Sunteți pe pagina 1din 19

CUPRINS

1. Generalităţi...........................................................................................................1
1.1. Automatica.......................................................................................................1
1.2. Avantajele proceselor de automatizare.............................................................1
1.3. Dezavantajele proceselor de automatizare.......................................................2
2. Sisteme de reglare automată.................................................................................2
2.1. Definirea sistemelor..........................................................................................2
2.2. Problema reglării..............................................................................................3
2.3. Caracterizare SRA............................................................................................3
2.4. Schema generală SRA......................................................................................4
2.5. Elemente componente SRA..............................................................................5
2.6. Clasificare SRA................................................................................................5
2.7. Aplicaţie (schema reglării automate a temperaturii)........................................6
3. Traductorul...........................................................................................................6
3.1. Caracterizare Tr................................................................................................6
3.2. Schema generală Tr..........................................................................................7
Fig 5. Schema bloc a unui traductor...........................................................................7
3.3. Elemente componente Tr..................................................................................7
3.4. Funcţionare Tr..................................................................................................7
3.5. Clasificare Tr....................................................................................................8
3.6. Aplicaţie (Traductor de nivel)..........................................................................9
4. Regulatorul automat.............................................................................................9
4.1. Caracterizare RA..............................................................................................9
4.2. Schema bloc a unui RA....................................................................................9
4.3. Elemente componente RA................................................................................9
4.4. Clasificare RA................................................................................................10
4.5. Aplicaţie (Programmable logic controller).....................................................10
5. Elementul de execuţie........................................................................................12
5.1. Caracterizare EE.............................................................................................12
5.2. Schema generală EE.......................................................................................12
5.3. Elemente componente EE...............................................................................12
5.4. Clasificare EE.................................................................................................12
5.5. Aplicaţie (Convertor electro - pneumatic)......................................................13
6. Bibliografie........................................................................................................15
Tema proiectului

AUTOMATIZAREA
1. GENERALITĂŢI
În procesul cunoaşterii, omul urmăreşte evoluţia în timp a unor mărimi caracteristice
in raport cu evoluţia altor mărimi, evidenţiind astfel grupul mărimilor care definesc „cauza”
şi grupul mărimilor ce definesc "efectul". Observaţiile asupra presupuselor cauze şi efecte au
condus şi conduc la evidenţierea unor legi, care, creând relaţiile dintre „cauze" şi „efecte",
caracterizează fenomenele.
Stabilirea unor legi ce caracterizează fenomene ale naturii şi definirea unor modele ale
fenomenelor au permis omului o cunoaştere şi interpretare aprofundată a multor fenomene,
reuşind să le dirijeze în scopul îmbunătăţirii condiţiilor sale de viaţă, al reducerii eforturilor
fizice şi intelectuale, al uşurării existenţei sale.
În acest proces, omul a parcurs următoarele etape:
 Etapa mecanizării, în care s-au creat pârghia, roata, scripeţii, multiplicatoarele de
forţă de cuplu, ansambluri de calcul mecanizat etc., cu care omul şi-a uşurat eforturile fizice
şi intelectuale pentru producerea de bunuri materiale.
 Etapa automatizării, în care omul a fost preocupat sa creeze mijloace materiale care
să deducă sau să elimine complet intervenţia sa directă în desfăşurarea proceselor de
producţie. Astfel, în aceasta etapă, omul desfăşoară cu precădere o activitate intelectuală, în
funcţii de analiză, control şi conducere.
 Etapa cibernetizării şi automatizării, în care omul este preocupat de crearea unor
asemenea obiecte materiale care să reducă funcţia de conducere generală a omului şi să
dezvolte sistemul de informare. Astfel au fost create calculatoare şi sisteme automate de
calcul cu ajutorul cărora pot fi stabilite strategii de conducere a proceselor de producţie şi
sisteme de informatizare globală.
Ansamblul de obiecte materiale care asigura conducerea unui proces tehnic sau de altă
natură fără intervenţia directă a omului reprezintă un echipament de automatizare.

1.1. Automatica
Ştiinţa care se ocupa cu studiul principiilor şi aparatelor prin intermediul cărora se
asigură conducerea proceselor tehnice fără intervenţia directă a omului poartă denumirea de
Automatică. Automatizarea reprezintă introducerea în practică a principiilor automaticii.
Ştiinţa care se ocupa cu studiul principiilor şi aparatelor prin intermediul cărora se
asigură conducerea proceselor tehnice fără intervenţia directă a omului poartă denumirea de
Automatică. Automatizarea reprezintă introducerea în practică a principiilor automaticii.
Ansamblul format din procesul (tehnic) condus şi echipamentul de automatizare (de
conducere) care asigură desfăşurarea procesului după anumite legi poartă denumirea de
sistem automat.
Pentru o mai bună înţelegere a acestei teme şi pentru familiarizarea rapidă cu
elemente şi limbajele tehnice, pe care un bun tehnician trebuie să le cunoască, am încercat să
prezint o viziune uniformă şi generală asupra acestei ramuri a automatici, deoarece această
ramură este într-o continuă expansiune şi modernizare, şi de aceea am încercat să o simplific
şi să o fac mai pe înţelesul tuturor, şi a celor mai puţin familiarizaţi cu acest domeniu.
1.2. Avantajele proceselor de automatizare
Tehnologia a cunoscut un adevărat progres de-a lungul timpului. Evoluția societății a
venit in paralel cu diferitele inovații tehnice si rezolvarea multor probleme ce păreau de
nelipsit. Exploatarea resurselor, realizarea de produse finite, precum si multe alte activități

1
desfășurate zi de zi au avut nevoie de o creștere a eficientei, iar acest lucru s-a produs prin
automatizare. Principalele avantaje pe care le oferă procesul de automatizare sunt :
- Creșterea eficienței proceselor industriale;
- Timpul de execuție este mult mai mic;
- Volumul de lucru este foarte mare;
- Lucrări efectuate cu precizie;
- Oferă o siguranță sporita;
- Simplificarea activității;
- O fiabilitate mai crescuta.
1.3. Dezavantajele proceselor de automatizare
- Costurile de dezvoltare pot fi ridicate, nu pot fi prevăzute. In general costurile sunt
generate de modificarea proceselor de lucru sau de modificarea tehnologiilor;
- Costurile inițiale se pot dovedi a fi destul de ridicate. Automatizarea unui proces
de lucru, produs sau unei unități de producție necesita o investiție ridicata din
partea companiei care își dorește o schimbare radicala in ceea ce privește
automatizarea;
- Pot apărea vulnerabilități in ceea ce privește securitatea si buna funcționare a
programelor care operează mașinăriile;

2. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ


2.1. Definirea sistemelor
Sistemul este o colecţie de obiecte convenabil aranjate şi interconectate
funcţional. Acesta are ca legături cu exteriorul doar mărimile cauză şi mărimile efect.
Considerând că u1, u2,..., un sunt mărimile cauză (sau variabile de intrare) şi că y1,
y2,..., ym sunt mărimile de efect (sau variabile de ieşire), schema bloc a unui sistem S se poate
reprezenta ca în figura 1.
Pentru conceptul de sistem se pot da mai multe definiţii:
Concept informaţional: Sistemul este un model fizic realizabil al dependenţei lui y de
u, dacă există o relaţie de cauzalitate u → y şi nu există cauzalitate y → u.

Fig.1. Schema bloc a unui sistem.

Un asemenea concept permite construirea unui sistem, dar nu se poate demonstra că


aceasta reflectă realitatea.
Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de
elemente fizice a căror funcţionalitate poate fi caracterizată prin legi deja evidenţiate.
Principial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a cunoaşte
complet structura sistemului, datorită complexităţii acestuia şi numărului de legi evidenţiate
care nu permit o caracterizare completă.

2
Concept structural–funcţional: Se numeşte sistem modelul fizic realizabil al
dependenţei lui y de u, dacă se cunoaşte parţial structura S însă suficient pentru a demonstra
cauzabilitatea.

3
2.2. Problema reglării
Pentru instalaţiile tehnologice şi procesele industriale, aplicarea reglării are o
importanţă deosebită. De exemplu, funcţionarea maşinilor cu abur, a turbinelor, a motoarelor
cu ardere internă etc. este direct legată de reglarea turaţiei, a presiunii şi a debitului agentului
motor (abur, gaz, apă etc.), a temperaturii, a ungerii ş.a.; pentru funcţionarea generatoarelor
sincrone cu tensiune constantă la borne trebuie modificată în mod corespunzător excitaţia etc.
Desigur,operaţiile de reglare sunt necesare numai atunci când mărimea reglată nu
poate rămâne constantă de la sine, la valoarea dorită şi are tendinţa de a-şi modifica valoarea,
de a se abate mai mult sau mai puţin de la aceasta, în urma unor efecte perturbatoare externe
sau interne.
În cazul oricărei reglări se deosebesc mai multe mărimi caracteristice: mărimea
reglată, mărimea de execuţie şi mărimea perturbatoare (sau perturbaţiile).
Mărimea care trebuie menţinută la valoarea prescrisă este mărimea reglată.
Mărimi reglate sunt, de exemplu, frecvenţa, turaţia, tensiunea, puterea electrică,
presiunea, temperatura, debitul, nivelul dintr-un rezervor etc.
Mărimea de execuţie este mărimea obţinută la ieşirea elementului de execuţie al
instalaţiei de reglare şi cu ajutorul căreia se poate influenţa mărimea reglată, pentru a o aduce
la valoarea dorită (de consemn sau program).
De exemplu, dacă se urmăreşte menţinerea constantă a turaţie unui motor electric de
curent continuu, pentru variaţia turaţiei în sensul dorit se variază curentul de excitaţie al
motorului. Deci, mărimea reglată este, în acest caz, turaţia, iar mărimea de execuţie este
curentul de excitaţie al motorului.
Pentru menţinerea constantă a tensiunii la bornele unui generator sincron se variază
corespunzător tensiunea de excitaţie; mărimea reglată este tensiunea la borne, iar mărimea de
execuţie este tensiunea (sau curentul) de excitaţie. În scopul reglării automate a temperaturii
gazelor de ardere într-un focar se variază debitul de ardere, când debitul de combustibil
rămâne constant.
Influenţele externe (sau interne) care sunt cauzele abaterilor valorilor instantanee ale
mărimii reglate de la valoarea prescrisă (sau, consemn) se numesc, în tehnica reglării,
perturbaţii sau mărimi perturbatoare.

Fig.2. Schema bloc a unei instalații


tehnologice. Xm , Xe şi Xp reprezintă
mărimile de execuţie, de ieşire şi
perturbatoare.

2.3. Caracterizare SRA


Ansamblul mecanismelor care servesc la realizarea dispozitivelor de automatizare ale
sistemelor automate formează echipamentul de automatizare.
În prima etapă a dezvoltării automaticii nu exista o producţie specializată pentru
echipamentul de automatizare. Pentru un utilaj tehnologic se proiectau şi se fabricau
dispozitive specifice utilajului respectiv (uneori producţia echipamentului de automatizare
se realiza în aceleaşi unităţi în care se fabrica utilajul). Această situaţie a dus la o diversificare
constructivă exagerata a aparaturii de automatizare, creând în practică serioase dificultăţi,
dintre care amintim:

4
- greutăţi de procurare a pieselor de schimb;
- dificultăţi de specializare în întreţinerea şi repararea echipamentului de
automatizare;
- frânarea dezvoltării producţiei de echipament de automatizare printr-o tehnologie
proprie;
- un preţ de cost ridicat pentru un aparat de automatizare de complexitate dată.

Prin dezvoltarea automatizării proceselor tehnologice s-a trecut la tipizarea


aparatelor şi dispozitivelor de automatizare. Ele s-au conceput astfel, încât un tip de aparat să
poată fi utilizat pentru realizarea diferitelor sisteme automate, din mai multe ramuri
industriale: construcţii de maşini, metalurgie, industrie alimentară, industrie chimică etc.
Producţia de echipament de automatizare s-a organizat în unităţi distincte, cu o tehnologie
specifică, prin care se asigură o calitate şi o fiabilitate (siguranţă în funcţionare)
corespunzătoare, precum şi un preţ de cost rezonabil. În tipizarea echipamentului s-au avut
în vedere două aspecte:
- utilizarea unui principiu constructiv şi tehnologic "unificat" pentru realizarea
aparatelor şi dispozitivelor de automatizare;
- adoptarea unui semnal unificat pentru intrările şi ieşirile aparatelor.
Ansamblul aparatelor şi dispozitivelor care se realizează după un principiu constructiv
unic şi lucrează cu un semnal unificat formează un sistem unificat de elemente de
automatizare. Un sistem unificat trebuie să aibă în componenţă toate aparatele şi
dispozitivele necesare realizării oricărui sistem de automatizare dintr-o clasă dată, indiferent
de ramura industrială la care se aplică automatizarea. Deci, într-un sistem unificat de
automatizare trebuie să existe o varietate cât mai mare de traductoare, de regulatoare,
elemente de execuţie, aparate de măsură şi alte dispozitive, astfel încât printr-o alegere
corespunzătoare a elementelor necesare să poată fi realizate diferite bucle de reglare, în
diverse ramuri industriale.
2.4. Schema generală SRA
Schema de structură a unui sistem de reglare automată este dată în figura 3.
Semnificaţia elementelor şi mărimilor din sistem este următoarea:

Fig. 3. Schema de structură a unui sistem de reglare automată

Aceste notaţii sunt uzuale în automatică şi se vor utiliza sistematic în cele ce urmează.
Instalaţia automatizată este instalaţia tehnologică privită ca obiect al automatizării, la
care una sau mai multe mărimi fizice, numite mărimi de ieşire, dorim să aibă o lege de
variaţie dată.
Mărimea de ieşire poate fi influenţată în mod necontrolat de una sau mai multe
mărimi perturbatoare şi poate fi modificată, în scopul realizării obiectivului reglării, prin
mărimea de execuţie, xm. Valoarea prescrisă (dorită) a mărimii de ieşire se impune prin
mărimea de intrare, xi. Ea se poate modifica printr-o acţiune φi asupra elementului de intrare

5
Ei, dată de un operator uman sau de un dispozitiv tehnic (de exemplu, φ i poate fi unghiul de
rotaţie a unui buton de fixare a referinţei). Elementul de comparaţie EC compară mărimea de
mărimea cu mărimea de reacţie, dând mărimea de acţionare:
X a= xi - xr
Deoarece mărimile xi şi xr sunt proporţionale cu valoarea prescrisă, respectiv valoarea
reală a mărimii de ieşire, rezultă că mărimea de acţionare este proporţională cu abaterea
mărimii de ieşire de la valoarea prescrisă (eroarea de reglare). În funcţie de această mărime
de acţionare, regulatorul R stabileşte o lege de comandă, în vederea aducerii mărimii de ieşire
la valoarea prescrisă, adică pentru anularea erorii de reglare. Regulatorul automat R este deci
dispozitivul tehnic care înlocuieşte funcţiile operatorului uman într-un proces de reglare
manuală. Mărimea de comanda xc dată de regulator este, de cele mai multe ori, un semnal de
putere mică. Pentru a se interveni asupra instalaţiei automatizate, prin stabilirea mărimii de
execuţie xm la o valoare corespunzătoare comenzii regulatorului, este necesară o putere mai
mare decât puterea semnalului de comandă. Din acest motiv, între regulator şi instalaţia
automatizată se introduce elementul de execuţie EE. Acesta preia mărimea de comanda xc şi
dezvoltă la ieşire o putere suficient de mare pentru a da mărimii de execuţie alura de variaţie
corespunzătoare comenzii xc a regulatorului.
În consecinţă , funcţionarea sistemului de reglare automată este următoarea: dacă,
datorită acţiunii mărimii perturbatoare xp, mărimea de ieşire scade faţă de valoarea prescrisă,
scade în mod corespunzător şi mărimea de reacţie x r, iar mărimea de acţionare xa va creşte;
regulatorul va stabili o comandă xc, care, aplicată instalaţiei automatizate - prin elementul de
execuţie EE - , produce modificarea mărimii de ieşire în sensul revenirii acesteia la valoarea
prescrisă. O asemenea funcţionare este posibilă numai datorită faptului că sistemul este în
circuit închis. Aceasta înseamnă că, pe lângă legătura directă, de la intrarea la ieşirea
sistemului, există o legătură inversă, numită şi reacţie, prin care se controlează dacă
obiectivul reglării este îndeplinit. Un asemenea sistem în circuit închis se mai numeşte şi
buclă de reglare.
2.5. Elemente componente SRA
Traductoarele şi elementele de execuţie, care se montează pe utilajul tehnologic
automatizat, reprezintă aparate de câmp, în sensul că ele sunt distribuite în secţiile de
producţie. Transferul semnalelor de la aparatele de câmp la cele montate în tabloul de
comandă şi control se face prin cabluri de legătură, în care pot apărea perturbaţii, de exemplu
prin inducţie electromagnetică. Semnalul unificat utilizat cel mai frecvent în aparatele de
câmp este intensitatea curentului electric, întrucât acesta este cel mai puţin afectat de
perturbaţia de tipul celor menţionate. Semnalul unificat în curent poate fi cu domeniile de
variaţie 2...10 mA, iar uneori limita inferioară este zero.
Semnalul unificat în tensiune, utilizat îndeosebi în aparatura de tablou, este de 0...
10V sau-10...+10 V.
În instalaţiile tehnologice cu pericol de explozie, deseori se preferă echipamente de
automatizare pneumatice. Semnalul unificat pneumatic este presiunea aerului instrumental,
cu domeniul de variaţie 20... 100 kPa.
Echipamentele unificate sunt concepute şi construite să asigure indici calitativi ridicaţi
ai aparatelor şi, prin aceasta, să creeze premisele unor performanţe înalte ale sistemelor
automate. În unele aplicaţii specifice, utilizarea echipamentelor unificate de automatizare nu
este justificată de necesităţi privind obţinerea unor indicatori de calitate ridicaţi ai sistemelor
de automatizare. În aceste situaţii, adaptarea elementelor din sistemele unificate poate
conduce la creşterea inadmisibilă a costului dispozitivului de automatizare. Din acest motiv,
cât şi datorită altor cauze, s-a trecut, în unele ramuri industriale, la producţia de echipament

6
specializat de automatizare. Acesta se poate aplica la cea mai mare parte a instalaţiilor
tehnologice din ramura industrială considerată.
2.6. Clasificare SRA
Sistemele de reglare automată se pot clasifica după mai multe criterii.
După scopul reglării, sistemele de reglare automată pot fi:
 sisteme de stabilizare automată, numite şi sisteme de reglare automată propriu-
zise;
 sisteme de reglare automată cu program;
 sisteme de urmărire.
Sistemele de stabilizare automată au rolul să menţină constantă, la o valoare
prescrisă dată, mărimea de ieşire. Cele mai multe sisteme de reglare automată din industrie
sunt de acest tip. Valoarea prescrisă se stabileşte prin intermediul mărimii de intrare x i, care,
în acest caz, este constantă şi se mai numeşte mărime de referinţă. Elementul de intrare Ei,
prin care se fixează mărimea de referinţă a sistemului, se numeşte dispozitiv (element) de
referinţă. Sistemele de reglare automată din figura 4.6 sunt sisteme de stabilizare.
Sistemele de reglare cu program au mărimea de intrare xi variabilă în conformitate
cu un program prestabilit. În consecinţă, mărimea de ieşire a sistemului va varia după
programul dat, deoarece orice sistem de reglare automată realizează modificarea mărimii de
ieşire în conformitate cu variaţiile date mărimii de intrare. Elementul de intrare E i care
elaborează semnalul Xi, are, în acest caz, o construcţie specială şi se numeşte dispozitiv
(element) de programare. În sistemul de comandă cu program dat în figura 1.11 se utilizează
un dispozitiv de programare cu camă. Dacă într-un sistem de reglare automată se utilizează
un dispozitiv de programare în locul elementul de referinţă, se obţine un sistem de reglare
automată după program.
Sistemele de urmărire au mărimea de intrare xi variabilă după o lege oarecare,
necunoscută dinainte. Sistemul automat face ca mărimea de ieşire să urmărească în
permanenţă variaţiile mărimii de intrare. Din categoria sistemelor de urmărire fac parte doua
tipuri de sisteme, cu numeroase aplicaţii în situaţii specifice: servomecanismele şi sisteme de
reglare automată a unui raport (sau, mai pe scurt regulatoare de raport).
2.7. Aplicaţie (schema reglării automate a temperaturii)

Fig. 4. Schema bloc a unui sistem automat de reglare a temperaturii la un fier de călcat electric

7
Resortul de contact se comportă ca un comutator bipoziţional, iar reglarea este
bipoziţională.

3. TRADUCTORUL
Pentru măsurarea mărimilor fizice care intervin într-un proces tehnologic este
necesară, de cele mai multe ori, convertirea („traducerea”) acestora în mărimi de altă natură
fizică, convenabile pentru celelalte elemente din cuprinsul SRA. De asemenea, o temperatură
sau o presiune sunt convertite în mărimi de natră electrică – tensiune, curent electric –
proporţionale cu mărimile iniţiale, care pot fi utilizate şi prelucrate de celelalte elemente de
automatizare ale SRA (comparatoare, regulatoare automate etc.).
3.1. Caracterizare Tr
Se numeşte traductor acel element al SRA care realizează convertirea unei mărimi
fizice – de obicei neelectrică – în mărime de altă natură fizică – de obicei electrică –
proporţională cu prima sau dependentă de aceasta, într-un fel prestabilit, în scopul utilizării
într-un sistem de automatizare.
Detectorul transformă mărimea de intrare a traductorului, adică mărimea de ieşire
xe a instalaţiei automatizate, într-un semnal intermediar xl.
Acest semnal este, de obicei, o deplasare sau o tensiune electrică, în funcţie de
principiul de funcţionare a detectorului. Adaptorul, numit uneori şi transmiţător, transformă
semnalul intermediar xl în semnalul unificat corespunzător sistemului unificat din care face
parte traductorul
3.2. Schema generală Tr

Fig 5. Schema bloc a unui traductor


Detectorul transformă mărimea de intrare a traductorului, adică mărimea de ieşire
xe a instalaţiei automatizate, într-un semnal intermediar xl.
Acest semnal este, de obicei, o deplasare sau o tensiune electrică, în funcţie de
principiul de funcţionare a detectorului. Adaptorul, numit uneori şi transmiţător, transformă
semnalul intermediar xl în semnalul unificat corespunzător sistemului unificat din care face
parte traductorul.
Rolul adaptoarelor este de a transforma în semnal unificat mărimile de ieşire ale
detectoarelor. Uneori, adaptoarele realizează şi funcţii de corectare sau de compensare a unor
factori care influenţează liniaritatea caracteristicii statice sau precizia traductorului.
Elementul constructiv principal al adaptorului este un amplificator de reacţie negativă.
Prezenţa reacţiei negative la acest amplificator este necesară deoarece conduce la
îmbunătăţirea indicatorilor calitativi ai amplificatorului.
3.3. Elemente componente Tr

8
Cele mai multe traductoare din sistemele unificate pentru automatizarea proceselor
lente (de exemplu, traductoare din sistemul electronic, din sistemele unificate pneumatice)
sunt formate din două părţi distincte: detectorul D şi adaptorul A.
Relaţia dintre mărimea de ieşire a traductorului şi mărimea de intrare a acestuia, în
regim staţionar, se numeşte caracteristică statică a traductorului. La alegerea principiului de
funcţionare şi a variantei constructive a unui traductor se ţine cont de necesitatea obţinerii
unei caracteristici statice liniare
3.4. Funcţionare Tr
Elementele sistemului automat închis sunt următoarele:
P – procesul tehnologic, sau instalaţia automatizată.
Ti, Tr - traductorul de intrare şi, respectiv, traductorul de de reacţie. Ele au rolul de a
converti o mărime de o anumită natură fizică într-o mărime de altă anumită natură fizică. În
unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau ambele, să lipsească.
Traductorul de intrare Ti primeşte mărimea prescrisă q, ce reflectă valoarea dorită
pentru mărimea de ieşire y,.şi formează mărimea de intrare i, iar traductorul de reacţie Tr
primeşte mărimea de ieşire y şi formează mărimea de reacţie r,
EC – elementul de comparaţie. Acesta formează, prin diferenţă, mărimea de eroare є
= i - r.
RA – regulatorul automat formează mărimea de comandă u prelucrând eroarea є,
după o anumită lege de reglare.
EE – elementul de execuţie primeşte mărimea de comandă u şi elaborează mărimea de
execuţie m, ce acţionează asupra procesului, modificănd mărimea de ieşire y.
Schema funcţională a unui sistem SA se simplifică şi mai mult dacă elementul de
execuţie, traductorul de ieşire şi procesul sunt grupate într-un singur bloc, notat cu F (vezi
fig.6). Ansamblul rezultat în urma grupării F=EE+P+Tr se numeşte parte fixată.

Fig.6. Schema bloc simplificată a unui sistem automat închis.

Structura evidenţiază faptul că mărimile măsurate sunt transmise direct la intrarea


sistemului de interpretare decizională (EC+RA).
3.5. Clasificare Tr
Criteriul Tipul sistemului automat
1. După tipul ecuaţiei care descrie a. Sisteme automate liniare
comportarea dinamică a sistemului b. Sisteme automate neliniare
2. După caracteristicile de transfer ale
a. Sisteme automate pentru procese invariante în timp
procesului tehnologic b. Sisteme automate pentru procese cu caracteristici
variabile (adaptive, extremale ş.a.)
3. După modul de variaţie a mărimii a. Sisteme automate cu referinţă constantă în timp

9
de referinţă b. Sisteme automate cu referinţă variabilă în timp:
- referinţa cunoscută
- referinţa necunoscută apriori (sisteme de urmărire)
4. După modul de variaţie a mărimilor a. Sisteme automate continue
din sisteme b. Sisteme automate discrete (numerice, cu eşantionare
ş.a.)
5. După numărul de parametri reglaţi a. Sisteme automate monovariabile
b. Sisteme automate multivariabile
6. După construcţia dispozitivului de a. Sisteme automate cu echipamente unificate
automatizare şi tipul de semnale b. Sisteme automate cu echipamente specializate
folosite
7. După natura echipamentelor de Sisteme automate cu echipamente:
automatizare Electronice;
Pneumatice;
Hidraulice;
Mixte (electrohidraulice, electropneumatice)
8. După viteza de răspuns a proceselor a. Sisteme automate pentru procese lente
automatizate b. Sisteme automate pentru procese rapide

10
3.6. Aplicaţie (Traductor de nivel)
Principiul de funcţionare a traductor numeric pentru
măsurarea nivelului de lichid într-un rezervor este
reprezentat în figura 7. Exprimarea a mărimii se face
codificat, utilizarea unuia numit tip de cod fiind impusă de
considerente de ordin practic: citirea sigură şi precisă a
numerelor, prelucrarea numerică unitară într-un echipament
de conducere numeric ş.a. Astfel, în funcţie de nivelul din
rezervor, se va stabili o conducţie între perechile de
electrozi , ceea ce corespunde unui semnal logic 1.
Semnalele logice de la ieşire pot fi conectate într-o
asemenea manieră, încât să se obţină o exprimare în codul
binar (tip Gray) a nivelului măsurat. Evident, un astfel de Fig. 7. Traductor numeric pentru
traductor numeric se poate adapta şi la măsurarea presiunii, măsurarea nivelului unui lichid
temperaturii, vitezelor liniare şi unghiulare ş.a.

4. REGULATORUL AUTOMAT
4.1. Caracterizare RA
Într-un sistem de regulare automată, dispozitivul de automatizare poartă numele de
regulator automat şi este un bloc principal în cadrul SRA.
Regulatorul (RA) este acel element de automatizare la intrarea căruia se aplică o
mărime numită eroare (sau abatere) ε şi la a cărui ieşire rezultă mărimea de comandă u, care
determină acţionarea elementului de execuţie (EE).

4.2. Schema bloc a unui RA


Schema bloc a unui regulator, indiferent de construcţia acestuia, este dată în figura 9.
Se constată că, din punct de vedere constructiv, un regulator automat include şi elementul
de comparaţie. În consecinţă, rolul regulatorului automat este de a compara mărimea de
intrare xi, proporţională cu valoarea prescrisă a mărimii de ieşire, cu mărimea de reacţie x r,
proporţională cu valoarea reală a mărimii de ieşire şi de a elabora o mărime de comandă x c,
depinzând de mărimea de acţionare xa (xa = xi - xr), în aşa încât să existe tendinţa de
eliminare a abaterilor mărimii de ieşire de la valoarea prescrisă.

Fig. 9. Schema bloc a unui regulator

4.3. Elemente componente RA.


Un traductor este compus din două elemente:
- elementul sensibil (senzorul) — care preia mărimea ce trebuie măsurată şi o transformă într-o

11
mărime de natură mecanică, de obicei o deplasare;
- adaptorul — care transformă mărimea mecanică într-o mărime electrică sau pneumatică, ce
poate fi ulterior prelucrată în cadrul SRA.
Adaptorul realizează, de asemenea, amplificarea şi filtrarea semnalului de intrare, primit de la senzor
şi compensarea comportamentului neliniar al senzorului. Semnalul transmis de traductor poate fi:
- analogic
- în tensiune: 0.. .5 V, 0.. .10 V sau -5.. .+5 V;
- în curent: 2.10 mA sau 4.20 mA.
- numeric
- logic: 0 sau 1;
- în impulsuri:
- cu frecvenţă variabilă;
- cu lăţime de impuls variabilă;
- mesaj numeric (vezi capitolul 6).

4.4. Clasificare RA
După modul de variaţie a mărimii de comandă, în funcţie de mărimea de acţionare xa,
principalele categorii de regulatoare sunt:
- regulatoare bipoziţionale şi tripoziţionale;
- regulatoare cu acţiune continuă;
- regulatoare cu acţiuni prin impulsuri.
Din punctul de vedere al energiei utilizate, regulatoarele pot fi electronice, pneumatice şi
hidraulice, amplificatorul din structura blocului de calcul, fiind de asemenea electronic,
pneumatic sau hidraulic.
4.5. Aplicaţie (Programmable logic controller)
Înainte de apariţia circuitelor logice cu semiconductori, sistemele logice de comandă
erau proiectate şi realizate exclusiv cu relee electromecanice.
În câteva cazuri un panou de comandă realizat cu astfel de circuite acoperea un perete
întreg, iar timpul necesar pentru a putea descoperi o eroare in sistem era destul de mare, mai
ales în cazul sistemelor complexe. [Zhang, 2008]
În plus, timpul de utilizare a contactelor unui releu era limitat, deci unele relee
trebuiau să fie înlocuite, dispozitivele comandate trebuiau oprite, oprindu-se, ca atare, şi
producţia.
La sfârşitul anilor ‘60, o companie americană pe nume Bedford Associates, a lansat
un dispozitiv de calcul denumit MODICON, pentru înlocuirea releelor electromagnetice.
Acesta a devenit mai târziu şi numele diviziei care se ocupa cu proiectarea, realizarea şi
vânzarea acestor dispozitive ce au fost îmbunătăţite, primind denumirea de PLC
(Programmable Logic Controller), sau, în traducere, regulator logic programabil.
Avantajele panoului de comandă care se bazează pe un PLC pot fi prezentate în câteva
idei:
-numărul de fire conductoare este redus cu 80% faţă de o realizare clasică;
-consumul este mult redus deoarece un PLC nu consumă mai mult decât consumă
câteva relee;
-există funcţii de diagnosticare şi detectare automată a erorilor;
-schimbarea unei secvenţe de operare este uşor de îndeplinit, prin simpla modificare
de program;
-este mult mai ieftin comparativ cu un sistem convenţional, mai ales în cazurile în
care există un număr mare de componente de intrare/ieşire şi când funcţiile de operare sunt
complexe.

12
-fiabilitatea unui PLC este mai mare decât cea a unui releu mecanic sau un releu de
timp.
Un PLC reprezintă un computer specializat pe aplicaţii industriale de reglare, ce
implementează funcţii logice.
Astfel, în loc de tastatura de la un computer clasic, PLC-ul poate avea o consolă de
programare, cu câteva butoane. De asemenea, informaţiile sunt afişate pe un ecran LCD, atât
cele legate de editarea programului, cât şi cele ce ţin de funcţionarea programului salvat in
memoria lui.
Din punct de vedere constructiv un PLC se compune din:
- unitate centrală de prelucrare, de obicei implementată cu ajutorul unui
microcontroller;
- interfeţe pentru semnale digitale şi analogice, care conţin circuite de adaptare
pentru semnale industriale;
- memorie de tip Flash ROM pentru stocarea programului;
- modul de alimentare electrică;
- opţional: interfeţe de comunicaţie serială, cum ar fi RS232, RS485 şi în reţea
- carcasă de protecţie.

Fig. 10. Structura internă a unui automat programabil

Aşa cum s-a precizat interior, automatul programabil conţine partea fizică –
hardware-ul şi partea de program – software-ul. Partea hardware conţine sursa de
alimentare, unitatea centrală şi partea de interfaţare cu procesul automatizat.
Unitatea centrală conţine procesorul, memoria program, memoria de date şi interfaţa
de comunicare cu sistemul de programare. Uneori dacă este necesară urmărirea mai multor
parametri în cadrul procesului automatizat, este posibil ca unitatea centrală să conţină şi o
interfaţă de comunicaţie cu alte automate programabile sau alte echipamente.
Partea de interfaţare cu procesul automatizat este compusă din intrări şi ieşiri
logice, intrări şi ieşiri numerice şi intrări şi ieşiri de tip analogic. Prin intermediul acestor
intrări şi ieşiri automatul programabil comunică cu procesul automatizat.
Procesorul, memoria şi interfeţele cu procesul automatizat comunică între ele
prin intermediul unei magistrale (bus) de date.
Adesea traductorii conectaţi la intrări necesită adaptoare şi convertoare de
semnal pentru a putea comunica cu acesta. La fel este şi în cazul elementelor de execuţie
care se conectează la ieşirea automatului programabil, acestea
13
având în numeroase cazuri nevoie de amplificatoare intercalate pe traseul semnalului de la
automatul programabil către ele.
Procesorul automatului programabil conţine o unitate logică şi aritmetică care are ca
principale atribuţii citirea valorilor semnalelor pe intrările automatului programabil, rularea
programului implementat în memorie şi comanda ieşirilor acestuia. El comunică cu memoria
şi cu partea de interfeţe prin magistrala de date.

14
5. ELEMENTUL DE EXECUŢIE
Rolul elementelor de execuţie este de a amplifica în putere comanda primită de la
regulator, acţionând nemijlocit asupra instalaţiei automatizate, prin intermediul mărimii de
execuţie xm. Ele se aleg în aşa fel, încât să dezvolte o putere la ieşire suficient de mare pentru
a se asigura manipularea organelor de reglare conform cu comanda primită la intrare.

5.1. Caracterizare EE
Principalele calităţi ce trebuie luate în considerare pentru un element de execuţie sunt:
- puterea (sau cuplul) dezvoltată la ieşire, corelată cu puterea necesară acţionării organului de
reglare, pentru întreg domeniul de încărcare al procesului; - domeniul de liniaritate, cât mai
mare al caracteristicilor statice, în vederea asigurării sensibilităţii necesare reglajului; -
precizie şi fiabilitate cât mai performante; - viteze de răspuns cât mai mari (constante de timp
de răspuns cât mai mici); 20 - posibilitatea reglării vitezei în limite largi, cu inversarea
sensului de mişcare; - soluţii constructive cât mai simple (uşor de întreţinut) şi cât mai
economice.

5.2. Schema generală EE

Fig.11. Schema bloc a unui element de executie

Având un dublu rol, informaţional şi de vehiculare a unor puteri importante,


elementele de execuţie au o structură complexă, reprezentând subsisteme în cadrul sistemelor
automate. În general, elementul de execuţie este format din două părţi distincte: motorul de
execuţie ME (numit şi servomotor) şi organul de execuţie OE .
Relaţia care se stabileşte între mărimile m de la ieşirea EE (mărimea de execuţie) şi c
mărimea de intrare a EE (provenită de la regulator) defineşte comportarea EE în regim
staţionar. Raportul dintre aceste mărimi, pentru orice valoare a lui c, ar fi ideal să fie constant,
dar intervin în cursul funcţionării EE anumiţi factori care influenţează mărimea m (frecări,
reacţii ale mediului ambiant, greutăţi neechilibrate etc.).

5.3. Elemente componente EE


Un element de execuţie este compus din elementul de acţionare (partea motoare) şi
organul de execuţie propriu zis (organul de reglare) determinat de natura mărimii comandate.
Elementul de acţionare transformă mărimea de comandă c(t), într-o mărime motoare de
execuţie, pentru care natura fizică şi nivelul energetic sunt compatibile cu organul de reglare
care acţionează direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mărimii m(t).

5.4. Clasificare EE
15
După natura dispozitivului care realizează forţa sau cuplul pentru deplasarea organului
de reglare, deosebim:
- elemente de execuţie electrice;
- elemente de execuţie pneumatice;
- elemente de execuţie hidraulice.
Elementele de execuţie se pot realiza în două moduri:
- elemente de execuţie în circuit deschis, reprezentând dispozitive de acţionare a
organului de reglare, fără controlul poziţiei acestuia;
- elemente de execuţie în circuit închis, reprezentând servomecanisme. În
conformitate cu semnalul de comanda xc primit, un servomecanism poziţionează organul de
reglare, controlând în permanenţă dacă poziţia acestuia corespunde comenzii xc.
O largă clasificare este cea din tabelul de mai jos.
Fig.12. Schema de clasificare a elementelor de execuție

5.5. Aplicaţie (Convertor electro - pneumatic)


Convertoarele sunt utilizate pentru a transforma semnalul de intrare de tip curent
continuu într-un semnal de ieșire pneumatic pentru măsură sau control (robinet proporțional).
Acestea sunt în special folosite ca părți intermediare între dispozitivele de măsură electrice și
regulatoarele pneumatice, sau între echipamente electrice de control și robineți de reglare
pneumatici. Intrarea este un semnal de
Fig. 13.Structura generala a convertorului electro – curent continuu standardizat (ex. 4 to
pneumatic 20 mA) iar ieșirea este un semnal
pneumatic, de exemplu, 0.2 la 1 bar (3
la 15 psi) sau semnal de presiune cu domeniu până la 8 bar (116 psi).
Echipamentul este format dintr-un modul convertor i/p și un amplificator de debit
conectat. Semnalul de intrare tip curent continuu I trece prin bobina (2) localizată în câmpul
magnetului permanent (3). Asupra lamelei echilibrate (1),acționează forța bobinei
proporțională cu curentul ce trece prin ea, echilibrând forța creeată de contrapresiunea
dinamică. Contra-presiunea ce acționează asupra discului lamelei (6) este creată de jetul de
aer ce iese prin duză (7). Aerul de alimentare (SUPPLY 8) trece prin camera inferioară a
membranei amplificatorului de debit (8); a cantitate exactă de aer este determinată de poziția
membranei și trece prin restricția (9) spre ieșirea (OUTPUT 36) din convertor. Când curentul
la intrare și respectiv forța creată de bobină asupra lamelei cresc, discul lamelei (6) se apropie
de duza (7). Acest lucru blochează ieșirea aerului prin duză ducând la creșterea presiunii pK
ce acționează asupra restrictorului (8.2). Presiunea cascadă pk crește până ce se egalizează cu
curentul de intrare. La creșterea presiunii cascadă pk, membrana (10) și restricția (9) sunt
presate în jos realizând o creștere a presiunii pA a aerului de alimentare până când se atinge o
nouă poziție de echilibru în camerele membranei. Dacă presiunea cascadă scade, membrana
se mișcă în sus și eliberează restricția. Presiunea de ieșire pA poate trece prin restricția pentru
a fi ventilată (EXHAUST port) până ce se atinge o nouă poziție de echilibru în camerele
membranei.
Convertoarele cu domeniu de intrare
4 la 20 mA sunt echipate cu un

Fig. 14. Diagrama de funcționare a convertorului electro – pneumatic


comutator care activează funcția de
deconectare electro-nică. Această
funcție permite ca semnalul de
intrare să fie setat la 0 mA dacă
scade sub valoarea 4.08± tole-ranță.

16
Acest lucru face ca ieșirea pneumatică să fie ventilată la aproximativ 100 mbar. Acest lucru
garantează, de exemplu, o funcție de închidere etanșă a unui robinet. Dacă linia caracteristicii
nu trece prin zero cum ar fi, de exemplu, un domeniu pentru semnalul de ieșire 0.8 to 2.7
bar,atunci ieșirea este ventilată până la o presiune remanentă de circa 0.3 bar atunci când
funcția de deconectare electronică este activată.

6. BIBLIOGRAFIE
Mihai Murari, Melania Murari, Manual Fabricarea produselor din lemn, Editura
Niculescu ABC, București, 2008;
Florin M. - Elemente de comandă si control pentru acţionări şi sisteme de reglare
automată – Editura Economică Preuniversitară, Bucureşti – 2002;
www. http://sistemedeautomatizare.wikidot.com

17

S-ar putea să vă placă și