UNIVERSIDAD MICHOACANA DE SAN NICOLÁS DE

HIDALGO
División de Estudios de Posgrado de la Facultad de
Ingeniería Eléctrica
Análisis de Sistemas Lineales
Tarea 13: Resumen de ecuación de Lyapunov

Profesor: Dr. J. Jesús Rico Melgoza

Alumno: Jesús De La Torre Bucio

16-Mayo-2020

Analisis de Estabilidad de Lyapunov

Introducción
Para un sistema de control, lo más importante a determinar es su estabilidad. Si el sistema es
lineal e invariante en el tiempo, se dispone de métodos para el análisis de estabilidad tales como
el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz o el criterio de estabilidad de Nyquist. Sin embargo, si
el sistema es no lineal o invariante en el tiempo, no son aplicables los criterios antes mencionados.
El segundo método de Lyapunov, es el método mas general para determinar la estabilidad de
sistemas lineales, no lineales o variantes en el tiempo. Utilizando el método de Lyapunov, se puede
determinar la estabilidad de un sistema, sin necesidad de resolver las ecuaciones de estado.
si bien el segundo método de Lyapunov requiere una considerable experiencia e ingenio, puede
resolver el problema de estabilidad de sistemas no lineales cuando los otros métodos fallan.

Deniciones
1. Sistema.
El sistema a considerar está denido por

ẋ = f (x, t)

Donde x es un vector de estados y f (x, t) es un vector n − dimensional cuyos elementos son

funciones de x1 , x2 , ..., xn y en el tiempo explicito t.
2. Sistema lineal, invariante en el tiempo autónomo.

ẋ = Ax

1
Donde A es una matriz de coecientes constantes.
3. Θ(t; x0 , t0 ) es la solución de la ecuación ẋ = f (x, t) por lo cual Θ(t; x0 , t0 ) = x0 .
4. Estado de equilibrio (o punto de equilibrio)
En un sistema el estado xe donde f (xe , t) = 0 para todo t, se le denomina estado de equilibrio.
Si el sistema es lineal, invariante en el tiempo, es decir, si f (x, t) = Ax, entonces existe un solo
estado de equilibrio si A es no singular, y hay innitos estados de equilibrio si A es singular. En
sistemas no lineales puede haber uno o más estados de equilibrio.
Cualquier estado de equilibrio se puede desplazar al origen de coordenadas (f (0, t) = 0), mediante
una translación de coordenadas.

Estabilidad en el sentido de Lyapunov

a)Conciderando una región esférica de radio k , alrededor de un punto de equilibrio xe tal que

kx − xe k ≤ k

donde p
kx − xe k = (x1 − x1e )2 + (x2 − x2e )2 +, ..., +(xn − xne )2
b) Sea S(δ) la región que contiene todos los puntos tales que

kx − xe k ≤ δ

c) Sea S() la región que contiene todos los puntos tales que

kΘ(t; x0 , t0 ) − xe k ≤ 

Se dice que xe de ẋ = f (x, t) es estable si para cada S() esxiste una S(δ) tal que las trayectorias
que inician en S(δ) no salgan de S() al crecer t indenidamente.
Se dice que xe de ẋ = f (x, t) es asintóticamente estable si para cada S(δ) esxiste una S(δ) tal que
las trayectorias se inician en S(δ) no salgan de S() y si toda solución que sale desde el interior de
S(δ) converge hacia xe al crecer t indenidamente.

Para la prueba de estabilidad del punto de equilibrio se necesitas unas ecuaciones matemáticas
que tienen ciertas características estas funciones se les llama funciones denidas positivas.

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Funciones denidas positivas
Las funciones denidas positivas son ampliamente utilizadas en el siseño y desarrollo de algoritmos
de control de robots, y se interpretan como la inyección de energía aplicada al robot para poderlo
mover desde su posición inicial al punto deseado(punto nal).
Una función denida positiva es una función continua en su argumento x ∈ Rn −→ R+ satisface
lo siguiente:
V (x = 0) ⇔ x = 0 ∈ Rn
V (x) > 0paratodox 6= 0
V (x) −→ ∞, cuandokxk −→ ∞+ ,
es decir V (x) es radialmente no acotada.

Estabilidad interna
Este tipo de estabilidad esta asociada a la respuesta a entrada cero, la denición caracteriza el
comportamiento del sistema en el siguiente sentido.

La respuesta a entrada cero de un sistema LTI diferencial, es marginalmente estable o estable en

el sentido de Lyapunov si cada condición inicial genera una respuesta acotada. Si adicionalmente
la respuesta tiende a cero cuando el tiempo tiende a innito diremos que la respuesta es asintoti-
camente estable. Cuando esto no suceda diremos que la respuesta asociada es inestable.

Un sistema LTI diferencial continuo es marginalmente estable, si y solo si algunos de las raíces del
polinomio característico (polos de la función de transferencia) tienen parte real cero y no se repiten
y las demás tienen parte real negativa.

Un sistema LTI diferencial continuo es asintoticamente estable si y solo si todas las raíces del
polinomio característico tiene parte real negativa.

Un sistema LTI diferencial continuo inestable si y solo si alguna raíz del polinomio característico
tiene parte real positiva o alguna que tenga parte real sero se repite.