Cuprins Laborator 1 INTERPRETAREA. AUTOMATE. Laborator 2. Laborator 3 . . STRUCTURI DE REGLARE CALCULATE PRIN METODA GUILLEMIN-TRUXAL... scenes Laborator 4 scene : CORECTIA IN CAZUL METODEI GUILLEMIN-TRUXAL Labor ator $ srsissserieemee ese _ CALCULUL REGULATOARELOR PRIN METODE FREC PE BAZA SISTEMULUI ECHIVALENT DE ORDINUL DO! Laborator 6... eee CALCULUL REGULATOARELOR PRIN METODE FRECVENTIALE PE BAZA SISTEMULUL ECHIVALENT DE ORDINUL DOI - continuare —— . ino on 34 19 34, Laborator 7 ss . 39 ACORDAREA REGULATOARELOR CU METODELE MODULULUI SI SIMETRIEL...... ste Ferns 2239 Laborator 8 ce CALCULUL REGULATOARELOR iN CAZUL REGLARII IN CASCADA... - , - 44 Laborator 48 CALCULUL REGULATORELOR PENT FOLOSIND MARGINEA DE FAZA 7 Laborator 10 co. nnn 33 CALCULUL REGULATOARELOR PENTRU PROCESE CU TIMP MORT UTILIZAND METODA ZIEGLER-NICHOLS Laborator 11 INTRODUC CESE CU TIMP MORT EIN STEP 7. APLICATI Laborator 12 TEE st 78 STUDIUL INFLUENTEI PARAMETRILOR DE ACORD AL 78 REGULATOARELOR. APLIC: ATE PRACTICA Bibliografie se .Laborator 1 Laborator I INTERPRETAREA ERORILOR STATIONARE IN SISTEMELE AUTOMATE 1, SCOPUL LUCRARIL ‘analiza si interpretarea erorilor stagionare de urmdirire si de reglare; ‘© studiul influentei componentelor P, I yi D ale algoritmilor de reglare asupra erorilor stafionare © interpretarea caracteristicit externe, 2. CONSIDERATI TEORETICE Structura unui sistem de reglare automati este prezentatd in figura de mai jos, figura 1, unde cu s-2 notat semnalul de comanda, y - semnal de iegire, w- semnal de referinja, e- semnal de eroare, H,(s) - functia de transfer a sistemului inchis, Hy(s) - fuanctia de transfer a sistemului desehis, iar Hs) - functia de transfer a partii fixate. Semnalul de eroare este: (8) = w(s)- y(s)= C1 Ho(8))- w(s) a) sau: e(s) = — ueIngineria Reglirii Automate itor de labo Din teorema valotii finale se va determina eroarea stationari ca find: = lim 5-e(s) = kim e(t) (1.2) deci: ex = lim s (1-H (s))- w(s) = lim —* (s) Fe) sO) hs) H¢) Figura 1.1, Structura unui sistem de reglare Se definese: ‘+ eroarea stationara la pozitie; w(t) = s(t) deci wot bap = lims-(1- H,(s))- = lim(1-H(s)) = lim FG) 1 F one (3) © — eroarea stationara la viteza; w= deci w(s)= Bigg OHO) pig tit es SSO) “ste (a) & erLaborator 1 © croarea stafionar’ Ia accelerajie. 1 wit)=+ deci w(s)= s = tim EHSL) _ 1 eae tims (I-16 — ee IE OH Soi ase ns 2 FG) (LS) in caz general avem: wo)! deci wisy= nt s (1.6) LO) Din formulele de calcul a erorilor stationare si a coeficientilor de « eroare se deduce ci: + daca pe calea direct nu exist efect integrator atunei: - + croarea stajionara la pozitie este finiti si nenult, iar prin cresterea factorului de amplificare pe calea ditect& poate fi Cacuia oriedt de mica; - eroarea stationara la viteza este infinita; - eroarea stationara la acceleratie este infinita; © dac pe calea directa exist un integrator atunci: a + eroarea stationara la pozitie este mula; ” + croarea stafionard la vitezi este finitd si nenuls; ~ eroarea stafionara la acceleratie este infinita;Ingineria Reglarii Automate 1 - indrumator de laborator * daca pe calea directa exist un dublu integrator: > croarea stationara la pozitie este nul; ~ eroarea stationar la viteza este nul; ~ _ etoarea staionard la aeceleratie este finiti si nenula Un sistem de reglare automata poate functiona in regim de urmarire sau in de regim de reglar + In regim de wmérire p= , P2=0, referinfa are o variatie oarecare in imp si se impune iesirii si urmireasca cét mai fidel roferinja, Se consiclera urmatoarele situatii saci referinja este o treapti se impune un regulator simply imegrator dac& referinja este o rampa se impune un regulator dublu imtegrator * in regim de reglare referinga este constant iar perturbatiile sunt diferite de zero; conditia care se impune iesirii este si rimana constant - analog cu referinga - indiferent de perturbatit Sistemul are deci eapacitatea de a rejecta perturbatiile externe, Pentru rejectarea perturbatiilor in regim stationar se considera urmatoarele situatii: * pl=0, p2-treapta - pe calea direct& e necesar un integrator; * pI=0, p2-rampa - pe calea directa e necesar un dublu integrator; © pl-treapta, p: jar He nu are caracter integrator, atunei se impune folosirea unui regulator simplu integrator; * pl-treaptd, p2=0 iar Heeste un integrator atunci se va folosi un regulator 0), legate de asimptota de joasa frecvena, figura 2.1 f Mice) igura 2.1. Marimi de performana in regim stajionar,Crecvential 16 de fi caract ts trecerul la asul lor 4 2.2.2. Méirimi de performanta in regim transitoriu Marimea de performanga legata de sistemul deschis este marginea de fazi (distanta de la axa -r pana Ja faza sistemului, acolo unde caraeteristica de modul taie axa «): = 2+0(0) | (2.13) In cazul sistemului de ordinul doi exist relatia: (2.14) Miarimea de performanyi legata de sistemul inchis este banda de trecere, figura 2.2. he Figura 2.2. Banda de trecereIngineria Re tii Automate 1 - indrumator de laborator Pentru sistemul de ordimul doi este definita prin relagia: Ay = 0, 1-268 + (248 4g" 1s) 3. DESFASURAREA LUCRARIT 1. Fiind dat procesul caracterizat de urmitoarea functie de transfer: 100 H,(s)=—— 9 _ =F Ti5+100 siise giseascd t,,,t,si t, 2. Fiind dat procesul de ordin 1, H,(s) i se estimeze timpul 10s +3 de rispuns. S& se verifice rezultatele folosind Matlab. 3. Se considera partea fixata H,(s) = eal si regulatorul + a) Hy(s)= 2 b) H(s| ©) Hy (s)= d) Hy (s)= Sa se evidentieze marimile de performanta in regim stafionar si tranzitoriu atét in domeniul timp cat si in domeniul frecvential, folosind mediul de programare Matlab, Sa se compare valorile pentru cele trei cazuri de regulatoare,mpul itoriu ul de ri de Laborator 3 Laborator 3 STRUCTURI DE REGLARE CALCULATE PRIN METODA GUILLEMIN-TRUXAL 1, SCOPUL LUCRARII ‘© insusitea metodei de calcul a structurilor de reglare folosind metoda Guillemin-Truxal ‘© familiarizarea cu formele de variatie ale iesirii y(t) pentru diferite seturi de performante uzale * inlerpretarea gradului de afectare a performantelor impuse folosind structuri simplificate de reglare * insusirea metodelor de calcul a structurilor de reglare bazate pe reprezentarea graficd 2. CONSIDERATII TEORETICE Pentru sisteme rapide - acolo unde metoda Guillemin-Truxal de caleul a structurii de reglare esie comoda - setul de performanye uzual prevede: 19Ingi ‘ia Reglarii Automat Je laborat da, < day Ipoteza fundamentald pe care se bazeaz metoda, consider’ sistemul inchis echivalent unuia de ordinul doi: 2 H(s) = Ho. = A, G1) 8? +2E@as+o2 Cunoscand partea fixat&é H,(s), uzual de forma: K, He(s) =~ 3.2 tO" Tiert) 2) se poate determina usor regulatorul: Hy(g=_1. Halo G3) H;6) 1-He@) Evident & si ose aleg in acord cu setul de performange impus. O problema care apare const in aproximarea structurii de reglare calculate - complicate, greu realizabile - eu una mai simplé si mai usorstemul Gy (3.2) glare usor Laborator 3 realizabila, dar care poate conduce la indeplinirea performanjelor. Daca se calculeaza regulatorul cu relafiile de mai sus, rezult&: ye (Ts +1) Se 64) K, ( Mey st) Dact Ty =—!—, un regulator P, mai simpla ar indeplini cu 260 y, oarecare aproximare performanele, Problema este 0 verificare in acest caz daca aproximatia poate fi admisa. In cazul unor procese avind mai mult de doi poli, se pot face tn anumite condifii diferite aproximari ale finetiilor de transfer pentru a le aduce la forma data in ecuatia (3.1). Modalitatea cea mai usual’ de aproximare @ unor dinamici de ordin superior este prin simplificarea functici de transfer, pe baza identificarii polilor dominangi, 3. PASILDE CALCUL Din valoarea impusa pentru suprareglaj, o> T,. ©) se simplific’ grupu) —"S+! _ al(r-2 {in urma simplificitilor (rezultind un regulator simplificat Higin(8)) este necesara verilicarea indeplinirii tururor performanfelor buclei inchise: Hy ()Hyun(S) 0 Han) “ Coreeria eu zero si pol de balast In cazul unui set de performanfe mai sever, cand o structurt de ordinul doi nu di rezultate, se recurge la acest tip de corectie. Pasii care se Pareurg sunt detaliati in cele ce urmeaz’, Se determina & corespunzitor performanjei o* si se majoreazi aceasti valoare cu cirea 10%, deci &= 1,18.Ingineria Reglarii Automate 1 - indrumator Din relatia Aap se determina oy’, iar din relatia c i ve determine 2, gi py. Pentru 0 variant mai simpla de calcul se impune ca z, de unde rezulta sistemul {°° 26° (pe) Verificarea performanjelor se refera in primul rand la timpul de Lui real. rispuns obrinut, dar este util i verificarea suprareglaj Determinarea structurii Hp(s) pareurge aceleasi etape ca in cazul anterior. 3. DESFASURAREA LUCRARIL 1, Se considera partea fixata H,(s) See $i t, iar din 1 reault oy, de unde t, 70, Fo, plaseaz’ pe axa pulsajiilor © =0,,, teprezentand structura deschisi finala. Translatarea spre dreapta a structurii Hy) presupune un regulator de tip PD.Ingineria Reglarii Automate 1 - Indrumator de labs Pentru parametrii acestui regulator se deduce: Verificarea performanjelor se reduce doar la lirgimea de banda. 2.2, Determinarea parametrilor unui regulator PID La impunerea unui set mai sever de performante se incearci folosirea unui regulator simplu, de tip proportional, dar acesta nu poate indeplini toate performantele, mai mult nici un regulator PI saw PD nu va putea rezolva problema, urménd sa se foloseasca un regulator PLD: (6.3) Se incepe cu determinarea regulatorului PD dupa metoda deja cunoscuta: = se reprezinti in diagrame logaritmice H¢jo) ~ se determina (€), deci si pozitia dreptei |A|, rezultind punetul N si structura Her ~ se caleuleazi («) gi se translateaza spre dreapta structura (Hy) pana la (Huo), aceasta implicand un regulator PD = se citeste cy dat de Hy, se caleuleazi °y/ (> 1) @, = Oo, ~ seplaseara je 4, c 36aborator 6 MF Va rezulta structura completi (Hac), in care s-a adaugat si regulatorul PI modificat. > incearea 1 nu poate PD nu va (6.3) woscuti: Parametrii regulatorului yor fis metul N si (Hay) pana Verificdrile necesare se refera doar la (Aw; ), fiind implicit indeplinite. 371 -indrumator a ingineria Regharii Automat DESFASURAREA LUCRARIL Se considera functis de transfer a parti fixate 35 WO =Sss31) Setul de performante este 8, =0 a <10% 1! s3fsec] respectiv 22 oo}, < 1Sfrad / see] ti, =0 so" 510% tt silfsee] Jct a6 |Ae, <15frad /sec] Urmand pasii de caleul descrisi in prezentarea teoretiea, sa se projecteze un regulator PD si PID. Sa se simuleze raspunsul la treapta gi la a) b) tampa pentru a demonstra grafic indeplinirea performanjelor. 38ticd, si se reaptd gi la Laborator 7 Laborator 7 ACORDAREA REGULATOARELOR CU METODELE MODULULUI SI SIMETRIEI 1, SCOPUL LUCRARIT © verificarea performantelor de reglare in cazul acordarii regulatoarelor cu metodele modulului i simetriei pentru un sistem sealar; 2. CONSIDERATH TEORETICE Metodele modulului si simetriei sunt foarte utile in acordarea regulatoarelor pentru procese care nu conjin timp mort si a cdror structur’ confine una sau cel mult dou constante de timp dominante si o constant de timp mici, paraziti Ty. Metoda simetriei este recomandata unui proces tehnologic cu caracter integrator, Dac aceste presupuneri sunt indeplinite, rezult un regulator cu structura cea mai complexa de tip PID, pentru care se poate admite forma: (eh es ) a) eu a=(0,125+0.1). Hy()= 39presupune adoptarea unei forme ,optime” @ buclei directe, tn cazul proceselor rapide, fira timp mort. Metodele modululu si a simetriei asigura o comportare bund a sistemelor de reglare automata Ia anumite clase de referin(s si perturbatii in cazul metodei modulului din forma optima: 1 H(3)= Hq (6)-H,(s) = 72) (0) =H) Hel) = Ey (72) se deduce Ha(s) in functie de diferitele variante ale partii fixate: Hus) 5 H,(s)= ©) 7.3) a6) a Performantele se evalueaz analizand functia de transfer a sistemului ‘in buclt inehisa: Hy) 1 H,(s)= = 7.4) Ae I+H\(s) 273s? +2Tys+1 ee (75) 4 4 Toa (76) v2J2T, 27, 40© ,optime” a rt. Metodele lor de reglare (7.2) (7.3) a sistemului (74) (7.6) Laborator 7 ier suprareglajul ose YF 24.3% a7) Performantele obtinute — timp de raspuns mie (7.6), suprareglaj redus (7.7) — fac ca metoda modulului sa fie atractiva atunci cand se doreste wmitirea unei referine de tip treapta. in cazul unei referinte de tip rampa, performanjele sunt cu atit mai bune cu cat constanta de timp parazita este mai mica. Coeficientul la vitez’ poate fi estimat folosind: 1 o, vt, 1 7.8) 2 78) (7.9) in cazul metodei simetriei forma optima a buclei directe este da de: 4T,s41 8Tys"(T,s+1) (7.10) Hi {s) =H, (s)-H, (s)= parameirii de acord ai regulatorului rezultind si acum prin identificare din relatia: alIngineria Reglirii Automate 1 ~ indrumator de laborator : 3. DE H, (9) = 2s ay H,(s) comp in acest caz, performante superioare se objin la urmarirea unei sie referinje de tip rampa: fepte (7.12) ls L “1 —t SG) 4Ts+1 (T,s+1) in cazul urmiririi unei referinte de tip treapt, acordarea regulatorului prin metoda simetriei duce la performanje proaste, caracterizate printr-un suprareglaj ridicat, de aproximativ 43%, si un timp de rispuns t, =11T,. a2(uy rea unei (7.12) a, acordarea ine proaste, siun timp de Laborator 7 3. DESFASURAREA LUCRARIL Se considera functiile de transfer a parfii fixate din tabelul 7.1, $a se completeze tabelul, calculdnd functia de transfer a regulatorului prin metoda modulului si simetri Daca este necesar sa se simplifice regulatorul, SA se reptezinte rispunsul la treapta gi rampa. ‘Nr. Hp-metoda Hie-metoda Hs) 5 ; ont, | modulului simetriei Jr s+l 2 2 s(s+1) 7 (s+1Xl0s+1 4 2 s(s+1{10s +1) B 2 (s+ 10s + 120s + 1) 6 2 s(s + 110s +1208 +1) Tabelul 7-1. Fungjiile de wanster ale pa 43Ingineria Reglarii Automate 1 - Indrumator de laborator Laborator 8 CALCULUL REGULATOARELOR iN CAZUL REGLARIL IN CASCADA 1. SCOPUL LUCRARIL * verificarea avantajelor reglirii in cascada fata de reglarea ‘monobucla; Reglarea in cascada este utilizata atét in cazul proceselor rapide, cat si tn cazul proceselor lente si cu timp mort. in cazul proceselor cu un anumit grad de complexitate, functia de transfer H((s) a procesuliti poate conjine un numa m: mare de constante de timp. Pentru a nu se recurge la complicarea structurti si constructiei regulatoarelor destinate unor astfel de procese ce confin mai mult de dou constante de timp dominante, se utilizeazi in practicd structuri de reglare in cascada in cadrul careia se utilizeaza mai multe blocuri de reglare tipizate. Principiul reglarii in cascada se bazeaz pe imparyirea procesului in subprocese, prin alegerea unor 1 imi intermediare masurabile care se transmit cauzal de la intrare la iesire. in Figura 8.1 se prezinta schema de prineipiu a unui sistem de reglare in casca , unde procesul a fost 44 el©GLARIL © reglarea rapide, cdt un anumit congine un omplicarea procese ce ilizeaza in izeaz’ mai schema de sul a fost aborator é descompus in dou subprocese cu fimefiile de transfer nts) si Hats). Astfel, in aceasta schema, pe lang regulatorul principal Hyi(s), destinat reglirii marimii de iegire y(t), se introduce gi regulatorul H,2(s), al cdrui rol este de a limita si controla marimea intermediard x(t). Pentru folosirea eficientd a avantajelor reglarii in cascada este necesar ca alegerea variabilelor intermediare sii se efeetueze in conformitate cu anumite considerente, Astfel, in primul rind, aceste miirimi trebuie sl fie wor acvesibile, respectiv s& poatd {1 misurate prin mijloace tehinice simple, {ir dificultii la instalarea traducdtoarelor corespunzitoare fiecirei marimi. {in al doilea rand, este indicat ca mirimile intermediare si rispunda mai repede decat mirimea de iesire la actiunea anumitor perturbatii, reducdindu- se in acest mod influena perturbatiilor respective asupra marimi y(t), Hey igura 8.1, Structura repli in eascadt Cu alte cuvinte, se vor alege variabilele intermediate, pe cat posibil, astfel incat perturbatiile dominante s& fie compensate total sau partial in cadrul unor bucle interioare. fn al treilea rand, este indicat ca portiunile separate in cadrul procesului s8 nu contin mai mult decat doud constante de timp, iar valoarea acestor constante de timp si fie cat mai redusi in cadrul subproceselor din buclele interioare. Dificultajile in obtinerea unor performante cat mai bune, cu ajutorul strueturilor de reglare in cascad sunt legate de alegerea si acordarea optbay a algoritmilor de reglare, jindnd seama ca regulatoarele buclelor interioare ii Automate 1 -indruma jorate au referinfa fixaté extern de cAtre un alt regulator, Se recomanda ca buela . de aceea un regulator Peste frecvent utilizat in cadcul buclei interioa interioara si aib& o viterA de raspuns mai mare decat buela principal desi prezinta dezavantajul unei reglati cu eroare. Cresterea factorului de amplificare in bucla interioara contribuie la cresterea vitezei de rigpuns si la diminuarea erorii, Pentru bucla exterioara se recomanda un regulator PI sau PID. jin cazul proceselor rapide, pentru alegerea si acordarca regulatoarelor pot fi folosite criteriul modulului sau criteriul simetrei Stucturile de reglare in cascada sunt mai performante deedt structurile conventionale cu un singur regulator numai daca se aleatuiesc in mod corespunzitor, alegind correct variabilele intermediare si asigurand alegerea optima a regulatoarelor. in cazul reglarii in cascada, proiectarea incepe cu regulatorul din bucla interna (de exemplu, Hix in Figura 8.1) in aga fel inedt performanjele impuse marimii de iesire x(t) sa fie indeplinite, Proiectarea regulatorului din bucla extema se face jinand cont de functia de transfer a pati fixate Hs), precum i de functia de transfer pentru bucla inter . procesul fiind in acest caz reprezentat de: Hp (s)He2(s) H, —Hols)B als) its) HO HOH) (8.1) ellor interioare nda ca bucla de vrineipal 4 interioare, factorului de raspuns gi la uulator PL sau acordarea al simetriei, t structurile esc in mod i asigurand ulatorul din rformanfele fatorului din ixate Hn(s), ind in acest (1) Laborator 3. DESFASURAREA LUCRARIT Se considera partea fixatt: 86 24 =, 88. __gra 24 Ooiss NOs * Be) Osssifsa a) Folosind reglarea in cascada (Figura 8.1), determinati regulatoarele H,.6) astielinedt bucla interna sa rejecteze perturbatia treapta, iar bucla externa si rejecteze perturbatia rampa. Comparayi performantele obtinute cu performanjele unui regulator calculat in asa fel fnedt sistemul in bucli inchist sf rejecteze perturbatia r| Hels) ramp (Figura 8.2) Figura 8.2, Structura monobuclaAutomate 1 ~ indrumator de laborator Laborator 9 CALCULUL REGULATORELOR PENTRU PROCESE CU TIMP MORT FOLOSIND MARGINEA DE FAZA 1, SCOPUL LUCRARIL © proiectarea regulatoarelor pentru procesele cu timp mort pe baza impunerii marginii de faza * insusirea metodei de acordare a regulatoarelor Pl, PD si PID pentru procese cu timp mort © verificarea performantelor objinute 2. CONSIDERATH TEORETICE Un proces earacterizat de timp mort va avea funefia de transfer data (9.1) unde H; = ya eprezinna Partea rajionala a functiei de transfer, iar T, s+ reprezinta valoarea timpului mort in functie de valoarea raportului dintre constanta de timp dominanta a procesului si timpul mort aferent, exista mai multe situ prezentate sintetic in continuare 48“ESE CU ort pe baza PID pentru ansfer data (9.1) sfer, iar Tm lominanta a prezentate orator 9 © duct 1. <0.2, valoarea timpului mort se poate neglija, proiectarea regulatorului fi a (rs+iXT,s +1) \d ficuta classic, folosind pentru partea fixati H, © dagh0.2< timpul mort nu mai poate fi neglijat, in proiectarea regulatorului findndu-se cont de valoarea acestui. + dae oe 1, timpul mort este preponderent, pentru control find folosite structuri speciale de reglare sub forma predietorului Smith Peniru controlul sistemelor ou timp mort mare, exista o varietate de metode pentru proiectarea regulatoarelor: © Metode freeventiale: impunerea marginii de fazi, aproxi timpului mort (Pade) © Metode experimentale: Ziegler-Nichols, metoda releului, ete. Metoda impunerii marginii de faz pentru ealeulul regulatoarelor nu poate preciza tipul de regulator. Acesta se alege in funetie de performante suplimentare impuse sistemului in bucli inehis, cum ar fi de exemplu: qj =O —>regulator Pi, t, << => regulator PD, in timp ee pentru 6, =0 si t, << => regulator PID. 2.1 Algoritmul de proiectare «unui regulator PL Algoritmul presupune determinarea parametrilor unui regulator PI, cou funcsia de transfer: 49Se reprezinti functia de transfer a procesului in diagrama Bode (faza ‘si modul). Fiind data marginea de fazi y; , faza sistemului pe bucla directa Hy =H,H, vali 180° +15° + yj, =-165° +, (9.3) faza regulatorului PI find considerata a fi ZH, =—15° De pe diagrama bode a He (din dingrama de faz) se citeste pulsatia © la care faza este egala cu @ . Pentru pulsatia se citeste de pe diagrama bode modulul |H,|,,, (din diagrama de modu!) Se impune ca pulsajia © = 0,(H,), rezultéind cd [lay = 0 = |HaHi log = 9 OA) De aici rezulta c@ |Hg| i. =Hrlo* Se impune ca modulul lui {HJ s rezultaind |Hy|,4 = 20108; o| Hp Se objine in final valoarea factorului de proportionalitate k, ca find: [Hal = 201g; k =k =10 = (9.5) 50Bode (faz 218 direct’ (9.3) pulsatia diagrama (4) (9.5) Laborator 9 Pentru determinarea constantei de integrare se foloseste relatia: (9.6) 2.2 Algoriimul de proiectare a unui regulator PD Algoritmul presupune determinarea parametrilor unui regulator PD, cu funcia de transfer: tne ln } 07) = Br cu 0.1 p= © 2yB 180° Faza regulatorului PD se considera a fi ZH, = arctg diagrama bode (diagrama de faz4 a procesului) se citeste pulsatia @, la careitor de laborat iteste de pe Ingineria Reglarii Automate 1 - indrui faza este egala cu @. Pentru pulsafia @, se modulul |H,|,, (din diagrama de modul), Se impune ca pulsatia @, = @,(H,) si va rezult ca [Holy =0=>|HaH,|,, =0 (9.9) de aici rezultind c@ |H,|,, =H, Pentru calculul factorului de proportionalitate, k, se impune ca modulul lui lee. rezultind |H,|,,, =20log,,[H,| si mai departe, vl k [Hy |i = 20log,, 7. Valoarea final a k se objine din relatia: ve las k= B-10 (9.10) Pentru determinarea constantei de timp, se foloseste relatia: Sy ly 3. DESFASURAREA LUCRARIL ‘ 1, Calculati un regulator PI (7), = 50°) si un regulator PD (B= 0.1), ‘ H,=-——2_ Penne osema bode (9.9) pune ca departe, (9.10) (lly $=0.1), Laborator 10 Laborator 10 CALCULUL REGULATOARELOR PENTRU PROCESE CU TIMP MORT UTILIZAND METODA ZIEGLER- NICHOLS 1, SCOPUL LUCRARIT ‘+ calculul algoritmilor de reglare prin metoda Ziegler-Nichols; ‘+ implementarea algoritmilor de reglare: + evaluarea performantelor cu diferiti algoritmi de reglare; CONSIDERATH TEORETICE, Motodele Ziegler-Nichols se bazeazd pe minimizarea unui indice de performangi ISE (integrala erorii pitratice) si asigurarea unei comportiri bune in situatiile: urmérirea unei referinfe, eliminareaefectelor perturbatiilor, Sunt metode euristice de proiectare a regulatoarelor PID. Valorile optime ale parametrilor de acord ai regulatorului se determin’ pe baza studierii efectului fieciui parametru asupra rispunsului procesului: suprareglaj, perioada de oscilatie, erori stationare. Funetia de transfer a regulatoarelor PID este: H.@)= . 1a (8) wud (10.1) 33unde kp este factorul de amplificare, T; — constanta de timp a componentei integratoare, iar Ty- constanta de timp a componentei derivative. in general, factorul de amplificare se specifica sub forma bandei de proportionalitate BP (exprimata in procente): ral (10.2) 2.1 Prima metoda de ajustare a parametrilor ZN (metoda in bucla deschi Prima metoda se aplici proceselor cu rispuns indicial similar cel teprezentat in Fig. 10.1, rispuns tipie pentru un sistem de ordinul intdi cu timp mort, Raspunsul indicial este caracterizat de trei parametrii importanti: ‘Tm —timpul mort al procesuhui, respectiv, T- constanta de timp a acestuia gi factorul de amplifi ‘are ~ k ~ care se determina analitic. Modelui procesului va fi: H,(s) = (10.3) e Ts+1 Determinatea parametrilor T si respectiv Ty, se poate face prin dout metode: a) Prin trasarea tangentei la graficul rispunsului indicial in punctul de inflexiune si notand intersectiile cu axa timpului (t) si ett valoarea de regim stajionar, aga eum se arata in Fig. 10.1. a) 54ponentei general, ynalitate 10.2} bucket celui ati cu ortanti: tuia si 10.3) dows ul ve ea de ) Utilizind relatia ce indi svat timp a iesirit procesului y(t), evolu considerdnd valorile y(t) dupa trecerea timpului mort y=k(l-e"’?) (10.4) 10 ‘angeata in punctal de taftectune a) b) Figura. 10.1. Raspunsul indicial e} procesuluiutiizat fn prima metoda de ajustare a parametrilor regulstoarelor cu Ziegler Nichols a) determinatca parametrilor funcyiei de transfer asociate procesului utilizand metoda a); 8) determinarea parametrilor functiei de transfer asociate procesului utilizaind metoda b) 35ndrumator de laboratar Dac& argumentul functiei indiciale se ia tT, din relatia (10.4) se obtine: y(t) = k(l-e"'/)= k(l-e") = k(1-0.376) = 0.634k (10.5) Daca se considera indeplinita condijia (10.5), aunei se determina grafic valoarea rispunsului indicial y=0.634k, din Fig. 10.1, b), rezultind punctul A. Prin interseetia paralelei in punctul A cu raspunsul indicial y(t) se objine punctul B. Proiectia acestuia pe axa timpului determina segmentul OC, avand masura abscisei egala valorie cu T — constanta de timp a procesului, Timpul mort - Ty, se determina grafic. Parametrii regulatorului se determind ulterior pe baza tabelului 10. PID | | Ta P 0 PI - 0 PID | __05T, ~‘Pabelul 10.1, Parametrii regulatorulwi wtilizind prima metoda Ziegler-Nichols 2.2. A doua metoda de ajustare a parametrilor ZN (metoda in bucla inchisa) Coa de-a doua metoda se apliea proveselor care pot fi aduse la limita de stabilitate printrun regulator P. Pasii mecesari pentru determinarea parametrilor regulatorului PID sunt: © Se considera sistemul in bueld inchis& cu un regulator P: Hr(s)=k,-IA) se 10.5) ening tind ly) entul np a srului nita rea borator 10 * Se cteste progresiv valoarea factorului de amplificare, pana la o valoare criticd ky=ky., la care procesul este la limita de stabi (oscilant intretinut), * Se noteazii valoarea k., precum gi valoarea perioadei de oscilatie - Ter. Parametrii regulatorului se determina ulterior pe baza tabelului 10.2. PID _| k, Ti Ty P 03k, % T o Pr 045k. Tz | a PD | 0.6K, Y T/2 TL/8 ‘Tabelul 10:2. Parameiriiregulatorului utilizand a doua metodi Ziegler-Nichols 3. DESCRIEREA PROCESULUI Reprezentarea schematicd este dati in Fig, 10.2, unde este redat procesul (cuptorul), senzorul pentru masurarea iesirii (termocuplu), preeum si clementul de execugie (ventil pneumatic). Semnalul de comanda este scalat in gama 2-10mA. Prin intermediul ‘unui convertor electropneumatic (CEP) se comand’ deschiderea sau inehiderea unui ventil pneumatic ce va mo a debitul de gaz (quu2) ce inulin cuptor. Arderea gazului iin cuptor duce la variatia temperaturii (0°C), variatie masurata prin termocupul instalat. Semnalul masurat (temperatura &C) este adus in gama 2-10mA prin adaptorul de temperatura. [esirea regulatorului se conecteaza la intrarea procesului (notatt IESIRE in Fig, 10.2.), iar iegirea procesului (notaté MASU) ‘A in Fig. 10.2.) se conecteaz Ja intrarea regulatorului.indrumator de laborator pentru controlul automat al procesului este un 4 ‘Regulatorul ut regulator analogie, de tip ELC 111. Construetiy, regulatorul analogic consti dint-o carcasé paralelipipedic& prevzuté cu un capac rabatabil, in 4 interiorul edreia se gaseste ansamblul functional, J &. zona \VENTIL FNEUMATIC Figura 10.2. Reprezentarea schematic a procesulut Pe panoul frontal al aparatului se gasese: * Comutatorul A-M, pentru reglare automata sati manual * Butonul potentiometrului pentru reglare manual © Aparat indicator al semnalului de referin(% cu ja gradata de la 0 la 100% corespunzaitor intervalului 2-10 mA ‘© Aparat indicator al erorii cu scala gradata +10% Schema bloc a regulatorului este reprezentatii in Fig, 10.3, pe gasiul glisant find montate, aga cum reiese si din Fig, 10.3, circuitul de baza al regulatorului, blocul panow frontal, blocul modulator magnetic si PID, blocul amplificator si blocul oseilator, sursa de curent constant, 38iul al 4, DESFASURAREA LUCRARIT 4.1 Metoda in bucla deschisd seteaz regulatoral pe mod manual © Se aduce procesul Ja punctul de echilibru prin ajustarea manual a semnalului de intrare (ajustarea valorii uoin Fig. 10.4). © Se aplicd un semnal treapti pe intrarea procesului u. © Se misoari iesirea procesului la intervale constante de timp, se traseazi grafic rispunsul indicial obfinut si se determin’ similar metodei evidentiate in Fig. 10.1. constanta de timp a procesului T si yaloarea timpului mort Tr, © Se calculeazi parametrii regulatorului P (si PI) eorespunzitor tabelului 10.1. mpltiaor| [ ‘oe LJ oscator Figura 10.3. Schema bloc # regulatorului analogie © Se seteaz parametrii regulatorului, T; — constanta de timp integratoare si BP- banda de proportionalitate. 39ria Reglinii Automate 1 - Indrwmator a laborat s Se seteazA regulatorul pe mod automat si se testeazA performanele in urmérirea unei referinte date. Se verificd performanjele in cazul unei perturbatii ta fesirea procesului Se modified parametrii regulatorului gi se urmarese modificarile apirute in raspunsul procesului, ust Semnal dey comanda Semual masurat PROCES Figura 10.4, Metoda de austae a parametrilor In buelédesehisa 4.2 Metoda in bucla inchis Se seteaz’ regulatorul pe mod manual. Se aduce procesul la punctul de echilibru prin ajustarea manual & semnalului de intrare (ajustarea valorii uoin Fig. 10.5 Se aduce regulatorul la forma unui regulator simpli proportionsl P, prin setarea parametrlor Ti=2 (valorea maxim adimisibil8) si Te=0 (daci exista). Se inchide bucla de reglare prin setarea regulatorului pe mod automat Se aplica un semnal treapta pe referinga procesulu! Yop Se mireste treptat valoarea factorului de amplificare kp pana end ies rea masurata este 1a limita de stabilitate (rispunsul este 05AN borator 10 ntretinuta se intrefinut), Valorea k, la care iesirea este oseilant noteazi cu Ker, * Se misoari perioada oscilatiei si se noteazai valoarea avesteia - To, * Se caleuleaza_parametr tabelului 10.2. regulatorului P (si PI) corespunzator © Se seteazi parametrii regulatorului, T; — constanta de integratoare gi BP- banda de proportionalitate, Regulator Manual wp |} Automat PROCES y() masurat Senzor fe a 10 . Metoda de ajustare & parametrior in bucla inchisa © Se seteazit regulatorul pe mod automat si se testeaza performantele in urmarirea unei referinte date. © Se verified performanjele in cazul unei perturbatii (v) la ies procesului, © Se modifica parametrii regulatorului si se urmitese modificarile apiirute in rspunsul procesului 6ngineria Reglarit Automat indrumator de laborator Laborator 11 INTRODUCERE IN STEP 7. APLICATII 1. SCOPUL LUCRARII © familiarizarea cu principiile de programare ale echipamentelor PLC: 2. CONSIDERATH TEORETICE Sistemul PROSIM este un simulator avansat de procese ce fumetioneaza pe baza principiilor de programare ale echipamentelor PLC (Programable Logic Controller — Automate Programabile). Toate intrarile $i iesirile au fost proiectate respectiind standardele industriale, respectiv 24V pentru mirimile digitale si 0-10V pentru mérimile analogice. Automatul programabil - marea Siemens din seria $7-1200 - este montat pe o platforma trainer care permite realizarea ugoard a conexiunilor cu sistemul PROSIM atat prin conectori individuali cat si simultan, printr-un cablu panglicd cu 50 de fire. Programatea automatelor, conform standardelor internationale, se poate face wtilizand unul din limbajele acceptate: Ladder Diagram (LAD), Function Block (FUB), Statement List (STL) si Structured Text (ST). Mediul de programare al automatelor din seria $7-1200, Step 7 Basic Totally Integrated Automation Portal, dispune de dowd dintre acestea: LAD si FUB, alegerea fiind Ia latitudinea programatorului, Pentru a sustine 62 ——————— pra ser cor de ins 201 nw pe ut de ad @PLC; PLC ile gi 24v ratul oma SIM 130 D), iT), AD ine Practicile de proiectare siguri a echipamenielor, nici conlactele si nici Senzorii nu au un tip predefinit (normal deschis sau normal inchis). Fiecare senzor si fiecare contact are asociat un switch pentru sctarea Comportamentului, lasand la latitudinea programatorului alegerea modului de funcyi are a contactului/senzorului in functie de rolul acestuia in eadrul nstalatiei si de necesitatile de siguranta, Figura 11.1 prezinta panoul echipamentului, putindu-se identifica 3 zone majore descrise in continuare in amanunt. Panou! de conexiunt 1. Bomele de alimentare ale panoului; panoul trebuie alimentat cu o tensiune stabilizati de 24V (spre exemplu din sursa automatului )). fn cazul utilizarii cablului panglica, alimentarea pe aceste bome nu mai este neeesara, 2. Selector masea (trebuie 8% coincida cu numarul de la punetal 21), 3. Borne pentru conectarea senzorilor si contactelor la automatul Programabil. In cazul utilizirii cablului panglied, aceste borne nu se folosese. 4. Set de switch-uri utilizat in setarea comportamentului senzorilor si ) Nota: Tipul celor 12 semnale digitale (activ pe 0 sau activ pe | - altfel spus, contactelor (normal inchis sau normal deschi normal inchis sau normal deschis) care ies din panoul simulator este selectat Pentru fiecare in parte cu ajutorul acestor switch-uri. Pentru aceasta sunt utili te doar switch-urile de pe pozitiile impare (numaritoarea fticdindu-se de la zero, incepand de Ia stanga); astfel al doilea switch de la stanga la treapta (numarul 1) va controla comportamentul semnalului $0, al patrulea (numarul 3) va controla comportamentul semnalului S1 s.a.m.d. Switch: 63 saseeeeeteeeeeneeeeeeeeeeTT glarii Automate 1 ~ indrumator de laborator uurile de pe pozitille pare nu sunt folosite si pot avea orice stare fara a influenta in vreun fel funcjionarea sistemului; pe parcursul acestui document vom pozitiona aceste switeh-uri in aceeasi povitie ca switeh-ul impar vecin (util) pentru simplitate, deci, end ne vom referi la switeh-ul aferent semnalului $0, ne referim la grupul format din swireh-ul 0 si switeh- ul 1; in mod similar, switch-ul aferent semnalului $1 va fi format din switch-ul 2 si switch-ul 3 (numaratoarea se face intotdeauna de a stinga la dreapta) 5. Bome pentru conectarea automatului ta simulator (actuatori). fn cazul utilizarii eablului panglica, aceste borne nu se folosese 6. Borne pentru conectarea Ja automat a lmpilor indicatoare. fn cazul utilizarii cablului panglicd, aveste bore nu se folosesc (exceptic pentru alimentarea in paralel ou o al iesire) mbolul PI, Nota: Pe masti, lampile sunt notate cu simbolul P (lampa 1 are s lampa 2 simbolul P2 s.a.m.d.) Pe borne, semnalele aferente sunt notate cu simbolul H (HI, H2 s.am.d.). Cele 2 notatii desemneazi aceleasi semnale, iar in documentul curent ne vom referi la ele doar prin notayia P. 7. Contactele normal inchise a 4 relee ce pot {i folosite pentru ilustrarea caracteristicilor de siguranya. 8. Intriri analogice in simulator. Tensiunea pe aceste bome respect standardul instrial 0-10V. in cazul utilizarii cablului panglicd, aceste borne nu se folosese 9, lesiri analogice din simulator, de asemenea pe standardul industrial O- 10V. in cazul utilizarii cablului panglica, aceste borne nu se folosese 10, Conector cablu panglicaval ralTT Inginetia Reglirii Automate 1 - indrums Panoul de control jaborator 11, Butoane eu revenire, Comportamentul lor (normal deschis sau: normal inchis) este setat de swith-urile din grupul (4) 12. Lampi de semnalizare 13, Butoane cu functie dubla (cu sau firs revenire). Comportamentul lor (normal deschis sau normal inchis) este setat de swith-urile din grupul (4) 14, Selector “Manual/Automat”™ 15. Potentiometru. Dac& selectorul (14) este pe pozitia “man”, valoarea setati de acest potentiometru (lensiune in intervalul 0-L0V) este aplicata circet simulatorului de proces si in functie de masca aplicati, se seteaz’ un parametru (spre exemplu 0 rati de incdrcare a unui bazin). Pe pozitia “auto” fa selectorului (14) valoarea setaté pe acest potentiometru este ignorata, in ooul gi fiind folosita intrarea UL 16. Potentiometru, Valoarea setatd de acest potentiometru (tensiune in intervalul 0-10V) modified un parametru de proces (spre exemplu rata de desetireare a unui bazin) Panoul demonstrativ 17. Ghidaje penteu fixarea mastii 18. Leduri ce indica starea actuatorilor procesului simulat 19. Bara de leduri care indicd migearea sau procescle de umplere/golire ale tunor recipiente 20, Masea aplicata 21, Numarul mastii curente (Selectorul 2 trebuie setat pe acest numar) 22. Tabelul de semnale de intrare (actuatori si lampi) aferent mistii curente. 23. Btichetele semnaletor de iesire din simulator (senzori si contacte) 66mal lor ale aborator | Figura 11.2 prezint’ ‘automatul programabil utilizat (PLC $7-1200 training panel). Aga cum reiese din prezentarea echipamentului, platforma PROSIM este compatibilé cu automatele programabile industriale care ttilizeaz4 nivelele de tensiune 24V pentru intrrile digitale si 0-10V pentru cele analogice. Pentru interfatarea usoark a semnalelor, automatul este rmontat pe o platform ajutitoare, care face treceren de la terminslele automatutui ta bornele gi conectorii specifici platformei PROSIM, De exemplu bornele digital inputs Ixxy ale PLC-ului sunt conectate Ia panoul digital inpot (Figura 11.2 dreapta jos), Ia bomele Xv eorespunzatonres 1af acestea conectate direct Ia panoul de conexiuni si bomele (3) asoeiate ~ figura 11.1 © pyopr-s2og TRANNG PANEL eee err Figura 11.2. Automata programabil PLC S7-1200 training panel 3. DESPASURAREA LUCRARIT Se vor implementa functile logice de baz prezentate grafic in figura 11.3 si descrise mai jos: 6LLL Ingineria Reglirii Automate 1 ~ indrumator de laborator Lf} -flp tra 11.3. Masca procesului 80_[SI 0 [0 Jo 1 jo Jo QO=S0SISI o fifo it 1 * Punctia SAU: Iesirea QI este activa dacd cel putin unul din contactele $2 si $3 este activ so_[si_ [Qo | 0 To_ | 1 oO {i QI = S2 SAU $3 oa i 1 1 1Lahorator 11 a eorvotow 'U (negare); Iesirea Q2 este activa daci $4 nu este activ Q=NOT(S4) * Funotia SI-NU: legitea Q3 este activa daca $5 si $6 nu sunt simultan active s5_[s6 [3 oto OSS $1 $6) 1 fot Q3 = NON(SS) NOT($) NOT(S6) of Q3 = NOT(S5) SAU NOT(S6) if yo + Functia SAU-NU: lesirea Q4 este activa dacd $7 si $8 sunt simultan inactive S7_[ss_[Q4 ojo fi Q4 = NOT(S7 SAU S8) 1 Oo |0 Q4 = NOT(S7) NOT(SAU) NOT(S8) oo o Q4=NOT(S7) $I NOT(S8) 1 1 0 Functia SAU-Exclusiv: legirea QS este activa daca doar unul dintre contactele $9 si S10 este activ [so Tso Tos 9 jo To Q5 = (S9 SENOT(S10)) 1 fo Tt SAU on ft (NOT(S9) SIS10) 1 fi To Funefia SI-SAU: lesirea Q6 este activi daca contactele S0 si $1 sunt simultan active sau contactul $11 este activ 69laborator Q6 | Q6=(S0 $I.S1) SAU SII 0 0 0 L i i 1 1 jegirea Q7 este activi dac& cel putin unul din 2 si S3 este activ si contactul S12 este activ siz TQ7 0 To Q7=(S2 SAU $3) SIS12 {tt Pentru implementarea functiilor logice, se va deschide programul Totally Integrated Automation, selectind opjiunea Create new project, in cimpurile noi, se va trece numele proiectului (Project name) si autorul (Author), Optional se poate adauga o scurt& deseriere a proiectului in subsectiunea Comment. La subsectiunes Pash se selecteaza figierul unde va fi salvat proiectul. Dupa completarea sectiunilor, se selecteaza Create, optiune ce va crea proieetul, In continuare se vor configura componentele principale ale Proiectului, PLC-ul precum si blocurile de intriri/iesiri analogice gi digitale. in fereastra noua, se selecteazd optiunea Configure a device -> Add new 70 |din aul in torul de va device. Se selecteazi unitatea CPU 1214C, 6ES7 214-1A fad, similar figueii 11.4 de mai jos. jura 11.4, Selectarea unititii CPU in fereastra nou deschisi, figura 11.5, se observa sloturile pentru componentele principale, precum si PL fereastra din dreapta, se selecteaza Hard e catalog, urmand a se adiuga modulele pentru intriti/iesiri digitale, respeetiv intrari/ic i DIDO ->DI8/DO8 x 24VDC analogice. Se selecteazi mai ii 223-/BH30-OXBO §i se adauga Ja proiect, prin drag and drop, in dreapta PLC-uhti existent. Se selecteaza, pentru exemplificare, un modul de intrati, respectiv iesiri analog AO->AI4 x I 3bits/ AO2 x 14bits -> 6EST 234- 4HE30- 0XBO $i se adauga proiectului in continuare se vor configura PLC-ul, precum si cele dou module te. Se selecteaza PLC-ul, iar in fereastra de configurare se selecteazat Properties -> General -> Project Information -> Name, introducindu-seIngineria Reglarii Automa indrumator de laborato! - AP S7-1214C. In edimpul Author se specific’ numele autorului proiectului >A Se selecteaz’ apoi PROFINET Interface -> Ethernet addresses -> Add new | ada subnet, urmand a se specifica adresa TCP/IP necesara pentru stabilirea | AW conexiunilor dintre calculatorul ce va rula proiectul si modulele (PLC, DI/DO,AVAO) adaugate proiectului. La /P addresses se introduce | 192.168.0.10, iar la Subnet mask 255.255.255.0, Din General ->System and | PLO clock memory, se bifeazd pe rind Enable the use of system memory byte, | >M respectiv Enable the use of clock memory byte. | ecra | inst logi siste sear dese | con! | reze curs I | info Figura 115, Aduugarea PLC prog Pentru configurarea modulului DIDO, se selecteazA modulul, la | dori Properties -> General -> Author, se specifica numele autorului proiectului | oie Revenind la General ->DI8/DO8 -> 10 addresses! HW identifier se | unt specific’ adresa de start pentra semnalele de intrare, respectiv iesire: Input | addresses -> Start address -> 2, Output addresses -> Start address -> 2, Se ha realizeazi configurarea modulului AI/AO, modificdnd Properties -> prog General -> Author, prin introducerea numelui autorului proiectului, precum expl si adresele de start pentru semnalele analogice de intrare (General - 72 |Lal Input addresses SAH/AO2 > 10 addresses/ HW identifier address > 3), respectiv de iesite (General ->AI4/AO2 -> 1 addresses/ HW identifier -> Outpui addresses -> Start address -> 3). Se salvenai configuritile realizate: Project -> Save. Pentru scrierea programului se selecteazd din Project iree, numele PLC-ului configurat la pasul anterior, AP $7-1214C ->Program blocks - Main, ce va deschide fereastra principal a proiectului, In partea dreapta a ecranului, sub optiumea Instructions se tegisesc principalele categorii de instru ni necesare realizirii programelor utiliznd diagramele ledder logic, Diagramele ladder sunt diagrame speciale folosite de obicei in sistemele logice de control industrial, Denumirea de ladder (din engleza: sear) vine de la asemanarea acestora cu 0 scar: doua linii verticale desemnand sursa de putere, si lini orizontale reprezentind circuitele de control. in subsectiunea Bit logic, se regasesc instructiunile necesare rezolvarii problemelor propuse in aceasti Iucrare de laborator. Pozitionarea cursorului pe oricare dintre aveste instructiuni oferi programatorulut informatii legate de utilitatea respectivei instructiuni, Redactarea programului se face in Nenwork 1 prin simpla includere a instructiunilor dorite. Fiecdrei instructiuni de tip input i se va specifiea adresa corespunziitoare din modulul DI/DO, putindu-i-se in acelasi timp asocia si ‘un tag pentru explicarea utilititii instructiunii, figura 11.6. Instruciunile de tip output trebuie sa contina ta randul lor o refering la adresa unei iegiri digitale de pe modululul D/DO din automatul programabil. La fel ca si instructiunile de tip input, pot s4 conjina si o explicatie a utilitagii lor, in eémpul rag, figura 11.7.aii Automate 1 - indrumator de k Atat adresele pentru semnalele de intrare cat si cele pentru semnalele de iesire trebuie si coincida cu unul din contactele cligital input, respectiv digital ouput ce se doreste a fi utilizat, de pe panoul automatului programabil, figura 11.2. Figura 11.6. Introducerea unei instuctiuni de Up input tn programval principal Grala) Pentru adresarea unui semnal de intrare (input) se utilizeaza sintagma %lx.y, unde x.y reprezinta adresa contactului corespunzitor de pe (is automatul programabi ital input). Pentru adresarea unui semnal de iesire (output) se utilizeazd sintagma %Qx.y, unde x.y reprezinta adresa contactulut corespunzator de pe automatul programabil (digital output), Cele mai des utilizate instructiuni de tip input se grapeaz’ in douk categorii, fiind reprezentate ca: ‘© contact normal deschis —| |- * contact normal inehis -/|- in timp ee instrucfiunile de tip output sunt reprezentate gr prin -( )-, putind fi la fel de tip normal inchis sau deschis. Principiul contactelor normal inchise, respectiv normal deschise, este relativ simplu de infeles. Un 4semnalel respectiy tomatului lizeaza rde pe nal de contact normal deschis mu va conduce curent electric pani cand nu va activat, in timp ¢¢ un contact normal inchis va conduce curent electric pan va fi activat. In diagramele ladder, executia instruefiuinilor se face de sus in Jos si de la stinga la dreapta. Mai multe condiii (instruetiuni) in serie Presupun operafii de tip “$1”, in timp ce mai multe conditii (instructiuni) in Figura 11.7, Introducerea unei instructiuni de tip output in programul principal Gnain) Dupa implementarea functiilor logice in diagramele ladder si inainte de inedrearea programului in PLC se vor parcurge urmatorii pas pentru verificarea configurarii sistemului © asigurati-va cd toate conexiunile sunt corecte * asiguraji-va ci toate butoanele din zona Digital Input a trainer-ului (PLC s’ 7-1200 TRAINING PANEL) sunt pe pozitia de mijloc * asiguraji-va c& toate butoanele din zona Analog Input a trainerului sunt pe pozitia de mijloe * asigurati-v’ ed pozitia comutatorului din zona Digital Output este pe povitia 24Vint (in jos) 75 era. Pe panoul de comenzi al PROSIM, inirerupataral Pozitionat deasupra potentiometrelor este comutat spre sténga f ‘* asezati masea potrivit pe platforma PROSIM f © selali numarul mastii pe platfoma PROSIM (in acest caz 01) r Setaji swich-urile (in acest eaz toate switeh-urile trebuiese setate pe pozitia “ON” - in sus - adicd sunt contacte normal deschise) Dupa verificarea setarilor de mai sus se va initia incdrcarea | Programului ce contine funetiile logice in PLC, selectind din Project tree denumirea PLC-ului si apoi Download to device, similar figurii 11.8, iqura 11.8. Inifierea incarearii programas in PLC fereasira nou deschisd, Extended download 10 device, se selecteazai din nou PLC-ul, urmand a se ineepe in “area efectiva a } Programului prin Load, comanda ce deschide Load preview, Urmeaza compilarea programului realizat si verificarea acestuia inainte de a fi | incarcat in PLC 76Compilarea realizati cu succes va fi semnalatt corespunzator in fereastra de Load preview, prin afigarex unui mesaj asociat PLC-ului: Ready pi pr i ‘for loading. Se selecteaz prin urmare continuarea acfiunii de download a programului, bif’nd Continue si apoi Load, conform figurii 11.9. Figura 11.9, inetrearea efeetiva a programului fn PLC in fereastra de Load results, se va selecta pornirea tuturor modulelor prin bifarea Start all, urmati de Finish, Se vor testa pe rand toate instructiunile logice implementate in programul ineareat in PLC.reria Reglarli Automate 1 - Indrumator de laborat Laborator 12 STUDIUL INFLUENTEI PARAMETRILOR DE ACORD AI REGULATOARELOR. APLICATIE PRACTICA ;COPUL LUCRARI © evaluarea influenjei parametrilor de acord ai regulatoarelor PID asupra marimilor de performangé ale sistemelor in bucla inchisd © familiarizarea cu simulatorul de procese ACS (Analog Control System). 2. CONSIDERATH TEORETICE Funefia de transfer a unui regulator PID paralel este data in ecuatia de mai jos Hye) =k, +o+Ts (12.1) unde ky este factorul de amplificare, T; — constanta de timp a componentei integratoare, iar Ty- constanta de timp a componente’ derivative. Un ‘controler de tip P va avea ea efect reducerea erorilor stafionare, ins va avea ca efeet nedorit cresterea suprareglajului. Un control de tip integrator ~ T; ~ va elimina eroarea stationara, in timp ce un control de tip derivativ ~ Ts — va reste stabilitatea sistemului, reduednd suprareglajul si timpul de rispuns al sistemului in bueld inchisa. 78 av Hrol fia 3. DESFASURAREA LUCRARIT Se va studia influenga celor tei paramettii de accord ky, Ti si Ty asupra marimilor de performanté uzuale ale sistemului in bucli inchisa: suprareglaj, eroare stationard la pozitie, respectiv timp de rispuns. Rezuliatele objinute se vor trece in tabelul 12.1 de mai jos. 7 Parametra Eroare Suprareglaj Timp de | stationarad riispuns Ky | pay Ta l “Fabelul 12.1, lnfluena parumettlor de accord asupra malrimilor de performanyl Studiul de caz propus este controlul unui motor de current continu, avand funetia de transfer data de: (12.2) H,(s)= s(s+2 Se vor implementa mai intdi in Matlab diferite tipuri de regulatoare P, PD, PI si PID, studiindu-se influenta parametrilor de acord asupra _marimilor de performanta specificate in tabelul 12.1 kp=5k=5,T)=3.5 Utilizind simulatorul de procese se vor implementa pe rind regulatoarele propuse mai sus, verificdndu-se concordanta dintre simularile realizate in Matlab si aplicatiile practice. Simulatorul de procese, ACS (Analog Control System), contine blocurile necesare pentru implementarea practicd a si vor utiliza in acest sens blocurile ACS — 13001, ACS — 13002, ACS — 13003, ACS — 13004, ACS — 13005, ACS — 13008, ACS — 13010 si ACS — istemului de reglare. Se 13016. in continuare se prezinta deserierea blocurilor. ACS — 13001 Summing Junction (Bloc sumator) este utilizat pentru fa realiza circuitul de reactie negativa a sistemului in bucla inchisa. Semnalele de intrare in acest bloc sumator se conecteazi pe bomele galbene, in timp ce iesirea din sumator se preia de pe borna albastra, Figura 12.1 prezinti modalitatea de utilizare a blocului sumator. Via ot Vip Figura 12.1, Blocul sumator ACS - 13001 ACS — 13002 P - Controller va realiza amplificarea semnalului de eroare: MM (12.3) 802 igura 12.2 prezinti schematic principiul blocului ACS — 13002. Valoarea factorului de amplificare ky se seteaza din potentiometrul alb (intre 0-10), aceasta valoare putind fi amplificatd din potengiometrul albastru (1, 10, 50). Figura 12.2, Regulator P ACS ~ 13002 ACS ~ 13003 I~ Controller va realiza fimetia integratorului dintr-un regulator PID: vy _k, at (24) vos _ Reprezentarea schematic’ a blocului ACS — 13003 este data in figura 12.3, valoarea parametcului kj = 1/ T; flind setatd prin intermediul potentiometrului alb (intre 0-10), putind fi amplific: potentiometrul albastru corespunzator (1, 10, 50) —T}+-— * Figura 12.3. Regulator 1 ACS — 13003 ACS ~ 13004 D- Controller realizeaz’i funciia componentei derivative a regulatorului PID:Reglarii Automate 1 - Indrumator de labora Reprezentarea schematicd a blocului ACS — 13004 este dati in figura 12.4, valoarea parametrului kg fiind setata din potentiometrul alb (intre 0-1), Figura 12.4. Regulator D ACS — 13004 ACS ~ 13005 SunvDif Amplifier realizeazi operatii matematice de insumare/diferen{i a maxim gase semnale V;-Vs, rezultatul putind fl ulterior ampliticat cu un factor k, a clrei valoare se seteaz din potentiometrul alb (intre 0-10). Figura 12.5 prezintd reprezentarea schematica a blocului ACS 13004, corespunzitor ecuatiei Vy =K(Y+VFV—V,-V,-V) (12.6) ACS ~ 13008 Second Order Plant va fi izat pentru implementarea funetiei de transfer a procesului din ecuatia (12.2). Blocul permite implementarea atét a unei functii de transfer de ordinul intai, eat si a unei funetii de wansfer de ordinul doi (ordinul intai in serie cu un integrator): oT. Vg __bT_ s(staT) ~ V, s+aT (27) Valorile parametrilor a, b si respectiv T se pot seta din potentiometrele asociate flecdruia: a si b in gama 0-10, respectiv T cu valorile 1,10 sau 100. 82at in al alby ede rior Lalb $— 2.6) area nite Figura 12.5, Bloc ACS - 13005 Figura 12.6 prezinti reprezentarea schematic’ a blocului ACS 13008. Figura 12.6, Blocul ACS - 13008 ACS ~ 13010 Test Signal Generator va fi wtilizat pentru generarea semnalului de refering’ de tip treapté, de forma dati in figura 12.7. Potentiometrele asociate pot fi utilizate pentru a seta amplitudinea semnalului, offset-ul freeventa, Blocul ACS — 13016 Calibration and Testing Module va fi utilizat pentru afigarea amplitudinii difer (elor semnale: referinga, eroare, comanda, ete, efias Fi a 12.7. Semnalul de refering de tip treaptitIngineria Regl fate 4 - indrumator de laborator Semnalul de iesire @ provesului se va vizualiza pe un ose Scop extern conectat la una din bornele CH! sau CH? ale adaptorului incorporate modulului ACS ~ 13013 Analog Power Driver. 84loscop porate Bibliografie Dorf, R. C., Bishop, R. H., Modern Control Systems, Prentice Hall, 2008 Ogata, K., Modern Control Engineering, Prentice Hall, 2010 Ziegler, 1G., Nichols, N-B. Optimum Settings for Automatic Controllers, Trans. ASME, Vol. 64, pp. 759-768, 1942 Ogata, K., Matlab for Control Engineers, Prentice Hall, 2007 Astrom, K.J., Murray, R-M., eedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers, Princeton University Press, 2008 Truxal, J. G., Automatic Feedback Control System Synthesis, McGraw-Hill, NewYork, 1955. Sinha, N.K., Control Systems, New Age International Limited, 1994 Seborg, D.E., Edgar, T.F., Mellichamp, D.A., Process Dynamics and Control, John Wiley and Sons, New York, 1989 85