Marco Teórico

Ejercicio 4:
Implemente los siguientes diagramas de bloques y obtener las respuestas de las salidas
incluyendo la velocidad, adicionalmente graficar las respuestas desde un script de
Matlab.

Fig. 1. Diagrama de bloques sin retroalimentación

Para simular un sistema se utiliza la herramienta simulink que me proporciona un

entorno gráfico y el análisis de dicho sistema como se presenta en la Fig. 1 al incluir
unas series de rutinas que resuelven cálculos matemáticos junto con una sencilla
interfaz. Los componentes más frecuentes que se utiliza para construir el modelo son los
bloques, osciloscopio y una señal de entrada. El sistema de la Fig. 1. Está representada
por varias funciones de transferencia a una determinada señal de entrada y una vez
ejecutada la simulación se obtendrá el resultado en el “Scope” u osciloscopio.

Fig. 2. Respuesta de la salida 1 del modelo matemático

La Fig. 2 representa la salida que tiene la funcion de transferencia al multiplicar los

bloques que estan conectados uno a continuacion de otro, aplicando el algebra de
bloques, la respuesta del sistema a la entrada escalon unitario nos permite medir la
constante de tiempo y el valor de estado estable.
 Fig. 3. Respuesta de la salida 2 del modelo matemático

En el siguiente grafico es la respuesta del bloque inferior que se muestra en la Fig. 1. En este
caso la función de transferencia es de grado 2 correspondiente a un sistema que se haya
pretendido representar (circuitos eléctrico, masa resorte, mecánicos)

Fig. 4. Respuesta de la velocidad del modelo matemático

La representación de la Fig.4 es la operación de multiplicar la función de transferencia del

bloque 1 y el bloque 2, tiene similitud a la Fig. 3 con la única diferencia que esta multiplicado
por 10 es decir su amplitud le supera a nuestra gráfica.
 Fig. 5. Representación gráfica del modelo matemático

Matlab ofrece una serie de funciones para facilitar el proceso matemático, en este caso
la función a utilizar es “tf” me permite crear modelos de funciones de transferencia con
valores reales o complejos como se presenta en la Fig.1 y su representación gráfica del
sistema de la Fig. 5, o para convertir modelos de sistemas dinámicos en formas de
funciones de transferencia. Las funciones de transferencia son una representación en el
dominio de la frecuencia de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Por ejemplo,
considere un sistema dinámico SISO de tiempo continuo representado por la función de
transferencia sys(s) = N(s)/D(s), donde s = jw y N(s)y D(s)se denominan polinomios
numerador y denominador, respectivamente.

Fig. 6. Modelo matemático con retroalimentación

La realimentación, ilustrado en la Fig. 6. s es de alguna forma muy simplificada. En este
ejemplo, el uso de la realimentación es para reducir el error entre la entrada de
referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el significado de los efectos de la
realimentación en sistemas de control es más amplio. La realimentación también tiene
efectos en características del desempeño del sistema como la estabilidad, ancho de
banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad.

Fig. 7. Grafica del modelo matemático en Simulink

La representación gráfica del sistema a una señal de entrada (impulso unitario) como se
muestra en la Fig. 7 es la operación de los bloques y sus ganancias con
retroalimentación, gráficamente es complicado saber qué sistema se representa.

Fig. 8.Grafica del modelo matemático en Script de matlab

La función “Step” en matlab me permite graficar funciones de transferencia como se
muestra en la Fig. 8. para calcular la salida temporal cuando la entrada se trata de un
escalón unitario. Lo único que necesita este comando es el numerador y el
denominador de la función transferencia.
Bibliografia