Modelarea sistemelor electromecanice

4. MODELAREA MAŞINILOR ELECTRICE ROTATIVE

Modelarea maşinilor electrice este foarte importantă, deoarece permite

determinarea prin calcul a caracteristicilor maşinii fără a o construi sau încerca. Dacă
scopul modelului este analiza funcţionării maşinii electrice, atunci modelul trebuie creat pe
baza unor ipoteze valabile pentru sistemul real şi nu sunt permise analogii forţate. Înainte
de alcătuirea modelului trebuie să se identifice obiectivele abstracte care corespund
obiectivelor sistemului real.
Regimurile tranzitorii ale maşinilor electrice ridică o serie probleme deosebite. Din
această cauză orice variantă de model, care o descrie mai riguros funcţionarea ei poate fi de
un real folos pentru specialiştii din domeniu.

4.1. CELE MAI UTILIZATE TIPURI DE MODELE DE CIRCUIT

Modelarea maşinilor electrice presupune existenţa unor modele de circuit

reprezentative dintre care amintim:
Modelul în coordonatele fazelor: se bazează pe aplicarea directă a integralei
derivatei energiei la circuitele fazelor statorice şi rotorice cu considerarea dependenţelor
inductanţelor proprii şi mutuale de poziţia rotorului. Modelul în coordonatele fazelor are
coeficienţi variabili în timp şi realizare acestuia pentru cazul general nu este posibilă decât
prin metode numerice cu calculatoare electronice, dar permite studiul celor mai complexe
regimuri de funcţionare la maşini simetrice şi nesimetrice.
Modelul ortogonal: s-a dezvoltat în vederea eliminării dependenţei inductanţelor de
poziţia rotorului (timp). Deci, se echivalează energetic complet maşina reală cu un model
cu bobinaje a căror câmp magnetic cu repartiţie spaţială sinusoidală are axele ortogonale în
stator şi rotor fixe unele faţă de altele dar, în general, în mişcare relativă faţă de stator şi
rotor. Dacă axele câmpurilor magnetice sunt fixe faţă de partea maşinii (rotor şi stator) cu
reluctanţă magnetică diferită după cele două axe ortogonale, atunci inductivităţile
modelului nu mai depind de poziţia rotorului faţă de stator.
Avantajul principal constă în transformarea unui model cu parametrii variabili în
timp într-unul cu parametrii (coeficienţi) constanţi. Un alt avantaj al acestei abordări este
faptul că se poate reduce numărul ecuaţiilor diferenţiale de rezolvat, fapt care simplifică şi
accelerează calculele.
Modelul fazorilor spaţiali: este de fapt o dezvoltare a modelului ortogonal, în care
s-a încercat reducerea numărului de ecuaţii, prin înlocuirea celor trei mărimi de fază
(tensiuni, curenţi, fluxuri) cu o singură mărime complexă numită fazor spaţial. Suportul
fizic constă în faptul că fazorul spaţial al fluxurilor reprezintă amplitudinea şi poziţia
câmpului magnetic învârtitor (în regim staţionar) la maşinile trifazate. Sistemul de ecuaţii
este cu parametrii constanţi în aceleaşi condiţii ca la modelul ortogonal.
Modelul fazorilor spirali: are la bază modelul în coordonatele fazelor, pentru
maşinile cu întrefier constant de inducţie şi sincrone cu magneţi permanenţi. Este un model
în coordonate statorice în care fiecare mărime de fază (tensiune, curent, flux), în valori

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

momentane, se înlocuieşte în general prin trei mărimi variabile aleator în timp (numite
directă, inversă, homopolară). Acest model s-a dovedit util în studiul regimurilor staţionare
şi tranzitorii simetrice şi nesimetrice cu soluţii analitice la turaţie constantă, direct în
mărimile de fază, la maşini cu întrefier constant de inducţie şi sincrone cu magneţi
permanenţi.
Toate cele patru metode prezentate mai sus oferă diferite abordări prin metodele şi
modele de analiză ale maşinilor electrice. Fiecare dintre ele prezintă o serie de avantaje şi
dezavantaje.

4.2. MODELUL ORTOGONAL AL MAŞINILOR ELECTRICE

Modelul ortogonal al maşinilor electrice se bazează pe o maşină model fizic în

cvadratură, prezentată în figura 4.1., cu care prin particularizare poate fi echivalent din
punctul de vedere al conversiei energiei cu diferite tipuri de maşini electrice.

Figura 4.1. Maşina model fizic în cvadratură

Maşina model fizic în cvadratură are înfăşurările cu axele perpendiculare,

repartizate sinusoidal şi închise la colector, numite d, q în stator şi respectiv D, Q şi F în
rotor, D şi F fiind pe axa d rotorică. Toate periile care calcă pe cele cinci colectoare se
rotesc în acelaşi sens şi cu aceeaşi viteză, maşina având o singură pereche de poli (p=1).
Rotorul se roteşte în acelaşi sens cu viteza ω=ωr. Câmpul produs de înfăşurări se roteşte
odată cu periile fiind distribuit sinusoidal în întrefier.
Maşina fiind cu o singură pereche de poli are câte două perii pentru fiecare
înfăşurare. Periile tuturor înfăşurărilor sunt aliniate după cele două axe ortogonale, solidare
mecanic şi rotite de un servomotor cu viteza unghiulară Ωc, respectiv pulsaţia ωc. Axa
câmpului magnetic al unei înfăşurări cu colector este axa periilor, deci solenaţiile

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

(câmpurile magnetice) ale fiecăreia din înfăşurări sunt după axa periilor (sunt în repaus
relativ în orice regim de funcţionare).
Conductoarele înfăşurărilor statorice sunt în repaus, iar cele rotorice sunt solidare
cu rotorul maşinii care se roteşte în acelaşi sens sistemul de perii cu viteza unghiulară
Ωr=Ω, respectiv pulsaţia ωr=ω. Axele câmpurilor tuturor înfăşurărilor sunt date de axele
periilor.
Deşi înfăşurările statorice sunt fixe, axa câmpului magnetic se roteşte odată cu
periile. Astfel se induc tensiuni electromotoare în aceste înfăşurări, care pulsează şi sunt
proporţionale cu ωc. Înfăşurările rotorice se rotesc odată cu rotorul şi în consecinţă
tensiunile electromotoare induse sunt proporţionale şi pulsează cu ωc - ωr, cu viteza
relativă a câmpurilor magnetice în raport cu conductoarele înfăşurărilor respective.
Acest aranjament de colector-perii conduce la faptul că toate inductanţele proprii şi
mutuale sunt independente de poziţia rotorului dacă toate periile sunt ataşate părţii maşinii
cu poli aparenţi. Astfel se obţine un sistem de ecuaţii diferenţiale cu coeficienţi constanţi
[1].
Modelul ortogonal fizic este idealizat, deoarece la scrierea ecuaţiilor se va ţine cont
de următoarele ipoteze simplificatorii:
• înfăşurările de pe ambele armături produc solenaţii repartizate sinusoidal în
întrefier, deci se neglijează armonicele de spaţiu.
• se neglijează reacţia indusului, deci şi armonicele de reacţie.
• se neglijează pierderile în întrefier.
• se consideră miezurile feromagnetice nesaturate: în consecinţă inductivităţile nu
sunt funcţie de curent, se poate aplica principiul suprapunerii efectelor şi nu
există cuplaj între înfăşurările pe cele două axe ortogonale.
Pentru considerarea anizotropiei magnetice (care apare la maşinile cu întrefier
variabil) periile, deci axele de referinţă, se ataşează părţii maşinii care conţine polii
aparenţi şi în consecinţă inductivităţile sunt independente de poziţia rotorului. Astfel
maşinile cu stator anizotrop se obţin din maşina model fizic în cvadratură prin fixarea
sistemului cu axe în stator, adică ωc=0, iar maşinile cu rotor anizotrop prin fixarea
sistemului de axe în rotor, adică ωc=ωr=ω.
La scrierea ecuaţiilor de tensiune trebuie să se ţină cont de faptul că pot apărea
tensiuni electromotoare induse de pulsaţie (transformatorice) şi de rotaţie. Există tensiuni
electromotoare induse de pulsaţie între toate înfăşurările aflate pe aceeaşi axe, dar nu există
între înfăşurările situate pe axe ortogonale diferite. De asemenea se consideră că toate
înfăşurările sunt receptoare.
Pentru obţinerea ecuaţiilor se presupune ca:
• Maşina este în regim de motor.
• Înfăşurările statorice sunt identice, iar cele rotorice sunt diferite.
• Înfăşurările rotorice sunt raportate la stator. În acest caz inductivităţile de cuplaj
dintre ele sunt egale, şi se numesc inductivităţi ciclice.
• Fluxul printr-o înfăşurare constă din fluxul principal (util) de pe axa respectivă
şi din fluxul de dispersie.

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

Cele cinci ecuaţii de tensiuni aferente maşinii model fizic în cvadratură sunt
următoarele:
∂ Ψd ∂ Ψd d θ s
u d = Rd i d + + (4.1)
∂t ∂θ s dt

∂ Ψq ∂ Ψq dθ s
u q = Rq i q + + (4.2)
∂t ∂θ s dt

∂ ΨF ∂ΨF dθ r
u F = RF i F + + (4.3)
∂t ∂θ r dt

∂ Ψ D ∂ Ψ D dθ r
u D = RD iD + + (4.4)
∂t ∂ θ r dt

∂ ΨQ ∂ ΨQ dθ r
uQ = RQ iQ + + (4.5)
∂t ∂ θ r dt
unde s-au utilizat următoarele notaţii:
• ud, uq – tensiunile la bornele înfăşurărilor statorice de pe axele d, respectiv q.
• uD, uQ – tensiunea la bornele înfăşurărilor rotorice D, respectiv Q, raportate la
stator.
• id, iq – curenţii din înfăşurările statorice de pe axele d, respectiv q.
• iD, iQ, iF – curenţii din înfăşurările rotorice D, Q respectiv F, raportaţi la stator.
• Ψd, Ψq – fluxurile totale din înfăşurările statorice d şi respectiv q.
• ΨD, ΨQ, ΨF – fluxurile totale din înfăşurările rotorice D, Q respectiv F, raportaţi la
stator.
• Rd, Rq – rezistenţele înfăşurărilor statorice de pe axele d, respectiv q.
• RD, RQ, RF – rezistenţele înfăşurărilor rotorice D, Q şi F, raportate la stator [2].
Unghiurile dintre axa periilor şi axa înfăşurării d statorice, respective axa înfăşurării
D rotorice sunt date de:
θ s = ω c t + θ s 0 ; θ r = (ω c − ω )t + θ r0 (4.6)

unde θ s 0 , respectiv θ r0 sunt unghiurile în momentul iniţial considerat (t=0).

Vitezele unghiulare corespunzătoare sunt date de:
dθ s dθ r
= ωc ; = ωc − ω (4.7)
dt dt
Se consideră că solenaţiile celor două înfăşurări statorice identice sunt repartizate
sinusoidal în întrefierul maşinii. Astfel se obţine pentru proiecţiile fluxului după cele două
axe ortogonale următoarele expresii:
Ψd (θ s ) = Ψm sin θ s (4.8)

⎛ π⎞
Ψq (θ s ) = Ψm sin ⎜θ s − ⎟ = −Ψm cosθ s (4.9)
⎝ 2⎠

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

unde Ψm este fluxul magnetic total maxim prin bobina considerată, valoare independentă
de deplasarea unghiulară θ s .
Pentru derivatele proiecţiilor fluxurilor după θ s se obţin:
∂Ψd ∂Ψq
= Ψm cosθ s = −Ψq ; = Ψm sin θ s = Ψd (4.10)
∂θ s ∂θ s
Întrucât înfăşurările rotorice sunt diferiţi, derivatele proiecţiilor fluxurilor după
θ r diferă de relaţiile de mai sus:
∂ΨF ∂ΨD ∂ΨQ
= −C FQ ΨQ , = −C DQ ΨQ , = CQDF ΨD + F (4.11)
∂θ r ∂θ r ∂θ r
unde CFQ, CDQ şi CQDF sunt diferiţi de 1, întocmai din cauza că înfăşurările rotorice pot fi
diferiţi.
Prin înlocuirea expresiilor derivatelor fluxurilor (4.10) şi (4.11), respectiv a
derivatelor deplasărilor unghiulare (4.7) în ecuaţiile de tensiuni (4.1)÷(4.5) se obţin
următoarele relaţii:
∂ Ψd
u d = Rd i d + − ω c Ψq (4.12)
∂t

∂ Ψq
u q = Rq i q + + ω c Ψd (4.13)
∂t

∂ ΨF
u F = RF i F + − C FQ (ω c − ω )ΨQ (4.14)
∂t

∂ ΨD
u D = RD iD + − C DQ (ω c − ω )ΨQ (4.15)
∂t

∂ ΨQ
uQ = RQ iQ + + CQDF (ω c − ω )ΨD + F (4.16)
∂t
Dat fiind faptul că toate înfăşurările sunt considerate receptoare, acestea fiind
parcurse de curenţi în acelaşi sens, toate fluxurile magnetice vor fi pozitive. Rotorul fiind
raportat la stator fluxurile utile pe o axă sunt aceleaşi pentru toate înfăşurările. Acestea sunt
produse de solenaţia rezultantă dată de suma curenţilor din înfăşurările aflate pe aceeaşi
axă. Se neglijează dispersia rotorică de dublă înlănţuire, adică cuplajul magnetic dintre
înfăşurările D şi F.
Cu aceste considerente relaţiile dintre fluxuri şi curenţi sunt:
Ψd = Ldσ id + Ψdm (4.17)

Ψq = Lqσ iq + Ψqm (4.18)

ΨF = L Fσ i F + Ψdm (4.19)

ΨD = LDσ i D + Ψdm (4.20)

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

ΨQ = LQσ iQ + Ψqm (4.21)

unde s-au notat:

• Ldσ, Lqσ – inductivităţile de dispersie ale înfăşurătorilor statorice pe axele d,
respectiv q.
• LDσ, LQσ, LFσ – inductivităţile de dispersie ale înfăşurătorilor rotorice D, Q
respectiv F, raportate la stator.
Fluxurile de magnetizare totale (fluxurile utile) sunt date de:
Ψdm = M d idm ; Ψqm = M q iqm (4.22)

Componentele curentului de magnetizare im pe cele două axe se obţin ca sumă a

curenţilor fazelor, adică:
i dm = i d + i F + i D ; i qm = i q + iQ (4.23)

2 2
im = idm + iqm (4.24)

Înlocuind expresiile componentelor curenţilor de magnetizare (4.23) şi cele ale

fluxurilor de magnetizare totale (4.22) în relaţiile dintre fluxuri şi curenţi (4.17)÷(4.21) se
obţin:
Ψd = Ldσ id + M d (id + i F + i D ) (4.25)
Ψq = Lqσ id + M q (iq + iQ ) (4.26)
ΨF = L Fσ i F + M d (id + i F + i D ) (4.27)
ΨD = L Dσ i D + M d (id + i F + i D ) (4.28)
ΨQ = LQσ iQ + M q (iq + iQ ) (4.29)

Expresia cuplului electromagnetic (T) se poate obţine din bilanţul energetic al

maşinii:
∆Wmec = ∆We − ∆Wmag (4.30)

unde ∆Wmec este variaţia energiei mecanice, ∆We variaţia energiei electrice şi ∆Wmag este
variaţia energiei magnetice.
Cuplul electromagnetic mediu care acţionează asupra rotorului se poate determina
din modificarea energiei mecanice ∆Wmec cu variaţia unghiului de rotaţie mecanic ∆θ:
∆Wmec ∆We ∆Wmag
T= = − (4.31)
∆θ ∆θ ∆θ
Pentru cazul cel mai general expresia bilanţului energetic este foarte complicată.
Din această cauză nu se explicitează aici, se va determina la particularizarea maşinii model
fizic pentru fiecare tip de maşină electrică studiată în parte.
Având cuplul dezvoltat de maşină se poate scrie ecuaţia de echilibru a cuplurilor,
care modelează sistemul mecanic al maşinilor electrice rotative:
dΩ
T=J + BΩ + Trst (4.32)
dt

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

unde:
• T – cuplul dezvoltat de motor
• Trst – cuplul rezistent static(de sarcină)
• J – momentul total de inerţie (al sarcinii + proprie)
• B – coeficientul frecărilor vâscoase
• Ω – viteza unghiulară a rotorului (mărime măsurabilă cu turometrul la arborele
motorului, dată în termeni generali de relaţia:
ω
Ω= (4.33)
p
Trebuie făcută aici observaţia, că în cazul în care maşina electrică studiată lucrează
în regim de generator cuplul rezistent static devine cuplu generator şi se ia în considerare
cu semnul minus în ecuaţia de mişcare (4.32).

4.3. CONSIDERAREA PIERDERILOR ÎN FIER ŞI A SATURAŢIEI

MIEZURILOR FEROMAGNETICE

În general considerarea pierderilor în fier şi a saturaţiei miezurilor feromagnetice în

modelul maşinilor electrice se face pe baza rezultatelor experimentale sau de calcul.
Pentru considerarea pierderilor în fier în modelul maşinilor electrice cel mai adesea
se recurge la introducerea unei sau a mai multor înfăşurări fictive, a căror rezistenţă se
determină din condiţia ca pierderile în înfăşurările fictive să fie egale cu pierderile în fier.
La maşina model fizic în cvadratură pierderile totale în fier, obţinute prin cumularea
pierderile din rotor la cele din stator, se iau în considerare prin introducerea a două
înfăşurări fictive pe cele două axe din stator. Suma pierderilor în cele două înfăşurări
fictive este egală cu pierderile în fier determinate experimental, uzual rezistenţa celor două
înfăşurări fiind aceeaşi.
În general aceste înfăşurări fictive au aceeaşi inductivitate de dispersie ca şi
înfăşurările faţă de care se face raportarea, iar cuplajul este realizat prin fluxul util de pe
fiecare axă. Înfăşurările fictive corespunzătoare pierderilor în fier au rezistenţa Rp,
tensiunea zero la borne şi sunt parcurse de curenţii idp, respectiv iqp.
La ecuaţiile maşinii model fizic în cvadratură se mai adaugă două ecuaţii de tensiuni:
dΨdp dΨqp
0 = R p idp + , 0 = R p iqp + (4.34)
dt dt
două ecuaţii de legătură dintre fluxuri şi curenţi:
Ψdp = Ldσ idp + Ψdm , Ψqp = Lqσ iqp + Ψqm (4.35)

şi expresia pierderilor în fier:

(2
p Fe = R p idp 2
+ iqp ) (4.36)

În acest caz expresiile fluxurilor de magnetizare devin:

( ) (
Ψdm = M d id + i F + i D + idp ; Ψqm = M q iq + iQ + iqp ) (4.37)

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

În cazul general al maşinilor electrice pierderile în fier se determină în urma unor

încercări de funcţionare în gol.
Saturaţia miezurilor feromagnetice ale maşinilor electrice reprezintă un fenomen
complex care afectează, prin modificarea inductivităţilor, funcţionarea maşinilor electrice.
Pentru simplificarea calculelor se consideră că inductivităţile de dispersie sunt
constante. Separând fluxurile utile după axele ortogonale se admite că cele două curbe de
magnetizare determinate pe cele două axe sunt funcţii de curentul de magnetizare rezultant
im dat de ecuaţia (4.24):
* *
Ψdm = f1 (im ) , Ψqm = f 2 (im ) (4.38)

Definind în acest mod fluxurile utile pe cele două axe inductivităţile corespunzătoare
sunt:
* *
Ψdm (im ) Ψqm (im )
M d* (im ) = *
, M q (im ) = (4.39)
im im
cu ajutorul cărora fluxurile de magnetizare se exprimă sub forma:
* *
Ψdm Ψqm
Ψdm = M d* idm = *
idm , Ψqm = M q iqm = iqm (4.40)
im im
Cu acestea fluxurile de pe cele două axe se pot exprima sub forma:
*
Ψdm
Ψd = Ldσ id + Ψdm = Ldσ id + idm (4.41)
im
*
Ψqm
Ψq = Lqσ iq + Ψqm = Lqσ iq + iqm (4.42)
im
Pentru scrierea ecuaţiilor de tensiuni este nevoie de expresiile derivatelor după timp
ale acestor fluxuri magnetice. Pentru a putea efectua corect derivările trebuie determinate
funcţie de ce sunt variabile mărimile din expresiile fluxurilor. Astfel se poate constata că
* *
id , idm şi iqm toate sunt variabile în funcţie de timp. Fluxurile Ψdm şi Ψqm sunt
dependente de im , care este variabil în timp. Pentru uşurarea calculelor ecuaţiile fluxurilor
se poate scrie şi sub forma în care la toate mărimile sunt specificate în funcţie de ce mărimi
sunt variabile:
*
Ψdm (im (t ) )
Ψd (t ) = Ldσ id (t ) + idm (t ) (4.43)
im (t )
*
Ψqm (im (t ) )
Ψq (t ) = Lqσ iq (t ) + iqm (t ) (4.44)
im (t )
Ţinând cont de toate acestea derivatele în funcţie de timp ale acestor fluxuri,
neglijând dispersia de dublă înlănţuire, sunt:

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

∂Ψd di *
dΨdm *
dim idm Ψdm ⎛ di dim ⎞
= Ldσ d + + ⎜i dm ⎟
∂t dt dim dt im 2 ⎜⎜ m dt − idm ⋅ dt ⎟⎟ (4.45)
im ⎝ ⎠
* * ⎛ ⎞
∂Ψq diqdΨqm dim iqm Ψqm ⎜ i diqm − i dim ⎟
= Lqσ + + (4.46)
∂t dt dim dt im 2 ⎜ m dt qm
dt ⎟
im ⎝ ⎠
Se calculează derivata curentului de magnetizare (4.24), care poate fi adusă la
forma:
didm diqm
idm + iqm
dim dt dt
= (4.47)
dt im
Se înlocuieşte în expresiile derivatelor fluxurilor relaţia de mai sus, respectiv se
introduc inductivităţile date de (4.39) şi inductivităţile diferenţiale de magnetizare date de:
* *
dΨdm dΨqm
Ldm = , Lqm = (4.48)
dim dim
Acestea din urmă practic sunt date de tangentele la curbele de saturaţie (4.38) în
punctele de funcţionare definite de curentul de magnetizare.
Se obţine:
di diqm
idm dm + iqm
∂Ψd di dt dt idm +
= Ldσ d + Ldm
∂t dt im im
⎛ di diqm ⎞ (4.49)
* ⎜ idm dm + iqm ⎟
M di
+ d ⎜ im dm − idm dt dt ⎟
im ⎜ dt im ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
care poate fi adusă la forma:
⎡ 2 ⎤
∂Ψd
∂t
di ⎛i
= Ldσ d + ⎢ M d* + ⎜⎜ dm
dt ⎢
⎞
(
⎟⎟ Ldm − M d* )⎥⎥ didtdm + idmi 2iqm (Ldm − M d* )didtqm (4.50)
⎣ ⎝ im ⎠ ⎦ m

În mod analogic se obţine pentru fluxul de pe axa q:

⎡ 2 ⎤
∂Ψq
∂t
= Lqσ
diq ⎛ iqm
+ ⎢ M q* + ⎜⎜
dt ⎢
⎞
(
⎟ Lqm − M q*
⎟ )⎥⎥ didtqm + idmi 2iqm (Lqm − M q* )didtdm (4.51)
⎣ ⎝ im ⎠ ⎦ m

Derivatele tuturor fluxurilor din maşina model se obţin cu relaţii similare cu

relaţiile (4.50) şi (4.51).
În absenţa saturaţiei, deci în condiţiile unei relaţii liniare între flux şi curent,
inductivităţile diferenţiale sunt egale cu cele de magnetizare:
Ldm = M d , Lqm = M q (4.52)

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

şi în consecinţă relaţiile (4.50) şi (4.51) capătă forma uzuală pentru maşina nesaturată,
∂Ψd di di ∂Ψq diq diqm
= Ldσ d + M d dm , = Lqσ + Mq (4.53)
∂t dt dt ∂t dt dt
Dacă maşina este saturată atunci prin ecuaţiile (4.50) şi (4.51) se evidenţiază
cuplajul magnetic între cele două axe ortogonale în condiţiile în care curenţii de
magnetizare sunt ambii diferiţi de zero. Se observă că inductivitatea diferenţială şi cea de
magnetizare din fiecare axă nu sunt egale, deci reciproce, decât la maşinile cu întrefier
uniform şi simetrie cilindrică.
Rezolvarea unui regim tranzitoriu în cazul considerării saturaţiei circuitului
magnetic se face în urma unui proces iterativ în care la fiecare moment de timp se
utilizează în model valorile inductivităţilor diferenţiale şi de magnetizare determinate din
caracteristicile flux-curent cu valorile de curenţi obţinute din calcul la pasul anterior. Este
de remarcat necesitatea controlării convergenţei soluţiei procesului neliniar studiat prin
rezolvarea unei succesiuni de modele liniare. Metoda care a dat rezultatele cele mai bune
constă în subrelaxare fluxului util şi eventual o iterare în interiorul unui pas de timp pentru
a asigura continuitatea soluţiei.
Soluţia propusă pentru considerarea saturaţiei miezului feromagnetic se bazează pe
două ipoteze simplificatorii, adică:
• Inductivităţile de dispersie sunt constante, sau modificarea lor cu saturaţia se
rezolvă printr-o procedură diferită.
• Fluxurile de magnetizare pe cele două axe sunt funcţie de curentul de
magnetizare rezultant.
De asemenea acest model cu considerarea saturaţiei este dependent de acurateţea cu
care s-au obţinut experimental caracteristicile de magnetizare pe cele două axe ortogonale.
Trebuie subliniat faptul că acest mod de considerare al saturaţiei este cel mai utilizat în
varianta de model de circuit pentru maşinile electrice [2].
Modul de considerare a saturaţiei miezurilor feromagnetice va fi prezentat detaliat
la tratarea modelului maşinii de inducţie.

4.4. SCRIEREA ECUAŢIILOR ÎN MĂRIMI RAPORTATE

Raportarea mărimilor, adică utilizarea a aşa numitului sistem per-unit transformă

ecuaţiile scrise cu mărimi fizice şi omogene din punctul de vedere al unităţilor de măsură,
în relaţii între mărimi adimensionale [3].
Această transformare se obţine prin împărţirea ecuaţiei omogene cu o valoare bine
definită, uzual cea nominală, a mărimii fizice ce dă unitatea de măsură. Astfel o ecuaţie de
tensiuni se împarte cu o tensiune, iar o relaţie între curenţi cu un curent. În procesul de
transformare odată cu mărimile de stare, tensiune, curent, flux, viteză, etc., se transformă şi
parametrii, devenind şi ei simple valori referite la unitate; unitate definită de impedanţa
nominală. Valorile mărimilor de stare care se utilizează la transformarea per-unit sunt
valori de bază şi sunt, în general, valorile nominale ale mărimilor de stare [2].

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

Există diferite modalităţi de alegere a valorilor de bază. La scrierea ecuaţiilor

maşinii model fizic în cvadratură ţinând cont că deja toate mărimile rotorice sunt raportate
la stator se utilizează următoarele mărimi de bază:
• U b = 2U N , tensiunea de raportare egală cu valoarea maximă a tensiunii
nominale de fază,
• I b = 2 I N , curentul de raportare egal cu valoarea maximă a curentului
nominal de fază,
UN
• X b = ω b LN b = , reactanţa de raportare la pulsaţia de bază ω b , L N b fiind
IN
inductivitatea de raportare,
2U N
• Ψb = , valoarea de raportare pentru flux,
ωb
• Pb = 3U N I N , valoarea de raportare pentru putere
P
• Tb = p b , valoarea de raportare pentru cuplu [1].
ωb
Valorile raportate ale rezistenţelor şi inductivităţilor rezultă în procesul de raportare
şi se notează de obicei cu literă mică. De exemplu se obţin următoarele mărimi raportate:
I
rd = Rd ⋅ N (4.54)
UN

I
l dσ = Ldσ ⋅ ω b ⋅ N (4.55)
UN

I
md = M d ⋅ ω b ⋅ N , etc. (4.56)
UN
Ecuaţia (4.1) scrisă în unităţi raportate arată în felul următor:
∂λ d
u d = rd ⋅ id + − ω b ⋅ λd (4.57)
∂t
cu observaţia că se utilizează frecvent notaţia λ pentru fluxul magnetic raportat.
Pentru obţinerea relaţiei echilibrului cuplurilor în unităţi raportate se împarte în
ambii membrii ai ecuaţiei (4.32) cu Tb şi se neglijează cuplurile date de frecări. Se
obţinându-se relaţia:
dω
(T ) p.u. = H + (Trst ) p.u. (4.58)
dt
unde s-au definit:

T Trst Jω b3
(T ) p.u. = , (Trst ) p.u. = , H= (4.59)
Tb Tb p 2 Pb
ultima numindu-se constanta de energie cinetică.

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

4.5. ECHIVALAREA MAŞINĂ REALĂ - MAŞINĂ MODEL

Condiţiile ce trebuiesc îndeplinite de model pentru a reprezenta o maşină de curent

alternativ se pot determina din echivalenţa solenaţiilor şi a energiilor. Se consideră o
înfăşurare trifazată, simetrică statorică, ce va fi echivalată cu o înfăşurare bifazată
corespunzând maşinii model fizic. Astfel se elimină acel dezavantaj al sistemului trifazat,
ca inductivităţile utile ale fazelor statorice depind de poziţia rotorului faţă de stator. De
asemenea se reduce cu unul numărului de ecuaţii diferenţiale de rezolvat, simplificându-se
calculele de efectuat.
Modul de considerare al înfăşurărilor maşinilor electrice în aceste modele este
ilustrat în Figura 4.2.

a) b) c)
Figura 4.2. Echivalarea înfăşurărilor

Înfăşurarea distribuită în spaţiu a unei maşini (Figura 4.2a) se înlocuieşte cu o

bobină echivalentă având o singură spiră (Figura 4.2b), care produce aceeaşi solenaţie ca şi
bobina iniţială. Reprezentarea acestei bobine echivalente este dată în Figura 4.2c.
Transformarea modelului unei maşini electrice rotative din sistemul de coordonate
al fazelor într-un model în cvadratură (ortogonal) se realizează proiectând curenţii de pe
cele trei faze pe direcţia fazelor d şi q. Această transformare poartă numele de
transformarea Park. Acest mod de echivalare a maşinii model fizic cu maşina reală este
reprezentată în figura 4.3.

Figura 4.3. Echivalarea maşină reală - maşină model (transformarea

sistemului trifazat într-un sistem ortogonal)

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

Sistemul simetric trifazat al curenţilor statorici, respectiv rotorici se transformă

într-un sistem ortogonal. Această transformare trebuie să fie ortogonală, căci în acest caz
matricea de transformare inversă este identică cu transpusa acesteia, ceea ce simplifică
mult calculele. Se impune invarianţa puterilor la transformarea efectuată. Prin
transformarea aplicată trebuie să se conserve parametrii maşinii reale, dar se pot modifica
mărimile de fază.
Pentru determinarea matricei de transformare se adoptă câteva ipoteze
simplificatoare:
• Sistemul trifazat statoric este simetric
• Înfăşurările statorice sunt conectate în stea (Y)
• Unghiul dintre axa periilor şi axa înfăşurării d statorice este nul ( θ s =0 conform
figurii 4.4)

Figura 4.4. Transformarea ortogonală în cazul în care θ s =0

Se consideră că cele trei înfăşurări ale maşinii reale au fiecare w3 spire, iar
înfăşurările din sistemul ortogonal al maşinii model au fiecare w2 spire.
Condiţia necesară şi suficientă ca tensiunile electromotoare produse de cele două
sisteme de înfăşurări (trifazat şi ortogonal) să fie identice este ca proiecţia solenaţiilor pe
axele d şi q din cele două sisteme să fie egale:
⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞
w3ia + w3ib cos⎜ ⎟ + w3ic cos⎜ ⎟ = w2 id (4.60)
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠

⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞
0 + w3ib sin ⎜ ⎟ + w3ic sin ⎜ ⎟ = w2 iq (4.61)
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
la care se ataşează expresia curentului homopolar scrisă sub forma:
kw3ia + kw3ib + kw3ic = w2 i0
(4.62)
k fiind un coeficient care se va determina ulterior.
Sistemul format din ecuaţiile (4.60), (4.61) şi (4.62) poate fi scris matriceal sub
forma:

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

⎡id ⎤ ⎡1 −1 2 − 1 2 ⎤ ⎡ia ⎤
⎢ ⎥ w3 ⎢
⎢iq ⎥ = w ⎢ 0 3 2 − 3 2⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ib ⎥⎥ (4.63)
⎢i ⎥ 2
⎢⎣k k k ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦
⎣0⎦
în care se notează b = w3 w2 şi
⎡1 −1 2 −1 2 ⎤
[B] = ⎢⎢0 3 2 − 3 2⎥⎥ (4.64)
⎢⎣k k k ⎥⎦

Coeficientul b trebuie determinat astfel ca matricea [B] să fie ortogonală. Pentru

aceasta se pune condiţia:
[B]−1 ⋅ [B] = [1] (4.65)
adică:
⎡3 2 0 0 ⎤ ⎡1 0 0⎤
⎢ ⎥
b 2 ⎢ 0 3 2 0 ⎥ = ⎢⎢0 1 0⎥⎥ (4.66)
⎢ 0 0 k 2 ⎥⎥ ⎢⎣0 0 1⎥⎦
⎢⎣ ⎦
Rezultă următorul sistem de ecuaţii:
⎧3 2
⎪ b =1
⎨2 (4.67)
⎪⎩3b 2 k 2 = 1

Se mai impune ca transpusa matricei [B] să fie egală cu inversa ei:

[B]T = [B]−1 (4.68)
Toate condiţiile impuse sunt îndeplinite doar pentru valorile [4]:
2 1
b= ; k= (4.69)
3 2
În mod identic se procedează în cazul general, când unghiul θ s diferă de 0. În acest
caz se obţine matricea de transformare Park a sistemului trifazat (a, b, c) în sistem
ortogonal (d, q, 0):
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞ ⎤
⎢ cos(θ ) cos⎜θ − 3 ⎟ cos⎜θ − ⎟
3 ⎠ ⎥⎥
⎢ ⎝ ⎠ ⎝
2 ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞⎥
Pdq0 = − sin (θ ) − sin ⎜θ − ⎟ − sin ⎜θ − ⎟ (4.70)
3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 2 2 2 ⎦⎥
Această matrice de transformare se poate aplica pentru curenţi, tensiuni şi fluxuri
magnetice. Când se aplică unor mărimi statorice sau rotorice se înlocuieşte θ cu θ s ,
respectiv cu θ r .

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

În mod analogic cu transformarea sistemului trifazat în sistem ortogonal se

efectuează transformarea inversă, cu ajutorul transpusei matricei Pdq0:
⎡ 1 ⎤
⎢ cos(θ ) − sin (θ ) ⎥
⎢ 2⎥
T 2 ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ 1 ⎥
Pdq0 = cos⎜θ − ⎟ − sin ⎜θ − ⎟ (4.71)
3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2⎥
⎢ π 4π ⎞ 1 ⎥
⎢cos⎛⎜θ − ⎞ ⎛
4
⎟ − sin ⎜θ − ⎟ ⎥
⎣⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2 ⎦⎥
De exemplu sistemul simetric trifazat al curenţilor statorici (a, b, c):
ia = 2 I sin (ω1t − ϕ1 )
⎛ 2π ⎞
ib = 2 I sin ⎜ ω1t − − ϕ1 ⎟ (4.72)
⎝ 3 ⎠
⎛ 4π ⎞
ic = 2 I sin ⎜ ω1t − − ϕ1 ⎟
⎝ 3 ⎠
se transformă în sistem ortogonal (d, q, 0) cu ajutorul următoarei expresii matriceale:
⎡id ⎤ ⎡ia ⎤
⎢i ⎥ = P
⎢ q⎥ [
dq0 ] ⎢ ⎥
⋅ ⎢ib ⎥ (4.73)
⎢⎣ i0 ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦

obţinându-se următoarele componente ale sistemului ortogonal:

2⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤
id = ⎢ia cosθ s + ib cos⎜θ s − ⎟ + ic cos⎜θ s + ⎟
3⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥⎦
2⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤
iq = − ⎢ia sin θ s + ib sin ⎜θ s − ⎟ + ic sin ⎜θ s + ⎟ (4.74)
3⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥⎦
1
i0 = (ia + ib + ic )
3
unde i0 este componenta homopolară, egală cu zero pentru regimurile simetrice, în cazul
cărora nu există circulaţie de nul.
Transformarea inversă se poate obţine cu expresia matriceală:
⎡ia ⎤ ⎡id ⎤

⎢ b⎥ [
⎢i ⎥ = P T
dq0 ] ⎢ ⎥
⋅ ⎢iq ⎥ (4.75)
⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢i ⎥
⎣0⎦
obţinându-se curenţii trifazaţi:

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

2⎡ 1 ⎤
ia = ⎢id cos θ − iq sin θ + i0 ⎥
3⎣ 2 ⎦
2⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ 1 ⎤
ib = ⎢id cos⎜θ − ⎟ − iq sin ⎜θ − ⎟+ i0 ⎥ (4.76)
3⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2 ⎦
2⎡ ⎛ 4π ⎞ ⎛ 4π ⎞ 1 ⎤
ic = ⎢id cos⎜θ − ⎟ − iq sin ⎜θ − ⎟+ i0 ⎥
3⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2 ⎦

4.6. ALEGEREA SISTEMULUI DE REFERINŢĂ

Pentru scrierea ecuaţiilor aferente maşinilor electrice rotative este nevoie de

stabilirea unui sistem de axe de referinţă. În cazul cel mai general se pot utiliza trei sisteme
de referinţă:
1. Sistemul sincron, când sistemul de perii se roteşte cu viteza unghiulară ω1 egală cu
pulsaţia sistemului simetric al tensiunilor de alimentare. În cazul acesta avem:
ω c = ω1 (4.77)

2. Sistemul fixat în stator, când se consideră că sistemul de perii este fixat:

ωc = 0 (4.78)
3. Sistemul fixat în rotor, situaţie în care sistemul de referinţă se consideră fixat de
rotorul maşinii:
ωc = ωr (4.79)
Alegerea sistemului de referinţă se face luând în considerare anizotropia magnetică
a celor două armături care formează maşina electrică, respectiv particularităţile regimului
tranzitoriu studiat.
Sistemul de referinţă se fixează de acea armătură care prezintă anizotropie
magnetică. Dacă maşina electrică este izotropă din puntul de vedere magnetic pe ambele
armături alegerea sistemului de referinţă se face în funcţie de particularităţile regimului
tranzitoriu studiat cu ajutorul modelului elaborat.
Sistemul sincron este utilizat în cazul în care frecvenţa tensiunii de alimentare a
maşinii este constantă, în studiul clasic al regimului staţionar, precum şi la simularea
reglărilor vectoriale. Se alege fixarea sistemului de referinţă în stator în cazul în care se
doreşte studierea unui regim tranzitoriu în care viteza maşinii variază în limite largi şi
frecvenţa tensiunii de alimentare poate de asemenea varia. Sistemul de referinţă fix în rotor
este cel mai adecvat studiului regimurilor tranzitorii în care viteza de rotaţie a maşinii este
constantă.
Aici trebuie amintit faptul că în literatura de specialitate adesea se face distincţie la
notaţia sistemelor de coordonate ortogonale [5]. Astfel se notează cu:
• d şi q coordonatele solidare cu rotorul
• x şi y coordonatele fixate de câmpul învârtitor
• α şi β coordonatele staţionare fixate de stator.

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

4.7. BIBLIOGRAFIE

[1] VIOREL, I.A. – IANCU, V.: Maşini şi acţionări electrice, Lito IPC-N, 1990.
[2] VIOREL, I.A. – CIORBA, R.C.: Maşini electrice în sisteme de acţionare, U.T. Pres,
Cluj, 2002.
[3] SORAN, I.F. – KISCH, D.O. – SÎRBU, G.M.: Modelarea sistemelor de conversie a
energiei, Ed. ICPE, Bucureşti, 1998.
[4] DOLINAR, D.: Electrical Machines Modelling and Control, Universite d'Artois,
Bethune, 2001.
[5] KAŹMIERKOWSKI, M.P. – TUNIA, H.: Automatic Control of Converter-Fed
Drives, Studies in Electrical and Electronic Engineering 46, Elsevier, Amsterdam,
1994.

Curs 4/17