PROYECTO CARRO ESQUIVADOR

Jose Fernando Ramirez :(1120381951); Andrea Fajardo código:

(1005051267); Nick Duarte Acevedo:
(1094279999);Fabian Marcelo Parada(1094277263)
Curso: ondas y oscilaciones, Grupo I Departamento de Física y Geología,
Universidad de Pamplona

OBJETIVOS

 Analizar el fenómeno de ondas aplicada en la robótica

 Demostrar experimentalmente el funcionamiento de ondas de sonido

RESUMEN

El presente trabajo profundizará los conceptos de ultrasonido , sus usos y

aplicaciones, mediante el proyecto que se da a sustentar, de igual manera se
estudiará el concepto de Bluetooth y las aplicaciones de este mismo , este
proyecto consistirá en un carro que será controlado por sensores de ultrasonido y
un código de programación en c++ que será manejado por Bluetooth, de tal
manera que se tenga en cuenta como se comportan estos fenómenos para lograr
el objetivo del proyecto, también buscaremos entender el concepto de onda y
como se comporta para poder entender el papel que juega el Bluetooth para poder
controlar nuestro carro, para ello tendremos en cuenta que es una onda de radio,
una onda de radio tiene una onda de longitud mayor ala de la luz visible y tiene
oscilación y frecuencias muy grandes, esto nos ayudará a conocer más sobre la
ondas por Bluetooth, si tenemos frecuencias altas las ondas de radio tienden a
viajar en línea recta , de igual manera trabajan las ondas para el Bluetooth con la
única diferencia de que tienen una menor longitud. de igual forma conoceremos
más de estas aplicaciones mediante el presente informe.

MARCO TEORICO

Ultrasonido

En física ultrasonido es onda acústica que no puede ser percibida por el hombre
por estar en una frecuencia más alta de lo que puede captar el oído. Este límite se
encuentra aproximadamente en los 20 KHz. En cambio otros animales, como
murciélagos, delfines y perros, logran oír estas frecuencias, e incluso utilizarlas
como radar para orientarse y cazar.
El ultrasonido se utiliza en muchos ámbitos de las ciencias y las tecnologías. Por
ejemplo, en medicina se emplea para el diagnóstico por ultrasonido
(ultrasonografía), fisioterapia, ecografía, limpieza de dientes, liposucción, etc. En la
industria se utiliza para medir distancias, ensayos no destructivos, caracterización
interna de materiales, limpieza de superficies, etc. En el ámbito militar el
ultrasonido puede utilizarse como arma.

Usos

Los ultrasonidos, son utilizados tanto en aplicaciones industriales (medición de

distancias, caracterización interna de materiales, ensayos no destructivos y otros),
como en medicina (ver por ejemplo ecografía, fisioterapia, ultrasonoterapia)

En el campo médico se les llama a equipos de ultrasonido a dispositivos tales

como el doppler fetal, el cual utiliza ondas de ultrasonido de entre 2 a 3 MHz para
detectar la frecuencia cardíaca fetal dentro del vientre materno.

El ultrasonido Doppler consiste en una técnica especial de ultrasonido que evalúa

la sangre mientras circula por los vasos sanguíneos, incluyendo las arterias y
venas más importantes del organismo que se encuentran en el abdomen, brazos,
piernas y cuello.

Existen tres tipos de ultrasonido Doppler:

El Doppler a color utiliza una computadora para convertir las mediciones Doppler
en un conjunto de colores para visualizar la velocidad y la dirección del flujo
sanguíneo a través de un vaso sanguíneo.

El Doppler con energía es una técnica más avanzada que es más sensible que el
Doppler a color y es capaz de brindar un mayor detalle del flujo sanguíneo,
especialmente en los vasos que se encuentran dentro de los órganos. No
obstante, el Doppler con energía no ayuda al radiólogo a determinar la dirección
del flujo, que puede ser importante en algunas situaciones.

Doppler espectral. En lugar de mostrar las mediciones Doppler en forma visual, el

Doppler espectral exhibe las mediciones de flujo sanguíneo de manera gráfica, en
función de la distancia recorrida por unidad de tiempo. 1

¿QUE ES UN SENSOR DE ULTRASONIDOS?

Un sensor de ultra sonidos es un dispositivo para medir distancias. Su

funcionamiento se base en el envío de un pulso de alta frecuencia, no audible por
el ser humano. Este pulso rebota en los objetos cercanos y es reflejado hacia el
sensor, que dispone de un micrófono adecuado para esa frecuencia. Midiendo el
tiempo entre pulsos, conociendo la velocidad del sonido, podemos estimar la
distancia del objeto contra cuya superficie impacto el impulso de ultrasonidos Los
sensores de ultrasonidos son sensores baratos, y sencillos de usar. El rango de

Medición teórico del sensor HC-SR04

es de 2cm a 400 cm, con una
resolución de 0.3cm. En la práctica,
sin embargo, el rango de medición
real es mucho más limitado, en torno
20cm a 2 metros.

Sensor HC-SR04 [2]

Los sensores de ultrasonidos son sensores de baja precisión. La orientación de la

superficie a medir puede provocar que la onda se refleje, falseando la medición.
Además, no resultan adecuados en entornos con gran número de objetos, dado
que el sonido rebota en las superficies generando ecos y falsas mediciones.
Tampoco son apropiados para el funcionamiento en el exterior y al aire libre.

Pese a esta baja precisión, que impide conocer con precisión la distancia a un
objeto, los sensores de ultrasonidos son ampliamente empleados. En robótica es
habitual montar uno o varios de estos sensiores, por ejemplo, para detección de
obstáculos, determinar la posición del robot, crear mapas de entorno, o resolver
laberintos. En aplicaciones en que se requiera una precisión superior en la
medición de la distancia, suelen acompañarse de medidores de distancia por
infrarrojos y sensores ópticos.

La física es un componente vital de el sensor de sonido, mientras la intensidad de

la onda aumenta ,la amplitud será mayor entonces mientras mas agudo sea el
sonido mas frecuencia genera en la onda como se ilustra en la siguiente imagen:
VELOCIDAD DEL SONIDO

El sonido como cualquier otra onda necesita de un medio para propagarse.es

imposible su transporte en el vacío por que no hay átomos a través de los cuales
se, por ese motivo el sonido no se desplaza con la misma velocidad en todos los
medios.

ONDAS ESTACIONARIAS

Este dispositivo usa es principio de la física de ondas estacionarias , se forman

por la interferencia de dos ondas de la misma naturaleza con igual amplitud , la
longitud de onda y frecuencia que avanza en sentido opuesto a través de el aire ,
esto sucede cuanto el objeto devuelve la ondas de pulsos que envía el sensor de
sonido.
 ¿CÓMO FUNCIONA UN SENSOR DE ULTRASONIDOS?

El sensor se basa simplemente en medir el tiempo entre el envío y la recepción de

un pulso sonoro. Sabemos que la velocidad del sonido es 343 m/s en condiciones
de temperatura 20 ºC, 50% de humedad, presión atmosférica a nivel del mar.
Transformando unidades resulta

(1)

Es decir, el sonido tarda 29,2 microsegundos en recorrer un centímetro. Por tanto,

podemos obtener la distancia a partir del tiempo entre la emisión y recepción del
pulso mediante la siguiente ecuación.

(2)

El motivo de dividir por dos el tiempo

(además de la velocidad del sonido
en las unidades apropiadas, que
hemos calculado antes) es porque
hemos medido el tiempo que tarda el
pulso en ir y volver, por lo que la
distancia recorrida por el pulso es el
doble de la que queremos medir.

[2]

Ondas de Radio: Bluetooth

¿Que son las ondas de radio?

Las ondas de radio son un tipo de radiación electromagnética. Una onda de radio
tiene una longitud de onda mayor que la luz visible. Las ondas de radio se usan
extensamente en las comunicaciones. Las ondas de radio tienen longitudes que
van de tan sólo unos cuantos milímetros (décimas de pulgadas), y pueden llegar a
ser tan extensas que alcanzan cientos de kilómetros (cientos de millas). En
comparación, la luz visible tiene longitudes de onda en el rango de 400 a 700
nanómetros, aproximadamente 5 000 menos que la longitud de onda de las ondas

de radio. Las ondas de radio oscilan

en frecuencias entre unos cuantos
kiloHertz (kHz o miles de Hertz) y
unos cuantos teraHertz (THz o 1012
Hertz). La radiación "infrarroja lejana",
sigue las ondas de radio en el
espectro electromagnético, los IR
lejanos tienen un poco más de
energía y menor longitud de onda que
las de radio. Las microondas,
[4]

Que usamos para cocinar y en las comunicaciones, son longitudes de onda de

radio cortas, desde unos cuantos milímetros a cientos de milímetros (décimas a
decenas de pulgadas). Varias frecuencias de ondas de radio se usan para la
televisión y emisiones de radio FM y AM, comunicaciones militares, teléfonos
celulares, radioaficionados, redes inalámbricas de computadoras, y otras
numerosas aplicaciones de comunicaciones. La mayoría de las ondas de radio
pasan libremente a través de la atmósfera de la Tierra. Sin embargo, algunas
frecuencias pueden ser reflejadas o absorbidas por las partículas cargadas de la
ionosfera.4

Avances tecnológicos (Ondas de Radio)

Investigadores de la Universidad de Utah han desarrollado un sistema que utiliza

las señales de radio de las redes inalámbricas para captar el movimiento de las
personas que están en el interior de edificios. Así, han creado una novedosa forma
de ver a través de las paredes, otras Funciones Los investigadores señalaron que
esta tecnología podría utilizarse a más de 60 metros de distancia del objetivo, y
que serviría para localizar y seguir a enemigos escondidos, a personas
secuestradas e incluso a gente que quede atrapada bajo una avalancha de nieve
o bajo un edificio caído como consecuencia de un terremoto. BlueTooth por Ondas
de Radio BlueTooth: en lenguajes españoles significa literalmente diente azul, ello
por ser un nombre de un Rey de la antigüedad. Se trata de una tecnología de
transmisión inalámbrica por medio de ondas de radio de corto alcance (1, 20 y 100
m a la redonda dependiendo la versión). Frecuencias Las propiedades de las
ondas de radio dependen de la frecuencia.
*A bajas frecuencias, las ondas de radio cruzan bien los obstáculos, pero la
potencia se reduce drásticamente con la distancia a la fuente.

* A frecuencias altas, las ondas de radio tienden a viajar en línea recta y a rebotar
en los obstáculos.

También son absorbidas por la lluvia. Todas las ondas de radio están sujetas a
interferencia por los motores y equipos eléctricos. Debido a la capacidad de viajar
distancias largas y la interferencia entre usuarios, los gobiernos legislan el uso de
radiotransmisores.

Las ondas de radio son fáciles de generar, pueden viajar distancias largas y
penetrar edificios sin problemas, de modo que se utilizan mucho en la
comunicación, tanto de interiores como de exteriores. Las ondas de radio también
son omnidireccionales, ósea viajan en todas las direcciones desde la fuente, por lo
cual el transmisor y el receptor no tienen que alinearse.

Joey Wilson y Neal Patwari han desarrollado una técnica, denominada “variance-
based radio tomographic imaging” (VRTI) o “Tomografía de imágenes basadas en
la varianza de ondas de radio”, con la que se podría “espiar” los movimientos de
las personas que se encuentren en el interior de un edificio con red inalámbrica.
Bluetooth es una tecnología de red de área personal (abreviada WPAN), una
tecnología de red inalámbrica de corto alcance, que se utiliza para conectar
dispositivos entre sí sin una conexión por cable. A diferencia de la tecnología IrDa
(que utiliza una conexión infrarrojo), los dispositivos Bluetooth no necesitan una
línea de visualización directa para comunicarse.

El objetivo de Bluetooth es transmitir voz o datos entre equipos con circuitos de

radio de bajo costo, a través de un rango aproximado de entre diez y cien metros,
utilizando poca energía.

Bluetooth puede transmitir velocidades de aproximadamente 1 Mbps, que

corresponde a 1600 saltos por segundo en modo full dúplex, con un alcance de
aproximadamente diez metros cuando se utiliza un transmisor clase II y de un
poco menos de cien metros cuando se utiliza un transmisor clase I.

El estándar Bluetooth define 3 clases de transmisores, cuyo alcance varía en

función de su potencia radiada:

Potencia (pérdida de señal)

Alcance

I 100 mW (20 dBm) 100 m

II 2,5 mW (4 dBm) 15-20 m

III 1 mW (0 dBm) 10 m

A diferencia de la tecnología IrDa, la principal competencia, que utiliza radiación

de luz para enviar datos, Bluetooth utiliza ondas de radio (en la banda de
frecuencia de 2.4 GHz) para comunicarse. Como consecuencia, los dispositivos
Bluetooth no necesitan estar visualmente comunicados para intercambiar datos. 3

MATERIALES

Materiales usados para la elaboración del proyecto

 Motoreductores CD 12V 100rpm 1,5kg-F.

 Arduino nano o UNO.
 L293D Puente H.
 Regulador 5V L780
 Batería 9V
 Batería Lipo 11V 1A
 Sensor Ultrasonido HC-SR04.
 Módulo Bluetooth Esclavo HC-06.
 Chasis Carro 2 llantas, 1 rueda loca.
PROCEDIMIENTO

Inicialmente se arma el chasis del carro, siguiendo las instrucciones indicadas,

ubicando los motoreductores en sus respectivas posiciones y acoplándolo a las
llantas. Nos dirigimos a la parte de las conexiones, guiándonos por la siguiente

imagen realizamos las siguientes conexiones.

Como se puede apreciar en la ilustración se encuentra el Arduino uno, el módulo
Bluetooth y el Puente H l293D y sus respectivas conexione, para la conexión del
Sensor Ultrasonido tenemos la siguiente imagen:

Ilustración 2 Sensor ultrasonido HC-SR04

Donde vcc es el pin de entrada de 5V, GND es la tierra, Trig y Echo son los pines
de datos y van conectados a cualquier pin digital del Arduino.

Después de realizado la conexión, en la aplicación APPINVENTOR creamos

nuestra aplicación para teléfono Android la cual nos permitirá controlar el carro por
medio de Bluetooth de tal manera que el celular envié datos y con el módulo HC-
06 los recibe, y comunica el Arduino con el Celular de una manera muy fácil.

Ilustración 3 creación aplicación para celular en App Inventor

En el software de Arduino procedemos a realizar la programación y la subimos a

la placa, la programación es la siguiente:
Programación Carro controlado por Bluetooth y con Sensor ultrasonido.

int m1Adelante = 5;
int m1Atras = 6;
int m2Adelante = 9;
int m2Atras = 10;
int vel = 255;
int vel2 = 126;
int estado = 'g';

int echo = 2;
int trig= 3;
int duracion, distancia;

void setup ()
{
Serial.begin(9600);
pinMode (m1Adelante, OUTPUT);
pinMode(m1Atras, OUTPUT);
pinMode(m2Adelante, OUTPUT);
pinMode (m2Atras, OUTPUT);

pinMode(echo, INPUT);
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop() {

if(Serial.available()>0){ // lee el bluetooth y almacena en estado

estado = Serial.read();
}
if(estado=='a'){ // Boton desplazar al Frente
analogWrite(m1Atras, 0);
analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m1Adelante, vel);
analogWrite(m2Adelante, vel);
}
if(estado=='b'){ // Boton IZQ
analogWrite(m1Atras, 0);
analogWrite(m2Atras, 0);
 analogWrite(m1Adelante, 0);
analogWrite(m2Adelante, vel);
}
if(estado=='c'){ // Boton Parar
analogWrite(m1Atras, 0);
analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m1Adelante, 0);
analogWrite(m2Adelante, 0);
}
if(estado=='d'){ // Boton DER
analogWrite(m1Atras, 0);
analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m1Adelante, vel);
analogWrite(m2Adelante, 0);
}

if(estado=='e'){ // Boton Reversa

analogWrite(m1Atras, vel);
analogWrite(m2Atras, vel);
analogWrite(m1Adelante, 0);
analogWrite(m2Adelante, 0);
}
if (estado=='l'){ //Diagonal 2
analogWrite(m1Atras, 0);
analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m2Adelante, vel);
delay(200);
analogWrite(m1Adelante, vel);
}
if (estado=='k'){ //Diagonal 1
analogWrite(m1Atras, 0);
analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m1Adelante, vel);
delay(200);
analogWrite(m2Adelante, vel);
}

if (estado=='m'){

analogWrite(m1Adelante, 0);
analogWrite(m2Adelante, 0);
 analogWrite(m1Atras, vel);
delay(200);
analogWrite(m2Atras, vel);
}
if (estado=='n'){
analogWrite(m1Adelante, 0);
analogWrite(m2Adelante, 0);
analogWrite(m2Atras, vel);
delay(200);
analogWrite(m1Atras, vel);
}

if (estado =='f'){ // Boton ON, se mueve sensando distancia

digitalWrite(trig, HIGH); // genera el pulso de trigger por 10us

delay(0.01);
digitalWrite(trig, LOW);

duracion = pulseIn(echo, HIGH); // Lee el tiempo del Echo

distancia = (duracion/2) / 29; // calcula la distancia en centimetros
delay(10);

if (distancia <= 15 && distancia >=2){ // si la distancia es menor de 15cm

digitalWrite(13,HIGH); // Enciende LED

analogWrite(m1Atras, 0); // Parar los motores por 200 mili

segundos
analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m1Adelante, 0);
analogWrite(m2Adelante, 0);
delay (200);

analogWrite(m1Atras, vel); // Reversa durante 500 mili segundos

analogWrite(m2Atras, vel);
delay(500);

analogWrite(m1Atras, 0); // Girar durante 1100 milisegundos

analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m1Adelante, 0);
analogWrite(m2Adelante, vel);
 delay(1100);

digitalWrite(13,LOW);
}
else{ // Si no hay obstaculos se desplaza al frente
analogWrite(m1Atras, 0);
analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m1Adelante, vel);
analogWrite(m2Adelante, vel);
}
}
if(estado=='g'){ // Boton OFF, detiene los motores no hace nada
analogWrite(m1Atras, 0);
analogWrite(m2Atras, 0);
analogWrite(m1Adelante, 0);
analogWrite(m2Adelante, 0);
}
}
CONCLUSIONES

En la vida cotidiana el fenómeno de las ondas siempre se encuentra presente ,

en este caso se uso ondas de sonido para la creación de un carro esquivador de
objetos el cual se basa simplemente en medir el tiempo entre el envío y la
recepción de un pulso sonoro mediante un sensor de sonido.

BIBLIOGRAFIA

1. http://fisica4sonido.blogspot.com.co/2009/11/ultrasonido.html
2. https://www.luisllamas.es/medir-distancia-con-arduino-y-sensor-de-
ultrasonidos-hc-sr04/
3. https://prezi.com/sgtvsnoylwhg/ondas-de-radio-bluetooth-y-wi-fi/
4. https://www.windows2universe.org/physical_science/magnetism/em_radio_wave
s.html&lang=sp
5. www.botshop.co.za%2Fproduct%2Fhc-sr04-ultrasonic-sensor
%2F&psig=AOvVaw2YLXvUTjJN6ZLFex_dtNMZ&ust=151233225472881
7

6. http://ai2.appinventor.mit.edu/