TP SI 8 Noc

Modélisation en SLCI de
l’asservissement de l’axe de la
plateforme 6 axes
1
1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles
2
!
!
! 3
4
5
2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Protocole expérimental : dans le logiciel axe
- aller dans le menu Acquisition choisir une loi de consigne carrée (échelon
unitaire)
- Entrer les paramètres correspondants à une amplitude de 80mm
- Lancer l'action à partir du menu pilotage
-Relever les courbes et faire les interprétations
-Faire de même avec une amplitude de 5mm
-faire de même avec une loi de consigne en rampe pour une amplitude de 5mm
Carré
Rampe
6
Essai de déplacement en échelon avec consigne carrée élevée de
80 mm
Consigne
T 5 % Temps en dixième de s
Courbe de la réponse indicielle en position

7
Analyse de la réponse en position
Temps que nécessite le système pour atteindre son

objectif
Valeur moyenne de la vitesse de déplacement pendant cette

phase
Vitesse = dérivée de la position
Entre 20 et 40 dixième de s , la position est linéaire
Équation de la courbe
f(x) = ax
f'(x)= a → la vitesse
Bf a = (yb-ya)/ (xb – xa)
AN :
Fda = 0,63/20 = 0,03 = 0
v=d/t
8
Courbe de vitesse
9
Analyse de la réponse en vitesse
La courbe de réponse en vitesse comporte approximativement quatre phases à partir du début de

déplacement :
 une montée en vitesse très rapide,
 une phase à vitesse sensiblement constante,
 une phase de décroissance d'allure exponentielle,
 une phase à vitesse nulle.
Quelle est la valeur maximale de la fréquence de rotation du moteur ?

s=
En déduire la vitesse maximale de la tige du vérin (à partir des caractéristiques de l'axe données
en annexe 1 : pas p de la vis et rapport k du réducteur). Comparer avec la vitesse moyenne
obtenue à partir de la courbe de position.
10
Essai de déplacement en échelon avec consigne carrée faible de 5
mm
Courbe de position
11
Valeur de l'écart statique εs
Justification de l'utilisation d'un modèle linéaire du premier ordre pour

décrire le fonctionnement de l'axe.
Déterminer les grandeurs caractéristiques de ce modèle.

Le gain statique K=
To la constante de temps =
12
Essai de déplacement en rampe avec consigne
carrée faible de 5 mm
E(p)=a/p² et S(p)=(Ka)/(p²(1+Tp))
13
Analyse de la réponse en
vitesse
E(
Commenter l'allure de la courbe réponse.

 une montée en vitesse très rapide,
 une phase à vitesse sensiblement constante,
 une phase de décroissance rapide
Donner la valeur de l'écart statique εv :
14
15
Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en

position de l’axe
16
17
18
Ajouter capture d’écran du

modèle de simulation
Copier les 3 diapositives

pour chaque expérience
réalisée.
19
Simulation Expérience
Ajouter captures d’écran des courbes

obtenues par simulation et expérience. Sur
ces courbes doivent apparaître le temps de
réponse à 5%, l’erreur statique et le lieu du
premier dépassement
20
Simulation Expérience
Temps de réponse à 5% : Temps de réponse à 5% :
Erreur statique : Erreur statique :
Amplitude du 1er Amplitude du 1er

dépassement : dépassement :
21
22
Ecart Simulation/expérience
Temps de réponse à 5% :
Erreur statique :
Amplitude du 1er
dépassement :
23
Ajouter conclusion sur la validité de la

simulation / au réel + amélioration possible
sur le modèle
24
FIN
25

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Modélisation en SLCI de

T 5 % Temps en dixième de s

Courbe de la réponse indicielle en position

Temps que nécessite le système pour atteindre son

Valeur moyenne de la vitesse de déplacement pendant cette

La courbe de réponse en vitesse comporte approximativement quatre phases à partir du début de

Quelle est la valeur maximale de la fréquence de rotation du moteur ?

Justification de l'utilisation d'un modèle linéaire du premier ordre pour

Déterminer les grandeurs caractéristiques de ce modèle.

Commenter l'allure de la courbe réponse.

Donner la valeur de l'écart statique εv :

Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en

Ajouter capture d’écran du

Copier les 3 diapositives

Ajouter captures d’écran des courbes

Erreur statique : Erreur statique :

Amplitude du 1er Amplitude du 1er

Ajouter conclusion sur la validité de la

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