MODELE GEOMETRICE,

CINEMATICE SI DINAMICE

qi

BAZA

1
 MODELUL GEOMETRIC AL
ROBOTULUI MANIPULATOR

Sistemul mecanic al unui robot este format dintr-o

configuratie de corpuri rigide, elementele
sistemului, legate intre ele succesiv prin articulatii
de rotatie sau translatie. Pozitiile relative ale
acestor elemente determina pozitia de ansamblu a
bratului mecanic, aceasta pozitie reprezentand de
fapt una dintre conditiile functionale fundamentale
a robotului.
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 2
 Descrierea unei transformari
intre doua sisteme
{B}
Descrierea locului ocupat in
spatiu de un corp se face prin
precizarea pozitiei si orientarii P
sale fata de un sistem de
referinta. AP
Sistemul de referinta {B} este
descris in sistemul de
coordonate {A} de catre o
matrice de rotatie R si de {A}
catre vectorul de pozitie P
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 3
 Transformari intre doua
sisteme de referinta
{B}

AP
 R T A
A
B T 
B

 0 1
{A}

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 4

Sisteme standard definite la nivelul
spatiului de lucru al robotului

{T}
{W}
{G}

qi

{S}
BAZA

{B}
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 5
 Sistemul de baza {B}

Este fixat de baza

manipulatorului.
Uneori este notat ca
qi sistem {0}, fiind fixat
de partea nemiscata a
BAZA robotului, numita
uneori si element “0”.
{B}
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 6
 Sistemul de pozitie {S}

Sistemul de pozitie {S} este

fixat in pozitia cea mai
relevanta a sarcinii. Uneori
acest sistem de coordonate
mai este denumit si sistemul
sarcinii, sau sistem de lucru,
sau sistemul universului. {S}

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 7

 Sistemul incheieturii {W}

{W}

qi
Este fixat de ultimul
BAZA element al
manipulatorului

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 8

 Sistemul sculei {T}
Este fixat la capatul
oricarei scule, sau
{T} dispozitiv efector, pe
care robotul le
manevreaza. Cand
qi apucatorul este gol,
acest sistem este
BAZA
localizat, uzual, in
varful degetului
robotului.
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 9
 Sistemul scopului (telului) {G}

Sistemul scopului {G}

descrie drumul pe care
robotul misca unealta din {G}
apucator. In faza finala, acest
sistem trebuie sa coincida cu
sistemul sculei {T}.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 10

 Modelul geometric direct
q2 l3 P {Piesa}
l2

q1
qi
Modelul geometric direct reprezinta in
fapt o problema de geometrie statica
l1 BAZA pentru calculul pozitiei si orientarii
efectorului robotului.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 11

 Modelul geometric direct
q2 l3 P {Piesa}
l2

q1
qi Date fiind variabilele articulatie qi
(unghiuri pentru articulatii de rotatie si
l1 BAZA distante di pentru articulatii prismatice),
modelul geometric direct rezolva problema
calculului pozitiei si orientarii sistemului
de coordonate legat de scula, relativ la
sistemul de baza.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 12

 Modelul geometric direct
Baza
P  baza1T(q1 )12T(q 2 )scula2 Tscula P
q2 l3 P {Piesa}
Sau, in general: l2
Baza
P  K (q1 , q 2 , q 3 ,...,q n )scula P
q1
qi
n -nr. gradelor de libertate
qi- variabile articulatie
l1 BAZA
K- matrice de transformare,
dependenta de qi si
dimensiuni geometrice li.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 13

 Model geometric direct pentru
robot planar
P(xp,yp)

q2
l2
Modelul geometric direct se scrie:
Y Xp=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)
l1
q1 Yp=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2)

x Zp=0
O
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 14
Exemplu robot SCARA

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 15

 Modelul geometric invers
Daca pentru modelul geometric direct se
punea problema gasirii pozitiei punctului
caracteristic cunoscand variabilele articulatie,
in acest caz, se doreste determinarea
variabilelor articulatie impunand pozitia si
orientarea efectorului robotului (de exemplu
doresc ca efectorul sa urmareasca o traiectorie
si caut sa aflu ce unghiuri vor trebui realizate in
articulatii de catre sistemul de actionare).
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 16
 Modelul geometric invers
Ecuatia de rezolvat:

K(variabile articulatie) = K constanta impusa

• Relatia contine un set de ecuatii neliniare, direct legate de

complexitatea robotului.
• Nu exista metode sigure pentru rezolvarea unor astfel de ecuatii
• Pentru un sistem cu “n” ecuatii liniare cu “n” necunoscute pot exista
solutii pentru toate necunoscutele, pot sa nu existe solutii pentru toate
necunoscutele, sau pot exista familii continue de solutii.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 17

 Modelul geometric invers
Din studiul cinematicii robotilor rezulta:

• Toate sistemele cu articulatii de rotatie sau

translatie, avand un total de 6 grade de libertate intr-
un singur lant serial, sunt rezolvabile. Dar aceasta
solutie generala este de tip numeric.
• O conditie suficienta pentru ca un manipulator cu
6 articulatii de rotatie sa aiba o solutie analitica este
ca trei axe articulatie de rotatie, vecine, sa se
intersecteze intr-un punct.
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 18
 Exemplu: model geometric
invers pentru robot planar
P(xp,yp)
Modelul geometric direct se scrie:
q2 Xp=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)
l2
Yp=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2)

Y
l1 Rezolvarea urmareste gasirea
q1 unghiurilor articulatie qi
O x daca se cunosc Xp si Yp.
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 19
 Exemplu: model geometric
invers pentru robot planar
P(xp,yp)
Se trece in coordonate polare

q2
l2
r r x y 2
P
2
P

q 2    u1
Y u1
l1
q1

O x
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 20
 Exemplu: model geometric
invers pentru robot planar
P(xp,yp)
Din teorema cosinusurilor

q2
l2
 l12  l 22  r 2 
r u1  arccos 
Y u1  2l1l 2 
l1
 l12  l 22  x 2P  y 2P 
q1 q 2    arccos 
 2l1l 2 
O x
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 21
 Exemplu: model geometric
invers pentru robot planar
P(xp,yp)
r x y 2
P
2
P

q 2    u1
q2
l2
r
Daca u1 este diferit de 0 atunci exista
Y u1
l1 2 valori distincte ale lui q2, deci doua
q1 configuratii posibile in spatiu ale
elementelor robotului
O x
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 22
 Exemplu: model geometric
invers pentru robot planar
P(xp,yp) Gasire q1:

q1  u 2  u 3
q2
l2
r
 yP   l 12  r 2  l 22 
Y
l1
u1 q1  arctg   arccos 
u3  xP   2l 1r 
q1
u2
O x
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 23
 Exemplu: model geometric
invers pentru robot planar
P(xp,yp) Solutii complete
 yP   l 12  r 2  l 22 
q1  arctg   arccos 
q2  xP   2l 1r 
l2
 l12  l 22  x 2P  y 2P 
r
q 2    arccos 
 2l1l 2 
Y
l1  yP   l 12  r 2  l 22 
q1 q1  arctg   arccos 
 xP   2l 1r 
O x  l 12  l 22  x 2P  y 2P 
q 2    arccos 
 2l 1l 2 
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 24
 Exemplu: model geometric
invers pentru robot planar
Observatii:
• Daca punctul P tinta este ales in afara spatiului de lucru, atunci
r>l1+l2 si nu exista nici o solutie
• Daca r=l1+l2 atunci exista o singura solutie
• Daca r<l1+l2 atunci exista solutii multiple
• Modelul geometric poate fi utilizat in controlul pe traiectorie,
dar nu prezinta nici o facilitate legata de controlul vitezelor de
deplasare ale robotului manipulator.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 25

 Modelul cinematic
Problemele modelului geometric:

fq
• neliniaritatea relatiilor {Xp,Yp,Zp}= ( i), i=1,…,n
• cu acest model nu se pot controla vitezele de
deplasare ale robotului manipulator

Modelul cinematic pune in relatie vitezele de

rotatie si translatie ale punctului caracteristic
in raport cu sistemul de baza.
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 26
 Modelul cinematic
 Cinematica Directa
q  (q1 , q2 ,  qn ) z

x
Y  ( x, y, z ,  ,  , )
 Cinematica Inversa
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 27
 Obtinerea modelului cinematic
Prin diferentierea relatiilor care definesc modelul geometric:

xP   f1 (q 1 , q 2 , q 3 ) 
d   d  
y  f ( q , q , q )
dt   dt  
P 2 1 2 3

 z P   f 3 ( q 1 , q 2 , q 3 ) 

• qi-variabile articulatie;
• {xp, yp, zp}- coordonate punct caracteristic

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 28

 Obtinerea modelului cinematic
Se obtine:

 x P   q 1  Interpretare fizica: relatia

arata modul in care fiecare
 y   J  q  viteza dintr-o articulatie
 P  2 (spatiul articulatiilor)
 z P  q 3  contribuie la viteza finala a
manipulatorului in spatiul
• J – matrice Jacobian; sarcinii (spatiu operational).

x  J 11  q 1  J 12  q 2  ...
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 29
 Matricea Jacobian – caz
general
  f1  f1  f1 
 q  
 1 q 2 q n 
 f 2 f 2 f 2 
J 
 q 1 q 2 q n 
 f f 3 f 3 
 3  
 q1 q 2 q n 
n - numarul gradelor de libertate

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 30

 Exemplu: robot planar
Obtinere matrice Jacobian
P(xp,yp)

q2
l2
Modelul geometric direct se scrie:
Y Xp=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)=f1(q1,q2)
l1
q1 Yp=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2)=f2(q1,q2)

x Zp=0
O
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 31
 Exemplu: robot planar
Obtinere matrice Jacobian
 f1
  l1  sin(q1 )  l 2  sin(q1  q 2 )
q 1
 f1
  l 2  sin(q1  q 2 )
q 2
f 2
?
q 1
f 2
?
q 2

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 32

 Exemplu: robot planar
Obtinere matrice Jacobian

  l1  sin( q1 )  l 2  sin( q1  q 2 )  l 2  sin( q1  q 2 )

J   l1  cos(q1 )  l 2  cos(q1  q 2 ) l 2  cos(q1  q 2 ) 
 0 0 

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 33

 Implicatiile matricii Jacobian
! – apreciere a modului in care erorile in variabilele
articulatie qi se transmit la nivelul efectorului

X  J  q
! Transformarea este neliniara => efectul erorilor va fi
diferit pentru diferite pozitii

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 34

 Exemplu – robot planar
P(xp,yp)
Pozitia 1: q1=30 grade; q2=60 grade

q2
l2  q1  0.1o  x P  0.0262cm
 
 q 2  0.1  y P  0.0151cm
o

Y
l1
q1
Pozitia 2: q1=45 grade; q2=30 grade
O x
 q1  0.1o  x P  0.0292cm
 
  q 2  0 .1  y P  0.0169cm
o

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 35

 Utilizarile matricii Jacobian

1. Determinarea singularitatilor
2. Legatura cupluri articulatie –
forte efector
3. Conducerea robotului

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 36

 Utilizarile matricii Jacobian
Determinarea singularitatilor

Singularitatile sunt puncte in care robotul isi

pierde un grad de libertate “instantaneu” =>
efectorul robotului nu se poate misca pe o directie.
det(J)=0 => l1*l2*sin(q2)=0 => q2=0 grade sau
q2=180 grade
Atingerea singularitatilor => scaderea performantelor
robotului prin scaderea manevrabilitatii

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 37

 Utilizarile matricii Jacobian
Legatura cupluri articulatie-forte
efector

  J F T

Atingerea singularitatilor => exista directii in care

efectorul robotului nu poate exercita forte statice.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 38

 Utilizarile matricii Jacobian
Conducerea robotului
Problema conducerii: “Se dau variatii impuse
ale coordonatelor operationale (pozitii si viteze
ale efectorului) si se cer variatiile coordonatelor
generalizate corespunzatoare (qi, dqi/dt).
Formularea conduce la relatia:

1
q  J (q )   x
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 39
 Utilizarile matricii Jacobian
Conducerea robotului
Problema calculului matricei Jacobian J:
dificultate legata de faptul ca J este foarte rar o
matrice patrata.
 x  J ( q )   q  J T  J T   x  J T  J (q )   q
 q  J  J  T

1
 J T  x

J  J - matrice patratica
T

J T
 J
1
 J - pseudoinve rsa matricii J
T

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 40

 Utilizarile matricii Jacobian
Conducerea robotului

xdi Δxi
+ Δqi
Sistem de
J-1(q) actionare
-

xi
qi
f(q)

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 41

 Utilizarile matricii Jacobian
Conducerea robotului

xdi- multimea punctelor traiectoriei dorite

Xi- obtinute pe baza modelului geometric direct
J(qi)- recalculata la fiecare pas de operare
Avantaj- simplitatea legii de conducere, modelul cinematic
diferential fiind un model liniar.
Dezavantaj-efort mare de calcul cerut de calculul inversei
matricei Jacobian.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 42

 Modelul dinamic
• Modelele geometrice si cinematice pornesc
de la premisa ca pentru orice configuratie
obtinuta de robot este atinsa o stare de
echilibru.
• Aceste modele devin putin reprezentative la
viteze si acceleratii mari, cand fortele de
inertie, centrifugale si de cuplaj, capata marimi
semnificative.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 43

 Modelul dinamic

Modelul dinamic este reprezentat analitic

printr-un sistem de ecuatii diferentiale care
definesc legaturile care apar intre coordonatele
generalizate “qi” si derivatele lor, si fortele
care actioneaza asupra fiecarui element al
configuratiei mecanice.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 44

 Deducerea modelului dinamic
Metoda Lagrange – se defineste Lagrangianul

L = Energia Cinetica - Energia potentiala

Ecuatiile sistemului dinamic devin:

 
d  L  L
  
  Fi , i  1,2,..., n
dt   q 
 i   qi
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 45
 Deducerea modelului dinamic

Notatii:
n – nr. gradelor de libertate
qi – coordonate generalizate
dqi/dt – viteze generalizate
Fi – forte generalizate ( pentru articulatii de translatie
este o forta, iar pentru cele de rotatie este un cuplu)

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 46

 Deducerea modelului dinamic

Etape de calcul:
- determinarea energiei potentiale in functie de
coordonatele generalizate;
- determinarea energiei cinetice in functie de
coordonatele generalizate;
- calculul derivatelor partiale ale Lagrangianului;
- legarea derivatelor partiale calculate in modelul
dinamic, conform ecuatiilor Lagrange.

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 47

 Modelul dinamic
Forma finala a modelului dinamic:
 
  M (q )  q  V (q , q )  G (q )

M - matricea maselor elementelor robotului

V – vectorul termenilor centrifugali si Coriolis
G – matricea termenilor gravitatiei

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 48

 Bibliografie
1. Murray R.M et al. “ A mathematical introduction to
robotic manipulation”, CRC Press, London, 1994.
2. Craig J.J. “Introduction to robotics mechanics &
control” Wesley Publishing Company,
Massachusetts, 1986.
3. Ivanescu I. – “Roboti Industriali” Editura
Universitaria, Craiova 1994.
4. Poboroniuc M., “Controlul robotilor. Controlul
miscarii umane prin stimulare electrica functionala”,
Editura Politehnium, Iasi, 2004.
5. Kurfess T.R., “Robotics and automation handbook”,
CRC Press, ISBN 0-8493-1804-1, 2005.
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 2 49