Tudor Păunescu

MSSFF
1
 2

CLIC PE TITLUL CAPITOLULUI

1.1. PROCEDEE DE VOPSIRE LICHIDĂ PRIN PULVERIZARE
1.1.1. MVP convenţională la volum scăzut si presiune ridicată
1.1.2. MVP la volum ridicat si presiune scăzută
1.1.3. MVP la volum scăzut si presiune scăzută
1.1.4. MVP fără aportul aerului sub presiune
1.1.5. MVP fierbinte
1.1.6. MV cu atomizare centrifugală

1.2. PROCEDEE DE VOPSIRE NELICHIDĂ, ELECTROSTATICĂ CU PUDRE

1.2.1. MVE convențională
1.2.2. MVE prin frecare

1.3. METALIZAREA

1.4. ALTE PROCEDEE DE VOPSIRE

3
 Prin operaţii de acoperire lichidă (coating) a unor suprafeţe se înţelege: vopsirea, lăcuirea, emailarea,
metalizarea; depuneri de benzi de substanţe vâscoase adezive, de etanşare.
În aceeaşi categorie intră şi operaţiile de curăţire a pieselor de vopsea sau de oxidant prin jet de apă
sub presiune, sau alt agent de curăţire.

Operaţii de acoperire nelichidă cu pudre (grunduri), vopsire în câmp electrostatic.

1.1. PROCEDEE DE VOPSIRE LICHIDĂ PRIN PULVERIZARE

1.1.1. Metoda de vopsire prin pulverizare (MVP) convenţională la volum scăzut si presiune ridicată

Această tehnologie şi-a stabilit standardele încă de acum 40 de ani. Utilizează un pistol special
alimentat cu aer la presiune ridicată pentru a atomiza vopseaua, obţinându-se astfel o spreiere foarte fină.
Această tehnologie poate fi utilizată pe mai multe suprafeţe, oferind cel mai bun control al vopsirii, cel
mai înalt grad de atomizare şi prin urmare cele mai bune finisaje.
Dezavantajul procedeului constă in faptul ca procesul se poate desfăşura numai in camere speciale,
prevăzute cu sisteme de ventilaţie performante, deoarece degajă cantitaţi importante de vapori si gaze
toxice, datorită presiunii mari cu care se lucrează.
Părţile componente ale robotului trebuie acoperite cu un material protector pentru a evita depunerea
4
de substanță pe elementele sale componente.
1.1.2. MVP la volum ridicat si presiune scăzută

Această tehnologie foloseşte un volum ridicat de aer la presiune scazută pentru a atomiza vopseaua,
în consecință reduce volumul norilor de vopsea, utilizarea acesteia fiind mai eficientă din punct de vedere
al consumului, optimizând transferul vopselei de la capul de spreiere la materialul vopsit.
Capurile de vopsire au duze cu un diametru mai mare decât cele folosite la volum scăzut şi presiune
ridicată.
Costurile acestei tehnici şi a materialului utilizat sunt mai scăzute decât la spreierea cu volum scăzut
şi presiunea ridicată.
Avantaje: - creste eficienta transferului;
- reduce împrăştierea vopselei;
- reduce costurile de curăţare;
- reduce emisia de gaze toxice.
Dezavantaje:
- atomizarea ar putea fi insuficientă pentru obţinerea unei spreieri fine;
- este posibil să nu poată fi utilizată la un nivel ridicat de productie.

5
1.1.3. MVP la volum scăzut si presiune scăzută

Această tehnică este relativ nouă, vopseaua şi aerul ies separat din pistol.
Atomizarea se face prin eliberarea de cantităţi mici de aer comprimat în camera cu vopsea prin doua
orificii.
Avantaje:
-creşte eficienţa transferului,
-reduce împrăştierea vopselei,
-reduce emisia de gaze toxice
-reduce cantitatea de deseuri de vopsea,
-costuri scăzute de exploatare,
Dezavantaje: procedeul fiind relativ nou nu este încă foarte bine controlat nefiind folosit frecvent în
industrie.

1.1.4. MPV fără aportul aerului sub presiune

Acest procedeu de spreiere nu foloseşte aerul comprimat, evacuarea vopselei prin capul de
spreiere se face printr-un orificiu foarte mic la presiuni ridicate. Procedeul este utilizat pe scară largă.
Avantaje:
-produce mai puţină turbulență decât cea cu aer astfel pierderile de vopsea sunt mai reduse
-acoperirea la o trecere a capului de spreiere este mult mai mare, aproape dublă faţa de
procedeul cu aer,
-procedeul poate lucra şi cu o vâscozitate mai mare a vopselei, nefiind necesare cantitaţi
mari de solvenţi.
Dezavantaje:
-calitatea inferioară a stratului de vopsea faţă de procedeul de aplicare sub presiune cu aer,
-atomizarea este scăzută,
-necesită costuri ridicate de întreţinere datorită presiunilor mari utilizate,
-schimbarea capului de spreiere poate fi periculoasă datorită vopselei aflate sub presiune.
-capul se poate înfunda foarte usor dacă în vopsea sunt impuritaţi mai mari decât diametrul duzei. 6
1.1.5. MVP fierbinte
Procedeul se foloseşte la temperaturi mai ridicate decât ale mediului ambiant pentru a se asigura o
vâscozitatea mai mare vopselei fără a adăuga diluanţi. Această reducere a vâscozităţii se obţine prin
încălzirea învelişului la temperaturi cuprinse intre 66-71 grade Celsius. În momentul când vopseaua
părăseşte capul de spreiere este fierbinte, dar este racită de aer evaporandu-se și solvenții.
Procesul are avantajul unei mai puţine supraspreieri pentru că materialul poate fi atomizat la o presiune
joasă, eliminand nevoia de diluanți aditionali necesari în cazul pentru aplicării la temperaturi scazute.
Echipamentul acestui procedeu are in plus fata de cel tipic un încalzitor.

7
1.1.6. MV cu atomizare centrifugală (Rotary Atomization)

Atomizarea vopselei prin rotație, cunoscută și ca tehnologia cu disc rotitor,

utilizează un disc care se rotește cu turație foarte mare (până la 50.000
rot/min) care creează ligamente scurte de vopsea pe periferie care se rup în
picături fine. Nu se utilizează aer comprimat pentru dispersia picăturilor de
vopsea lichidă.

01.Single stage atomizer- coarse droplets.flv-44sec

 1.2. PROCEDEE DE VOPSIRE NELICHIDĂ, ELECTROSTATICĂ CU PUDRE

MV electrostatică (MVE)
Acoperirea cu pudre este un proces uscat, pudrele sunt formate din particule fine de rășini, pigmenți și
alte materiale. După ce sunt încărcate electrostatic și direcționate spre piesa de vopsit, acestea aderă la
piesă care este legată la pământ. În continuare piesa este introdusă într-un cuptor (160-200 0C) unde
componentele vopselei se topesc și reacționează chimic ireversibil (acest tip de pudre sunt cele mai folosite,
mai există pudre care la reîncălzire redevin lichide și se solidifică la răcire, aceste se utilizează pentru
straturi foarte subțiri în aplicații cu cerințe de calitate stricte).

1.2.1. MVE convențională

Lucrează cu tensiuni mari (40-100 kV) care ionizează

aerul care trece prin duză. Trecerea pudrei de vopsire prin aerul
ionizat permite ionilor liberi negativi să adere la particulele de
vopsea încărcându-le negativ. Particulele încărcate au tendința
http://www.jotun.com
să se deplaseze pe liniile de câmp. Particulele neîncărcate nu
aderă la piesă și trebuie reciclate.
Grosimea stratului de vopsea este dependentă de
intensitatea câmpului electrostatic, suprafețele mai accesibile
vor avea grosimi mai mari ale stratului de pudră (efectul cuștii
9
lui Faraday).
http://www.otson.com

Schema unei instalații de vopsire manuală electrostatică

10
 SISTEM HIBRID OM-RECIPROCATOR DE VOPSIRE ELECTROSTATICĂ

http://www.barameepainting.com/

1. Conveior. 2. Filtru. 3,4 Recuperator pudră. 5-Sistem de aspirare. 6. Pupitru comandă. 7,8,9-Post manual de acoperire
cu pudră. 10,11-Reciprocator. 12. Unitatea de alimentare cu pudră.
11
 1.2.2. MVE prin frecare

Particulele de pudră se încarcă electrostatic prin frecarea

cu pereții camerei pistolului de vopsire care este acoperită
cu un strat de material ionizator (uzual teflon).
Nu se lucrează cu tensiuni înalte, eficiența ionizării depinde
de debitele aerului comprimat și ale pudrei.

Critical Conventional electrostatic

Friction charging
parameters charging

Faraday Cage effect Significant. None

Difficult to coat interior corners More even coating thickness

Back-ionizing More significant due to free Less significant

ions Better flow properties. Easier to
Negative influence on flow coat a thin layer with good flow
properties

Coating technique Large powder volume per spray Lower powder quantities per
gun spray gun
Less sensitive to facility More dependent on production
parameters conditions

Powder Usable for all types of powder Requires suitable powder types
specifications

12
http://www.jotun.com
 Pentru un număr oarecare de
sarcini electrice pozitive ale
particulelor de pudră există un
același număr de sarcini negative în
www.wagner-group.com

tubul pistolului. Acestea din urmă pot

fi măsurate furnizând informații
asupra cantității de pudră încărcate
electrostatic.
Pentru mărirea eficienței
procedeului pudra este antrenată în
tub într-o mișcare elicoidală.

Metode de reciclare a pudrelor de vopsire

02a.Sames TRP502 Electrostatic AGRO Frame Painting P250iA ER.flv-1 min 13

Metoda de vopsire cu pudre are avantajele comparativ cu cea lichidă:
- Nu sunt emise componente organice volatile (solventi etc);
- Se pot obține straturi mult mai fine decât în cazul acoperirilor prin pulverizare lichidă.
- Pudra poate fi reciclată în proporție de apropare 100% (95-98 %).
- Este mai ecologică.
- Investiția în echipament este în general mai mică.
- Calitatea este mai bună neexistând diferențe între suprafețele orizontale și cele verticale.
- Pot fi obținute efecte de vopsire mai ușor, unele dintre ele fiind imposibil de obținut prin spreiere
lichidă.

Dezavantaje:
- La grosimi mici ale filmului efectul de suprafață de portocală devine vizibil.

- Expuse la raze UV în timp de 5-10 ani vopseaua crapă.

- Pentru serii mici costul poate fi mai mare decât daca s-ar aplica vopsirea lichidă prin spreiere.
- Dimensiunile optime dpdv economic ale particulelor sunt între of 30- 50 μm deci filmul trebuie să
aibă o grosime mai mare decât 50 μm. 14
 http://www.metalizare.ro
1.3. METALIZAREA

SISTEME DE METALIZARE CU FLACARA SI PULBERE

(LVOF (proces oxigen-combustibil de viteză scazută))

Acest sistem de metalizare este destinat pulverizarii nu numai de materiale metalice, ci si de materiale ceramic
e, aliaje dure, plastice.
La acest tip de metalizare, materialul de adaos este topit in flacara oxigaz dupa care este pulverizat cu
ajutorul aerului comprimat pe piesa.
Un sistem de metalizare cu pulbere se compune din:
- sursa de gaz ( acetilena), care poate fi generator de inalta presiune sau butelie;
- sursa de aer comprimat, inclusive buteliile de aer si filtrele de purificare;
- sursa de oxigen;
- aparatura de reglare si control a presiunii si debitului gazelor;
- furtunurile de legatura intre sursele de gaze si aparatul de pulverizare;
- aparatul de topire si pulverizare a pulberii
Folosirea aerului comprimat pentru pulverizarea pulberilor nu este necesara decat daca se folosesc
pulberi cu greutati specifice mari. In celelalte cazuri, pulberea care cade in corpul aparatului este
antrenata de amestecul de oxigen-acetilena.In unele situatii, pentru reducerea porozitatii si cresterea
aderentei, dupa metalizare se efectueaza topirea stratului depus. 15
SISTEME DE METALIZARE CU FLACARA SI SARMA
 
Acest sistem de metalizare este caracterizat prin aceea ca sarma ce constituie materialul de adaos se introduce in
pistol in mod continuu. Flacara oxigaz (de regula oxigen-acetilena sau oxigen-propan) topeste sarma si permite unui
gaz propulsor (de regula aer comprimat) sa pulverizeze topitura catre piesa.
Din aceeasi categorie fac parte si metalizarea cu flacara si vergele (baghete) sau metalizarea cu flacara si coarda flexibila.
Cel mai utilizat gaz combustibil este acetilena, deoarece :
- produce cea mai inalta temperatura de ardere, comparativ cu celelalte gaze combustibile;
- se evita racirea sau stingerea flacarii de catre curentul de aer comprimat, deoarece timpul de la aprinderea flacarii si
pana la atingerea temperaturii de ardere este foarte scurt;
- se procura mai usor decat celelalte gaze combustibile.

In functie de tipul utilajului intrebuintat la metalizare, presiunea necesara acetilenei poate avea valori de 1,2...1,4 bar. In aceasta
situatie nu se mai pot folosi generatoarele clasice de acetilena  si acetilena se va obtine din generatoare de inalta presiune sau
butelii de acetilena.

Un sistem de metalizare cu sarma topita in flacara oxiacetilenica se compune din: sursa de aer comprimat; filtru de purificare a
aerului comprimat; sursa de oxigen; aparatura de reglare si control a presiunii si debitului gazelor; suporturi de sustinere si de
curatare a sarmei de adaos; furtunuri pentru legatura dintre sursele de gaze, aparatura si aparatul de pulverizare si aparatul de
topire si pulverizare a materialului de adaos.

Avantajul acestor echipamente rezulta din faptul ca pot fi utilizate acolo unde nu exista o sursa de curent si ca reusesc  
pulverizarea molibdenului cu valori diferite de duritate ,de la moale la foarte dur. 16
SISTEME DE METALIZARE CU ARC ELECTRIC (HVAF-ARC (viteza ridicata aer combustibil-arc))
 
Aceste sisteme de metalizare folosesc ca sursa de caldura pentru topirea materialului de adaos arcul electric (se topesc
capetele a doua sarme metalice ce realizeaza un arc electric). Sarmele ce produc arcul electric   pot avea compozitii
identice sau diferite. Unul sau mai multe jeturi de gaz, de obicei aer comprimat, pulverizeaza metalul topit si proiecteaza
particulele pe suprafata pregatita in acest scop.

Sârmele pot fi acţionate în trei moduri diferite, oricare din ele având beneficii  individuale. Impingere (push), dacă sârma este
împinsă de unitatea de avans a sarmei catre pistol. Tragere(pull), dacă sârma este trasa de unitatea de avans a sarmei din pistol.
Metoda impingere/tragere (push/pull) este o combinaţie a celor două metode. Sarma poate fi ambalata in role, in butoaie sau in
colaci, functie de necesitati.

Un sistem de metalizare cu arc electric este alcatuit din : -pistolet de metalizare; -sursa de curent electric; -unitate de avans a
sarmelor (driver); -suport role de sarma sau conuri cu role de ghidare sarma; -seturi de cabluri si furtunuri; -sursa de aer
comprimat (compresor  + vas tampon)

Acoperirile obtinute cu arc electric sunt mai dense si mai aderente decat cele obtinute prin metalizarea cu flacara .

De regula sistemele de metalizare cu arc electric sunt configurate in functie de domeniul de aplicatii caruia i se adreseaza:
protectie anticoroziva sau reconditionari si conditionari de suprafete.

Sistemele de metalizare pentru realizarea de protectii anticorozive pot realiza rate mari de depunere pentru zinc si aluminiu dar
nu pot depune si alte materiale metalice ce pot fi prelucrate sub forma de sarma.

Materiale protectii anticorozive :

zinc, aluminu, aliaje zinc-aluminiu

Sistemele de metalizare destinate reconditionarilor de suprafete pot depune majoritatea materialelor metalice ce pot fi prelucrate
sub forma de sarma, insa pentru a realiza si depunerea de zinc sau aluminiu trebuie sa includa neaparat un sistem de avans al
sarmei de tip push/pull.

Materiale reconditionari :
Oteluri, aliaj nichel-aluminu, cupru si aliaje pe baza de cupru (zinc si aluminiu numai pentru sistemele push/pull). 17
METALIZAREA PRIN PULVERIZARE TERMICA
 
Procedeul de metalizare prin pulverizare termica implica aducerea unui material in stare plastica si ulterior
pulverizarea acestuia pe piesa  de protejat sau reconditionat..
In functie de modul cum se realizeaza plastifierea materialului de depus s-au creat instalatii cu gaze combustibile, arc
electric, plasma, cu viteza ridicata a particulelor pulverizate, curenti de inalta frecventa, explozie, laser etc.

Materialul de depus poate fi sub forma de sarma, pulbere, bara in functie de specificul instalatiei de metalizare.

In majoritatea cazurilor, operatia de pulverizare termica este precedata de sablare (improscare cu un agent abraziv) in scopul
curatarii suprafetei de metalizat si crearii rugozitatii necesare ancorarii materialului de depus. Aceasta operatie determina
aderenta si calitatea metalizarii. Fara aceasta operatie, in cazul zincarii suprafetelor din otel, zincul nu si-ar mai putea indeplini
cu succes rolul de anod de sacrificiu.
18
CONCLUZII

Aplicatiile metalizarii sunt vaste si acopera un spectru larg; de la realizarea de suprafete anticorozive sau rezistente la agenti
chimici agresivi pana la reconditionarea sau conditionarea unor piese supuse frecarii sau uzurii la temperaturi ridicate. Nu este
de neglijat nici posibilitatea de a realiza depuneri decorative pe fier forjat, sticla, lemn, material textil etc.

In functie de sistemul de metalizare, aplicatie  si materialul de depus pot fi obtinute depuneri cu grosimi de la 0,05 mm
pana la 10÷15 mm.

Metalizarea se adreseaza reperelor de dimensini medii sau mari si nu este avantajoasa in cazul in care se doreste procesarea
unor piese de dimensiuni reduse (de ordinul a cativa mm). Sistemele de metalizare pot fi exploatate atat in regim manual cat si in
regim mecanizat sau automatizat.

Suprafata rezultata in urma metalizarii este mata (datorita microporozitatilor) si necesita slefuire pentru a se obtine luciu metalic.

Colmatarea (sigilarea) stratului metalizat poate dubla durata de viata a depunerii.

Nu se recomanda utilizarea acestui procedeu in cazul pieselor supuse unor socuri mecanice puternice.
Stratul metalizat are o rezistenta redusa la incovoiere si tractiune, asemanatoare cu cea a fontei obisnuite.
Piesele metalizate prin pulverizare termica nu pot fi prelucrate prin deformare plastica.
In straturile metalizate nu se pot executa canale sau filete, iar gaurirea  trebuie sa tina seama de posibilitatea de aparatie a
fenomenului de exfoliere.

02b.HVAF Arc System.flv-4 min 49 sec, 02c.HVAF Arc Thermal Spraying.mp4-1min 32 sec,
02d.Metal Spray Robot - Triple R Engineering 2010 Limited.flv-31 sec

1.4. ALTE PROCEDEE DE VOPSIRE: 02e.4_08_Hygeplast_XFlex.wmv

- PRIN ȘTAMPILARE
 www.wagner-group.com

Reciprocatoare
20
 www.powdergun.com

21
03.Reciprocator - Electro Mechanical Reciprocator, Automatic Powder Coating Gun Movers Video.flv-1 min
PARTICULARITĂŢI ALE ROBOŢILOR CARE EXECUTĂ VOPSIRI

Cerinţe pentru RI care execută operaţii de vopsire, acoperire:

- precizii de repetabilitate ±0.3 ... ±3mm;
- LG cu 6 grade de mobilitate;
- mecanism de ghidare zvelt, mai ales în partea terminală, în consecinţă se utilizează doar
LC simple deschise;
- mecanisme de orientare cu cuple R zvelte, cu rotabilitate mare (> 360 0) şi viteze
unghiulare > 3600/s.
- viteza liniară a TCP ≈ 2 m/s;
- mecanisme de orientare care permit plasarea în interiorul lor a cablurilor şi furtunelor
pentru alimentarea pistolului/alelor de vopsire;

- integrarea principalelor dispozitive de control, mixare a vopselelor în (vezi IRB 580)

corpul RIV, pentru a avea căi cât mai scurte, ca urmare rezultă timpi de reacţie scurţi şi se
împiedică risipa de vopsea;
- mijloace de protecţie contra exploziilor, dacă RIV lucrează cu vopsele bazate pe
solvenţi inflamabili;
- mijloace de etanşare a robotomecanismelor;
- suprafeţe exterioare ale RI uşor curăţabile (de obicei corpul RI este acoperit cu o husă,
care este înlocuită după ce se murdăreşte).
22
 Mecanismul de orientare a RI IRB 580

-1. Rotatie 1400 în orice direcţie

-2. Soluţii fiabile pentru robotomecanismul de orientare
- 3, 4. Tipuri de pistoale de vopsire montate în alezajul
robotomecanismul de orientare 23
 Prin integrarea
echip. de vopsire în
braţul RI creşte timpul
de răspuns şi se reduc
pierderile de solvent
(drum mai scurt de la
echipament la pistolul
de vopsit)

04a.ABB Robot - Painting - Specialist painting robot IRB 580.flv-3 min

04b.Paint robot ABB IRB 580.flv-44 sec
24
Sistem pentru operaţii de vopsire pe
exteriorul caroseriilor

25
Sistem pentru operaţii de vopsire în
interiorul caroseriilor

RI pentru vopsit uşi

- 3,4 gr. Mob

26
Paint Mate 200iA Paint Robot - FANUC

RI Fanuc Paint Mate 200iA este destinat:

operațiilor
- Acoperire;
- Asamblărilor și manipulărilor în medii Fiabilitate și mentenabilitate:
periculoase; - Motoare curent alternativ fără perii:
- Aplicarea de materiale vâscoase; - Rulmenți încapsulați;
- Îndepărtarea de materiale pe bază chimică cu
04c.P-500iAP-700iA Car Body Prime, Paint Seal - Cavități ale RI presurizate; 27
substanțe
Robots toxice
- FANUC-3m41s.mp4 - Suprafețe exterioare ușor de curățat
Caracteristici specifice:
- i/Pendant- acces la Internet/Intranet
- RI plasat cu orice orientare;
- Senzori absoluți de poziție a articulațiilor, ca efect recalibrări rare
28
- Accelerații și deccelerații mari
 05.Paint Mate 200iA Paint Robot - FANUC Robotics Industrial Automation.flv-1 min 49 sec

29
06a.P-250iA15 Intelligent Painting Robot - FANUC Robot Industrial Automation.flv
06b.acp_P250iADemo.wmv
06d.P-50i_Painting_Wheels.mpeg
06c.Fanuc P250 beim lackieren - painting trailer.-1.flv
06e.Robotic Spray Painting of Tanks by Automated Cells and Equip.flv

30
 KAWASAKI

31
32
33
 ROBOTOMECANISMELE DE ORIENTARE ALE SERIEI DE RI tip K

34
 Robotul este destinat operaţiilor de vopsire a caroseriilor auto, alte piese cu gabarit
relativ mare. Robotomecanismul de orientare tip Lemma este optim pentru vopsirea
35
suprafeţelor plasate H sau V.
36
 Robotul este destinat operaţiilor de vopsire rapidă de finisare a caroseriilor auto, alte piese
cu gabarit relativ mare. Robotomecanisnul de orientare cu spaţiu de trecere a cablurilor
furtunurilor permite timpi de reacţie rapizi la schimbarea parametrilor vopsirii plus protecţie
superioară. 37
07.Motoman Robot Painting Auto Components.flv
 2.3.1. UNITĂȚI ROBOTIZATE DE VOPSIRE

2.3.1.1. ROBOTUL KF193 INTEGRAT ÎN UNITATEA FLEXIBILĂ DE ACOPERIRE PENTRU

PIESE MICI - SERVO SHUTTLE

Clic pentru
detalii

Salt peste detalii

Vezi video paint-08 Servo Shuttle.swf 39

40
2.3.1.2. ROBOTUL KF193 INTEGRAT ÎN UNITATEA FLEXIBILĂ DE ACOPERIRE PT. PIESE MICI
SERVO SPINNER

Clic pentru
detalii

Salt peste detalii

41
42
2.3.1.3. ROBOTUL KF1 INTEGRAT ÎN UNITATEA
FLEXIBILĂ DE ACOPERIRE PT. PIESE MICI
SERVO TWISTER

Clic pentru
detalii

-Sistemul are 8 axe: 6 ale RI şi 2 ale

mesei rotative care este integrată cu RI.
-Spaţiu ocupat mic ≈2x2m cu masa
0.6x0.6m.

Salt peste detalii

43
44
 08a.M-710iC Depainting Robot - FANUC Robotics Industrial Automation.flv-2 min
08b.Corte com jato de água em 6 eixos.flv-4min 40 sec
08c.STAUBLI.TV - High Speed Waterjet Cutting System.flv-1 min 30 sec

Se lucrează cu un jet de apă cu presiune p=2600 bar.

2.3.2. SISTEME ROBOTIZATE DE CURĂŢIRE CU JET DE APĂ

2.3.2.1. UNITATE FLEXIBILĂ ROBOTIZATĂ DE CURĂŢIRE CU JET DE APĂ

45
A-zona de curăţire robotizată, B-zona de clătire, C- zona de suflare cu aer comprimat
46
2.3.3. LINIE ROBOTIZATĂ DE VOPSIRE A UNOR PIESE DE DIMENSIUNI MEDII
PE BAZĂ DE VOPSELE DE APĂ

47
 2.3.4. LINIE ROBOTIZATĂ DE VOPSIRE DURR A UNOR CAROSERII AUTO

2
4

1-Roboţi de vopsire cu bază mobilă; 2-Roboţi staţionari pt. manevrarea capotelor; 3-Roboţi Scara pentru
manevrarea uşilor (deschidere-închidere); 4-calea de transfer a caroseriei. 48
09.AUDI AG Neckarsulm plant Audi A7 Sportback Production.flv-6 min
1 2

3 1. Robot de vopsire Durr cu bază mobilă.

2. Doi roboţi Durr ţin deschise uşile caroseriei în timp
ce un al treilea execută operaţii de vopsire la
interior.
3. Un robot Durr Scara tine o uşă deschisă pentru ca
un alt robot să o vopsească pe partea interioară.
49
 Pe lângă cele 6 grade de mobilitate ale
mecanismului de ghidare, roboţii DURR mai
pot avea bază mobilă al 7-lea grad de
mobilitate (A7), şi al 8-lea de rotaţie (A8).

50
 Schimbător de culoare

Echipările RI DURR cu mecanisme

de orientare. Toate au alezaje Φ75, Φ65
mm.

Sistem integrat de dispozitive pentru

vopsire

•Pompă dozatoare
•Schimbător de culoare
•Baterii
•Etanşare valve
•Valve proporţionale
51
 ROBOŢI DURR PENTRU MANEVRAREA UŞILOR

RI pentru manevrarea uşilor au structură mai simplă

3, 4 grade de mobilitate, controlate numeric deoarece
trebuie să lucreze cu diverse caroserii în mişcare. Ca
regulă fiecare uşă este menţinută în aceeaşi poziţie pe
întreaga perioadă a vopsirii.

09b.Dürr AG Karosseriereinigung Car body cleaning.flv-3 min 40 sec

52
 ROBOȚI PENTRU VOPSIREA/ACOPERIREA PIESELOR DE MARI DIMENSIUNI

RIV portal dublu/simplu: 10a.Robot painting of wind mill parts.flv-5 min 40 sec
10b.ABB Robotics - Painting wind turbine rotor blades.flv-4 min 24 sec

RIV mobili 10c.URAKAMI UHP Waterjet Cleaning & Painting Robot.mp4-1min 17 sec

Acești roboți (telerobot, comandă prin remote control) sunt destinați curățirii și vopsirii tancurilor pentru gaze
lichefiate. Deoarece lucrează într-un mediu exploziv sunt prevăzuți cu mijloace de prevenire a producerii
scânteilor.
Robotul UHP Waterjet Cleaning Robot este conectat la o pompă de vacuum care face parte dintr-o unitate
fixă, separată de robot, vacuumul fiind forma de energie utilizată pentru aderarea robotului la pereții tancului și
pentru vopsire. Curățirea stratului vechi de vopsea se face prin jet de apă iar aplicarea noului stat printr-un
braț care execută o mișcare de translație.
Urakami Research & Development Co., Ltd.http://www.urakami.co.jp

11.Automatic racking of parts prior to paint process with ABB robots and vision
OPERAȚII AUXILIARE system PickVision.flv

53
 C.ConnollyRobotic colour measurement of metallic and pearlescent paint, Industrial Robot: An International Journal, Volume 31 · Number 3 · 2004 · pp. 258–260

Controlul calităţii vopselei aplicate pe

caroseria auto este deosebit de important
pentru producător deoarece pentru
cumpărător calitatea vopsirii este un
indicator de calitate important.
În ultimii ani, în acest scop se utilizează
spectrometre portabile. Unul dintre cele mai
performante MA68II (X-Rite) luminează
suprafaţa la 450 şi măsoară parametrii
luminii reflectate la diverse unghiuri.

Salt peste
metodele de
măsurare a
culorilor

54
 METODE DE MĂSURARE A CULORILOR

1. Instrumente bazate pe sferă sunt folosite de 2. Instrumente 0/45 este fidel modului de vedere uman
aproximativ 50 de ani, printr-o fantă plasată simetric cu cea eliminând componenta reflectată
pentru luminare se elimină componenta reflectată.

3. Instrumente tip spectrometru multiunghi sunt cele mai 4. Calorimetre, nu sunt spectrometre ca 1, 2 şi 3, se
precise apărute în ultimii 10 de ani, odată cu utilizarea bazează pe trei filtre: roşu, verde şi albastru care emulează
acoperirilor speciale pentru industria auto. percepţia culorilor de către ochiului uman. Este cea mai
ieftină soluţie dar are şi serioase limitări.

55
 SOLUŢIA ROBOTIZATĂ DE CONTROL A CALITĂŢII VOPSIRII AUTO
(CarFlash, X-Rite GmbH Optronik, www.optronik.de )

Soluţia robotizată a controlului semiautomat/automat a calităţii vopsirii unei caroserii auto utilizează doi RI
(cu capacitate de încărcare de cel puţin 15 Kg şi precizie 0,1 mm) plasaţi pe o parte şi pe alta a caroseriei,
fiecare având ca endefector câte un dispozitiv de inspecţie tip spectometru. Soluţia CarFlash face
măsurători noncontact pe suprafeţe curbe ( -400mm< R < 100mm), în tot spectrul vizibil 400 ... 700 nm cu 4
unghiuri de măsurare a culorilor, cu rezoluţie de 10nm. Astfel nu există riscul deteriorării unui strat
nesolidificat de vopsea, este mult mai obiectiv decât soluţia manuală deoarece elimină eroarea umană.
CarFlash este dotat cu următorul sistem senzorial:
- un senzor de proximitate ultrasonic care intră în acţiune de la 100mm depărtare de suprafaţa caroseriei
şi care are rolul de a menţine grosier distanţa de măsurare de 35 mm;
- în apropierea suprafeţei acţionează un senzor în infraroşu care menţine instrumentul de control pe
direcţia normală la suprafaţă; 56
- spectometru multiunghi;
- senzor de temperatură, sistemul funcţionează în intervalul 15 0C ... 350C într-un mediu curat;
- CarFlash poate verifica calitatea a diferite tipuri de vopsele şi texturi, inclusiv “coajă de portocală” (orange
peel).
Sistemul se utilizează pentru controlul 100% al caroseriilor, rezultând o creştere substanţială a calităţii.

O vedere a capului de măsurare 57

Curba spectrală
Captură după o interfaţă a programului asociat CarFlash, se observă în
stânga diagrama cromatică şi în dreapta curba spectrală etalon şi cea
obţinută prin măsurare

58
 4.1. Metode de generare a traiectoriilor

Pentru programarea operaţiilor de vopsire robotizată prin pulverizare generarea traiectoriilor

pistolului de vopsire se poate face prin următoarele metode:

1. Teach-in (antrenare) calitatea vopsirii este dependentă de abilităţile operatorului uman

care face antrenarea RI şi este în general mare consumatoare de timp.

Vezi: 12.CMA ROBOTICS SPA Sedie e Tavoli Chairs and Tables.flv-10 min

2. Programarea textuală, de obicei însoţită de simulare, poate fi făcută manual

semiautomat sau automat. În general se obţin straturi de vopsea de calitate superioară fiind

eliminate inconvenientele apărute la programarea teach-in. Algoritmii de programarea automată

procesează modelul 3D al piesei executat într-un mediu CAD sau modelul CAD al piesei se

obţine prin scanare on-line, de obicei laser.

Una din problemele cele mai dificile este obţinerea unei pelicule de vopsea cu grosime

uniformă pe suprafeţe oarecare. 59

4.2. Programarea textuală interactivă, off-line a RIV

60
 4.3. Generare automată a traiectoriilor pistolului de vopsire bazată pe modelul
CAD al piesei
[H.Chen, CAD-based automated robot trajectory planning for spray painting of free-form surfaces. Industrial Robot, vol.29. no. 5, 2002]

Datele de intrare:
- Modelul CAD al suprafeţei de vopsit.
- Modelul conului de vopsea.
- Grosimea stratului de vopsea cu
abaterile admisibile.
Se presupune că sunt cunoscute şi
considerate constante distanţa de la duza
pistolului la suprafaţă, presiunea aerului
comprimat, procentul de solvent în care a
fost dizolvată vopseaua.

După ce a fost generată traiectoria pistolului de vopsit, acesta este încărcată în

ROBOCAD (un simulator comercial produs de firma Tecnomatix) pentru verificarea grosimii
stratului de vopsea. Dacă condiţiile iniţiale sunt satisfăcute printr-un postprocesor este
generat automat programul unui RIV dat, care este apoi transferat controlerului robotului
pentru execuţie. 61
 În general, pentru obţinerea unei productivităţi superioare de vopsire este necesar să se
lucreze cu traiectorii lungi cu cât mai puţine schimbări de direcţie şi sens.
Modelele CAD uzuale pentru reprezentarea parametrică a suprafeţelor oarecare sunt B-
Spline, Bezier şi Nurbs. Deşi aceste modele sunt foarte exacte şi satisfac condiţiile de
continuitate şi netezime sunt dificil de procesat în timpi reduşi în scopul generării traiectoriei de
vopsire. În consecinţă, o soluţie este descompunerea suprafeţelor prin triunghiuri, erorile
putând fi controlate prin mărimea triunghiurilor.

Exemplu de aproximare a unei porţiuni dintr-o suprafaţă a unei capote auto. 62

 Conul de pulverizare este modelat
ca în figura alăturată. Cum s-a
presupus că pistolul îşi păstrază
distanţa faţă de suprafaţă (h=const.),
presiunea aerului comprimat, procentul
de solvent în care a fost dizolvată
vopseaua sunt constate, cantitatea de
vopsea depinde doar de raza r şi
poate fi considerată într-o primă
aproximaţie că are formă parabolică.

Programului de sinteză a
traiectoriilor se desfăşoară în etapele.
- După citirea modelului CAD al
suprafeţei se trece la discretizarea lui
în triunghiuri.
- Este generată traiectoria şi
viteza de deplasare a pistolului pentru
fiecare triunghi elementar.
- În final toate aceste fragmente
de traiectorie sunt integrate într-o 63
traiectorie continuă.
 În vederea obţinerii unui stat de grosime constantă se utilizează criteriul minimizării abaterii unghiulare a
conului de vopsire. Problema este mai complicată deoarece la un moment dat sub con sunt cuprinse N
triunghiuri elementare (pentru detalii vezi [Che2002]).
Rezultate
Pentru porţiunea dintr-o uşă auto s-a lucrat cu 4853 de triunghiuri elementare. S-a impus o grosime a
statului de vopsea de 50μm şi o toleranţă de 35%. Raza conului este R=50mm, iar funcţia viteză de
depunere este f(r)=(R2-r2)/10 μm/s. Din programul de optimizare a rezultat o grosime medie a statului de 49.1
μm, una minimă de 35.1 μm şi maximă de 55 μm. Pentru verificare s-a efectuat o simulare cu ROBOCAD
care a confirmat rezultatele obţinute.

64
 4.4. Generare automată a traiectoriilor pistolului de vopsire on-line

Flex-Paint, proiect UE
www.flexpaint.org

Obiectiv: generarea automată a programului de vopsire robotizată prin spray-ere asupra unor piese
necunoscute, cu reducerea efortului de programare cu 75% şi a efortului faţă de vopsirea manuală
cu 90% .
In esenţă tehnologia propusă are gradul de flexibilitate comparabilă cu a unui vopsitor uman care
poate executa operaţia pe o piesa care nu a mai văzut-o niciodată.
Actualmente, în general, vopsirea robotizată este fezabilă economic pentru loturi relativ mari de piese,
situaţie în care programul robotului este generat off-line printr-un limbaj de programare specific sau prin
teach-in pentru fiecare variantă de piesă.
Ţinta: producţia pe loturi foarte mici cu foarte multe variante de piese.

Soluţia propusa de FlexPaint se desfasoară in patru etape principale:

1. Scanarea laser a pieselor cu aplicarea triangulaţiei. Anterior nu există modelele CAD ale pieselor
care trebuie vopsite.
2. Identificarea entităţilor geometrice ale piesei şi generarea modelului piesei.
3. Proiectarea traiectoriei pistolului de vopsire.
4. Generarea programului robotului cu evitarea coliziunilor. 65
 SCHEMA BLOC A SISTEMULUI FLEXPAINT

Date de la scanerul laser

Biblioteca de Identificarea elementelor

elemente geometrice
geometrice ale piesei, sinteza
mesh a suprafeţei

Biblioteca de Generarea traiectoriei de vopsire Model solid

strategii de vopsire simplificat al piesei

Modelul celulei Generarea mişcărilor robotului

de vopsire cu evitarea coliziunilor

Programul robotului
66
 Abordarea FlexPaint pleaca de la observaţia că suprafeţele de vopsit sunt formate dintr-
o mare varietate de geometrii elementare care sunt comune întregii familii de piese.
Familii uzuale de piese care au arhitecturi specifice sunt: carcase pentru motoare cu
ardere interna, carcase pentru motoare electrice, caroserii auto etc. Aceste elemente
geometrice elementare au asociate anumite strategii de vopsire prin pulverizare. De
exemplu o suprafaţă plană necesită o strategie simplă de vopsire care presupune
parcurgerea acesteia printr-o succesiune de traiectorii paralele.

Etapa 1. Scanarea laser

Piesa este plasată pe un conveior, scanarea

se face cu frecvenţă de până la 700 scanări pe

secundă. Pentru necesităţile vopsirii la o piesă

de circa 1m lungime este suficientă o rezoluţie

de 1mm. Dacă piesa este montată pe un

dispozitiv sau cadru, acesta trebuie scanat

pentru a fi eliminat din ansamblu.

67
2. Identificarea entităţilor geometrice ale piesei şi generarea modelului piesei
Prima dată sunt identificate nervurile şi cavităţile, restul sunt considerate forme libere. O
problemă este identificarea marginilor suprafeţelor şi eliminarea zgomotelor cum ar fi umbre,
reflexii etc. Pentru economie de memorie şi mărirea vitezei de procesare se utilizează o
modelare mesh a suprafeţelor (vezi figura de mai jos, unde concavităţile au fost marcate cu
negru).

68
 3. Proiectarea traiectoriei pistolului de
vopsire

Strategia aplicată este următoarea: se

începe cu generarea traiectoriei pistolului de
vopsire pentru fiecare formă elementară a piesei
şi se continuă cu restul suprafeţelor cu forme
oarecare. Biblioteca de forme geometrice
elementare conţine şi una sau mai multe
proceduri de vopsire asociate.

Pentru micşorarea complexităţii problemei

suprafaţa mesh creată din suprafeţe triunghiulare
este procesată pentru a se obţine suprafeţe mai
mari care au normale aproximativ orientate în
aceeaşi direcţie şi sens.

Piesa astfel obţinută este din nou procesată

prin gruparea suprafeţelor asemănătoare şi
asocierea procedurilor de vopsire optime
asociate existente în biblioteca de proceduri de
69
vopsire.
 Luându-se în considerare mărimea conului
de pulverizare, calitatea stratului de vopsea şi
alte specificaţii este generată automat
traiectoria pistolului de vopsire, ca în exemplul
din figura alăturată.

4. Generarea programului robotului

cu evitarea coliziunilor

După obţinerea traiectoriei pistolului de vopsire se face o verificare dacă acesta nu intră în coliziune
cu piesa, apoi se alege un robot şi este generat automat programul de vopsire.
În proiectul FlexPaint s-a lucrat cu roboţi ABB şi în consecinţă a fost utilizat software-ul Robot
Studio care a generat programul şi l-a şi simulat pentru o verificare finală a absenţei coliziunilor. De
remarcat că RobotStudio înglobează şi controlerul virtual al robotului, în consecinţă simularea este foarte
apropiată de realitate.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
Timpii consumaţi sunt de ordinul: 60 sec pentru scanarea laser, 30 sec sunt necesare pentru
procesarea datelor de la scanner pe un PC standard şi încă 30 sec pentru generarea programului
70şi
simulare.
 Obs. Prin “dispensing” se înţelege nu numai procesul de aplicare a materialelor vâscoase (geluri,
adezivi etc) de care se ocupă prezentul subcapitol, ci şi operaţii de dozare în cantităţi mici şi precise
industria alimentară şi farmaceutică cu umplerea unor recipienţi cu materiale vâscoase dar şi lichide.
71
 5.1. PARTICULARITĂŢILE APLICĂRII ROBOTIZATE DE MATERIALE VÂSCOASE

Pentru a se obţine parametri calitativi superiori variantei de aplicare manuală trebuie

controlate riguros următoarele aspecte:
- curăţirea şi calibrarea pistolului de acoperire;
- sistemul de împingere a materialului vâscos;
- distanţa dintre duza pistolului şi piesa unde se aplică materialul:
- viteza de aplicare riguros constantă a materialului, corelată cu viteza de curgere a
acestuia prin duză.

5.2. AVANTAJELE UTILIZARII ROBOTILOR PENTRU

APLICARE DE MATERIALE VÂSCOASE ÎN COMPARAŢIE CU VARIANTA MANUALĂ

- Precizie mărită în reproducerea traseelor de aplicare a materialelor vâscoase.

- Productivitate net superioară datorită vitezei mult mai mare de aplicare a materialelor
vâscoase şi a eliminării aproape totale a timpilor morţi necesar curăţirii locului de muncă şi
a mâinilor operatorului uman.
- Schimbare rapidă a materialului de aplicare
- Pierderi mult mai mici de material
- Protecţie operator uman prin eliminarea dintr-un mediu murdar, stresant şi incomod . 72
 5.3. ROBOTI INDUSTRIALI PENTRU APLICARE DE MATERIALE VÂSCOASE

Pentru automatizarea operaţiilor de aplicare a materialelor vâscoase se utilizează următoarele tipuri de

RI: ăn coordonate unghiulare, SCARA, în coordonate carteziene și RI paraleli,

1. RI IN COORDONATE UNGHIULARE 2. RI SCARA 3. RI IN COORDONATE CARTEZIENE

RI în coordonate unghiulare cu 6 grade de mobilitate se utilizează pentru operaţii de aplicare a

materialelor vâscoase pe suprafeţe 3D cu forme complexe. Celelalte două tipuri de RI având 4, respectiv 3
grade de mobilitate sunt raționali pentru piese de dimensiuni relativ mici, plane sau cvasiplane.
În general RI care efectueaza operatii de aplicare a materialelor viscoase sunt mai preciși decât cei
pentru acoperiri, ajungându-se la ± 0.01 mm pentru cei care lucrează în electronica.
73
RI în coordonate unghiulare se utilizează în operații 5.3.1. RI IN COORDONATE UNGHIULARE
“dispensing” în două variante:
- RI poartă seringa
- Seringa este statică și RI deplasează obiectul
asupra căruia se aplică materialul vâscos ( vezi
Integrated Dispensing Function Package - ABB
Robotics-2m.mp4 din video 2016-ABB)

www.motoman.com

EPX1250 are o capacitate de încărcare de 5Kg şi este destinat nu numai operaţiilor de “dispensing”
dar şi pentru vopsire (precizie de repetabilitate ± 0,15mm) 74
75
76
 video 2016-Dispensing IR-Fanuc
Automotive Sealing System with FANUC M-20iA Robots -
Courtesy of Inovision-2m42.mp4

13a.Dürr AG HemflangeSealing.flv-2min 40 sec, 13b.Adhesive bonding of complete car headlight casings with a KUKA robot.flv-4 min
13c.FANUC-Dispensing and Sealing Robots.wmv-33 sec
13d.M-2000iA Car Body Transfer Robot M-20iA Sealer Robot - FANUC-1m15s.mp4
 5.3.2. RI SCARA

www.dispensinglink.com

RI SCARA pentru operaţii de acoperire cu substanţe

vâscoase au 4 grade de mobilitate, sunt destinaţi în general
operaţiilor de asamblare dar se utilizează şi ca RI pentru
“dispensing”, au capacităţi de încărcare 4 .. 6 Kg, suficiente
pentru endefectoarele specifice, timpi de ciclu mici ≈ 0,4 sec,
precizii de repetabilitate mari ± 0,01 mm.

78
 video-Dispensing IR
14a.Gasketing using a Scara benchtop robot.flv-32 sec
14b.Dispensing UV-Cured Adhesive (E2S551S Scara Robots)--1.flv 2 min -

79
 5.3.3. RI IN COORDONATE CARTEZIENE
PENTRU APLICAREA DE MATERIALE VÂSCOASE

a b c
www.dispenseworks.com

d f
e

80
 g j
DETALIERE DETALIERE i

http://www.fisnar.com/
http:/www.fisnar.com/
http://www.fisnar.com/

2 Component Fluid Dispensing on a Gantry Robot-53s.mp4 SALT PESTE DETALIERI

In video 2016-Fisnar k

www.dispenseworks.com
81
15a.Fisnar F5200N dispensing conveyor system.mp4 -1,5 min
82
83
 Roboţii în coordonate carteziene care efectuează operaţii de aplicare a materialelor

vâscoase au în general o arhitectură portal simplu (fig. a ....g din slide-urile anterioare) sau

mai rar cu lanţ cinematic simplu deschis (fig. h, i, k). Primele au o rigiditate mai bună.

Pentru sistemele cu electrovalvă de dozare, la fel şi cele cu sistem numeric de dozare,

acestea sunt plasate pe ultimul element mobil al mecanismului de ghidare a robotului, cât

mai aproape de duza pistolului, pentru a avea timpi de reacţie cât mai scurţi.

În general masa pe care se plasează piesa este statică şi are dimensiuni de ordinul

sutelor de mm, capacitatea de încărcare a RI este mică: max. 5 Kg, repetabilitatea ≈ 20 μm,

viteze la nivelul endefectorului ≈0,5m/s. Sunt sisteme care integrează atât controlerul RI cât

şi a sistemului numeric de dozare.

Dacă piesa este plasată pe o masă fixă, deoarece acesta este statică, masa acesteia nu

influenţează dinamica elementelor mobile ale RI, fapt ce permite un control mai precis al

mişcărilor. Singurul subansamblu a cărui masă este variabilă este endefectorul, dar variaţia

masei este mică.

15.I&amp;J Fisnar at the 2007 ATX East Covention-1.avi, 2 min 20 sec
 ROBOŢII ULTRA 325 TT, 525 TT

Roboţii ULTRAx TT au servosisteme cu

feedback de poziţie şi viteză astfel se asigură
precizii de repetabilitate de ± 25 μm şi o
deplasare lină a endefectorului.
Operarea se face printr-un Palm handheld
soluţie mai ieftină decât printr-un Teaching
Pendant special.
Opţional se poate integra un sistem de ghidare
www.efd-inc.com
prin laser.
85
86
www.dispenseworks.com

16a.kmdisp1a.wmv-13 sec
16b.kmdisp2a.wmv-19 sec 87
16c.kmdisp3a.wmv-9 sec
 Dimensiunile liniare sunt măsurate în inches

88
 Programarea traiectoriei pistolului se face simplu şi intuitiv în următoarele etape:

1. Se importă desenul 2D al piesei într-unul

din formatele grafice uzuale JPG, BMP etc.
Acesta după ce este scalat ca să corespundă
dimensiunilor reale ale piesei se utilizează ca
suport al traiectoriei plane a pistolului.

2. Traiectoria se poate importa sub forma

unui desen CAD 2D în format DXF, PLD sau
cod G, sau poate fi generată printr-un program
CAD-2D simplu, integrat în controlerul RI,
folosind patern-urile predefinite sau definite de
utilizator.
89
Pattern-uri tip serrpentină şi posibilitatea de clonare a lor într-o structură matriceală

Pot fi utilizate mai multe tipuri de

pattern-uri asociate uneia sau mai multor
piese plasate pe masa de lucru

90
 3. Sistemul generează automat codul numeric al traiectorie pistolului, cu păstrarea unei
viteze liniare constante, condiţie a asigurării calităţii aplicării materialului vâscos pe piesă.
Pe un Flash Card pot fi memorate mii de programe care pot fi utilizate ca template-uri
pentru alte aplicaţii, pe lângă cele predefinite în programul de bază.

91
Urmărirea efectuării procesului în timp Crearea automată a unui raport al procesului de
real pe display-ul PC-ului aplicare sub forma unui document spread sheet

92
 www.dispenseworks.com

Robotul RP-1215 este dotat opţional cu sistemul de video AV-1215, ca urmare nu este necesară o
poziţionare precisă a pieselor pe masa de lucru. Programul recunoaşte piesele şi face automat corecţiile în
programul de aplicare a materialelor vâscoase.
93
5.3.4. RI PARALELI (DELTA, STEWART)

94
video 2016-Dispensing IR-Fanuc
M-1iA Dispensing & Error Proofing Robot - FANUC Robotics America-2m22.mp4
95
 5.4. ACCESORII PENTRU PENTRU APLICAREA ROBOTIZATĂ
DE MATERIALE VÂSCOASE

5.4.1. SISTEME CU SERINGĂ ACŢIONATĂ PNEUMATIC

Pentru eliberarea unei cantităţi mici de

material vâscos aerul comprimat acţionează

asupra pistonului seringii pe un interval de

timp strict determinat (impuls pneumatic).

Datorită dependenţei compresibilităţii

aerului de diverşi factori, frecărilor etc.

sistemele de aplicare a materialelor

vâscoase cu seringă acţionată pneumatic

sunt mai puţin precise decât cele cu valvă

de control, sunt relativ ieftine şi în

consecinţă cel mai des aplicate. 96

97
 5.4.1. SISTEME NEACŢIONATE PNEUMATIC (AIR-FREE)

Se utilizează seringi a căror piston este acţionată mecanic de către un motor pas cu pas.
Sunt sisteme cu controlabilitate mare, mai precise decât cele acţionate pneumatic, dar au şi
un preţ mai ridicat.
www.dispensinglink.com

IntelliSpense™ 98
99
5.4.2. SISTEME FĂRĂ VALVĂ DE CONTROL

www.mta.ch

100
 5.4.3. DETALIERE VALVE

5.4.3.1 VALVĂ PNEUMATICĂ

INTRARE MATERIAL
AER COMPRIMAT 2

REGLARE CURSĂ
www.medicaldesign.com.

AER COMPRIMAT 1

IEȘIRE MATERIAL

101
Vezi si Video 2016-Nordson-valve
 5.4.3.2. VALVĂ PNEUMATICĂ PENTRU SPREIERI

Aer comprimat
www.medicaldesign.com.

Aer comprimat pentru operare Material vâscos pentru spreiere

Spray valves work best with low-viscosity material, typically less than 1,000 cps. For comparison, water has a viscosity of
1 centipoise (cps) while mustard paste, about 200,000. To ensure a proper selection from this category, consider the angle
of spray permitted by the valve and the control module.
This latter device ensures atomization takes place prior to material flow and remains on momentarily after flow ceases.
This prevents clogging, common with conformal coating products. 102
 5.4.3.3 VALVĂ PNEUMATICĂ TIP AC

Reglare cursă
Aer comprimat

Aer comprimat pentru operare Material

www.medicaldesign.com

Needle valves are ideal for single, microshot deposits for many fluids, providing thevalve is suitably configured to handle
the fluid. These valves are often adjustable when rated for the high pressure that lets them handle high viscosity unfilled
material. Needle valves are also suitable for applying beads of low-to-medium viscosities because they can be opened for
any period. Needle valves are also available with a replaceable cartridge seal mounted between the wet-chamber and
moving parts. This allows setting a maintenance schedule based on valve cycles. These are not recommended for
abrasive materials, which can clog.
103
 5.4.3.4 VALVĂ PNEUMATICĂ CU DIAFRAGMĂ

Material

Reglare
www.medicaldesign.com

Aer comprimat operare

Choose a diaphragm valve when a high-cycle rate is needed to dispense low to medium viscosity fluids such as glues,
solvents, and corrosive agents. dle high viscosity unfilled material. Needle valves are also suitable for applying beads of low-
to-medium viscosities because they can be opened for any period. Needle valves are also available with a replaceable
cartridge seal mounted between the wet-chamber and moving parts. This allows setting a maintenance schedule based on
valve cycles. These are not recommended for abrasive materials, which can clog.
Diaphragm valves are chosen for adjustable high-cycle dispensing of many low-to-medium viscosity fluids including glues,
solvents, and corrosive agents. They are light-weight and easily maintained. 104
 5.4.3.5 VALVĂ PNEUMATICĂ PENTRU MATERIALE VÂSCOASE

Aer comprimat 2
pentru operare
Aer comprimat 1
pentru operare
www.medicaldesign.com

Ungere Material

Spooler valves are suitable for high-viscosity pastes, treacle, and gels. These valves operate at high material
feed pressures necessary to move high-viscosity fluids. They include a suck-back or snuff-back feature.
Spooler valves also work well applying beads. With proper automated control, a spooler valve can, for example,
seamlessly deposit a beaded path of fluid on a gasket 105
 5.4.3.6 VALVĂ PNEUMATICĂ PENTRU MATERIALE MEDIU VÂSCOASE SPRE LICHIDE

Poppet valves are similar to spooler valves with features such as suck-back, but work with low-to-mid-high
viscosities.
Poppets can apply a smaller shot size than a spooler valve.

106
 5.4.3.6 VALVĂ PNEUMATICĂ PENTRU MATERIALE CU SOLVENȚI AGRESIVI

Pinch-tube valves work well dispensing aggressive solventbase fluids because they have disposable wetted parts. These
designs work with moderate precision and repeatability within the confines of a pinch-tube design. The pinch-tube valve is
often used for two-part, meter-and-mixed applications where the material will cure. The low-cost tubes are disposed at
prescribed intervals.
107
 5.4.3.8 SERVO VALVĂ PNEUMATICĂ / ELECTRICĂ

DOZATOR
ELICOIDAL

MATERIAL

Positive-displacement valves are used in tasks that require highly accurate micro deposits.
The choice, either a pneumatic or electrically controlled auger or screw valve, is determined by viscosity and shot size.
Pneumatic valves can positively displace lower viscosities than auger valves.
Pneumatic positive-displacement valves are also less expensive than electrically controlled augers.
108
6.1. RI dozatori în industria farmaceutică laboratoare analize
18.1.doz1.wmv-24 sec , 18.2.doz2.wmv- 28sec

Nordson EFD 784 Aseptic Spray Valve Coating Medical Vials-40.mp4 in video 2016-Nordson

6.2.RI care aplică lipituri pe plăci imprimate/integrate

19.Solder Robot Using Yaskawa Motion Control to create Yaskawa AC Drives.flv-4 min 27 sec

20a.3D printers print ten houses in 24 hours-2m30.mp4

6.3. Behrokh
20b.3D Khoshnevis
printer can build a houseConstrucții
in 20 hours.avide case cu robot 3D printer in 20 ore

109