respuestas del lazo de control PI con controladores sintonizados
con las reglas de Ziegler-Nichols, Cohen-Coon y Smith-Murril. Este último para un criterio
de desempeño ITAE.

Figura P5.10. Respuesta del sistema en lazo de control

Ziegler- Nichols: Negra, Cohen-Coon: Azul, Smith-Murril: Roja

Se observa que la respuesta con menos oscilación, menor pico máximo y mayor rapidez es
la del sistema con el controlador especificado con los valores de Smith y Murril

La Figura P5.11 muestra las respuestas del lazo de control con sintonización PID de acuerdo
a las reglas de Z-N,C-C y S-M.

Figura P5.11. Respuestas del lazo con controlador PID

Ziegler- Nichols: Negra, Cohen-Coon: Azul, Smith-Murril: Roja

P6. CONTROL DE MODELO INTERNO (IMC)

El diagrama de bloques que se muestra en la Figura P6.1 es la estructura de un lazo de control

que incluye un modelo del proceso dentro del lazo y lo compara con el proceso mismo y que
se denomina Control de modelo interno (IMC). En la figura, el bloque Gi(s) representa el
controlador IMC, el bloque Gp(s) representa al proceso y el bloque Gm(s) representa el
modelo del proceso.

U(s)

+ E(s) M(s) +
R(s) Gi(s) Gp(s) Y(s)
- +

C(s)
+
Gm(s) -

Figura P6.1 Estructura de un lazo de control de modelo interno (IMC)

El desarrollo del álgebra de bloques para la estructura de un lazo de control de modelo interno
para expresar la correspondiente función de transferencia, demuestra que la arquitectura
anterior se puede reorganizar como se muestra en la Figura P6.2. Se observan dos lazos
conectados en cascada, en el que el lazo interno es de retroalimentación positivo entre Gi(s)
y Gm(s) y el lazo externo es de retroalimentación negativa.

U(s)

+ E(s) + M(s) +
R(s) Gi(s) Gp(s) Y(s)
- + +

Y(s) Ym(s)

Gm(s)

Figura P6.2 Estructura del lazo de control interno

Entonces la estructura de un lazo de control de modelo interno se puede transformar en una
análoga a la convencional de un lazo de control PID por retroalimentación negativa como el
de la Figura P6.3.

U(s)

+ E(s) M(s) +
R(s) Gc(s) Gp(s) Y(s)
- +

C(s)

Figura P6.3. Estructura de control convencional

La función de transferencia Gc(s) corresponde a un bloque cuya variable de entrada es el error

E(s), entre el valor deseado y la variable de control, y su variable de salida es la generada en
el controlador M(s). Es decir, que la función de transferencia Gc(s) es la del controlador PID
diseñado en base al diseño de un control IMC y se estima mediante la siguiente ecuación

𝐺𝑖 (𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) = Ec. P6.1
1− 𝐺𝑖 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠)

La función de transferencia Ec. P6.1 es la utilizada para el diseño de un controlador PID

basado en una estrategia de diseño control de modelo interno

Es claro que en el procedimiento de diseño de un controlador por el método IMC se utiliza

el modelo del proceso en forma explícita mientras que en el diseño de un controlador PID se
utiliza en forma implícita. Esto quiere decir que mientras en el procedimiento IMC la función
de transferencia del controlador se basa en la parte correcta del modelo del proceso, en el
procedimiento para el diseño de un PID no es claro cuánto influye el modelo del proceso en
la decisión de sintonización.

FORMULACIÓN DEL CONTROL DE MODELO INTERNO, Gi

En la formulación IMC, se procede así:

1. La función de transferencia del modelo se expresa como el producto de una expresión

invertible, 𝐺𝑚− (𝑠), y otra no invertible, 𝐺𝑚+ (𝑠), así:

𝐺𝑚 (𝑠) = 𝐺𝑚− (𝑠)𝐺𝑚+ (𝑠)

 2. Se define un control de modelo interno ideal, 𝐺𝐼𝑑 (𝑠), como el inverso de la parte
invertible de la función de transferencia del modelo, así:

1
𝐺𝐼𝑑 (𝑠) =
𝐺𝑚− (𝑠)

3. Se considera un filtro anexo al control de modelo interno ideal con función de

transferencia, 𝑓(𝑠), de la forma siguiente;

1
𝑓(𝑠) =
(𝜆𝑠 + 1)𝑛

Siendo n, un número entero, 1, 2, 3, ….

4. Se define un controlador de modelo interno práctico, 𝐺𝑖 (𝑠), con una función de

transferencia que exprese un ensamble en serie entre el controlador de modelo interno
ideal y el filtro, así.

𝑓(𝑠)
𝐺𝑖 (𝑠) =
𝐺𝑚− (𝑠)

5. El controlador de modelo interno práctico es el que conforma un lazo de

retroalimentación positivo con el modelo del proceso que cuya función de
transferencia corresponde a la de un controlador PID que se estima con la ecuación
P6.1.

Entonces, en la sintonización de un controlador PID en base a un modelo de control interno

resulta un solo parámetro de sintonización que es la constante de tiempo del filtro (, el factor
del filtro IMC). En el diseño de un controlador PID basado en el diseño de un control IMC
los parámetros de sintonización se estiman en función de la constante de tiempo del filtro. La
selección del valor de la constante de tiempo , se relaciona directamente con lo robusto
(sensibilidad al error del modelo) del sistema en lazo cerrado.

CONTROL IMC DE UN PROCESO CON UN MODELO NO PERFECTO

La función de transferencia de un proceso y la de su modelo son las dadas por 𝐺𝑝 (𝑠) y 𝐺𝑚 (𝑠),
respectivamente:
 1.5(−𝑠 + 1)
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(4𝑠 + 1)

2
𝐺𝑚 (𝑠) =
5𝑠 + 1

Las respuestas paso unitaria obtenidas (Observe Figura P6.4) para el proceso (curva negra)
y modelo (curva roja) dicen que el modelo considerado no es perfecto. El proceso es de
respuesta inversa (tiene un zero positivo) y más atrasado porque es de segundo orden,
mientras que el modelo tiene el perfil característico de la respuesta de un sistema de primer
orden y, por lo tanto, con una dinámica adelantada. Es notoria la desviación que existe entre
las dinámicas de proceso y modelo.

Figura P6.4. Respuesta paso unitaria del proceso y del modelo

A continuación, se desarrolla el procedimiento para determinar la función de transferencia

del controlador de modelo interno y evaluar el desempeño del lazo de control del proceso
con un controlador PID diseñado en base al modelo de control interno considerado.

Formulación de la función de transferencia del controlador de modelo interno:

Expresando el modelo como el producto de una parte invertible y otra no invertible 𝐺𝑚 (𝑠) =
𝐺𝑚− (𝑠)𝐺𝑚+ (𝑠), se tiene que

2
𝐺𝑚− (𝑠) =
5𝑠 + 1
Y el IMC ideal es dado por la siguiente expresión:

1 5𝑠 + 1
𝐺𝐼𝑑 (𝑠) = =
𝐺𝑚− (𝑠) 2

Utilizando como función de transferencia del filtro la expresada anteriormente con n = 1, el

IMC practico es dado por la siguiente expresión;

𝑓(𝑠) 5𝑠 + 1
𝐺𝑖 (𝑠) = =
𝐺𝑚− (𝑠) 2(𝜆𝑠 + 1)

Este resultado, se puede reorganizar para expresarlo con la forma de la función de

transferencia de un controlador PID y se obtiene la siguiente:

5 1
𝐺𝑖 (𝑠) = (1 + )
2𝜆 5𝑠

Lo anterior se entiende, como que a partir de un modelo de control interno se ha sintetizado

un controlador PI (proporcional e integral) con las siguientes especificaciones para sus
parámetros de sintonización:

5
Ganancia proporcional: 𝐾𝑐 = 2𝜆

Tiempo integral: 𝜏𝐼 = 5

Se entiende que, el parámetro sintonizable cambiando el valor de 𝜆, es la ganancia del

controlador PI y que su tiempo integral no es sintonizable y toma un valor constante igual a
5.

SIMULACIÓN DE LA RESPUESTA PASO DEL PROCESO

A continuación, se hace un procedimiento de sintonización en línea del controlador de

modelo interno. Esto se puede hacer con cualquiera de las estructuras mostradas en las
Figuras P6.1, P6.2 o P6.3 y que corresponden a las Figuras P6.5, P6.6 y P6.7 para un valor
de 𝜆 de 0.8. En el procedimiento, ahora, de lo que se trata es de encontrar el valor mínimo de
𝜆, para el cual la respuesta es estable.
 Figura P6.5. Estructura del lazo de control de modelo interno

Figura P6.6. Estructura del lazo de control de modelo interno equivalente

Figura P6.7. Estructura del lazo con controlador PI control de modelo interno
RESPUESTA PASO DEL LAZO DE CONTROL PARA  = 0.8

Para un valor de  = 0.8, la respuesta del lazo de control de modelo interno es inestable con
el perfil mostrado en la Figura P6.8

Figura P6.8. Respuesta paso del lazo con control de modelo interno ( = 0.8)

RESPUESTA PASO DEL LAZO DE CONTROL PARA  = 0.889

Para un valor de  = 0.889, la respuesta del lazo de control de modelo interno es oscilatoria
de amplitud constante con el perfil mostrado en la Figura P6.9. Este valor de  es el mínimo
para una respuesta estable.

Figura P6.9. Respuesta paso del lazo con control de modelo interno ( = 0.889)
 Si se quiere especificar el controlador PI sintetizado a partir de lazo de control de modelo
interno, entonces la ganancia última del controlador es

5 5
𝐾𝑐𝑢 = =
2𝜆𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑜 2(0.889)

% 𝐶𝑂
𝐾𝑐𝑢 = 2.812
% 𝑇𝑂

El período último se puede leer en el perfil gráfico de la respuesta para el valor mínimo
del lambda.

RESPUESTA PASO DEL LAZO DE CONTROL PARA  = 1.5

Para un valor de  = 1.5, la respuesta del lazo de control de modelo interno es subamortiguada
estable con el perfil mostrado en la Figura P6.10.

Figura P6.10. Respuesta paso del lazo con control de modelo interno ( = 1.5)

Se observa que el IMC ha estabilizado la respuesta en el nuevo valor deseado de 1 para

la variable de proceso, es decir, que no hay error en el estado estacionario.
P7. SIMULACIÓN DE UN CONTROL EN CASCADA

En esta lección se considera el control de la temperatura en un reactor, cuya corriente de

alimento es precalentada en un horno que funciona con una mezcla combustible que
reacciona con el oxígeno de una corriente de aire y cuyo calor de combustión se transfiere a
la mezcla reaccionante.

En esta lección, se considera un control de la temperatura del reactor mediante un lazo de

control por retroalimentación simple y, posteriormente, se desarrolla una estrategia de dos
controles en cascada, en donde se diseñe un control de la temperatura de la corriente de salida
del horno conectado en cascada con el control de la temperatura en el reactor

ESTRATEGIA DE CONTROL SIMPLE

La Figura P7.1 muestra un diagrama de bloques considerado para simular el control por
retroalimentación de la temperatura en un reactor, manipulando la válvula a través de la cual
fluye el combustible que se alimenta a un horno precalentador del alimento al reactor.

Figura P7.1 Diagrama de bloques del lazo de control de temperatura.

Se entiende que, el control de la temperatura en el reactor depende del valor deseado ésta y
de la temperatura del aire. Las funciones de transferencia para el proceso, el elemento de
control final y el sensor/transmisor se pueden leer en cada uno de los bloques del diagrama.

Sintonización del controlador de temperatura

Se aplica el procedimiento de sintonización en línea, observando la respuesta del lazo de

control para diferentes valores para la ganancia de un controlador con acción proporcional.
Después de varios ensayos con el controlador con acción proporcional, se encuentra que la
ganancia (última) con la cual se obtiene una respuesta oscilatoria con amplitud constante es:
 %𝐶𝑂
Ganancia última: 𝐾𝑐𝑢 = 4.33 %𝑇𝑂

La Figura P7.2 muestra el perfil gráfico de la respuesta sinusoidal obtenida con el controlador
proporcional con la ganancia anterior:

Figura P7.2. Respuesta sinusoidal del lazo de control proporcional

Una lectura, aproximada, del período de la curva sinusoidal anterior permite estimar que el
período último es:

Periodo último: 𝑇𝑢 = 12.6 𝑚𝑖𝑛

A continuación, se simula el lazo de control para una acción proporcional asignando a la

ganancia el valor el dado por la regla de Ziegler y Nichols para un procedimiento de
sintonización en lazo cerrado, es decir:

%𝐶𝑂
𝐾𝑐 = 0.5𝐾𝑐𝑢 = 2.165
%𝑇𝑂

El perfil de la respuesta paso unitaria obtenida es el que se muestra en la Figura P7.3. Es

oscilatoria sub amortiguada que tarda, aproximadamente, 75 minutos para estabilizarse en su
valor estacionario que es 0.7. Como el nuevo valor deseado es 1, entonces la respuesta
muestra un offset de 0.3. En forma similar, se puede simular el desempeño del lazo de control
asignando al controlador las especificaciones de sus parámetros de sintonización para otras
combinaciones de acciones como PI y PID.
 Figura P7.3. Respuesta paso del lazo de control proporcional (Regla de Z-N)

ESTRATEGIA DE CONTROL EN CASCADA

En la estrategia de control en cascada se inserta un lazo de control (de conexiones rojas) para
la regulación de la temperatura de la corriente de salida del horno, TH, dentro del lazo de
control para la regulación de la temperatura en el reactor T. La Figura P7.4 muestra el
diagrama de bloques de la estrategia de control en cascada.

Figura P7.4. Diagrama de bloques de una estructura de control en cascada

Se adiciona un medidor de la temperatura del horno con una ganancia de 0.5, el controlador
de TH y los respectivos bloques de comparación entre los valores deseados de las variables
y los de la misma variable. El lazo de control de la temperatura en el horno, TH, es el lazo de
control interno y el lazo de control de la temperatura, T, en el reactor es el lazo de control
externo.

PROCEDIMIENTO DE SINTONIZACIÓN

En una estrategia de control en cascada, el procedimiento de sintonización consiste en hacer

primero el del controlador interno y después el del controlador externo así:

1. Instalar un interruptor en la conexión entre el controlador del lazo de control externo

y el bloque de entrada al lazo de control interno. Observe el diagrama de bloques de
la Figura P7.5.

Figura P7.5. Estructura de un diagrama de control en cascada con interruptor

2. Especificar el interruptor para permitir que la señal de entrada (la número 1) que se
alimente al lazo de controlador interno es la proveniente del bloque Step conectado.
Este se utiliza para simular un cambio paso unitario en la señal de entrada al lazo de
control interno.

Sintonización y desempeño del lazo de control interno

3. Mediante un procedimiento de sintonización en línea, se estiman los valores últimos

de ganancia y periodo para un controlador proporcional del lazo de control interno,
para un cambio paso unitario en la señal de entrada de dicho lazo, ingresada desde el
bloque Scope y que se considera que es la señal que reemplaza a la proveniente del
controlador del lazo de control externo y que se entiende como el set point de la
temperatura en el horno
Ganancia última del controlador del lazo interno

La Figura P7.6 muestra el perfil sinusoidal alcanzado para una ganancia de 17.06,
siendo este valor el correspondiente a la ganancia última para el controlador del lazo
de control interno.

%𝐶𝑂
𝐾𝑐𝑢2 = 17.06
%𝑇𝑂

Figura P7.6. Respuesta última del lazo de control interno

Una lectura del período de la curva anterior, hace que se estime, aproximadamente,
que el período último es de 2.4 minutos

𝑇𝑢2 = 2.4 𝑚𝑖𝑛

Para una acción proporcional, el valor de la ganancia asignado es el dado por la regla
de Ziegler y Nichols para un procedimiento de sintonización en lazo cerrado, es decir:

%𝐶𝑂
𝐾𝑐 = 0.5𝐾𝑐𝑢 = 8.53
%𝑇𝑂

El perfil de la respuesta del lazo de control interno para un controlador proporcional

con la anterior ganancia es el que se muestra en la Figura P7.7
 Figura P7.7. Respuesta paso del lazo de control interno con acción proporcional
Ganancia = 8.53 % CO/% TO

Sintonización y desempeño del controlador del lazo externo

4. A continuación, se especifica el interruptor para permitir que la señal de entrada (la

número 2) que se alimente al lazo de controlador interno es la proveniente del
controlador del lazo de control externo. Con lo anterior, se conectan los dos lazos de
control en cascada.
5. Se especifica en controlador del lazo interno con el valor de 8.53 y se procede a
desarrollar un procedimiento de sintonización en línea del controlador del lazo
externo.

Ganancia última del controlador del lazo externo

La Figura P7.8 muestra el perfil sinusoidal alcanzado para una ganancia de 7.18,
siendo este valor el correspondiente a la ganancia última para el controlador del lazo
de control externo. Lo anterior, para un cambio paso unitario en el set point de la
temperatura en el reactor

%𝐶𝑂
𝐾𝑐𝑢1 = 7.18
%𝑇𝑂

Una lectura del período de la curva de la Figura P7.8, hace que se estime,
aproximadamente, que el período último es de 4.1 minutos

𝑇𝑢1 = 4.1 𝑚𝑖𝑛

Para una acción proporcional, el valor de la ganancia asignado es el dado por la regla
de Ziegler y Nichols para un procedimiento de sintonización en lazo cerrado, es decir:
 %𝐶𝑂
𝐾𝑐 = 0.5𝐾𝑐𝑢 = 3.59
%𝑇𝑂

Figura P7.8. Respuesta última del lazo de control externo

El perfil de la respuesta del lazo de control externo para un controlador proporcional

con la anterior ganancia es el que se muestra en la Figura P7.9.

Figura P7.9. Respuesta de la estrategia de control en cascada

Comparación de los desempeños de las dos estrategias de control

Observando los valores de las ganancias obtenidas para el lazo de control de temperatura
simple y para los controladores de la estrategia en cascada se observa que como los valores
para la estrategia en cascada son mayores por lo tanto el margen de ganancia para el manejo
del desempeño del proceso es mayor con dicha arquitectura.
Si se comparan los tiempos de estabilización (Observe Figuras P7.3 y P7.9), se nota que en
la estrategia en cascada se alcanza en un tiempo considerablemente menor, aspecto que hace
que dicha estrategia sea más conveniente.

Si bien los valores últimos alcanzados para la temperatura en el reactor son similares, el pico
máximo es menor en la estrategia en cascada.

La Figura P7.10 muestra los dos perfiles superpuestos en una misma ventana, elaborados con
un diagrama de bloques como el que se muestra en la Figura P7.11

Figura P7.10. Respuestas de lazos de Control simple vs Control en cascada

Control simple: negro, Control en cascada: azul

Figura P7.11. Diagramas de bloque: Control simple – Control en cascada

Desempeño de las estrategias con controladores PI

La Figura P7.12 muestra el desempeño gráfico de las estrategias simuladas con el diagrama
de bloques de Xcos mostrado en la Figura P7.11, para un cambio paso unitario en el valor
deseado de la temperatura en el reactor y con los controladores especificados con acciones
proporcional e integral.

La sintonización del controlador externo se hace con el controlador interno especificado con
acciones de PI de acuerdo a Reglas de Ziegler y Nichols y buscando la ganancia última del
controlador externo y el periodo último de la respuesta oscilatoria sinusoidal.

Se hace correr la simulación de la estrategia de control en cascada, asignando al controlador

externo los valores de los parámetros de sintonización de acuerdo a las Reglas de Ziegler y
Nichols

Figura P.7.12. Desempeño de las estrategias de control

Control simple: negro, Control en cascada: azul

Se observa un mejor desempeño en la estrategia en cascada porque se estabiliza en un tiempo

menor que la estrategia simple y, además, el pico máximo es considerablemente menor que
el alcanzado con la estrategia simple.