Cálculo III

Departamento de Matemática - ICEx - UFMG

Marcelo Terra Cunha

Integrais Triplas em Coordenadas Polares

Na aula 3 discutimos como usar coordenadas polares em integrais duplas,
seja pela região ser mais bem adaptada a este sistema, seja pela função ficar
melhor escrita assim. Retornamos agora a este assunto para as integrais
triplas com a mesma motivação, mas com mais alternativas. Agora temos
dois sistemas diferentes de coordenadas polares a tratar: as cilı́ndricas e as
esféricas.

5.1 Coordenadas Cilı́ndricas

A primeira generalização tridimensional das coordenadas polares que vamos
trabalhar são as chamadas coordenadas polares cilı́ndricas, ou, simplesmente,
coordenadas cilı́ndricas. Em palavras, esse sistema de coordenadas trata
um plano do R3 em coordenadas polares e chama de z o eixo ortogonal a
este. Cada ponto é descrito pela tripla (r, θ, z). Se escolhemos a origem de
um sistema cartesiano no pólo das coordenadas polares, mantemos a mesma
convenção de fazer θ = 0 corresponder à semi-reta da parte positiva do
eixo x e fazemos os eixos z das coordenadas cartesianas e das cilı́ndricas
coincidirem (e até por isso é convencional usar-se a mesma letra), a mudança
de coordenadas toma a forma:

x = r cos θ,
y = r sen θ,
z = z.

Novamente, você deve tentar fazer uma figura para entender o que se passa.

5.1.1 Regiões Fundamentais

Já deve ter ficado claro que a maneira mais simples de fazer partições de uma
região é fazer partições nos intervalos das variáveis que as definem. Queremos

1
então entender como são as regiões que, em coordenadas cilı́ndricas, são
definidas por
P = {(r, θ, z) : R1 ≤ r ≤ R2 , Θ1 ≤ θ ≤ Θ2 , Z1 ≤ z ≤ Z2 } ,
onde Ri , Θi e Zi são constantes.
O primeiro passo é entendermos como são os limites desta região, ou
seja, o que significam as equações r = Ri , θ = Θi e z = Zi . A primeira
equação representa um cilindro (circular reto) de raio Ri e centrado no eixo
z; a segunda representa um semi-plano que parte do eixo z com o valor Θi
definido; a terceira é um plano, paralelo ao plano z = 0, mas na “altura” Zi .
A figura que poderı́amos chamar de “paralelepı́pedo cilı́ndrico” (mas essa
nomenclatura não é muito usual) é uma generalização natural dos retângulos
polares que estudamos na aula 3. Constitui o sólido que pode ser visto
como um “prisma” de altura ∆z = Z2 − Z1 e base o retângulo polar de
abertura ∆θ = Θ2 − Θ1 , raio menor R1 e raio maior R2 . O volume deste
“paralelepı́pedo” é
1 2
R2 − R12 ∆θ ∆z,


∆V =
2
que pode ser reescrito como
∆V = r̄ ∆r ∆θ ∆z,
onde r̄ = 12 (R2 + R1 ) é o raio médio e ∆r = R2 − R1 .
Note que há alguns casos degenerados, mas importantes, da construção
acima, como R1 = 0 ou ∆θ = 2π, mas para os quais as mesmas fórmulas
continuam valendo.

5.1.2 Integrais Triplas em Paralelepı́pedos Cilı́ndricos

Com a experiência do momento você já deve achar natural que, se quisermos
resolver uma integral tripla de uma função f (x, y, z) escrita em coordenadas
cartesianas em um paralelepı́pedo cilı́ndrico P , faremos uso das seguintes
integrais iteradas:
Z Z Z Z Z2 Z Θ2 Z R2
f (x, y, z) dV = f (r cos θ, r sen θ, z) r dr dθ dz.
P Z1 Θ1 R1

Novamente, a ordem de integração não é pré-definida, podendo ser usada

como arma para tornar a integral mais simples. Além disso, não são só os
“paralelepı́pedos cilı́ndricos” que servem como região de integração.

2
 Como um exemplo, vamos calcular a integral
Z Z Z
x3 + xy 2 dV,
R

onde R é a região do primeiro octante, abaixo de z = 1 − x2 − y 2 . O primeiro

passo é reconhecermos que o parabolóide em questão é dado em coordenadas
cilı́ndricas por z = 1 − r2 e que a região R e delimitada por ele, pelo plano
z = 0 (pois a região é do primeiro octante) e pelos semi-planos θ = 0 e θ = π2 .
Pela intersecção do plano z = 0 com o parabolóide, concluı́mos que os valores
de r permitidos são de 0 a 1. Assim a região pode ser escrita
n π o
R = (r, θ, z) : 0 ≤ r ≤ 1, 0 ≤ θ ≤ , 0 ≤ z ≤ 1 − r2 .
2
Isso indica que a integral em z deve ser calculada antes da integral em r, com
a integral em θ podendo tomar a ordem que parecer mais adequada. Assim,
π
Z Z Z Z
2
Z 1Z 1−r 2
3 2
r3 cos3 θ + cos θ sen 2 θ r dz dr dθ


x + xy dV =
R 0 0 0
π
Z
2
Z 1
1 − r2 r4 cos θ dr dθ


=
0 0
Z π Z 1
2 1 1
r4 − r6 dr = − .


= cos θ dθ
0 0 5 7
Muitos outros exemplos interessantes podem ser encontrados em livros e nos
exercı́cios sugeridos.

5.2 Coordenadas Esféricas

Mais próximo na idéia das coordenadas polares planas está o sistema de
coordenadas polares esféricas, ou, simplesmente, coordenadas esféricas. No-
vamente, a idéia é apontar a direção em que se deve ir e a distância a ser
percorrida. Esta direção será dada por um ponto na esfera, assim usamos
dois ângulos para descrever a direção (parecido com os ângulos de latitude
e longitude que são usados geograficamente). Uma escolha comum1 destes
1
Vários livros fazem escolhas diferentes e você deve estar sempre atento a isso, princi-
palmente quando tenta usar fórmulas memorizadas.

3
ângulos é manter o mesmo θ das coordenadas cilı́ndricas (que geograficamente
é a longitude) e trabalhar com um ângulo φ medido a partir do semi-eixo
z > 0 das coordenadas cilı́ndricas (muitas vezes chamado de co-latitude).
Naturalmente para cobrir todas as direções será suficente usar θ ∈ [0, 2π] e
φ ∈ [0, π]. Com essas escolhas, e chamando de ρ (lê-se rô) a distância ao pólo,
teremos a seguinte mudança de coordenadas entre esféricas e cilı́ndricas:
z = ρ cos φ,
r = ρ sen φ,
θ = θ,
que leva à seguinte relação entre polares esféricas e cartesianas (com as con-
venções já discutidas)
x = ρ sen φ cos θ,
y = ρ sen φ sen θ,
z = ρ cos φ.
É importante notar que com essas escolhas, alguns pontos são descritos
maneira ambı́gua. Por exemplo, para todo ponto do eixo z, o ângulo θ
é arbitrário. Além disso, pontos com θ = 0 ou com θ = 2π coincidem.
Voltaremos a esta questão mais adiante, para explicar porque isso não é um
problema para integração.

5.2.1 Regiões Fundamentais

Novamente queremos entender as superfı́cies que obtemos fazendo cada uma
das variáveis constantes. Se ρ = R, teremos uma esfera de raio R, que dá
nome ao sistema de coordenadas. Se θ = Θ teremos o mesmo semi-plano das
coordenadas cilı́ndricas. Por fim, se φ = Φ reconheceremos um cone (circular
reto), com eixo coincidindo com o eixo z, no caso geral, com algumas situações
degeneradas: φ = 0 e φ = π são semi-retas e φ = π2 é o plano z = 0.
Calcular o volume de uma região dada por
R = {(ρ, φ, θ) : R1 ≤ ρ ≤ R2 , Φ1 ≤ φ ≤ Φ2 , Θ1 ≤ θ ≤ Θ2 }
é um bom exercı́cio de geometria. Não vamos resolvê-lo aqui. Vamos apenas
indicar a fórmula para o elemento de volume em coordenadas esféricas, discu-
tir seu significado geométrico e apontar para a questão geral de trabalhar em
qualquer sistema de coordenadas, que será nosso assunto na próxima aula.

4
5.2.2 Integrais Triplas em Coordenadas Esféricas
Se quisermos resolver uma integral tripla na região descrita acima (um “pa-
ralelepı́pedo esférico”, por que não?) podemos usar as seguintes integrais
iteradas: Z Z Z
f (x, y, z) dV =
R
Z Θ 2 Z Φ 2 Z R2
f (ρ sen φ cos θ, ρ sen φ sen θ, ρ cos φ) ρ2 sen φ dρ dφ dθ,
Θ1 Φ1 R1

onde os termos ρ2 e sen φ podem ser entendidos da seguinte maneira: o termo

ρ2 é fundamental para que tenhamos um elemento de volume, já que as coor-
denadas esféricas são definidas em termos de dois ângulos e um comprimento
(do mesmo modo que o r nas coordenadas polares e cilı́ndricas era essencial);
o termo sen φ tem um apelo geométrico claro: as mesmas variações em φ e
θ geram áreas muito diferentes em uma esfera se elas são feitas próximas aos
pólos ou próximas ao equador. Como sen φ é pequeno próximo dos pólos e
grande próximo ao equador, ele traz este aspecto para o elemento de volume.
Por fim, é este termo que faz não ser grave o fato dos pontos do eixo z serem
descritos por qualquer valor de φ: o termo sen φ faz com que estes pontos
não colaborem para a integral.

5.3 Discussão Geral

A última lição que deve ser tomada já foi discutida nas integrais duplas
em coordenadas polares e será nosso assunto na próxima aula teórica: todo
problema de integral múltipla é constituı́do de três ingredientes básicos: a
função a ser integrada, que precisa ser escrita com respeito às variáveis es-
colhidas; a região de integração, que determina os limites de integração e
impõe restrições quanto à ordem em que se resolvem as integrais iteradas; e
o elemento de volume, que traduz quanto volume (ou área) é representado
por uma variação infinitesimal padrão nas variáveis utilizadas.
Na próxima aula veremos como isso se dá no caso geral de mudança de
coordenadas e, como exemplo particular, deduziremos o elemento de volume
das coordenadas polares esféricas.