ROBOȚI TEHNOLOGICI

SUDAREA ROBOTIZATĂ
1

Tudor Păunescu MSSFF

1
Clic pe titlul capitolului
1. ABB. White paper. Sensor based adaptive arc welding. www.abb.com
2. J. Norberto Pires șa. Welding Robots. Technology, SystemIssues and Applications. ©
Springer-Verlag London Limited 2006
3. Welding Robots: Technology, System Issues and Application by J. Norberto Pires,
Altino Loureiro, and Gunnar Bölmsjo
4. Panasonic Corporation , www.panasonic-industrial.com
5. ABB, www.abb.com
6. PRESTON-EASTIN Inc, www.prestoneastin.com
7. BLUCo Corp. www.bluco.com
8. Horst Witte Gerätebau Barskamp KG http://www.horst-witte.de/en/products/modular-
fixturing-systems/index.php
9. Robot Worx, www.robots4welding.com
10. FANUC Robotics America Corporation, http://www.fanucrobotics.com/
11. Kawasaki Robotics, www.kawasakirobotics.com
12. KUKA Robotics Corporation, www.kuka-robotics.com
13. APS - European Centre for Mechatronics, http://www.aps-aachen.de/
14. ATI Industrial Automation, http://www.ati-ia.com
15. Thompson Friction Welding, www.thompson-friction-welding.co.uk
4
Marii producători de RI pentru sudură şi vopsire
5
(JETRO Japan Economic Monthly, March 2006)
 SURSA : Welding Robots: Technology, System Issues and Application by J. Norberto Pires, Altino Loureiro, and Gunnar Bölmsjo

Domeniul de aplicare a RIS funcție de costul unitar al piesei sudate și volumul producției

6
Particularităţi ale sudurii prin presiune în puncte:

- se aplică tablelor sau pieselor subţiri metalice cu grosimi 0.6 ... 3 mm;

- este utilizată frecvent în industria auto la caroserii, uşi etc. în industria vehiculelor

agricole, feroviare, electrotehnică;

- tehnologia de sudare prin puncte se desfăşoară în patru etape:

1. electrozii apasă componentele cu o forţă de 3000 ... 6000 N;

2. se alimentează cu energie electrică electrozii, ca urmare a efectului Joule-Lenz

materialul metalic se topeşte lenticular;

3. se întrerupe alimentarea cu energie electrică, cleştele menţine strângerea în timp

ce aceştia sunt răciţi cu apă, până la solidificarea punctului de sudură;

4. se îndepărtează cleştii de sudură.

Vezi: 01.Introduction to Resistance Welding-Animated.flv -2 min 47 sec 7
 În ultimii ani s-au impus servo-cleştii de sudură având
elemente din aluminiu, care pe lângă avantajul unei mase
mai mici în comparaţie cu cei cu elemente din cupru, au
o construcţie modulară, deci sunt întreţinuţi mai uşor,
permit cicluri de lucru mai rapide.
Acţionarea servo-cleştilor este pneumatică,
hidrostatică sau în ultimul timp electrică (au
controlabilitate superioară şi produc zgomot mai redus).
Sunt comandate prin programare: cursele, forţele de
strângere.

8
CLEŞTE PT. SUDURĂ ÎN PUNCTE, CLEŞTE PT. SUDURĂ ÎN PUNCTE,
ACŢIONAT ELECTRIC ACŢIONAT ELECTRIC
SRT-M-E (www.abb.com) CRT-E (www.abb.com)

CARACTERISTICI TEHNICE CARACTERISTICI TEHNICE

- masa 18 Kg;
- masa 22 Kg;

- deschidere max 220;

- cursa liniară max 170mm;

- forţa max 455 daN;

- forţa max 700 daN;

- consum energetic mic;

- consum energetic mic;
9
- silenţios.
- silenţios.
Hardware-ul specific unui robot KUKA pentru sudură în puncte, echipat cu cleşte de sudură10
acţionat electric
www.abb.com/robotics
IRB 6620 este un robot universal (are un
spațiu de operare sferic, RI poate și montat la
sol, supraînălțat cu 1m, înclinat la 15 0, pe
tavan).
A fost proiectat pentru a satisface
exigențele industrie auto: compact, ușor (raport
capacitate încărcare/masă totală foarte bun
=150kg/900kg=1/6), zvelt (nu are cilindri
exteriori de echilibrare), rezistent la coliziuni și
cu costuri de întreținere minime.
Este optimizat pentru sudura în puncte
(articulații care minimizează uzura cablurilor
postate în interiorul brațului).
Este un RI rapid, controlerul optimizează
accelerațiile și deccelerațiile astfel încât să
rezulte un ciclu de lucru minim.
Opțiunea de detectare a coliziunilor asigură
o reducere de până la 70% a șocului, în plus și
reductoarele RI au fost proiectate să aibă
12
 R-2000 iA
(www.fanucrobotics.com)
01a.Cable Integrated Spot Welding Robot -- The New
FANUC R-2000iB 210FS Robot-2m16s.flv
Robotul este destinat în afară de efectuarea de operaţii de sudură
în puncte şi pentru aplicaţii industriale ca: asamblare, transfer de piese,
îndepărtare de material, servirea MU, aplicarea de geluri, paste, sudura
cu arc.
Ca şi la RI 6620 se remarcă braţul svelt (nu există contragreutăți
de echilibrare, motoarele electrice nu sunt plasate în articulații),13în care
sunt rutate cablurile, fapt ce permite minimizarea coliziunilor cu
obiectele din mediu.
14
15
Sudarea prin frecare cu element activ rotitor a fost inventată la Cambridge, Institutul de tehnologii prin
sudare, 1991.

Procedeul de îmbinare KAWASAKI este aplicabil materialelor metalice uşoare (aliaje de aluminiu,
magneziu), dar și pt. table din oțel, este foarte rapid (câteva secunde) fiind compus din trei etape:
-1. Scula de îmbinare 1 apasă piesa superioară 3 în timp ce se roteşte, datorită frecării şi încălzirii
materialului acesta devine plastic (se ajunge la 0,8 temperatura de topire) şi permite penetrarea.
- 2. Bolţul 1 este complet înglobat în materialul celor două piese de îmbinat, umărul 5 apasă materialul
refulat un timp prestabilit.
16
- 3. Rotaţia sculei încetează şi scula este îndepărtată.
 Materialul în stare
plastică curge în direcţie
axială 2 şi radială 3
datorită antrenării în
mişcare de rotaţie de
către sculă

17
 COMPARAŢII CU ALTE PROCEDEE DE ÎMBINARE PRIN PUNCTE

Rezistenţa la tracţiune a îmbinării FSJ comparativ cu nituirea şi cu cea electrică prin puncte

Rezistenţa la tracţiune a îmbinării FSJ comparativ cu cu cea electrică prin puncte

01b.Friction spot joining for steel automotive doors Kawasaki Robot-2m.mp4

01c.StiRoLight - Robotic Friction Stir Welding - FFI project-3m38s.mp4

18
 Soluţia FSJ robotizată

Soluţia FSJ staţionară

19
Simplitatea sistemului robotizat FSJ comparativ cu cel bazat pe îmbinare electrică prin puncte
20
 Sudarea cu arc electric în mediu protector este una din cele mai răspândite metode de

sudare aplicată în construcţia de maşini, fiind automatizată cu succes prin intermediul RI. Cele

mai des aplicate metode sunt: MAG (Metal Activ Gaz) care utilizează CO2, MIG (Metal Inert

Gaz) gaz protector He, Ar, WIG, TIG (Wolfram, Tungsten, Inert Gaz), EBW (Electron Beam

Welding), LBW (Laser Beam Welding).

RI sunt implicaţi în operaţii de sudare cu arc electric, fie în sudarea propriu-zisă

manipulând capul de sudare ca end-efector, fie poziţionând şi orientând semifabricatele în

raport cu capul de sudură fix, fie efectuând operaţii auxiliare ca aducerea/evacuarea pieselor

la/de la dispozitivul de sudare, asamblând/ dezasamblând semifabricatele în/din dispozitiv.

21
ACCESORII ALE ROBOTILOR PENTRU
SUDURA CU AR ELECTRICC

1-Robotul industrial; 2-Controlerul robotului; 3-Control Panel (Flex Pendant); 4-Sursa de putere si sistemul de răcire cu apă/aer; 5,6,7-
Tubulatură şi mecanismul de avans al sârmei de sudură; 8-Endefectorul; 9-Sistem de protecţie anticoliziune; 10-dispozitiv de curăţire a
suflaiului; 11-Dispozitivul de calibrare a sârmei de sudură; 12-Sistem de înmagazinare colac sârmă.
22
DISPOZITIV DE ALIMENTARE CU SÂRMĂ PENTRU MIG/MAG

Viteza de avans a sârmei este programabilă prin FlexPendant.

 TANDEM MIG
Tandem MIG este un procedeu de sudură cu arc care lucrează simultan cu două
sârme de sudură, ca efect productivitatea crește, vitezele depășind 5m/min (mai mult
decât dublul vitezei atinse de MIG clasic) și cantitatea de material depus mai mare
decât 16kg/oră. Se utilizează în procese de sudură automatizate robotizate sau nu
Controlerul coordonează cele două sursele de putere și mecanismele de avans ale
sârmelor conform procedeului de sudură programat.
Avantajele procedeului de sudură Tandem MIG: calitate superioară a sudurii; aport de
căldură mai mic, deci deformații mai reduse; mai puțini stropi; o bună sudare a pieselor
subțiri.
Limitări: suduri tip cusătură de dimensiuni mici: suduri cu traiectorii complicate și raze
de curbură mici.

www.lincolnelectric.com

24
 www.lincolnelectric.com

Alimentarea cu curent electric:

a-Alimentarea standard: arcul principal cu curent
continuu (maximă penetrare și viteză), tensiune
constantă, arcul secundar CC tensiune pulsatoare
A-surse de putere; B-mecanisme de alimentare cu sârmă; C-cabluri de alimentare; D-cabluri
(aport de căldură diminuat, interferență între arce
semnal; E-cabluri legare la pământ;
minimă, răcire sudură);
F-controler; G-pistol de sudură Tandem; H-suport.
B-Alimentare opțională CC pulsator la ambele arce, se
În figura de mai sus nu sunt reprezentate: dispozitivul de curățire a pistolului de sudură;
utilizează la sudarea pieselor subțiri, tensiunile
dispozitivul de îndreptare a sârmelor; modului de răcire cu apă a pistolului
pulsatorii trebuie sincronizate vârful uneia corespunde
cu zero pentru cealaltă. Vezi: 02.Lincoln Electric Tandem MIG High Deposition Welding.flv-3 min 36 sec
 SUDURĂ CAP LA CAP PRIN FRICȚIUNE
Pe lângă materiale metalice de aceeași natură mai pot fi sudate combinații între alije oțel-Al-Cu-Ti

1. PRECONTACT. O piesă este
staționară prinsă într-un dispozitiv
nerotitor, cealaltă este centrată și
fixată într-o mandrină universal
2. AMORSARE. Universalul este
accelerat la turația de regim,
piesele sunt aduse în contact.
thompson-friction-welding.co.uk
3. PRIMA FAZĂ DE FRICȚIUNE.
Crește forța axială, continuă rotația,
materialul devine plastic și începe
procesul de extrudare

4. A DOUA FAZĂ DE FRICȚIUNE. 5. FORJAREA. Încetează rotația, 6. FINALIZARE. Eliberare ansamblu

Se aplică în continuare forța Se aplică forța axială și se menține sudat din dispozitive și extragere.
axială, se menține turația, până ce până ce piesele se solidarizează Uneori se îndepărtează prin strunjire
suficient material este extrudat. o parte din marerialul extrudat.
Vezi: 03a.Thompson truck banjo axle friction welding machine.flv-2m,
03.b.Thompson -Friction welding API drill pipe for oil exploration.flv-2m31s.
03c.Friction welding copper to aluminium electrical components-1m.flv,
03d.Fully Automated Piston Rod Friction Welding Cell - Manufacturing Technology, Inc-7m40s.avi
 Aplicații tipice ale sudării prin fricțiune

Piese mici Piese mijlocii

27
Piese mari
 SUDURĂ ELECTRICĂ CAP LA CAP PRIN PRESIUNE

Sudura electrică cap la cap prin presiune se bazează pe căldura degajată în zona de contact
între două piese metalice, prin efect Joule – Lenz ( ) şi pe aplicarea unei forţe axiale
de compresiune. Anumite tehnologii mai adaugă efectul protector al gazului inert, rotirea arcului
printr-un câmp magnetic aplicat din exterior.
Metoda se aplică pentru piese tubulare, este foarte productivă, precisă şi are o repetabilitate
foarte bună (constanţa parametrilor).

Etapele sudării cap la cap sub presiune prin procedeul Kuka

Vezi:04.KUKA-416_hs_magnetarcschweissen.mpg-46 sec
 PARTICULARITĂŢI ALE RI DE SUDARE CU ARC:

- sistemul de conducere a RI este de tip traiectorie continuă

(continuous path);
- programarea on-line prin antrenare sau off-line pe calculator
incluzând şi simularea;
- mişcările pe care trebuie să le efectueze RI sunt complexe:
- traiectorii de ţesere (weaving) realizate de vârful electrodului;
- apropiere, îndepărtare de rost (stickout);
- depunerea de mai multe straturi de sudură (multipass);
- RI trebuie să fie dotat cu un sistem senzorial de urmărire a rostului
de sudare.
- avându-se în vedere periculozitatea deteriorării capului de sudură
prin coliziune, se recomandă utilizarea modulelor de protecţie la coliziune
(vezi figura alăturată);
- majoritatea RI de sudare sunt acţionaţi electric şi doar în situaţii
excepţionale când se lucrează cu capete de sudare grele se utilizează
RI hidraulici. 29
 Caracteristici generale ale RIS

1 REPERABILITATE Uzual 0,1mm, dar posibil > 0,03mm

2 VITEZĂ < 5 m/s

3 ACCELERAȚII < 25 m/s2 (2,5g)

4 CAPACITATE DE ÎNCĂRCARE Uzual 2-3 kg, posibil< 750 kg

5 RAPORT MASĂ RI/CAPACIT. ÎNRCĂRC. 30- 40

6 NUMĂR AXE 6

7 COMUNICAȚII Profibus, can, devicenet, ethernet, canale seriale

RS232 și RS485

8 CAPACITĂȚI INPUT-OUTPUT Digitale și analogice, PLC (Programmable logic

controller-automat programabil )
J. Norberto Pires șa. Welding Robots. Technology, SystemIssues and Applications. © Springer-Verlag London Limited 2006

30
EXEMPLE DE RI PENTRU SUDURA CU ARC
A. ROBOTI IN COORDONATE UNGHIULARE

ABB IRB 140

www.abb.com/robotics
32
Vezi: 05.ABB IRB140 Roboter - schweißen.mp4-1min 35 sec

33
 ABB IRB 1410 RI ABB IRB 1410 este optimizat pentru sudura cu arc: este
un robot zvelt, cu articulații având gabarit mic, cablurile
sunt integrate în antebraț, este robust și silențios.

Acesta este integrat în sistemul ArcPack Lean 1410 care

are o echipare minimală pentru executarea de suduri de
dimensiuni mici și medii în producția flexibilă pentru firme
mici sau medii care au nevoie de un RI de sudură.
www.abb.com/robotics

Pachetul de bază ($35,000) este compus din: un RI IRB

1410; un controler compact IRC5; o unitate de putere
Fronius TransSteel 3500 power supply și un dispozitiv de
alimentare cu sârmă și un suflai Tregaskiss 500 Amp răcit
cu aer. Kitul poate fi instalat și reglat rapid în 3-4 ore.

Controlerul IRC5 este compact, include un FlexPendant,

este protejat contra agresiunilor din mediu, are două canale
Ethernet (unul pentru LAN altul pt. conex. locală), două

Vezi: 06.ABB IRB 1410 with positioner.mp4-54 sec

canale seriale pt. comunicarea cu senzori, unități I/O.
34
35
K6-Arc KUKA

36
 CAPACITATEA DE ÎNCĂRCARE A ROBOTULUI K6-ARC

1, 2, 3 -localizarea
sarcinilor suplimentare

37
Vezi: 07.JANTZ CANADA Pre engineered welding cell-CO2-Kuka KR6-2m.flv
 38
07b.Low Cost Arc Welding Robot - New FANUC ARC
Mate 0iA Robot Welds a Seat Fixture-2m17s.mp4
39
Robot hexamobil montat pe un portal simplu

40
Vezi: 08a.Gantry Robot Welding Cell.flv-1min 23 sec; 08b.Arc Welding Ships - Kawasaki Robotic.flv-10 min

41
 SISTEME DUAL- ARC

Celula de sudură Dual – Arc

KUKA este formată din doi roboţi
KR6 sincronizaţi şi un poziţioner
cu mişcare de rotaţie orizontală,
deci în total 2x6+1=13 grade de
mobilitate.
Unul din roboţi are funcţia de
“master” celălalt de “slave”.

Vezi: 09.Robotics Arc Welding master slave KUKA industrial robots.flv-2 min 43 sec
 Sistemul DualARM integrează doi roboţi ARCMate 120 comandaţi printr-un singur
controler, o singură consolă de antrenare (teaching pendant), cu efecte economice evidente:
cost redus hardware şi software, mărirea productivităţii programării şi simulării
43
Vezi 10.mj_dual_arm_weld.wmv-50 sec
 B. ROBOTI IN COORDONATE CARTEZIENE
PENTRU TĂIERE CU FLACĂRĂ OXIGAZ, PLASMĂ

Masă de susţinere cu aspirare

segmentară
(vezi slide următor)

44
TĂIERE A PIESELOR METALICE CU PLASMĂ

45
Funcția senzorilor necesari sudurii adaptive cu arc electric sunt:
Detectarea muchiilor zonei de sudat prin:
- Senzori tactili
- Senzori de proximitate
Vezi: 11.Motoman Robotics Sensing for Arc Welding.flv-3min 20 sec
Urmărirea traseului prin:
- Vedere artificială
- Laser
- Intermediul arcului electric de sudură

4.1. SENZORI TACTILI UTILIZAȚI ÎN CONTROLUL ADAPTIV AL SUDĂRII

4.1.1. SISTEMUL TACTIL ABB SmarTac PENTRU DETERMINARE A POZITIEI ROSTULUI DE SUDURA
LA SUDAREA CU ARC A MATERIALELOR METALICE

Principiul de funcționare: se aplică o tensiune electrică continuă (7- 40V) fie capului de sudură, sârmei,
piesele de sudat sunt împământate, apoi endefectorul RI atinge piesele într-un număr predeterminat de
puncte, cazuri în care circuitul se închide, RI se oprește din mișcare și controlerul memorează configurația
brațului robot, după trei palpări în plane perpendiculare acesta calculează poziția punctului de intersectie a
celor trei plane, operația se repetă pentru câte puncte sunt necesare.
 În exemplul din figura alăturată Sistemul
ABB SmarTac identifică punctul de unde Y

trebuie să aplice cordonul de sudură prin trei X

atingeri ale celor două plăci (sunt determinate
trei coordonate carteziene în spațiul 3D).
Operația durează 2-4 secunde depinzând de Z

mărimea pieselor.
Funcția de căutare poate fi utilizată pentru
determinarea punctelor de start și de
terminare a zonelor liniare de sudat, pentru
traiectorii curbe fiind necesare mai multe
puncte intermediare funcție de curburi și de
precizia necesară.
47
 4.1.2. SISTEMUL TACTIL TOUCH SENSING - Kawasaki PENTRU DETERMINARE A
POZITIEI ROSTULUI DE SUDURA LA SUDAREA CU ARC A MATERIALELOR METALICE

Sistemul este utilizat înainte de a se demara procesul de sudură. Se utilizeaza robotul ca instrument de
determinare a poziţiei reale a rostului de sudură prin atingere cu capatul sârmei de sudură a unei mulţimi
predeterminate de puncte situate pe suprafeţele rostului (este rezolvată problema cinematică directă). În
momentul atingerii formându-se arcul, este sesizat contactul, după care RI îşi retrage rapid endefectorul
pentru testatea altui punct. RI este echipat complet pentru sudura MIG/MAG şi anterior a trecut pe la postul
de calibrarea a lungimii sârmei de sudură.

Ciclul de lucru:
- Piesele de sudat sunt deja prinse dispozitiv.
- Sistemul este conectat la sursa de curent, se lucrează cu > 400V.
- Utilizatorul selecteaza unul din pattern-urile rostului de sudură și comanda RI să ruleze programul de
căutare.

- Softul determină poziţia reală a rostului şi punctul de începere a procesului de sudare (4 in figura de mai
sus) 48
 Softul Touch Sensing – Kawasaki poate
calcula poziţiile si orientările corecte şi
pentru piese plasate una peste alta prin
declararea unor frame-uri.

Un sistem similar a fost dezvoltat și de Fanuc.

Sistemele TouchSensing sunt soluții ieftine pentru firmele care implementează sudura cu arc electric
adaptivă

Vezi:12.Fanuc Touch Sense for Adaptive Welding.flv-35 sec

 4.2. SENZORI DE PROXIMITATE UTILIZAȚI ÎN CONTROLUL ADAPTIV AL SUDĂRII

Senzorii de proximitate (SP) au aceeași funcție cu a celor

cu contact în determinarea traiectoriei pe care trebuie să o
reproducă RI în procesul de sudură continuă. Actualmente sunt
din ce în ce mai utilizați fiind noncontact sunt ieftini, fiabili, au
dimensiuni mici.
Se utilizează SP inductivi care sunt plasați adiacent capului
de sudură astfel încât să nu incomodeze mișcările acestuia în
timpul executării cordonului de sudură. Fiind un senzor non-
contact poate fi integrat într-un sistem adaptiv care monitorizează
permanent procesul, astfel pot fi corijate diferențele dintre
traiectoria programată și cea reală care este afectată de erori de
la piesă la piesă, plus erorile care apar din cauza deformațiilor
termice.
Un proces adaptiv bazat pe senzori de proximitate este mai
ieftin și rapid decât unul care se bazează pe senzori contact. 50
 4.3. SENZORI VIZUALI UTILIZAȚI ÎN CONTROLUL ADAPTIV AL SUDĂRII

4.3.1. SISTEMUL ADAPTIV VIDEO TrueView

CU O SINGURĂ CAMERĂ
În general piesele din tablă nu pot fi precis poziționate și orientate în
dispozitivele de prindere decât cu cheltuieli relativ mari, în consecință mai
eficientă este implementarea unor sisteme adaptive.
Tehnologia ABB TrueView cu o singură cameră video rezolvă simplu
problema de mai sus. Camera este integrată elementului final al RI împreună
cu un sistem de iluminare a zonei de interes. Sistemul preia două imagini din
doua poziții apropiate pe care le analizează, ca rezultat este calculată poziția
piesei (coordonatele X,Y,Z) și rotația după axa Z. Aceste date sunt transmise
la controlerul RI via ethernet. Software-ul de comandă face automat corecțiile
traiectoriei endefectorului robotului în conformitate cu poziția și orientarea
reală a piesei. Sistemul este mai ieftin și mai ușor de calibrat comparativ cu
cele care utilizează două camere video sau laser.

Vezi: 13a.PA-Racking-02.mpg-,
13b.TrueView Bin Picking with ABB Robot.flv-1 min
 4.3.2. SISTEMUL ADAPTIV VIDEO iRVision - Fanuc

Vezi: FANUC Robots Arc Weld A Large Compactor Drum Using Coordinated Welding-iRVision-2m41s.mp4
52
 4.4. SISTEME DE CONTROL ADAPTIV CU SENZOR VIZUAL LASER PENTRU SUDAREA
CU ARC A MATERIALELOR METALICE

4.4.1. SISTEMUL DE CONTROL ADAPTIV CU SENZOR VIZUAL LASER KAWASAKI

Camera video laser este instalată la mică distanţă

după pistolul de sudura, este focalizată pe rostul de RI
sudură în faza anteproces, pe porţiunea de cusătură
care tocmai a fost realizată, în timpul procesului de
sudare. Cameră
Cu ajutorul acestui sistem se pot identifica zonele video
în care din anumite cauze sudura este întreruptă, laser
capetele sudurii, se efectuază ghidarea 3D adaptivă în
timp real a suflaiului. Scut
Performanţele camerei video laser
Suflai
- Plaja zonei de focalizare 60 ... 90 mm.
- Răcire cu aer sau apă.
- Protecţie prin scut metalic.
- Protecţie lentile prin curent de aer laminat şi posibilitate de schimbare rapidă.
- Frecvenţa de scanare 20 ... 60 Hz.
- Viteza de urmărire max. 2.5 m/s.
- Tipul razei laser nu necesită protecţii speciale pentru operatorii umani aflaţi în proximitate. 53
 a. Scanare dinamică pentru recunoaşterea
geometriei elementelor supuse sudării. Găurile,
îmbinările şi rosturile sunt recunoscute şi sunt
memorate poziţiile şi orientările acestora.
Aceste informaţii sunt utile în timpul desfăşurării
programului de sudare adaptivă ca elemente de
comparaţie.
b. Scanarea statică este utilă pentru suduri
discontinue.

Vezi: 14a.KAWASAKI-plasma weld stainless.mpg-1min 14 sec

14b.Arc Welding Ships - Kawasaki Robotic.flv-10 min
4.4.2. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV CU SENZOR VIZUAL LASER PENTRU SUDAREA CU ARC A
MATERIALELOR METALICE ArcTool-Fanuc Robotics

Pentru efectuarea controlului adaptiv la sudarea cu arc se utilizează software-ul ArcTool care pe baza

informaţiilor culese de senzori, în principal senzorul vizual cu laser, efectuează în timp real corecţia

următorilor parametri ai procesului de sudare: ţesătura, viteza suflaiului, viteza de avans a sârmei de

sudură, tensiunea electrică.

Algoritmul de optimizare poate fi definit de utilizator, sau îmbunătăţit de acesta conferind acestuia o

flexibilitate practic nelimitată. Sistemul senzorial ServoRobot are capacitatea de a identifica piesa, zona

de sudare, să urmărească rostul de sudare, să efectueze sudură multistrat pornind de la memorizarea

unei traiectorii de bază.

55
 a b

a. Etapa de scanare laser a rostului de sudare şi

memorarea parametrilor geometrici ai acestuia
b. Sudarea cu arc adaptivă dinamic, se utilizează
acelaşi senzor laser ca în etapa a
c. Câteva tipuri de sudură cu arc pe care le
poate efectua sistemul ArcTool.
c
SCHEMA BLOC A ALGORITMULUI DE CONTROL ADAPTIV

57
15.Servo Robot with FANUC robot MIG FRAME program-1m11s.mp4
 4.4.3. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV BAZAT PE MULTISENZORI INCLUZÂND SENZORI

VIZUALI, APLICABIL PENTRU SUDURA MIG/MAG, European Centre of Mechatronic-Aachen

Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

Sistemul senzorial pentru urmărirea dinamicii procesului de sudură:

- Scaner optic, pentru urmărirea rostului de sudare (plasată înaintea pistolului de sudură)
- Camera CCD (Charge-Coupled Device), pentru urmărirea zonei de sudare (plasată după…).
58
 CAMERA CCD PENTRU URMĂRIREA ZONEI DE SUDARE
Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

Pentru culegerea informaţiilor direct din zona de sudare se utilizează o camera CCD. Deoarece
mediul este puternic perturbat este nevoie de un sistem care să filtreze zgomotele. A fost adoptat o
procedură de achiziţie a distanţelor din zona de sudare bazată pe o dublă triangulaţie, astfel este posibilă
eliminarea efectelor umbrelor şi reflexiilor.
Clic pentru explicații 59
Salt peste principiul triangulației
principiul triangulației
 TRIANGULAŢIA OPTICĂ

1. Triangulaţia este procedeul de

determinare a coordonatelor şi distanţei
unui punct pe baza relaţiilor asociate
triunghiului oarecare (teorema sinusului)
când se cunosc: distanţa dintre cele două
puncte de observaţie şi unghiurile de Primul (PSD) generează un singur semnal la ieşire,
observaţie. Iniţial a fost pusă la punct în are un timp de răspuns redus deoarece postprocesarea
Salt peste
navigaţia maritimă (detaliere). calcul triangulatie este simplă şi are un gabarit foarte mic, al doilea (CCD) se
utilizează când obiectul observat este neregulat sau
2. Senzorul triangular laser: sursa de
transparent. De obicei distanţa de măsurare este de
lumină este tip LED sau laser, receptorul
maximum 0,5m. Se observă din figura de mai sus că dacă
poate fi un detector de poziţie (PSD-
Position Sensitive Detector) sau un ţinta îşi schimbă poziţia faţă de cea de referinţă, fenomenul

dispozitiv cu matrice de senzori ca de se reflectă în schimbarea poziţiei spotului luminos pe

exemplu CCD (Charge Couple Device). suprafaţa senzorului receptor. 60
 γ
b a

 a b c
 
 sin( ) sin(  ) sin( )
 c  sin( )  sin(  )
       d 
d  a  sin(  )  b  sin( ) sin(   )



61
J. Norberto Pires șa. Welding Robots. Technology, SystemIssues and Applications. © Springer-Verlag London Limited 2006

Schema de principiu a sistemului de urmărire a rostului de

sudare cu scanner laser în combinație cu metoda de triangulație

În figura de mai sus este prezentat un sistem mecatronic de urmărire a rostului la roboţii de sudură [DUM96a].
Baleierea secţiunii urmărite se realizează cu ajutorul unei oglinzi basculate de un motor. Unghiul de basculare este
măsurat cu un senzor de poziţie şi poate fi variat în limite foarte largi, la fel ca şi frecvenţa de baleiere.
Pentru o aplicaţie normală de sudură robotizată unghiul de baleiere este de 40 °, frecvenţa de 10 baleieri/sec, fiecare
profil fiind reconstituit prin 200 de distanţe măsurate într-un domeniu cuprins între 80¸140 mm faţă de axa de baleiere, cu
o rezoluţie de 0,3 mm. Prelucrarea informaţiilor presupune citirea, la fiecare 400 ms, a senzorului CCD, comprimarea
datelor, reconstituirea profilului şi comanda acţiunilor corespunzătoare, legate de corecţia traiectoriei şi de adaptarea
parametrilor procesului de sudură.
62
 SCANERUL OPTIC PENTRU URMĂRIREA ROSTULUI DE SUDARE
Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

63
 ARHITECTURA SISTEMULUI DE PROCESARE A PARALELĂ A SEMNALELOR
Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

Sistemul de procesare paralelă a semnalelor are numeroase avantaje comparativ cu cel convenţional
bazat pe BUS: viteză de procesare mai mare, integrarea uşoară a diferitelor tipuri de senzori pe o
platformă modulară.
64
 Sursa: European Centre of Mechatronic-Aachen

Fluxul informaţiilor este împărţit în trei faze: monitorizarea datelor de proces, validarea
65
datelor şi interpretarea variabilelor pentru a se obţine parametrii procesului
 4.5. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV PENTRU URMARIRE A ROSTULUI DE SUDURA LA SUDAREA
CU ARC A MATERIALELOR METALICE PRIN INTERMEDIUL ARCULUI ELECTRIC

Sistemele adaptive care utilizează ca senzor arcul electric sunt în general mai ieftine cu 10% comparativ cu
cel laser sau video.
4.5.1. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV RTPM (Real Time Path Modification Tracking System)-
KAWASAKI

Sistemul de control adaptiv RTPM este aplicabil pentru sudarea MIG, TIG sau plasmă, unde se fac
mişcări de ţesere. Controlerul RI este interfaţat cu un modul pentru măsurarea precisă a tensiunii
instantanee a procesului de sudură prin care se obţin informaţiile asupra poziţiei reale a sârmei relativ la
poziţia corectă efectuându-se dinamic corecţiile necesare.
66
 4.5.2. SISTEM DE CONTROL ADAPTIV ABB WeldGuide III (S)

Sistemul adaptiv ABB WeldGuide III utilizează doi parametrii: tensiunea și intensitatea curentului din timpul
sudării MIG/MAG. Frecvența mare a măsurătorilor 25KHz în combinație cu urmărirea patternului programat al
sudurii asigură o calitate superioară a îmbinării.
Sursele de putere moderne pentru sudură au controlere care mențin parametrii curentului în limite cât mai
strânse, în consecință utilizarea curentului furnizat de acestea pentru controlul adaptiv este forte dificilă. ABB
WeldGuideIII folosește un senzor extern de curent și unul adițional de tensiune care lucrează cu frecvență
mare. WeldGuideIII este integrat cu sistemul de control ABB din a cincea generație IRC5.

În cazul în care sunt necesare mai multe cordoane

de sudură depuse în aceeași zonă sistemul
memorează cele depuse anterior și astfel le
plasează corect și pe celelalte.

67
FlexPendant-ul utilizat de ABB WeldGuide
 Modulul Adaptive Fill Mode permite adaptarea la
diversele valori ale rostului.

Configurații ale sistemului WeldGuide III

Date tehnice:
- Frecvență măsurări parametrii curent 25kHz;
- Lățimea minimă de sudare 1.5x diametrul sârmei.
- Incrementul de corecție pe verticală, orizontală
0,01mm.
- Incrementul real al tensiunii 0,1V.
- Incrementul real al curentului 1A.

Vezi: 16.ABB Robotics - Adaptive Arc Welding using WeldGuide III.mp4-2 min 30 sec
68