UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE

Dirección Académica de Ingeniería en Mecatrónica

ASIGNATURA:

CONTROL AUTOMÁTICO

UNIDAD:
III. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD MEDIANTE EL MÉTODO DE
RUTH-HORWITZ Y EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAÍCES

DOCENTE:
JUAN CARLOS FLORES MORALES

ACTIVIDAD:
INVESTIGACIÓN: LAZO ABIERTO Y CERRADO

QUE PRESENTA:
OSVALDO VASCONCELOS JIMÉNEZ

GRADO: 9TO GRUPO: “B”

GENERACIÓN:
2019 - 2021

San Antonio Cárdenas, Carmen, Campeche. 12 de Junio de 2020.

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3.1 DESCRIBIR EL CONCEPTO DE ESTABILIDAD EN SISTEMAS

LINEALES E INVARIABLES EN EL TIEMPO

3.1.1 ¿Qué es un sistema estable?

Sistema estable es aquel que, cuando es perturbado desde un estado de equilibrio
tendera a regresar a ese estado de equilibrio. Por otro lado, un sistema inestable es
aquel que, cuando es perturbado desde su equilibrio se desvía, alejándose cada
vez más (Sistemas Lineales) o posiblemente moviéndose hacia un estado de
equilibrio diferente (Sistemas No-Lineales). [1]

Un sistema estable se define como aquel que tiene una respuesta limitada. Es decir,
un sistema es estable si estando sujeto a una entrada o perturbación limitada, su
respuesta es de magnitud limitada.

La entrada o perturbación en correspondencia con las condiciones iniciales dará

como resultado cualquier caso una respuesta decreciente, neutral o creciente.

La estabilidad de un sistema se determina a través de su respuesta a entradas o

perturbaciones. [1]

La definición de estabilidad puede ser precisada en términos de las repuesta al

impulso de un sistema, en consecuencia, un sistema es estable si su respuesta a
un impulso finito se aproxima a cero en la misma medida que el tiempo se aproxima
a infinito. [2]

Existen tres enfoques para el problema de estabilidad:

1. En el dominio de Laplace – plano s

2. En el dominio de la frecuencia – plano de frecuencia (jω)
3. En el dominio del tiempo – plano natural

Los polos en la parte izquierda del plano s dan resultado una respuesta decreciente.
En forma semejante, los polos en el eje imaginario (jω) y en el plano de la derecha
dan como resultado una respuesta neutral y una creciente, respectivamente, para
una entrada de perturbación.
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En términos de sistemas lineales, se reconoce que el requisito de estabilidad puede

definirse en función de la localización de los polos de la función de transferencia.
Esta función se puede escribir como:
𝑝 (𝑠 ) 𝑘П𝑀
𝑖=1 (𝑠 + 𝑧𝑖 )
𝑇 (𝑠 ) = =
𝑞(𝑠) 𝑠 𝑁 П𝑄 ( ) 𝑅 2 ( 2 2)
𝑘=1 𝑠 + 𝑝𝑘 П𝑚=1 [𝑠 + 2 ∝𝑚 𝑠 + ∝𝑚 + 𝜔𝑚 ]

Donde 𝑝(𝑠) y 𝑞(𝑠) son los polinomios en el denominador y numerador

respectivamente. Se conoce el polinomio 𝑞(𝑠) = △ (𝑠) como la ecuación
característica, cuyas raíces son los polos del sistema.
Una condición necesaria y suficiente para que un sistema de realimentación sea
estable es que todos los polos de la función de transferencia del sistema tengan
partes reales negativas. [2]
Para propósitos de análisis y diseño, la estabilidad se puede clasificar como
estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La estabilidad absoluta se refiere a la
condición de sí el sistema es estable o inestable, es una respuesta de si o no. Una
vez que se ha encontrado que el sistema es estable, es interesante determinar qué
tan estable es, y este grado de estabilidad es una medida de la estabilidad relativa.
Antes de definir la estabilidad, se definen los siguientes dos tipos de respuestas de
sistemas lineales invariantes en el tiempo:
1. Respuesta de estado cero: se deben a la entrada únicamente; todas las
condiciones iníciales del sistema son cero.
2. Respuesta de entrada cero: se deben a las condiciones iníciales únicamente;
todas las entradas son ceros. Finalmente, cuando un sistema está sujeto tanto a
las entradas como a las condiciones iníciales, se sabe por el principio de
superposición que la respuesta total se obtiene de la suma de los aportes de las
respuestas de estado cero y las respuestas de entradas cero.

3.1.2 Estabilidad Relativa

La estabilidad relativa de un sistema puede definirse como la propiedad que mide
por los tiempos de estabilización de cada raíz o par de raíces. La estabilidad relativa
de un sistema puede definirse en términos de los coeficientes relativos de
amortiguación de cada par de raíces complejas y por tanto en términos de la
velocidad de respuesta sobre un nivel límite en lugar del tiempo de estabilización.
[3]
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3.1.3 Criterio de Routh

El método de estabilidad de Routh-Hurwitz proporciona una respuesta al problema

de estabilidad considerando la ecuación característica del sistema, que en términos
de la variable de Laplace se puede escribir como:

𝑞(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 2 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 𝑎0

El criterio de Routh establece que el número de raíces de con partes reales positivas
es igual al número de cambios de signo de la primera columna del arreglo o tabla
de Routh. [2]

Todas las raíces de una ecuación característica tienen partes reales negativas sí y
solo sí los elementos de la primera columna de la tabla de Routh tienen el mismo
signo.

𝑠𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 …
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 …
𝑠 𝑛−1 𝑏1 𝑏2 𝑏3 …
𝑠 𝑛−2 𝑐1 𝑐2 𝑐4 …

En caso contrario, el número de raíces con partes reales positivas es igual al

número de cambios de signo. En ocasiones, es necesario determinar un rango de
valores de un parámetro particular de un sistema para los cuales el sistema es
estable. Esto puede ser realizado escribiendo la inecuación que asegurará que no
haya cambios de signo en la primera columna de Routh. Estas inecuaciones son
especificadas del rango de valores permitidos del parámetro.

Debido a que los programas para computadoras pueden encontrar raíces para
resolver los ceros de un polinomio con facilidad, el valor del criterio de Routh está
limitado a ecuaciones con por lo menos un parámetro desconocido.

La razón para la conclusión anterior es simple, basada en los requerimientos de los

determinantes de Hurwitz. Las relaciones entre los elementos de la primera columna
de la tabulación de Routh y los determinantes de Hurwitz son:
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𝑎𝑛−1 = 𝐷1
𝐷2
𝐴1 =
𝐷1
𝐷
𝐵1 = 𝐷3
2
𝐷4
𝐶1 = 𝐷4
𝐷𝑛
𝑎0 =
𝐷𝑛−1

Por tanto, si todos los determinantes de Hurwitz son positivos, los elementos de la
primera columna de la tabulación de Routh deberán ser del mismo signo.

3.1.4 Casos Especiales

1. El primer elemento en cualquiera de los renglones de la tabulación de Routh es

cero, pero los otros no lo son.
2. Los elementos en un renglón de la tabulación de Routh son todos cero.

En el primer caso, sí un cero aparece en el primer elemento de un renglón, los

elementos en el siguiente renglón se convertirán en infinito, y la tabulación de Routh
no puede continuar. Para remediar la situación, se remplaza el elemento cero en la
primera columna por un número pequeño positivo y arbitario ε, y después se
continúa con la tabulación de Routh. [2]

Se procede a resolver normalmente, cuando existen cambios de signo, estos se

interpretar como raíces conjugadas con parte real positiva.

Debe notarse que el método de ε descrito puede no dar los resultados correctos sí
la ecuación tiene raíces imaginarias puras.

En el segundo caso especial, cuando todos los elementos en un renglón de la

tabulación de Routh son ceros antes de que la tabla esté terminada
apropiadamente, indica que una o más de las siguientes condiciones puede existir:

• La ecuación tiene al menos un par de raíces reales con igual magnitud, pero
signos opuestos.
• La ecuación tiene uno o más pares de raíces imaginarias.
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• La ecuación tiene pares de raíces complejas conjugadas que son simétricas con
respecto al origen del plano s.

La situación con el renglón completo de ceros se puede remediar utilizando la

ecuación auxiliar 𝐴(𝑠) = 0 , la cual se forma con los coeficientes del renglón que
está justo arriba del renglón de ceros en la tabulación de Routh. La ecuación auxiliar
siempre es un polinomio par; esto es, solamente aparece potencias pares de s. Las
raíces de la ecuación auxiliar también satisfacen la ecuación original. Por tanto,
resolviendo la ecuación auxiliar, también se obtienen algunas raíces de la ecuación
original. Para continuar con la tabulación de Routh cuando un renglón de ceros
aparece, se siguen los siguientes pasos:

1. Forme la ecuación auxiliar 𝐴(𝑠) = 0 mediante el uso de los coeficientes del

renglón que se encuentra justo antes del renglón de ceros.
𝜕𝐴(𝑠)
2. Tome la derivada de la ecuación auxiliar con respecto a s; esto da =0
𝜕𝑠
𝜕𝐴(𝑠)
3. Remplace el renglón de ceros por los coeficientes de =0
𝜕𝑠

4. Continúe con la tabulación de Routh en la forma usual con el nuevo renglón de

coeficientes remplazando el renglón de ceros.
5. Interprete en la forma usual el cambio de signos, si existe alguno, de los
coeficientes de la primera columna de la tabulación de Routh

Debe reiterarse que el criterio de Routh-Hurwitz es válido solamente si la ecuación

característica es algebraica con coeficientes reales. Si cualquiera de los coeficientes
es complejo, o si la ecuación no es algebraica, como que contenga funciones
exponenciales o funciones senoidales de s, simplemente el criterio de Routh-
Hurwitz no puede aplicarse.

Otra limitación del criterio de Routh-Hurwitz es que sólo es válido para determinar
las raíces de la ecuación características con respecto al semiplano izquierdo o al
semiplano derecho del plano s. El límite de estabilidad es el eje jω del plano s. El
criterio no se puede aplicar a ningún otro límite de estabilidad en el plano complejo.
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3.1.5 Bibliografía

[1] P. F. Alor Sandoval, «ANALISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS

LINEALES,» 12 2000. [En línea]. Available:
http://eprints.uanl.mx/6318/1/1080094218.PDF. [Último acceso: 12 06 2020].

[2] E. E. Gavorskis S., «Estabilidad en Sistemas Lineales,» 01 2009. [En línea].

Available:
http://electricamaracay.webcindario.com/blog_files/TC_CAPITULOS_03_Crit
erios_de_Estabilidad.pdf. [Último acceso: 12 06 2020].

[3] Universidad Carlos lll de Madrid, «Sistemas Lineales Invariantes,» 12 12

2003. [En línea]. Available:
http://www.tsc.uc3m.es/docencia/SyC/Practicas/Practica3.pdf. [Último
acceso: 12 06 2020].