Sisteme flexibile de fabricaţie

Cuprins

Introducere

Capitolul I – Consideraţii generale privind SFF

1.1 Condiţiile necesare SFF
1.2 Avantajele SFF
1.3 Neajunsurile SFF

Capitolul II – Noţiunea de flexibilitate

2.1 Motorul de inferenţă
2.2 Situaţia actuală a procesului SFF

Concluzii finale

Bibliografie
 Introducere

Prin sisteme flexibile de fabricaţie înţelegem acel grup de mâini-unelte cu comandă

numerică prevăzute cu un sistem automat de transport prin care sunt legate. Totodată, când
vorbim de sisteme flexibile de fabricaţie avem în vedere şi manipularea pieselor, sculelor
comandate prin intermediul calculatorului.

Prin acest proces se realizează prelucrarea automată în serii micii, dar şi mijlocii a
oricărei piese de provenienţă tehnologică cu precizarea că această prelucrare automată se
obţine în limitele unei capacităţi şi ale unui algoritm de fabricaţie prestabilit.

Din cele menţionate mai sus, putem identifica patru funcţii principale ale sistemelor
flexibile de fabricaţie (SFF), anume:

a) funcţia de prelucrare automată a pieselor;

b) Funcţia de depozitare, transport şi manipulare automată;

c) Funcţia de comandă automată a componentelor sistemului;

d) Funcţia de supraveghere, control şi diagnostic automat.

 Capitolul I – Consideraţii generale privind SFF

Dacă primele sisteme flexibile de fabricație erau foarte mari și complexe, având în
componența lor un număr mare de mașini cu control numeric (computer numerical controlled
machines – CNC) și sisteme sofisticate de manevrare a materialelor, în prezent tendința
companiilor este de a folosi în producție variante mici ale sistemelor flexibile de fabricație,
numite celule flexibile de fabricație (flexible manufacturing cells – FMC).

Un sistem flexibil de fabricație are în componența sa mai multe celule flexibile de

fabricație. O celulă flexibilă de fabricație (flexible manufacturing cells – FMC) este alcătuită
dintr-un grup de mașini care execută un anumit proces sau o etapă dintr-un proces de
fabricație mai complex, fapt care face ca aceasta să reprezinte o componentă a unui sistem
flexibil de fabricație.

Flexibilitatea unei celule de fabricație reprezintă abilitatea acesteia de a se adapta ușor

la procesul de producție sau la un produs din cadrul familiei de obiecte pentru care a fost
proiectată.O linie flexibilă de fabricație în comparație cu o linie de producție automată
prezintă avantajul de a putea produce mai mult de un tip de produs simultan. Această
caracteristică esențială a unei linii de fabricație permite diferitelor module să poată procesa o
anumită parte a piesei.
 Dacă apar modificări de produs sau de programare a producției, sistemul este capabil
să se adapteze la noile configurații ale modelului cerut. Funcționarea sistemelor flexibile de
fabricație are la bază tehnologia de grup, astfel că niciun sistem nu poate funcționa complet
flexibil și nu poate produce un număr infinit de piese. Un astfel de sistem este destinat
producției de piese ce fac parte dintr-o clasă de procese, tipuri și dimensiuni.

În concluzie, o linie flexibilă de fabricație este proiectată pentru a putea crea un set de
produse sau un număr limitat de familii produse. Un sistem de fabricație poate fi considerat
un sistem flexibil dacă:

 este capabil să prelucreze piese personalizate în serii mici;

 se adaptează modificărilor din orarul de producție;

 este capabil să remedieze disfuncționalitățile și avariile care pot apărea în proces;

 se adaptează la modificarea pieselor proiectate.

Pentru ca un sistem flexibil să funcționeze în condiții optime este necesar ca acțiunile

acestuia să fie coordonate și procesate de către un calculator central.

1.1 Condiţiile necesare SFF

Dacă flexibilitatea se defineste ca fiind calitatea unui sistem de a răspunde eficient la

circumstanţele schimbătoare: de stare si respectiv de acţiune, în cazul fabricaţiei clasice se
întâlneste în general noţiunea de elasticitate tehnologică.
Flexibilitatea fabricaţiei prezintă mai multe categorii:

a) Flexibilitatea de utilizare (Fu) reprezintă capacitatea unui sistem de fabricaţie de a realiza

un anumit număr de sarcini de fabricaţie dintr-o mulţime de sarcini de fabricaţie posibile;

b) Flexibilitatea de adaptare (FA) reprezintă capacitatea mijloacelor de producţie ce constituie

sistemul de a se adapta la diferite sarcini de fabricaţie si se apreciază valoric. Cu cât
flexibilitatea de adaptare este mai mare cu atât sistemul este mai flexibil.

Adaptarea se poate realiza prin:

- transformare – înlocuirea unor elemente funcţionale a mijloacelor de producţie cu altele;

- modificare – selectarea pentru un anumit proces a unor elemente funcţionale dintr-o mulţime
existentă;

- reglare – se înţelege adaptarea ce se face prin modificarea caracteristicilor elementelor

funcţionale;

- reechipare.

c) Flexibilitatea de acces este capacitatea unui anumit mijloc de producţie de a accepta să fie
străbătut de un anumit flux de fabricaţie;

d) Flexibilitatea de redundanţă este capacitatea unui sistem de fabricaţie de a avea la

dispoziţie mai multe mijloace de producţie pentru aceeasi sarcină tehnologică;

e) Flexibilitatea de modificare structurală reprezintă capacitatea sistemului de a-si modifica

structura, în funcţie de sarcina tehnologică (extindere, restructurare, modificarea
amplasamentelor masinilor de lucru );

f) Flexibilitate de stocaj reprezintă capacitatea sistemului de a permite acumularea unui număr

de produse între două mijloace de producţie care funcţionează cu capacităţi diferite.

g) Flexibilitatea de programare reprezintă capacitatea sistemului de a accepta programe de

conducere de o varietate cât mai mare dintr-o mulţime de programe.

În concluzie flexibilitatea unui sistem de fabricaţie presupune:

1 - o structură variabilă;
2 - posibilitatea schimbării, înlocuirii, reglării unor subsisteme funcţie de sarcinile de
fabricaţie şi

2 - programabilitatea/reprogramabilitatea mijloacelor de producţie.

 2.1 Avantajele SFF

Cu titlu exemplificativ, precizăm următoarele avantaje care caracterizează sistemele

flexibile de fabricaţie:

• datorită faptului că se utilizează un sistem computerizat de maşini, poate fi executată

orice piesă, în orice moment şi în orice cantitate;

• încorporarea în interiorul utilajelor ale componentelor microelectronice le face să

devină “terminale inteligente”;

• informarea continuă şi controlul permanent al activităţilor muncitorilor se face

automat cu ajutorul aceloraşi maşini;

• posibilitatea sistemelor flexibile de fabricaţie de a gestiona în mod optim situaţiile

imprevizibile;

• dezvoltarea unor noi programe soft aplicate permite rezolvarea numeroaselor

probleme legate de coordonarea diverselor componente ale sistemului şi funcţionarea
optimă a utilajului;

• capacitate mare de adaptare la modificarea sortimentului de fabricaţie, lucru care se

realizează doar prin schimbarea programului la calculator, fără a acţiona asupra
echipamentelor din dotarea maşinilor;

• nivelul înalt de tehnicitate permite corelarea cu cerinţele tot mai diversificate ale
consumatorilor;

• obţinerea unui mix adecvat de produse (obţinute prin diferite metode de lucru), ceea ce
duce la o majoră flexibilitate tehnologică şi organizatorică, etc.
 2.2 Neajunsurile SFF

În acest subcapitol, vom enumera principalele dezavantaje care acompaniază sistemele

flexibile de fabricaţie. Acestea sunt într-un număr mai mic decât avantajele, ceea ce înseamnă
că mare parte din lacunele tehnologice a sistemelor flexibile de fabricaţie au fost acoperite.
Acestea sunt:

• dificultăţi în reţeaua de comunicaţii în vederea asigurării în bune condiţii a fluxurilor

informaţionale;

• un sistem flexibil de fabricaţie poate să îndeplinească rolul pentru care a fost creat
numai dacă cuprinde toate cele patru subsisteme componente: prelucrare, logistică,
control şi comandă;

• integrarea incompletă a uneia din componente ar duce la nereuşita aplicării

respectivului sistem, etc.

Capitolul II – Noţiunea de flexibilitate

Procesul de producție se poate clasifica în funcție de mai multe criterii însă în

literatura de specialitate două criterii sunt predominante și anume în funcție de gradul de
intervenție al operatorului uman în sistemul de fabricație respectiv în funcție de costul
necesar pentru trecerea de la un produs la altul. În funcție de gradul de intervenție al
operatorului uman în sistemul de fabricație întâlnim sisteme de fabricație clasice, mecanizate,
automatizate.

Flexibilitatea poate fi definită ca și capacitatea de adaptare a sistemelor de fabricație la

variația sarcinilor de fabricat. O definiție mai complexă este aceea în care ilustrăm
flexibilitatea ca fiind calitatea de a răspunde eficient la circumstanţe schimbătoare de stare
când sistemul funcţionează în condiţii variate cum sunt: ordinea operaţiilor, trasee diferite,
volum schimbător al producţiei etc. şi de acţiune, care se referă la volumul schimbărilor
necesare pentru modificarea condiţiilor la maşina de lucru, la dispozitivele de lucru etc.
 Tipologia factorilor care acționează asupra unui sistem este variată, însă restrângând
discuția la sistemele de producție putem clasifica factorii în factori proveniți din mediul
exterior (materii prime, energie, informație, ca factori de intrare și volum de comenzi,
tipologie, caracteristici ale produsului ca factori de ieșire) și factori ai sistemului de producție
(stare tehnica, echipamente, caracteristicile echipamentelor).

În continuare, vom enumera principalele tipuri de flexibilitate, anume:

1. - flexibilitatea maşinilor;
2. - flexibilitatea în manipularea materialelor;
3. - flexibilitatea operaţională;
4. - flexibilitatea proceselor;
5. - flexibilitatea produsului;
6. - flexibilitatea fluxului tehnologic;
7. - flexibilitatea volumului;
8. - flexibilitatea extinderii (dezvoltării);
9. - flexibilitatea programului;
10. - flexibilitatea producţiei;
11. - flexibilitatea pieţei.

2.1 Motorul de inferenţă

Motorul de inferență este un program software care adresează cunoștințele existente,

manipulează cunoștințele conform nevoilor și ia decizii referitoare la acțiunile ce trebuie
indeplinite. De obicei, acesta ultilizează tehnici de căutare și de potrivire a șabloanelor pentru
a ajunge la concluzii. Prin intermediul acestor proceduri, motorul de inferență examinează
faptele și regulile existente și adaugă fapte noi atunci când este posibil.

Altfel spus, un motor de inferență nu numai că adresează cunoștințele disponibile din

baza de cunoștințe, dar și inferă cunoștințe noi. Motorul de inferență decide și ordinea în care
sunt făcute inferențele.

Cu alte cuvinte, motorul de inferență este „creierul” pe care sistemului expert îl

folosește pentru a construi raționamentul folosind informațiile din baza de cunoștințe cu
scopul suprem de a formula concluzii noi. Construirea raționamentului este făcută în mod
dinamic și este procesul prin care se stabilește ce reguli sunt declanșate și în ce ordine.
 După Krishnamoorthy și Rajeev, „mecanismele de inferență sunt strategii de control
sau tehnici de căutare, care caută în baza de cunoștințe pentru a ajunge la decizii. Baza de
cunoștințe este spațiul stărilor și mecanismul de inferență este un proces de căutare.”

Deoarece sistemele expert procesează mai mult simboluri, procesul de inferență

manipulează simboluri prin selectarea regulilor, potrivirea simbolurilor faptelor și punerea în
execuție a regulilor în vederea stabilirii unor fapte noi. Acest proces este continuat ca un lanț
până când se ajunge la o țintă specificată.

Motoarele de inferență pot fi considerate un caz particular de motoare de raționare ce

pot fi folosi metode mai generale de raționare. Indiferent de modul de raționare utilizat, ciclul
de bază al unui mecanism inferențial cuprinde trei faze, și anume: faza de selecție, faza de
filtrare și faza de execuție. Sistem expert pentru învățarea roboților industriali din celule
flexibilie de fabricație

În faza de selecție este realizată selecția unui subansamblu al bazei de fapte și reguli
reprezentative pentru soluționarea problemei de rezolvat. În faza de filtrare este realizată
comparația dintre partea de premisă a regulii considerate și faptele pentru determinarea
regulilor aplicabile și are drept scop eliminarea regulilor ce nu sunt aplicabile efectiv.

În ultima fază a mecanismului inferențial, cea de execuție, se aplică regulile alese în

faza precedentă și dacă este posibil se adaugă fapte noi în baza de fapte. Raționamentul este
determinat de lanțurile inferențiale între premisă și concluzie și se bazează pe faptele
furnizate în enunț și baza de cunoștințe.

Cele mai populare metode de raționare sunt strategia de control înainte și strategia de
control înapoi. Strategia de control înapoi este un proces dirijat de țintă în timp ce strategia de
control înainte este un proces dirijat de date.

Motorul de inferențe dezvoltat pentru sistemul expert de învățare a roboților

industriali este un program care conține cunoașterea procedurală cu ajutorul căreia se
exploatează baza de cunoștințe pentru efectuarea de raționamente în vederea determinării
acțiunilor pe care robotul trebuie să le întreprindă. El face raționamente în încercarea de a
conștientiza (deduce) în ce situație se află, decide ce reguli sunt activate și o aplică pe cea cu
cea mai mare prioritate.
 Motorul de inferență realizează: coordonarea și monitorizarea acțiunilor pe care
robotul din celula flexibilă de fabricație le efectuează, implementarea unei agende pentru
stocarea unei liste ordonate de reguli fixe ce trebuie satisfăcute la un moment dat,
interpretarea informațiilor primite de către robot din mediul extern, de la sistemul de vedere
artificială, monitorizarea procesului de achiziție de date (achiziția de cunoștințe se face fi prin
intermediul interfeței om-robot prezentată în capitolul precedent, fie prin intermediul
interfeței grafice cu utilizatorul).

Mai precizăm şi deducerea logică a unor traiectorii noi pentru ca robotul să acționeze,
conștient, în situații noi întâlnite pe baza cunoștințelor de care dispune,
completarea/actualizarea bazei de cunoștințe în funcție de inferențele nou făcute, explicarea
soluției alese, a raționamentului realizat și a traiectoriei urmate. De asemenea, este prezentată
metoda de eficientizare a activităților robotului pentru o sarcină de tipul ia și plasează.

2.2 Situaţia actuală a procesului SFF

În ultimul deceniu industria cunoaşte o nouă evoluție, una globală, antrenată de

creșterea progresului tehnologic, cunoscută sub numele de sisteme și procese flexibile de
fabricație. Acest progres se propagă în toate domeniile industiale şi declanşează formarea de
noi generați de sisteme avansate de producție flexibilă, de noi sisteme și metode de conducere
centralizată, distibuită sau supervizată, de noi roboți și mașini-unelte de prelucrare cât și de
introducerea sistemelor eficiente de transport și manipulare, toate acestea conducând spre
globalizarea întregii industrii.

Fabricarea flexibilă generează un nou trend, cel al produselor diversificate şi

personalizate, cu calităţi superioare, costuri competitive şi cu cicluri de fabricaţie reduse. În
prezent, în evoluţia proceselor flexibile de fabricație, roboții preiau o foarte mare parte din
operațiile de fabricație, transport și manipulare, acest aspect constituind o puternică
flexibilizare și automatizare atât a echipamentelor cât și a programului de conducere. Din
acest motiv un mare procent al utilajelor și echipamentelor care intră în componența unui SFF
îl reprezintă roboți.
 Nucleul tehnologiei flexibile de fabricație se împarte între Japonia și Europa. În ciuda
faptului că primele linii flexibile de fabricație deservite de roboți au fost fabricate și puse în
funcțiune în SUA, marile companii producatoare de sisteme flexibile de fabricație care
realizează diferite operații de fabricație ca: asamblare, dezasamblare, prelucrare, transport și
manipulare sunt reprezentate de General Motors, Cincinnati Milacron, Westinghouse și
General Electric acestea dezvoltă acest domeniu, ramânând ca lideri importanți pe piața de
echipamente industriale.

Cu toate acestea există un număr mare de intreprinderi mici care dezvoltă categorii de
roboți care deservesc procesele de fabricație, în special roboți de serviciu, în plină dezvoltare
fiind companiile iRobot, Mobile Robotic și Evoltion Robotics. Cele două mari companii
producatoare de SFF și roboți care le deservesc, din Europa sunt ABB și Kuka. Peste 50% din
nivelul cercetării, dezvoltării și producției, al companiei ABB, este reprezentat de dezvoltarea
structurilor robotice, al echipamentelor și sistemelor de automatizare necesare roboților și
liniilor flexibile de fabricație.

Un alt producător important din domeniul roboților care deservesc procesele de

fabricație flexibilă este compania FANUC, acesta produce roboți și echipamente ce intră în
alcătuirea acestora, sisteme flexibile de fabricației pentru diferite procese, celule de fabricație
și mașini cu CNC.

FANUC reprezintă 17% din piața roboților industriali din Japonia, 16% din Europa și
20% din America de Nord. Următoarele companii după FANUC sunt Kawasaki și Yaskawa,
este menționată și compania SIEMENS din Europa care reprezintă cel mai puternic
competitor al acestora. Spre deosebire de aceste companii care deservesc mediul industrial,
sunt prezente și companiile care dezvoltă servicii robotizate, companii precum Sony, Fujitsu
și Honda.

În Europa cel mai mare procent de procese flexibile din cadrul fabricație flexibilă îl
reprezintă industria auto, industria din Japonia este favorizată de producția de echipamente și
componente electronice cât și de integrarea de sisteme flexibile de fabricație. Printre
producători de sisteme robotizate, echipamente și utilaje flexibile se numără și fabricanţi de
celule flexibile de fabricaţie.
 În Europa reprezentant este compania FASTEMS din Finlanda. Aceasta produce
celule robotizate modulare pentru deservirea maşinilor-unelte, celule de prelucrare prin
aschiere şi celule personalizate cu diferite scopuri, acestea permit o creştere a gradului de
utilizare al maşinilor-unelte pentru strunjire cu CNC, centrelor de prelucrare sau a altor maşini
unelte.

Alte companii cu prestigiu ce realizează celule flexibile robotizate pentru alte operaţii
de: debavurare, polizare, rectificare, şlefuire, lustruire, curăţire sau netezire, se enumeră:
compania MAPE cu sediul în Grenoble, Franța, produce celule flexibile de fabricaţie
robotizate pentru realizarea de procese de polizare, debavurare şi de superfinisare.

Celulele flexibile, sunt dotate cu roboţi antropomorfi cu 6 grade de libertate şi sarcina

utilă cuprinsă între 5 şi 150 Kg. Pentru a lucra cu piese/componente portabile, MAPE a
dezvoltat utilaje în vederea construirii de celule flexibile robotizate modulare, acestea fiind
dotate cu sisteme de vedere şi captare cu laser care permit recunoaşterea pieselor înainte de
şlefuire-lustruire sau rectificare.

Compania KUKA din Germania este recunoscută prin roboţii industriali ce operează în
diverse celule flexibile de fabricaţie, dar şi prin echipamente-le de prelucrare în celule şi
softurile adecvate acestor operaţii, acesta devenind foarte prestigioasă în acest domeniu.

Compania STARMATIK cu sediul în Treviso, Italia, produce celule flexibile de

fabricaţie, modulare, pentru rectificarea şi lustruirea pieselor din oţel, cu roboţi antropomorfi
cu 6 axe sau cu roboţi cartezieni.
 Concluzii finale

Sistemul Flexibil de Producţie (SFP) reprezintă un nou concept de fabricaţie.

Principalele caracteristici ale acestui concept sunt următoarele: adaptabilitate, integrabilitate,
adecvare şi dinamism structural.

SFP prezintă urmatoarele avantaje: capacitate mare de adaptare, utilizare intensivă a

maşinilor cu comanda numerică, a roboţilor, a sistemelor automate de transport şi
control, creşterea variantelor de ordine a procesării, autonomie funcţionala pentru trei
schimburi, fără intervenţia directă şi continua a operatorului uman, posibilitate de evoluţie şi
perfectabilitate graduală (progresivă), în funcţie de necesitaţile de producţie.

Se cunosc trei niveluri ale sistemelor flexibile de producţie (fabricaţie): unitatea

flexibilă de prelucrare, celula flexibilă de fabricaţie şi sistemul flexibil de producţie (SFP).
 Bibliografie

1. Calangiu A., Sistem expert pentru învăţarea roboţilor industriali din

celulele flexibile de fabricaţie, Universitatea Transilvania, Braşov, 2011,
pg. 46-47.
2. Lache Simona, Sisteme flexibile de fabricaţie şi ansamblare, Editura
Universităţii Transilvania, Braşov, 2002, pg 43-45.
3. Moldovan O., Contribuţii privind sistemul de gestiune a sculelor la celule
flexibile de fabricaţie a pieselor prismatice, Universitatea din Oradea,
Oradea, 2013, pg. 6

4. Moroşan A-D., Sistem software pentru eficientizarea liniilor flexibile de

producţiE, Universitatea Transilvania, Braşov, 2011, pg. 14-15.

5. Nitulescu Mircea, Sisteme flexibile de fabricaţie, Editura Universităţii din

Craiova, Craiova, 1997, pg. 156-158.

6. Popescu Gheoerghe, Sisteme flexibile de fabricaţie, Editura Academică

Brâncuşi, Târgu Jiu, 2007, pg. 203-208.

7. Radaschin A., Contribuţii la conducerea inteligentă a roboţilor mobili

utilizaţi în liniile flexibile de producţie, Universitatea „Dunărea de Jos”,
Galaţi, 2012, pg. 17-21