Curs GPS PDF

CURS GEODEZIE SATELITARA
1. SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBALÃ - GPS

GPS reprezintã de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la
NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning System.
Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la începutul anilor 70. Scopul principal
îl reprezintã posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui mobil în orice punct de pe
suprafata pamântului, în orice moment indiferent de starea vremii.
GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o pozitie
precisã unui utilizator. Precizia trebuie înteleasã în functie de utilizator. Pentru un turist aceasta
înseamna în jur de 15 m, pentru o navã în ape de coasta reprezintã o mãrime de circa 5 m, iar pentru un
geodez precizie înseamna 1 cm sau chiar mai putin.
GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute în toate aplicatiile pomenite mai sus,
singurele diferente constând numai în tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate.
Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curând dupa ce acest obiectiv a fost
atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pãstrând totusi anumite
proprietãti numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fost navigatia maritimã si
mãsurãtorile tereste.
Dupã lansarea primului satelit artificial al Pãmântului, Sputnik 1, la 04.10.1957, tehnica spatialã
s-a impus ca o nouã erã în dezvoltarea stiintificã si tehnologicã, constituind un factor dinamizator al
procesului tehnico–economic, în domenii de interes major ale activitãtii umane.
Domeniile de utilizare ale satelitilor artificiali specializati sânt numeroase si deosebit de
diversificate, printre acestea, de o deosebitã importantã strategicã în domeniul militar si de largã utilitate
în domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigatie care permit pozitionarea deosebit
de precisã a mijloacelor de transport aeriene, maritime si terestre aflate în miscare sau în repaus.
Aceastã tehnologie si-a gãsit, deasemenea, o largã aplicabilitate si în domeniul geodeziei si
geodinamicii prin realizarea unor retele geodezice la nivel global sau national, contributii la
determinarea formei si dimensiunilor Pãmântului si a câmpului sãu gravitational, determinarea
deplasãrilor plãcilor tectonice, etc.
La ora actualã functioneazã în paralel douã sisteme de pozitionare globalã, respectiv sistemul de
pozitionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System (NAVSTAR GPS),
cunoscut sub denumirea GPS, realizat si gestionat de Statele Unite ale Americii si sistemul de
pozitionare GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), realizat si gestionat de Federatia Rusã.
Cele douã sisteme sunt asemãnãtoare din punct de vedere al conceptiei, al modului de
functionare si al performantelor ce le oferã utilizatorilor, lucrarea urmând a face referiri numai la
sistemul american, GPS.
1.1 Componentele sistemului
Sistemul de pozitionare globalã GPS s-a pus în miscare începând cu anul 1973, sub coordonarea
Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Command’s, Los Angeles Force Base, fiind la origine
un sistem de pozitionare realizat în scopuri si pentru utilizare militarã, care a devenit în scurt timp
accesibil si sectorului civil, capãtând o utilizare extrem de largã în multe tãri ale lumii, inclusiv în tara
noastrã dupã 1992.
Acest sistem de pozitionare globalã functioneazã pe principiul receptionãrii de cãtre utilizator a
unor semnale radio emise de o constelatie de sateliti de navigatie, specializati, care se miscã în jurul
Pãmântului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment si oriunde pe suprafata
Pãmântului, un mobil aflat în miscare sau în repaus, sã aibã posibilitatea ca utilizând un echipament
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1

adecvat, sã îsi poatã stabili în timp real pozitia si viteza de deplasare pentru un mobil aflat în miscare si
numai pozitia pentru un mobil aflat în repaus, într-un sistem de coordonate geocentric tridimensional,
propriu sistemului de pozitionare GPS.
Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
(Fig.1.1), care asigurã functionarea acestuia, dupã cum urmeazã:
1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de sateliti GPS;
2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeazã întregul sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc receptoare
GPS dotate cu antenã si anexele necesare;
1.1.1 Segmentul spatial

Constelatia de sateliti GPS a fost proiectatã sã continã în faza finalã un numãr de 24 de sateliti
(actualmente functioneazã un numãr de 30 sateliti), amplasati pe orbite aproximativ circulare fatã de
suprafata Pãmântului.
Planurile orbitale ale satelitilor au o înclinatie de 550 fatã de planul ecuatorial terestru, stelitii
evoluâd la o altitudine de cca. 20200km., câte 4 sateliti în fiecare dintre cele 6 planuri orbitale.
Fiecare satelit face o rotatie completã în jurul Pãmântului în 12 ore siderale, respectiv în 11 ore
si 56 de minute locale, zilnic rãsãritul si apusul fiecãrui satelit fãcându-se cu 4 minute mai devreme.
Fiecare satelit are o duratã de functionare estimatã la cca.7 ani, duratã care în general a fost depasitã,
asigurându-se astfel o sigurantã în plus în exploatarea sistemului.
Segmentul spatial, care în prezent este complet, asigurã ca la orice ora, în orice loc pe suprafata
Pãmântului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, sã se poatã
receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 6 sau 8, sub un unghi de elevatie de
150 deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare.
Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecãrui satelit în parte pot fi
sintetizate astfel:
 satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio
în frecventa nominalã fundamentalã de 10.23 MHz, din care se genereazã cele douã unde
purtãtoare L1=1575.42MHz si L2=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile atomice,
efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare si alte informatii necesare;
 mentin o referintã de timp foarte precisã, prin intermediul cesurilor de la bordul satelitilor
GPS;
 receptioneazã si înmagazineazã informatiile primite de la segmentul de control;
executã manevre de corectare a orbitelor satelitare;
Satelitii sistemului au fost lansati la diferite perioade de timp si apartin diferitelor „block-uri”,
dupã cum urmeazã:
- satelitii din „Block–I” sânt primii sateliti lansati, modelul spatial fiind compus din 3 planuri
orbitale înclinate la 630 fatã de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliti proiectati s-a
efectuat în perioada 1978-1985;
- satelitii din „Block-II” au fost organizati în 6 planuri orbitale înclinate la 550 fatã de ecuator
si au început sã fie lansati în perioada 1989-1995. Satelitii acestui bloc se deosebesc de
satelitii primului block prin faptul cã acestia au semnalul în totalite disponibil pentru
utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protectie ale sistemului, SA (Selective
Availability) si AS (Anti-Spufing) si dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu);
- satelitii din „Block-IIA” (Advanced), sânt mai evoluati în sensul cã au posibilitatea sã
comunice între ei si au montate reflectoare laser care permit mãsurãtori de tipul „Satelite
Laser Ranging” (SLR). Au fost lansati începând cu sfârsitul anului 1990;
- satelitii din „Block-IIR” (Relenishment) încep sã înlocuiascã satelitii din Block-ul II, dupã
1996. Acestia sânt prevãzuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care au au

stabilitate superioarã fatã de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acestia dispun de
legãturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor satelitilor;
- satelitii din „Block-IIF” (Follow on) continuã lansãrile în perioada 2001-2010. Acestia vor
putea gestiona eventualele variatii ale frecventei de bazã si vor dispune la bord de Sisteme de
Navigatie Inertialã (INS);
Fig. 1.1 Constalatii de sateliti
Fig.1.2 - Statiile de control ale sistemului GPS
1.1.2 Segmentul de control

Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care
actualmente sunt în numãr de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform în jurul Pãmântului, în zona
ecuatorialã (Fig.1.2).
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele:
- segmentul de control urmãreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului, prelucrând
datele receptionate în vederea calculãrii pozitiilor spatio-temporale ale acestora ( efemeride),
care apoi sânt transmise la sateliti;
- controleazã ceasurile satelitilor comparându-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip
MASER;
- calculeazã corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de motoarele
rachetã proprii de corectare a orbitei;
- activeazã prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie SA

(Selectiv Availability) si AS (Anti – Spoofing), ale sistemului;

- stocheazã datele noi receptionate de la sateliti;
- calculeazã efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmãtoarele 12 sau 24 de ore pe care
le transmite la segmentul spatial;
- executã întregul control asupra sistemului;
Cele 5 statii la sol care formeazã segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS au
urmãtoarele clasificãri si atributii:
statia de control principalã (Master Control Station), amplasatã la Colorado Springs în Statele
Unite, centralizeazã datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol, prelucreazã aceste
date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor), si executã calculul corectiilor acestora
precum si ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la statiile de control ale sistemului pe care acestea le
încarcã la segmentul spatial, sub o forma care constituie mesajul de navigatie, receptionat de utilizatori;
statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dupã cum urmeazã: insula Hawai
(estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia (vestul
oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste statii împreunã cu statia
principalã receptioneazã permanent semnalele de la satelitii vizibili, inregistreazã datele meteorologice
si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principalã;
statiile de control la sol, amplasate lângã statiile monitor din insula Kwajalein, insula Diego
Garcia si insula Ascension si care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cãrora se realizeazã legãtura
permanentã cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele, corectiile orbitelor si ale
ceasurilor atomice, precum si alte date necesare bunei functionãrii a sistemului.
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare în special prelucrãrii mãsurãtorilor GPS cu utilizare
în geodezie-geodinamicã, se folosesc mãsurãtori si de la alte cinci statii terestre.
1.1.3 Segmentul utilizatori

Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detinãtori de receptoare GPS cu antenã, în
functie de calitãtile receptorului si antenei, rezultând acuratetea preciziei de pozitionare sau a
elementelor de navigatie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si opereazã cu
lungimile de undã purtãtoare L1 si L2 precum si codul C/A sau P.
Dacã la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se
estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activitãti reprezentau urmãtoarele cifre si
procente[NGS 1994]:
navigatia maritimã si fluvialã 225000 receptoare 45%

navigatie si transport terestru 135000 receptoare 27%
navigatia aerianã 80000 receptoare 16%
utilizatori militari 35000 receptoare 7%
geodezie si cartografie 25000 receptoare 5%
1.1.4 Structura semnalului

Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este asiguratã de faptul cã toate componentele
semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.
Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu si douã cu rubidiu,
asigurã o stabilitate pe perioadã îndelungatã de 10-12 – 10-14secunde.
Satelitii din Block IIR, dotati cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigurã pe perioadã
îndelungatã o stabilitate echivalentã cu 10-14 – 10–15secunde.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigurã realizarea unei frecvente fundamentale
f0 = 10.23 Mhz, în banda L.

Având în vedere faptul cã lungimea de undã este datã de relatia:

v
 (1.1)
f
unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii în vid)
f0 = 10.23 * 108 Hz (1.2)
rezultã:
2.99792458 10 8
  30 m (1.3)
10.23  10 6
Frecventa fundamentalã „f0”, este la originea a trei pãrti fundamentale ale semnalului transmis
de satelitii GPS si anume:
- componenta portantã, care contine cele 2 unde sinusoidale L1 si L2;
- componenta activã, care contine 2 coduri numite C/A si P ;
- componenta mesaj, care contine codul D;
Cele douã unde portãtoare, sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154,
pentru L1 si respectiv 120, pentru L2. Frecventele si lungimile de undã rezultate au urmãtoarele valori:
c
L : fL  154  f 0  1575.42 Mhz  λ  19 cm (1.4)
1 1 fL
1
c
L : fL  120  f 0  1227.60 Mhz  λ  24 cm (1.5)
2 2 fL
2
Sistemul a fost proiectat cu douã frecvente, conditie teoreticã indispensabilã pentru eliminarea
diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca efect imediat
întârzierea semnalului radio emis de satelitii GPS, datoratã în principal erorilor generate de efectele
erorii de ceas, refractiei ionosferice, troposferice, etc.
Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru, esentialã pentru pozitionarea

acestuia, este indispensabil legatã de determinarea, cât mai precisã, a timpului de propagare al undei de
la satelit la receptor, mãsurãtoare care se realizeazã cu ajutorul codurilor generate de un algoritm cu
periodicitate în timp, care moduleazã frecventele portantelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv „pseudo-cazuale” sau PRN (Pseudo Random Noise)
sunt utilizate sub urmatoarele denumiri:
codul C/A (Coarse Acquisitio n) : f C/A  f 0 /10  1.023Mhz  λ  c/f  300m (1.6)
C/A C/A
codul P (Precision ) : f f  10.23 Mhz  λ  c/f  30m (1.7)
P 0 P P
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleazã numai lungimea de undã portantã L1.
Acest cod se repetã la fiecare milisecundã si furnizeazã informatii privind identificarea satelitului
receptionat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si
moduleazã lungimile de undã ale portantelor L1 si L2 decalate cu p/2, decalaj care se repetã sãptãmânal.
Codul D reprezintã codul de navigatie, are o frecventã fD =f0/204800 = 50 Hz, care contine
informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor, starea
acestora si informatii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigatie, receptioneazã numai
codurile C/A si D si asigurã o pozitionare absolutã în precizia de +/- 100m.

Complexitatea semnalului GPS este deosebitã si ea poate fi motivatã de o serie de conditii pe

care trebuie sã le asigure, printre care putem aminti:
- sistemul de pozitionare GPS, este în primul rând un sistem militar, fiind însã utilizat de un
numãr mare de utilizatori civili si militari, pe care trebuie sã îi pozitioneze mai mult sau mai
putin precis în functie de preocupãrile si specificul activitãtii pe care o desfãsoarã,m precum
si în functie de receptoarele de care beneficiazã;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de mãsurare a „codurilor”, pot beneficia de
pozitionare în timp real, cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de satatiile
permanente DGPS, amplasate în zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru
diversi utilizatori în formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim
Services Format);
- utilizatorii care pot mãsura fazele, pot realiza o pozitionare de precizie, pe care o obtin în
postprocesare;
- utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS în douã frecvente dispun de
posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influentei refractiei
ionosferice si troposferice;
Actualmente este în discutie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de undã,
denumitã L5, care sã fie folositã exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000], realizându-se astfel o
separare complectã de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
1.2 Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS
Ca problemã practicã, pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizezã prin determinarea

distantelor dintre punctul de statie si satelitii GPS vizibili, matematic fiind necesare mãsurãtori la
minimum 4 sateliti. Acest numãr de sateliti este necesar pentru a ne putea pozitiona cât se poate de
precis, numai pe baza distantelor mãsurate la sateliti.
Dacã am avea mãsurãtori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia, cu o singurã
distantã, pozitia noastrã în spatiu ar fi pe o sferã cu centrul în pozitia satelitului si cu raza, distanta
mãsuratã.
Mãsurând distante la doi sateliti pozitia noastrã se „îmbunãtãteste”, în sensul cã ne aflãm pe un
cerc generat de intersectia celor douã sfere care au în centru cei doi sateliti si în functie de distanta
dintre acestia, cercul nostru de pozitie are o razã mai mare sau mai micã. Pozitia noastrã se
îmbunãtãteste substantial în momentul în care avem mãsurãtori si la un al treilea satelit, care deja ne
localizeazã în douã douã puncte din spatiu. Aceste douã puncte sunt date de intersectia ultimei sfere, cu
centrul în cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate. Sigur cã în acest
moment putem, relativ usor, sã ne stabilim punctul în care ne aflãm, însã pentru a fi rigurosi este
necesarã a patra mãsurãtoare fatã de un al patrulea satelit si atunci în mod cert puncul pozitionãrii
noastre va fi unic.
Pozitionarea se realizeazã cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante, în sistemul de
referintã, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fatã de coordonatele spatiale care definesc permanent
pozitia fiecãrui satelit GPS (Sj) , în acest sistem de referintã, coordonatele spatiale ale oricãrui punct de
pe suprafata Pãmântului (Pi) se pot determina cu deosebitã precizie prin intermediul mãsurãrii unui
numãr suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P.
Dupã cum se poate vedea din Fig.1.3, vectorial, pozitia punctului P este rezolvatã prin
determinarea vectorului de pozitie R:
r R   (1.8)
R r  (1.9)

Vectorul „r “ , reprezintã vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul „t”, vectorul

„r” reprezintã vectorul distantã de la punctul considerat la satelit, iar vectorul „R” rezultat din formula
(1.9), reprezintã vectorul de pozitie al punctului P.
Distanta geometricã (Fig.1.3) poate fi exprimatã de relatia:
 i j (t )  ( X j (t )  X i ) 2  ( Y j (t )  Y j ) 2  ( Z j (t )  Z i ) 2 (1.10)
Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face în diferite modalitãti:

j
S
Z
Pi r
O
Y
Fig.1.3 – Vectorul spatial care se mãsoarã
Pozitionare absolutã: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de pozitionare

globalã, mãsurãtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P fãcându-se cu douã
receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate tridimensionale
determinate într-un sistem de referintã global (WGS84, ITRFxx, EUREF, etc).
Pozitionare relativã: sunt determinate diferentele de coordonate între douã puncte sau
componentele vectorului (baseline), ce uneste cele douã puncte stationate cu receptoare GPS. Prin
aceastã modalitate se reduc sau se eliminã erorile sistematice (bias), de care este afectatã distanta dintre
cele douã puncte.
Pozitionare diferentialã: este asemãnãtoare,ca procedeu, cu pozitionarea absolutã cu deosebirea
cã eroarea care afecteazã distanta de la satelit la receptor este calculatã si aplicatã în timp real, ca o
corectie diferentialã, datã de cãtre receptorul care stationeazã pe un punct de coordonate cunoscute
(base), cãtre receptorul care stationeazã în punctul nou.
Ca si la pozitionarea relativã, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteazã
mãsurãtorile GPS.
Mãsurãtorile GPS, în geodezie sau ridicãri topografice, se pot executa prin douã metode
principale, care în functie de situatie, de aparaturã, etc. au fiecare diferite variante:
Metoda staticã care presupune mãsurãtori cu douã sau mai multe receptoare GPS, amplasate pe
punctele care urmeazã sã fie determinate si care sunt stationate, simultan, o perioadã mai mare de timp,
denumitã sesiune de observatii. Durata acesteia este stabilitã în functie de lungimea laturilor, numãrului
de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial observabil, evaluatã de PDOP (Position Dilution
of Precision), precum si de precizia de determinare a punctelor noii retele.

Metoda cinematicã presupune mãsurãtori cu douã sau mai multe receptoare, din care unul
amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) si restul recepoarelor sunt în miscare continuã sau
cu stationãri foarte scurte.
In functie de metoda de mãsurare (achizitie a datelor), coordonatele se pot obtine prin post-
procesare sau în timp real, situatie în care coordonatele sunt disponibile la teren.
In toate cazurile problema de bazã este de a determina distanta (range) între receptor si satelitii
GPS, care se poate realiza prin douã douã tipuri de observatii:
Mãsurarea fazei codurilor din componenta activã a semnalului.
Mãsurarea fazei purtãtoarei semnalului (carrier phase).
Aceastã a doua metodã de realizare a mãsurãtorilor GPS, prezintã o importantã deosebitã pentru
aplicarea acestei tehnologii în domeniul geodeziei.
1.2.1 Pozitionarea prin mãsurarea fazei codurilor

Aceastã metodã de determinare a „timpului de zbor” al semnalului, respectiv a intervalului de
timp necesar pentru parcurgerea de cãtre semnalul emis de satelit, a distantei de la satelit la receptor, se
realizeazã utilizând componenta semnalului continutã de codul disponibil, respectiv C/A sau P.
Determinarea se realizeazã prin intermediul unui procedeu de corelare încrucisatã a douã
semnale, respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care este o replicã
identicã cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul secventei PRN,
numitã si amprentã a satelitului receptionat.
Aceste douã semnale sunt identice între ele dar, se gãsesc decalate de timpul necesar pentru ca
semnalul sã parcurgã spatiul de la satelit la receptor (~ 20200km. în ~ 0.067 sec.).
Timpul de zbor „t” (Fig1.4), reprezintã decalajul de timp necesar pentru ca replica generatã de
receptor sã se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
j
t s a te lit
t i r e c e p to r
t
Fig.1.4 – Timpul care se mãsoarã

Dacã notãm cu Rij distanta consideratã între satelitul „j” si receptorul „i” teoretic aceasta poate fi
obtinutã cu ajutorul relatiei cunoscute:
R ij t   c  t unde c  299.792,458 km / sec (1.11)

ta = 0
t j= 0
j
(t)
j
t
ti = 0
i (t)
t i
t
Fig.1.5 – Origini de timp GPS
Distanta determinatã în acest mod nu reprezintã asa numita „pseudodistantã”, deoarece

ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate, între ele existând o eroare de ceas (offset).
Considerând cã în exemplul urmãrit sunt trei origini de timp GPS, dupã cum se poate vedea în
Fig.1.5, rezultã:
- originea timpului atomic „ta” care se considerã referintã fundamentalã;
- originea timpului ceasurilor de pe satelit „tj”;
- originea timpului ceasului receptorului „ti”;
Reducând toate originile de timp, la originea timpului atomic „ta”, relatia (1.11) devine:
      
R ij  c  t j   j t   t i   i t   c  t j  t i   j t    i t  (1.12)
R ij  c  t   j t  (1.13)

 i 
Ecuatia care exprimã valoarea „pseudodistantei” la epoca „t” devine:
R ij ( t )   ij ( t )  c   ij ( t ) (1.14)
Mãsurarea pseudodistantelor poate fi realizatã numai prin utilizarea codurilor, deoarece numai
acestea pot da indicatii asupra momentului când marca de timp este emisã de satelit si poate fi detectatã
de receptor.
Dacã se considerã cã toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate, în aceastã
ipotezã, totusi, nu se poate ca sã nu aparã un decalaj între ele, decalaj care sã aducã o eroare de ns (10-
9
sec.), eroare care afecteazã distanta satelit–receptor, cu cca. 30cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart, ceasuri a cãror stabilitate în functionare este
mult mai micã, cu câteva ordine de mãrime, decât ale ceasurilor atomice de la bordul satelitilor.
Se poate considera cã si aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o ms
-3
(10 sec.), eroare care ar afecta distanta satelit – receptor cu cca.300 km.
Aceastã valoare nu poate fi acceptatã si pentru eliminarea ei se considerã, ca necunoscutã,
eroarea de ceas a receptorului,  (t), la epoca de mãsurare. In aceste conditii, ecuatia care exprimã
valoarea pseudodistantei, capãtã forma:
R ij t   c   j t    ij t   c   i t  (1.15)
Ca în orice orice alt gen de mãsurãtori geodezice, observatiile GPS, prin care se determinã
pozitiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafata terestrã, pot fi prelucrate prin metoda celor
mai mici pãtrate.
Modelul matematic al prelucrãrii se bazeazã pe conditia cunoscutã, în care numãrul de
observatii, este mult mai mare decât numãrul de necunoscute.
Având în vedere cele douã metode principale de efectuare a observatiilor, respectiv metoda

staticã si metoda cinematicã, în ambele cazuri numãrul de observatii este dat de parametrii nj si nt ,
unde:
nj = numãrul de sateliti receptionati;
nt = numãrul de epoci receptionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul, în timpul observatiilor
este în contact permanent cu toti satelitii si inregistreazã epocile mãsurate la anumite
intervalle de timp, de exemplu în mãsurãtorile statice la interval de 15 sau 30 secunde, în
functie de tipul de mãsurãtori care se executã);
In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS,

receptoarele stationeazã pe punctele care urmeazã a fi determinate, pentru diverse epoci de mãsurare în
functie de preciziile de asteptat, necunoscutele fiind reprezentate de:
3 corectii, ce se calculeazã pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecãrui punct;
1 corectie pentru eroarea de ceas a fiecãrui receptor pentru fiecare epocã, pentru un total de 3+nt
necunoscute;
Modelul matematic poate fi definit de relatia:
n j nt 3  nt (1.16 )
în care:
3
nt  (1.17)
nj  1
Numãrul minim de sateliti care conduc la o solutie este nj = 2 sateliti, care necesitã un numãr
minim de nt = 3 epoci de mãsurãtori. Cu acest model este posibilã o solutie instantanee de pozitionare,
unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecãrei epoci generatã de cel putin 4 sateliti.
Modelul care coincide cu nj = 2 sateliti si nt =3 sau nt > 3 epoci de mãsurãtori, pentru metoda de
pozitionare staticã, teoretic este posibil .
In practicã, totusi rezultatul nu este acceptabil din cauza unei conditii proaste de configurare a
sistemului de ecuatii de observatii care necesitã epoci de mãsurare dispersate în timp, cum ar fi de
exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformatie geometricã cât mai bunã a constelatiei de sateliti
vizibili.
In timp ce receptorul achizitioneazã 3 epoci la un interval de câteva secunde, satelitul parcurge
într-adevãr o portiune scurtã de orbitã, aceastã situatie fiind comparabilã cu o intersectie clasicã cu o
bazã foarte scurtã în care rezultatele de asteptat sunt slabe.
O altã situatie posibilã constã în receptionarea a cel putin 3 epoci de mãsurãtoare de la 2 sateliti,
împreunã cu cel putin 3 epoci de la alti 2 sateliti. Aceastã situatie este de asemenea destul de rarã, dar
este utilã în circumsante speciale, cum ar fi de exemplu masurãtorile GPS în centrele urbane, unde
vizibilitatea la constelatia satelitarã este obstructionatã de constructii.
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de bazã se
obtine direct din consideratiile date de miscarea receptorului si din numãrul de coordonate necunoscute
ale statiilor care devine 3nt .Impreunã cu cele nt necunoscute aferente corectiilor de ceas ale
receptoarelor, numãrul de necunoscute ajunge la 4nt .
In acest caz modelul, definit de relatia (1.16) devine:
n j n t  4n t în care nj 4 (1.18)
In metoda cinematicã, pozitia si viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi determinatã în

timp real dacã se obtin, simultan, mãsurãtori de la cel putin aceeasi 4 sateliti.
1.2.2 Pozitionarea prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate

Lungimea (range), receptor – satelit, poate fi obtinutã si prin mãsurarea fazelor portantelor L1 si

L2, metoda presupunând urmãrirea unui satelit “j“ în lungul orbitei sale la o epoca initialã “t0 “ si
respectiv la o epoca oarecare „t”.
La momentul „t0” distanta (range) de la satelitul „j” la receptorul „i” poate fi exprimatã ca o
sumã, datã de numãrul întreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fractiune de lungime de
undã, care exprimã o fractiune de ciclu întreg de lungime de undã.
In realitate, aceasta este mãrimea care se mãsoarã, în timp ce numãrul de cicli întregi denumit
„ambiguitate de faze”, rãmâne ca o nouã necunoscutã pentru fiecare satelit observat.
Dacã observatiile au început la epoca „t0”, la epoca „t”, satelitul a parcurs o portiune de orbitã si
la noua mãsurãtoare (epocã) a distantei de la satelit la receptor, se va mãsura fractiunea de ciclu întreg
de lungime de undã la momentul „t” si va apare necunoscuta aferentã momentului „t”, pentru numãrul
care va exprima ciclii întregi de lungime de undã, respectiv ambiguitatea la momentul „t”.
In acest caz, receptorul este în situatia de a determina fractiunea de ciclu întreg dar nu si
ambiguitatea de fazã, chiar dacã aceasta se presupune cã rãmâne la aceeasi valoare.
Dacã se presupune cã „ambiguitatea” rãmâne la aceeasi valoare trebuie mentinut contactul cu
satelitul între diferite epoci de mãsurare si pe urmã continutul numãrului întreg de cicli se schimbã
datoritã miscãrii relative a satelitului fatã de receptor.
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generatã în special de obstacole în calea
semnalului, supranumitã „cycle slip”, provoacã aparitia unei noi ambiguitãti de fazã, necunoscutã care
apare la fiecare întrerupere de semnal.
Continuare...
Cand al doilea satelit este observat, un al doilea set de
capete de unde or linii defaza este creat.
Punctul se afla undeva intr-una din aceste intersectii .
Adaugand un al treilea satelit

suplimentar, numarul de posibilitati devine mai strict.
Punctul se afla la una din intersectiile acestor linii de
faza .

Adaugand un al patrulea satelit suplimentar,

numarul de posibilitati devine strict . Odata cu modificarile constelatiei satelitilor
Cea mai probabila solutie se va afla in jurul unui punct .
Fig. 1.6. Stabilirea pozitiei receptorului functie

de numãrul de sateliti vizibili
Modelul matematic de mãsurare de faze are deci urmãtoarea expresie (Hofmann-Wellenhof
1992):
1 j
 ij   i ( t )  N ij  f j  ij ( t ) (1.19)

unde:
 ij ( t )  - mãsuratoarea de fazã, exprimatã în cicli;
 - lungimea de undã;
ij - distanta geometricã;
N ij - ambiguitatea de fazã (numãr întreg de lungimi de undã), independentã de „t”;

j
f - frecventa semnalului de la satelit;
ij - combinatii ale erorilor de ceas ale satelitului „j” si ale receptorului „i”.
Fãcând substitutiile oferite de combinatiile erorilor de ceas, în relatia (1.19), rezultã:

1 j
 ij ( t )  f j  j ( t )   i ( t )  N ij  f j  i ( t ) (1.20)

în care produsele „f *” reprezintã contributiile erorilor de ceas ale satelitului si ale receptorului.
Utilizând notatiile folosite pânã acum, numãrul de observatii este de asemenea generat de
produsul dintre „nj”, numãrul de sateliti vizibili si „nt”, numãrul de epoci înregistrate de la fiecare
satelit, în conditiile în care numãrul de necunoscute se majoreazã cu nj necunoscute ale ambiguitãtilor
de fazã, respectiv câte o necunoscutã pentru fiecare satelit.
In cazul pozitionãrii GPS prin metoda staticã, pentru un punct singular modelul este dat de
relatia:
n jn t  3  n j  n t (1.21)
unde:
nt 3
n t ( n j 1)  n j  3  n t  (1.22)
nj 1
Numãrul minim de sateliti necesari, pentru ca sistemul sã admitã o solutie este ca
nt = 2 sateliti, care necesitã minimum nt = 5 epoci de mãsurare.
Si în acest caz, ceea ce s-a spus despre mãsurãtoarea cu cod este valabil în sensul cã, aceastã

solutie nu este practic utilizabilã din cauza unor conditii geometrice dificil de realizat.
Alte solutii întregi se pot obtine pentru urmãtoarele cazuri:
n j  4 sateliti  n t  3 epoci
(1.23)
In cazul pozitionãri GPS, prin metode cinematice pentru un punct singular, utilizând mãsurarea
fazei undei purtãtoare mixate, considerând 3nt necunoscute aferente la cele trei coordonate ale punctelor
stationate de receptoarele care se deplaseazã (rovere), modelul de bazã este dat de relatia:
n j n t  4n t  n j (1.24)
unde:
nj
nt (n j  4)  n j  nt  (1.25)
nj 4
Numãrul minim de sateliti care admit obtinerea unei solutii este nj = 5 sateliti, fapt ce presupune
un minimum de epoci de mãsurare nt = 5 epoci, dar este posibil sã se obtinã solutii întregi si în alte
configuratii, cum ar fi:
(1.26)
Este de consemnat cã, solutia cinematicã pentru nt=1 nu este posibilã în cazul sistemului de
pozitionare prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate.
In consecintã, pozitionarea cinematicã cu mãsurare de fazã e posibilã numai dacã cele nj
necunoscute ale ambiguitãtii de fazã sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite „initializare”,
fãrã de care metodele cinematice nu pot functiona.
Cunoscând ambiguitãtile, modelul „distante rezultate din mãsurãtori de faze”, din punctul de
vedere al raportului necunoscute / ecuatii de erori, este echivalent cu modelul „distante rezultate din
mãsurãtori de coduri”.
1.3 Erori ale mãsurãtorilor efectuate cu tehnologia GPS
Precizia mãsurãtorilor de pozitionare sau de navigatie,efectuate cu ajutorul tehnologiei GPS,

este dependentã de precizia cu care se determinã distanta (range) de la satelit la receptor.
Erorile care se pot comite în acest gen de mãsurãtori sunt de douã tipuri:
1. Erori accidentale de mãsurare si de observare, cum ar fi eroarea datoratã parcursurilor
multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului si ale
receptoarelor, interferentele electromagnetice, excentricitãti ale centrilor de fazã ale
antenelor, etc;
2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit si receptor,
erorile de refractie cauzate de troposferã si ionosferã, erorile datorate orbitelor
satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente în cadrul mãsurãtorilor, separat de acestea existând si alte
erori induse cu bunã stiintã de cei ce gestioneazã sistemul de pozitionare GPS si care, chiar dacã nu
actioneazã permanent, au ca scop degradarea preciziilor de pozitionare si navigatie în timp real, actiune
numitã „Disponibilitate Selectivã” si „Anti-furt”, în englezã „Selective Avillability - SA” si „Anti-
spoofing - AS”.

Tinând cont de diferitele surse de eroare, constatãm cã pozitionarea absolutã efectuatã cu

ajutorul mãsurãtorilor de cod s-ar situa ca precizie de pozitionare planimetricã în jurul valorii de cca. +/-
100 m.
Dacã aceste erori sunt tolerabile, în cazul aplicatiilor privind calculul vitezei de deplasare a unui
mobil sau pozitionarea acestuia, pentru scopurile geodezice si geodinamice aceste precizii sunt
intolerabile si în acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc, precum si a metodelor de
înlãturare sau diminuare a acestora, este strict necesarã.
1.3.1 Erorile accidentale

Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu ajutorul tehnologiei
GPS poate fi estimatã acoperitor, ca având valoarea de cca. 1% din lungimea de undã.
Aceastã apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt luate în
considerare, dupã cum urmeazã:
- codul C/A: precizia = 1%=1%*300m = +/- 3m
- codul P : precizia = 1%= * 30m = +/- 0.3m
- L1 si L2 : precizia = 1% = 1%*0.2m = +/- 0.002m
In realitate, aceste precizii sunt simple supozitii teoretice, astfel încât trebuiesc analizate în
continuare diferitele surse de erori si contributul lor la stabilirea preciziei mãsurãtorilor.
1.3.1.1 Erorile de multiparcurs

In cazul determinãrilor de precizie este absolut necesar ca atât în faza observatiilor de teren, cât
si în cadrul fazei de prelucrare, sã se aibã în vedere toate sursele de erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci când o parte a semnalului de la satelit ajunge la
receptor într-o manierã indirectã, prin reflectare de diferite suprafete amplasate mai aproape sau mai
departe de receptor.
Mãsurãtoarea între centrele de fazã al antenei receptorului si ale antenei satelitului nu mai are
deci un parcurs rectiliniu, apãrând acelasi fenomen de întârziere al semnalului si de crestere a distantei
mãsurate. Receptoarele din ultimele generatii au softul de prelucrare mai „dotat” si poate sã elimine din
înregistrãri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.
Fig. 1.7. Eroarea multipath

1.3.1.2 Erori datorate excentricitãtii centrului de fazã al antenei
Aceastã eroare este datoratã variatiei pozitiei centrului de fazã al antenei, care în fapt este o
problemã teoreticã de electronicã si nu de mecanicã, aceasta datoritã variatiei în functionare a
frecventelor (centrul de fazã pentru portanta L1 nu coincide cu centrul de fazã a portantei L2) si elevatiei
satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca aceastã eroare, când

existã, sã nu fie amplificatã este necesar ca orizontalizarea antenei precum si orientarea ei sã se facã cu
maximum de atentie.
Aceste erori au o valoare micã, în jurul a 2-3cm, dar aceastã valoare devine importantã pentru
determinãrile de precizie în probleme de nivelment.
1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului

O serie de alte erori depind de starea tehnicã a componentelor electronice ale receptorului. De
exemplu, mãsurarea diferentelor de fazã reprezintã o modalitate de corelare în timp real si în acest caz
este foarte important ca semnalul de la satelit sã nu fie depreciat, pentru a permite o corelare optimã.
Calitatea semnalului depinde oricum, în mare mãsurã, de eventuale interferente electomagnetice
care pot cauza cresterea zgomotului semnalului si, în unele cazuri nefavorabile, sã conducã chiar la
pierderea semnalului.
1.3.2 Erorile sistematice

1.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale satelitilor si ale receptoarelor, pot fi sã fie divizate în douã componente:
- asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii de mãsurare a
timpului;
- deriva, datoratã teoriei relativitãtii, dependentã de timp;
Pentru perioade de scurtã duratã, aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi,
pentru ceasurile atomice de la bordul satelitilor si de polinoame de grad superior, pânã la ordinul opt,
pentru ceasurile cu cuart ale receptorilor GPS.
1.3.2.2 Erorile de orbitã

Este cunoscut faptul cã pentru pozitionarea GPS este necesar sã fie cunoscute orbitele satelitilor
observati (efemeridele), în sensul de a se cunoaste la fiecare epocã de înregistrare coordonatele cât mai
precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite în notiunea de efemeride, au o precizie diferitã, dupã
cum urmeazã:
- „broadcast”, efemeride transmise în mesajul de navigatie care au precizie în jurul a 30-50 de
metri;
- „precise”, efemeride care sunt calculate si pot fi utlizate dupã perioada de observatii, în
cadrul etapei de procesare a datelor si au precizii metrice si chiar subdecimetrice;
Dupã cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra pozitionãrii absolute si
afecteazã în mod direct coordonatele spatiale ale receptorului.
In cazul în care observatiile se realizeazã prin metoda diferentialã sau relativã, influenta acestor
erori în pozitionare este minorã.
In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS în domeniul geodeziei sunt normale, se
poate observa cã abaterile standard relative ale bazelor mãsurate sunt relativ de acelasi ordin de mãrime
cu abaterile standard relative ale distantelor (range) satelit – receptor, adicã:
sr sb b
  db  * dr (1.27)
r b 20000
Intelegând prin b, lungimea bazei determinate, r distanta satelit – receptor si prin sr si sbabaterile
standard absolute ale acestora, conform relatiei (1.27), ele pot fi considerate proportionale.
Dacã în relatia (1.27) se trece la diferente si se considerã altitudinea medie a satelitilor, r
=20000km în tabelul 1.1 de mai jos se prezintã, în functie de valorile „dr”, erori ale orbitelor satelitare,
valorile „db”, erori ale bazelor determinate în functie de lungimea acestora:

Tabel 1.1
Nr. Eroare orbita Lungime baza Eroarea bazei Eroarea bazei
crt.. (m) (km) (ppm) (mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01
1.3.2.3 Erorile datorate refractiei troposferice

Troposfera reprezintã, segmentul de bazã al atmosferei, cuprins între suprafata Pãmântului si o
înãltime de cca.40 - 50 km.
Aceastã zonã este divizatã în douã pãrti:
 partea „umedã”cuprinsã între suprafata Pãmântului si o altitudine de cca. 11km, zonã în
care umiditatea atmosfericã este prezentã si are valori semnificative;
 partea „uscatã” cuprinsã între altitudinea de cca.11km si 40km .
Refractia troposfericã provoacã o întârziere a receptionãrii semnalului de la satelit, întârziere
care conduce la cresterea timpului de parcurgere a distantei de la satelit la receptor si în consecintã o
crestere sistematicã a distantelor.
Intârzierea datoratã refractiei troposferice este independentã de frecventa semnalului, aceasta
comportându-se identic fatã de cele douã unde purtãtoare L1 si L2, dar este dependentã de parametrii
atmosferici si de unghiul zenital sub care se gãseste receptorul fatã de satelit.
Valoarea refractiei troposferice creste exponential cu valoarea unghiului zenital si din aceste
motive nu este recomandabil a se efectua observatii la satelitii care apun sau rãsar, decât dupã ce au
intrat sau au iesit, sub unghiul zenital de 700 - 750.
Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele matematice printre
care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield si Saastamoinen, fiind de amintit si realizãrile lui
Good-Goodman, Black, Niell, Chao si altii.
Modelul Hopfield, are urmãtoarea formã:
K L
R trop   [ m]
cos(z 2  6.25) cos(z 2  2.25)
P
K 155.28 *10 7 (40136 148.72T K ) [m] (1.28)
TK
eP
L  (  0.028512TK  817.96) [ m]
TK2
unde:
Rtrop = (R0 - R) eroarea troposfericã
R distanta rectilinie (geometricã)
R0 distanta mãsuratã
P presiunea atmosfericã [mbar]
TK temperatura [grade Kelvin]
eP presiunea umedã [mbar]
z unghiul zenital [sexa]
Dupã cum se poate observa din relatiile (1.28)[Cina,2000], corectia troposfericã, Rtrop, are doi
termeni: primul (K) care reprezintã contributul componentei uscate, deci a zonei superioare a troposferei

si al doilea (L), care reprezintã componenta umedã aferentã zonei de la suprafata Pãmântului, ambele
calculate fatã de zenitul locului.
Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificultãtilor de modelare
ale componentei umede, datoritã distributiei necontrolate a vaporilor de apã în lungul traseului
semnalului, de la satelit la receptor.
1.3.2.4 Refractia ionosfericã

Ionosfera, reprezintã o altã parte a atmosferei terestre, cuprinsã între altitudinea de 40 - 50 km,
pânã la cca 1000 km.
Erorile datorate refractiei ionosferice depind de frecventa semnalului si deci ele au valori diferite
pentru cele douã unde purtãtoare L1 si L2.
Aceastã eroare care se manifestã prin întârzierea semnalului de la satelit la receptor si care de
fapt face sã creascã timpul de parcurs al semnalului, are consecinte directe în mãrirea distantelor
mãsurate la sateliti, aceastã eroare eliminându-se printr-o combinatie oportunã a putãtoarelor L1 si L2.
Modelarea matematicã a procesului de calcul al corectiei ionosferice se realizeazã cu ajutorul
unei dezvoltãri în serie (Willman –Tucker,1968):
B1 B 2
R iono    4  .... (1.29)
f f
în care Riono este eroarea datoratã ionosferei, f este frecventa semnalului si Bi depinde densitatea
electronilor liberi si are valoare estimatã cu urmãtoarea relatie:
B i  A i  N i (h ) ds (1.30)
0
în care:
Ni = densitatea electronilor în functie de altitudinea h (km);
Ai = constantã de estimare;
 = parcursul semnalului ;
Pentru frecvente înalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula (1.29), poate fi
neglijat, valoarea erorii datorate refractiei ionosferice putând fi datã de relatia:
B1
R iono   (1.31)
f2
Mãsurând distanta Rji, între satelitul „j” si receptorul „i”, cu ambele purtãtoare L1 si L2 , din
cauza efectului diversificat al refractiei ionosferice asupra frecventelor „f1” si „f2,” se obtin pentru
distantã, valorile R01 si R02 , dupã cum urmeazã:
B1
R 01  R ij  2
 B1  f12 ( R ij  R 01 )
f1
(1.32)
B
R 02  R  21  B1  f 22 ( R ij  R 02 )
j
i
f2
Egalizând cele douã relatii de la grupul de formule (1.32) se obtine:
f12 ( R ij  R 01 )  f 22 ( R ij  R 02 ) (1.33)
si în acest fel se obtine distanta (range), ca o combinatie a celor douã frecvente:

 
R ij f12  f 22  R 01f12  R 02 f 22
de unde (1.34)
2
 f2 
R  R  

2 2 01 02
R f R f
R ij  01 12 202 2   f1 
f1  f 2  f2 
2
1   
 f1 
In acest fel, distanta Rij se determinã combinând cele douã frecvente si se poate elimina efectul
refractiei ionosferice asupra distantei.
Utilizarea receptoarelor cu dublã frecventã este indispensabilã când se intentioneazã mãsurarea
unor baze mai mari de 15km , sub aceastã lungime, efectul refractiei ionosferice putând fi eliminat prin
mãsurãtori diferentiale sau relative.
Fig. 1.8.Refractia ionosferei

In sintezã, valoarea erorilor sistematice care afecteazã distanta de la satelit la receptor au valorile
prezentate succint în Tabelul 1.2:

Tabelul 1.2
Tipul erorii sistematice Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectati) 5 - 10 m
- receptor 10 - 100 m
ERORILE DE ORBITÃ
- efemeride „broadcast” 20 - 40 m
- efemeride „precise” 3-5m
ERORILE DE REFRACTIE
- ionosfericã 20 - 50 m
- troposfericã 2 - 10 m
1.3.3 Accesul la mãsurãtori

Odatã cu începerea lansãrii satelitilor din blockul II, sistemul GPS a devenit disponibil pentru
toti utilizatorii civili însã gestionarul sistemului, DoD (Department Of Defence- USA), a implementat o
serie de tehnici care sã-i permitã control, protectie si sigurantã, asupra întregului sistem, în special
asupra preciziilor pe care la poate asigura la un moment dat.
La origine, precizia de pozitionare absolutã cu ajutorul mãsurãrii codului C/A, a fost estimatã la
cca 400m, însã practica a demonstrat cã în realitate precizia obtinutã este mult mai mare si anume cca
20-40m.
Din acest motiv DoD, a implementat tehnicile Selective Availlability – SA care constituie asa
numitul Acces selectiv si Anti-Spoofing - AS, care reprezintã tehnica Anti-furt.
1.3.3.1 Metoda selectivã

Prima metodã, SA, permite DoD sã realizeze o degradare controlatã a preciziilor de pozitionare
si de navigatie în timp real, prin douã modalitãti:
- degradarea controlatã a preciziilor ceasurilor (procesul 
- manipularea controlatã a efemeridelor satelitilor GPS (procesul 
Prin aceste douã modalitãti, degradãrile preciziilor de pozitionare au urmãtoarele valori
declarate de DoD:
- probabilitate 95.0%: 100m. în planimetrie si 156m. în altimetrie;
- probabilitate 99.9%: 300m. în planimetrie si 500m. în altimetrie;
Procesul „ ”, reprezintã o modificare a frecventei fundamentale a ceasurilor de pe sateliti, cu
impact de eroare direct asupra mãsurãtorilor de pseudo-distante. Acestea pot avea variatii de pînã la
câteva zeci de metri în câteva minute.
Procesul „”, constã în trunchierea unor informatii transmise prin semnalul de navigatie, în
maniera de a nu permite un calcul precis al pozitiilor orbitale ale satelitilor, cu valori între 50 – 150m,
cu consecinte care cauzeazã erori semnificative pentru pseudo-distante.
Efectul procesului „”, poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau diferential, iar
efectul procesului „”, se eliminã în postprocesare, prin utilizarea efemeridelor precise si nu a celor
transmise de MCS (broadcast).
Metoda SA a fost activatã pentru prima oarã în anul 1990 si în anul 2000 a fost dezactivatã.
1.3.3.2 Metoda anti-furt

Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P în codul Y care poate fi accesat
de utilizatorii militari si un numãr restrâs de utilizatori civili..
Aceastã metodã afecteazã în general navigatia în timp real cu codul P, care este de cca zece ori
mai precisã decât navigatia în timp real cu codul C/A.

Tehnicile GPS de pozitionare absolutã, dupã cum s-a putut vedea, sunt afectate de erori de
complexitãti diferite, care ne conduc la precizii insuficiente în aplicatiile geodezice.
Pentru a ajunge la precizii ridicate, se poate concluziona cã trebuie abandonatã pozitionarea
absolutã, „single point” are o semnificatie pur principialã în mãsurãtorile geodezice si potrivit
tehnicilor cunoscute de la geodezie si topografie, unde erorile sistematice se cautã sã fie elimine prin
metode de mãsurare (ex. la nivelmentul geometric stationarea la mijloc, cu portei egale, conduce la
eliminarea erorilor de refractie, sfericitate, focusare, etc.) cum ar fi, efectuarea de diferente de pozitie,
care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei serii de erori sistematice, comune celor douã statii.
Posibilitãtile de a putea realiza diferente de pozitie sunt oferite de tehnicile GPS, diferentiale si
relative, tehnici la care se pleacã de la conceptul cã bazele care se mãsoarã sunt diferite, dar au un
continut geometric asemãnãtor.
1.4 Pozitionarea GPS, relativã
Fig.1.9. – Vector GPS

Pozitionarea GPS, relativã, are ca scop determinarea unui vector, „baseline”, sau a
componentelelor vectorului care uneste douã puncte geodezice în care se stationeazã si se receptioneazã
simultan cu douã receptoare GPS diferite.
Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spatiale (ITRFxx, EUREF, etc.) cunoscute si
un punct geodezic B, Fig.1.6,considerat punct nou. Coordonatele punctului B, se vor putea determina cu
relatiile:
X B  X A  D AB (1.35)
XB  XA X AB
 AB  YB  Y A  Y AB (1.36)
ZB  ZA Z AB
Pozitionarea relativã se va putea face fie cu mãsurarea codurilor, fie cu mãsurarea diferentelor de
fazã, care de fapt se aplicã curent în practicã.
Este necesar sã se facã mãsurãtori simultane cu cel putin douã receptoare, în cazul nostru,
amplasate în punctele A si B, care presupunem cã vãd în acelasi timp satelitii i,j.
In aceste conditii se pot realiza combinatii liniare, numite diferente simple, duble sau triple.
Marea majoritate a softurilor, care prelucreazã mãsurãtori GPS, utilizeazã aceste diferente care folosesc
urmãtoarele modele matematice.
1.4.1 Diferenta simplã

Se cosiderã douã receptoare amplasate în punctele de statie A si B, din care se observã simultan,
satelitul „j”, Fig.1.7, care emite continuu semnale GPS, fãrã a avea întreruperi, întrerupetri care ar
cauza asa numitele „cycle slip”.
j
S
A
Y
Fig.1.10. – Diferenta simplã

Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuatiile prezentate în grupul de formule (1.20), respectiv
ecuatia pentru mãsurãtorile de fazã, atât pentru punctul A cât si pentru punctul B:
1
 Aj (t )  f j  j (t )   Aj (t )  N Aj  f j  A (t )
 (1.37)
1
 (t )  f  (t ) 
j j j
 ( t )  N  f B ( t )
j j j

B B B
Fãcând diferenta între cele douã ecuatii, se obtine:

1
 Bj (t )   Aj (t )  [  Bj (t )   Aj (t )]  N Bj  N Aj  f j [ B (t )   A (t )] (1.38)

Se poate constata, cã diferenta simplã eliminã partea de eroare generatã de produsul „f*t”,
generat de asincronismul ceasului de pe satelit, atât cât este comun la cele douã ecuatii.
Actioneazã, în orice caz, în continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor douã
receptoare si cotele de eroare datorate termenilor ambiguitãtilor de fazã.
Ecuatia (1.38) reprezintã ecuatia pentru diferenta simplã în care putem introduce urmãtoarele
notatii:
j
N AB  N Bj  N Aj
(1.39)
 AB
j
(t )   Bj (t )   Aj (t )
 AB
j
(t )   Bj (t )   Aj (t )
(1.40)
 AB
j
(t )   Bj (t )   Aj (t )
si dacã se substituie relatiile (1.39) si (1.40), în relatia (1.38), rezultã:
1
 AB
j
(t )   AB
j
(t )  N AB
j
 f j  AB (1.41)


1.4.2 Diferenta dublã

Se cosiderã douã receptoare amplasate în punctele de statie A si B, Fig.1.10, din care se observã
simultan satelitii „j” si „k” care emit continuu semnale GPS cu frecvente identice, adicã fi = fk, fãrã
întreruperi generatoare de „cycle slip”, sateliti pentru care se pot scrie douã ecuatii de diferentã simplã
conform relatiei (1.41):
1
 AB
j
(t )   AB
j
(t )  N AB
j
 f j  AB
 (1.42)
1
 (t ) 
k
 (t )  N
k k
 f  AB
k
AB
 AB Ab
Sk
Z
B
A
Y
Fig.1.11 – Diferenta dublã

Admitânnd ipoteza egalitãtii frecventei semnalelor emise de la cei doi sateliti, scãzând cele douã
ecuatii (1.42) de diferentã simplã, obtinem:
1
 kAB (t )   AB
j
(t )  [  AB
k
(t )   AB
j
(t )]  N AB
k
 N AB
j
(1.43)

Utilizând notatiile de la grupul de formule (1.38) si (1.39), introduse pentru diferenta simplã,
rezultã în continuare:
1
 AB
jk
(t )   AB
jk
(t )  N AB
jk
(1.44)

Formula (1.44), reprezintã ecuatia pentru diferenta dublã si este de notat cã ea eliminã erorile
generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor douã ecuatii ale diferentelor simple si permite
determinare necunoscutelor ambiguitãtilor de fazã.
Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este ratiunea si caracteristica de bazã a
tuturor programelor de prelucrare a mãsurãtorilor GPS.
Aceastã concluzie este asiguratã de obligativitatea ca toti satelitii sã emitã în aceeasi frecventã,
iar observatiile sã fie executate simultan.
Termenii relatiei (1.44) se pot scrie în mod explicit, dupã cum urmeazã:
 AB
jk
(t )   kB (t )   Bj (t )   kA (t )   Aj
 AB
jk
(t )   Bk (t )   Bj (t )   Ak (t )   Aj (t ) (1.45)
N jk
AB  N N  N N
k
B
j
B
k
A
j
A

1.4.3 Diferenta triplã

Pentru a elimina ambiguitãtile de fazã, necunoscute, Fig.1.11, deoarece acestea sunt
independente de timp, Remondi (1984) sugereazã utilizarea diferentei celor douã duble diferente la
epocile t1 si t2.
St2j
St1j
Stk2
Stk1
Z
B
A
Y
Fig.1.12 – Diferenta triplã

Ecuatia de la (1.44), se particularizeazã pentru epocile t1 si t2:
1
 AB
jk
(t1 )   AB
jk
(t1 )  N AB
jk
 (1.46)
1
 (t 2 ) 
jk
 (t 2 )  N
jk jk

AB AB AB
Se presupune deasemeni ca observatiile sunt fãrã întreruperi (cycle slip), conditie în care
termenii ambiguitãtilor continuã sã fie constanti. Fãcând diferentele celor douã relatii din grupul de
formule (1.46), se obtine ecuatia diferentei triple:
1 jk
 AB
jk
(t 2 )   AB
jk
(t1 )  [  AB (t 2 )   Ab
jk
(t1 )] (1.47)

care poate fi scrisã în formã simplificatã:
1
 AB
jk
(t12 )   AB
jk
(t12 ) (1.48)

Forma desfãsuratã a triplei diferente, care contine termenii si la momentele t1si t2, contine
la rândul ei, 8 termeni fiecare:
 AB
jk
(t12 )   kB (t 2 )   Bj (t 2 )   kA (t 2 )   Aj (t 2)   kB (t1 )   Bj (t1 )   kA (t1 )   Aj (t1 )
 ABjk (t12 )   Bk (t 2 )   Bj (t 2 )   Ak (t 2 )   Aj (t 2 )   Bk (t1 )   Bj (t1 )   Ak (t1 )   Aj (t1 )
Avantajul principal al triplei diferente, este cã eliminã necunoscutele, ambiguitãti de fazã si din
acest motiv tripla diferentã este imunã la schimbãrile ambiguitãtii de fazã (cycle slip).
1.5 Orbitele satelitilor GPS
De acuratetea cu care sunt determinate si cunoscute efemeridele orbitelor satelitilor GPS

depinde precizia cu care, prin metodele prezentate, se determinã coordonatele spatiale ale punctelor

geodezie care se determinã cu ajutorul acestei tehnologii. Erorile acestora influenteazã în mod deosebit
determinãrile „single point”, precum si cele determinate prin mãsurãtori cu douã receptoare asa cum se
poate vedea in tabelul 1.1.
In acest sens, statia master de la Colorado Spring transmite zilnic si chiar de câteva ori pe zi,
orbitele „broadcast” care, fara SA activat, pot ajunge la precizii de cca.5m, pentru orbite.
1.5.1 Parametrii si particularitãtile orbitelor satelitare

Dupã cum este cunoscut, pentru analiza miscãrii pe orbitã a unui satelit artificial, de regulã, se
neglijeazã dimensiunile acestuia, considerându-se cã întreaga sa masã este concentratã în centrul de
masã. Miscarea satelitului este astfel comparatã cu cea a unui punct material de masã m care evolueazã
în jurul Pãmântului, pe care îl considerãm de masã M si suportã efectul atractiei sale gravitationale.
Pentru studiul miscãrii pe orbitã, a unui satelit artificial, se admit urmãtoarele ipoteze
simplificatoare:
- întreaga masã a satelitului este concentratã în centrul de masã al acestuia;
- miscarea satelitului se considerã neperturbatã, keplerianã, adicã se produce numai sub
influenta atractiei Pãmântului;
- Pãmântul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform distribuitã, astfel încât
forta sa de atractie derivã dintr-un câmp gravitational având potentialul de forma:
Kp
U  unde K p  GM  3986005 * 108 m 3 s 2 (1.50)
r
In aceste conditii, ecuatia de miscare a unui satelit în câmpul gravific terestru este exprimatã
printr-o ecuatie diferentialã de ordin doi, functie de timp:

r
r   GM 3 (1.51)
r
unde:
GM - constanta gravitationalã geocentricã [Ghitãu, 1983]
M - masa Pãmântului
r - modulul vectorului de pozitie geocentric al satelitului

r - vectorul de pozitie geocentric al satelitului
Se cunoaste cã solutiile ecuatiilor, de tipul celei din relatia (1.51), reprezintã o elipsã a cãrei
ecuatie parametricã are forma:
a(1  e 2 )
r (1.52)
1  e cos q
în care:
r – vectorul de pozitie geocentric al satelitului (Fig.1.10)
a,b – semiaxele elipsei (orbitei) pe care se miscã satelitul
e – excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se miscã satelitul
q-anomalia adevãratã,unghiul între semiaxa mare si vectorul de pozite (Fig.1.11)

Satelitul
b
E r
A a P
ae perigeu
Pamintul
Fig.1.13 – Orbita Keplerianã

Din Fig.1.10 anomalia adevãratã q, poate fi exprimatã în functie de anomalia excentricã E:
 q  1 e  E 
tg    tg   (1.53)
 2  1 e  2 
S perigeu
pol
O Y
0 i ecuator
punctul vernal nod
a
bit
or
X
X1
Fig.1.14 – Orbita Keplerianã
Anomalia adevãratã q, defineste pozitia satelitului artificial pe orbitã (Fig.1.11), pozitia în timp
fiind datã de momentul trecerii la perigeu. In cele douã figuri, notatiile care definesc e lipsa keplerianã
au urmãtoarele semnificatii:
ascensia dreaptã a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul vernal si
intersectia planului orbitei cu planul ecuatorial);
i - unghiul de înclinare al orbitei satelitului;
w-argumentul perigeului;
t0 – momentul trecerii la perigeu;
a - semiaxa mare a elipsei (orbitei);
e - excentricitatea elipsei (orbitei);
Totusi, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute mãrimile si
directiile influentelor factorilor perturbatori care îndepãrteazã miscarea realã a satelitului de o miscare

keplerianã teoreticã.
1.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei satelitilor

Datoritã factorilor perturbatori care actioneazã asupra satelitului, orbita sa are variatii
permanente, rezultând o orbitã perturbatã care poate fi estimatã ca o înfãsurãtoare a orbitei kepleriene,
definitã anterior.
Dacã în ecuatia de miscare neperturbatã, keplerianã (1.51), se introduce suma factorilor care
produc perturbatii ale orbitei satelitului cu actiune fie în timp real (asa numitele perturbatii seculare, fie
periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obtine relatia de miscare adevãratã a satelitului:

r
r   GM  rt (1.54)
r3
„ t ”, acceleratia perturbatoare, este compusã din urmãtoarii factori perturbatori:
r  r  r  r  r  r  r  r (1.55)
t g e 0 ls d sp a
unde:
r = perturbatiile datorate necentricitãtii câmpului de forte ale Pãmântului, ca urmare a
g
nesfericitãtii acestuia si a neuniformitãtii distributiei maselor sale;
r , r = perturbatiile datorate mareelor terestre si ale oceanului planetar;
e 0
r = perturbatiile datorate atractiei lunii-solare si a altor planete;
ls
r = perturbatiile datorate rezistentei atmosferei înalte;
d
r r = perturbatiile datorate presiunii radiatiei solare si a radiatiei reflectate;
sp a
Desi cu valori mici, în raport cu primul termen al relatiei (1.54), aceste perturbatii existã si ele
pot modifica orbita initialã în mod apreciabil, ceeace mai ales pentu satelitii GPS constituie un
impediment major, care impune controlarea riguroasã a acestora si aplicarea unor corectii pentru
mentinerea parametrilor orbitei între anumite limite, în cazul nostru deosebit de riguroase care sã
asigure o pozitionare cât mai precisã.
1.5.3 Determinarea orbitelor

Determinarea oficialã a orbitelor satelitilor GPS revine segmentului de control al sistemului
care, prin cele 5 statii monitoare, pune la dispozitia utilizatorilor sistemului orbitele în timp real, numite
orbite „Broadcast”.
Inainte de anul 2000, fãrã SA activat si dupã anul 2000 când sistemul SA a fost dezactivat, oferã
pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relatiei (1.27) asigurã o precizie în determinarea
vectorilor cu lungime de 100 km, de pânã la +/-25mm.
Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp în functie de nivelul de precizie al
acestora, agentii internationale specializate, pun la dispozitia utilizatorilor asa numitele „orbite precise”
care se pot determina cu o acuratete de pânã la +/-0.05m, care asigurã valori deosebit de precise pentru
vectorii determinati, de sub 1mm, pentru baze de cca.1000 km.
Utilizarea acestei tehnologii în diverse domenii de activitate tehnologicã si de cercetare, a fãcut
ca numãrul de statii terestre, de urmãrire a satelitilor GPS, sã creascã ajungându-se ca în 1988 sã fie
realizatã prima retea globalã de statii la sol, care independent de segmentul de control al sistemului, prin
monitorizarea segmentului spatial a ajuns sã determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse
la dispozitie în timp util, cca. douã sãptãmâni, utilizatorilor civili.

Reteaua cunoscutã sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde statii
la sol VLBI si SLR în care au fost amplasati si receptori GPS, ca statii permanente.
Dupã 1990 International Association of Geodesy (IAG) a înfiintat Serviciul GPS Interna tional
pentru Geodinamicã (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea orbitelor precise pentru aplicatii
în geodinamicã. Reteaua de urmãrire a segmentului spatial este compusã din peste 100 de statii
distribuite pe tot globul a cãror pozitionare este definitã prin coordonate spatiale în sistemul
International Terrestrial Referance Frame (ITRF), sistem de referintã realizat si întretinut de
International Earth Rotation Service (IERS).
Datele GPS, preluate de aceste statii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agentii printre care este de
amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy Forum (CANSPACE)
din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group (AUSLIG) din Australia , Centre for
Orbit Determination in Europe (CODE) din Elvetia si altele.
Pentru exemplificare, este de remarcat faptul cã pe baza observatiilor preluate de IGS, CODE
furnizeazã diversilor utilizatori tipurile de orbite prezentate în tabelul 1.3 de mai jos:
Tabel nr. 1.3

Intervalul de timp
Nr. Precizia
Tipul orbitei dupa care Sursa
crt. [m.]
sunt disponibile
1. Orbite difuzate +/-3.00 in timp real mesajul de navigatie
2. Orbite prognozate de CODE +/-0.20 in timp real CODE
3. Orbite rapide ale CODE +/-0.10 dupa 16 ore CODE
4. Orbite rapide ale IGS +/-0.10 dupa 24 ore centrele IGS
5. Orbite finale ale IGS +/-0.05 dupa 11 zile centrele IGS
1.6 Corelãri ale diferentelor de fazã
In general, existã douã grupe de corelãri: corelãri fizice si corelãri matematice.

Mãsurãtorile de fazã între un satelit GPS „j” si douã receptoare GPS, amplasate în douã puncte
A si B, în care se fac mãsurãtori, (FjA (t) , FjB (t)) se pot corela fizic foarte usor, atunci când observatiile
înregistrate se referã la acelasi satelit GPS.
Cum este si normal, considerãm corelãrile matematice, operatiile matematice care se fac cu
grupul de mãsurãtori si anume, cele induse de diferentele între observatii.
Se acceptã cã erorile mãsurãtorilor de fazã, urmeazã o distributie normalã a mediei F si a
variantei s2. Mãsurãtorile brute, de faze, sunt linear independente sau necorelate.
Dacã definim un vector F care sã continã mãsurãtorile de faze, putem scrie:
   (1.56)
relatie care reprezintã matricea de variantã-covariantã pentru faze si I ,reprezintã,matricea unitate.
1.6.1 Diferente simple

Pornind de la ipoteza anterioarã, pentru cele douã receptoare amplasate în punctele A si B,
privitor la satelitii j si k, se pot scrie pentru epoca t câte o ecuatie de diferentã simplã pentru fiecare
satelit, conform relatiei (1.40).
Dacã aceste relatii sunt scrise sub formã matricialã, se obtine:
 (1.57)

unde termenii formulei reprezintã:
 AB (t )
SD    (1.58)
 AB (t )
k
 JA
1 1 0 0  Bj
C Φ (1.59)
0 0 1 1  kA
 kB
Aplicând legile de propagare a covariantei în relatia (1.57), se obtine:

cov (SD) = C cov (F) CT (1.60)
si prin înlocuire în (1.56), rezultã:
cov (SD) = C s2I CT = s2 C CT (1.61)
1 0
CC T  2  2I (1.62)
0 1
Inlocuind relatia (1.61) se obtine matricea de variantã-covariantã pentru diferenta simplã:
cov (SD) = 2 s2I (1.63)
Rezultã cã, diferentele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare corespunde
numãrului de simple diferente la epoca t , factorul 2 din relatie neavând legãturã cu numãrul de diferente
simple. Considerând încã o epocã de mãsurãtori, matricea de variantã-covariantã este tot o matrice
unitarã ale cãrei dimensiuni sunt date de numãrul întreg de diferente simple.
1.6.2 Diferente duble

Considerând aceleasi puncte A si B, în care se fac înregistrãri de cãtre douã receptoare, asupra a
trei sateliti j, k si l dintre care, satelitul j va fi considerat satelit de referitã.
Dacã se are în vedere doar epoca t rezultã urmãtoarele ecuatii specifice diferentelor duble:
 AB
jk
(t )   kAB (t )   AB
j
(t )
(1.64)
 AB
jl
(t )   lAB (t )   AB
j
(t )
Aceste ecuatii se pot scrie sub formã matricialã:
DD =C SD (1.65)
în care termenii, au urmãtoarele expresii:
 JK
AB (t )
DD  (1.66)
 AB
jl
(t )
 AB
j
1 1 0
C SD   AB
k
(1.67)
1 0 1
 lAB
Matricea de variantã-covariantã pentru dubla diferentã de faze, este datã de relatia:

cov (DD) = C cov (SD) CT (1.68)

si dacã se înlocuieste cu expresia din relatia (1.63), obtinem:
cov (DD) = 2 s2C CT (1.69)
Inlocuindu-se valoarea lui C din relatia (1.67) se obtine:
2 1
cov(DD)  2  2 (1.70)
1 2
Dupã cum se poate observa, în cazul dublei diferente rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obtine din inversa matricei de variantã-covariantã:
P (t)=[cov (DD)]-1 (1.71)
1 1 2 1
P (t )  * (1.72)
2 3 1
2
2
unde douã duble diferente sunt utilizate la aceeasi epoca t.
Dacã, cu nDD , se noteazã numãrul de diferente duble la epoca t, matricea de corelatie este datã
de relatia:
n DD 1 1 ....
1 1 1 n DD  1 ....
P (t )  (1.73)
2 2 n DD  1  1 .... .... ....
.... .... .... n DD
Pânã la acest moment demonstratia s-a axat pe mãsurãtorile efectuate într-o singurã epocã, t. In
conditii normale numãrul de epoci este foarte mare si în acest caz, matricea de corelare este o matrice
bloc-diagonalã cu dimensiunea ni , unde i =1,2,…..n:
P(t1 )
P(t 2 )
P (t )  P(t 3 ) (1.74)
....
P(t n )
unde fiecare element al acestei matrici, este o matrice asemãnãtoare, pentru fiecare epocã de mãsurare.
1.6.3 Diferente triple

Ecuatiile pentru diferentele triple sunt ceva mai complicate, deorece trebuie consideratã fiecare
situatie. Covarianta unei singure triple diferente este dedusã prin aplicarea regulii de propagare a
covariantei, prezentatã în relatiile (1.49).
Considerând ipoteza de la diferenta dublã,cu satelitul j considerat satelit de referintã, dar la douã
epoci de mãsurare, t1 si t2 , rezultã:
 AB
jk
(t12 )   kAB (t 2 )   AB
j
(t 2 )   kAB (t1 )   AB
j
(t1 )
(1.75)
 AB
jl
(t12 )   lAB (t 2 )   AB
j
(t 2 )   lAB (t1 )   AB
j
(t1 )

Aceste douã ecuatii pot fi scrise sub formã matricialã, dupã cum urmeazã:
TD = C SD (1.76)
relatie în care termenii au urmãtoarea semnificatie:
 AB
jk
(t12 )
TD 
 AB
jl
(t12 )
 AB
j
(t1 )
 kAB (t1 )
(1.77)
1 1 0  1 1 0  lAB (t1 )
C SD 
1 0 1 1 0 1  AB
j
(t 2 )
 kAB (t 2 )
 lAB (t 2 )
Matricea de covariantã pentru diferenta triplã, are urmãtoarea formã:
cov (TD) = C cov (SD) CT (1.78)
în care dacã se substituie relatia (1.63), se obtine:
cov (TD) = 2 s2C CT (1.79)
Inlocuind si relatiile din (1.77) se obtine[Hofmann –Wellenhof, s.a.,1992]:
4 2
cov(TD)  2 2 (1.80)
2 4
Dupã cum se poate observa, în cazul diferentei triple rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obtine din inversa matricei de variantã-covariantã prezentatã în
relatia (1.80).
1.7 Pozitionarea staticã-relativã
Pentru realizarea lucrãrilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GPS, metoda staticã –
relativã, este metoda care asigurã cele mai bune precizii.
Precizia obtinutã, este în corelare directã cu timpul de stationare si înregistrare a semnalelor de
la satelitii GPS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea în prelucrare a orbitelor precise si o serie
de alte mãsuri de precautie în observatii si prelucare, dar care vin cu efecte mai mici în alterarea
preciziilor asteptate.
Sã considerãm cã dorim sã determinãm o laturã A – B si în acest sens, cu douã receptoare se
executã mãsurãtori în cele douã puncte, pe durata unei sesiuni de observatii.
Ne propunem în continuare sã stabilim numãrul de ecuatii si de necunoscute în cazul
diferentelor simple, duble si triple.
Se acceptã cã din punctele A si B, receptoarele GPS înregistreazã date de la aceeasi sateliti si la
aceeasi epocã. La fel cum s-a procedat la pozitionarea absolutã, cu nj vom nota numãrul de sateliti
observati si cu nt , numãrul de epoci observate.
Ecuatia mãsurãtorilor de faze, prezentate în relatia (1.20), nu are nicio legãturã cu vectorul AB,
dar este utilã în solutionarea pozitionãrii absolute.
In cazul de fatã vom putea scrie o ecuatie de diferentã simplã între cele douã receptoare,
amplasate în punctele A si B, pentru fiecare epocã si pentru fiecare satelit, numãrul ecuatiilor de erori

fiind dat de produsul nj nt. Numãrul de necunoscute este dat de termenii ecuatiei de diferentã simplã,
din relatia (1.41), adicã:
3  nj
n j nt 3 n j  nt  nt  (1.81)
n j 1
Aceastã relatie este echivalentã cu relatia (1.22) si ajutã la evaluarea teoreticã a numãrului de
mãsurãtori necesare care sã conducã la admiterea unei solutii.
Dupã cum se poate vedea din relatia (1.81), observatiile asupra unui satelit nu pot admite o
solutie, deoarece se anuleazã numitorul. Solutia cu nj = 2 sateliti conduce la nt  5 epoci de mãsurare,
iar în cazul normal în care nj= 4 sateliti sau nj > 4 sateliti , pentru a avea solutie, avem nevoie de cel
putin 3 epoci de mãsurare.
Pentru diferenta dublã, relatia între numãrul de mãsurãtori si de necunoscute se poate stabili
urmând aceeasi logicã. Pentru a scrie o diferentã dublã, sunt necesari pentru fiecare pereche de
receptoare, minimum doi sateliti., de unde se poate cocluziona cã dispunând de nj sateliti vizibili, se pot
forma (nj – 1) duble diferente la fiecare epocã de mãsurare, în total, numãrul de duble diferente va fi
deci (nj - 1) nt .
Numãrul de necunoscute va fi dat de relatia (1.44), adicã:
1 jk
 AB
jk
( t )   AB ( t )  N AB
jk
(1.82)

 n  1  n  3   n  1
 j  t  j  (1.83)
   
relatie care devine:
n 2
j
nt  (1.84)
n 1
j
Din relatia (1.84), se poate concluziona cã numãrul minim de sateliti nj = 2, necesitã un numãr
egal sau mai mare de 4 epoci de mãsurãtori.
Pentru a avea ecuatii liniar independente când se formeazã duble diferente, se stabileste un
satelit de referintã, fatã de care se fac diferentele mãsurãtorilor celorlalti sateliti observati.
Astfel, de exemplu, dacã se considerã observatiile executate fatã de satelitii 6, 9, 11, 12 si se
stabileste satelitul 6, ca satelit de referintã, la fiecare epoca de mãsurãtori se pot forma dublele diferente
(9-6), (11-6) si (12 – 6). Alte duble diferente, combinatii lineare ale acestora si sunt linear dependente,
cum ar fi dubla diferentã (11 – 9), care poate fi obtinutã din substituirea diferentei (11 – 6) , în (9 – 6).
Modelul matematic al diferentei triple, include ca necunoscute unice cele trei coordonate
necunoscute, ale punctului care se determinã (ambiguitãtile de fazã nu mai apar în aceste diferente).
Pentru a scrie o diferentã triplã, sunt necesare douã epoci de mãsurãtori pentru fiecare pereche de sateliti
observati de douã receptoare.
Ca si mai înainte, în cazul unui numãr de nt , oarecare de epoci de mãsurare, se pot considera (nt
- 1) epoci, deci diferente triple, linear independente.
Ecuatiile triplei diferente se pot scrie ca în (1.48):
1 jk
 AB
jk
( t 12 )   AB ( t 12 ) (1.85)

(n j  1)(n t  1)  3 (1.86)
relatie care prezintã raportul între ecuatii si necunoscute:

nj 2
nt  (1.87)
n j 1
relatie ce ne conduce la concluzia cã la un numãr minim de sateliti, nj =2 , este necesar sã avem un
numãr de epoci de mãsurare egal sau mai mare decât 4, iar dacã avem observatii de la 4 sateliti, numãrul
de epoci de mãsurare este egal sau mai mare decât 2.
Din prezentarea modelelor matematice pentru diferentele simple, duble si triple, se poate
concluziona, cã practic, în cayul efectuãrii de observatii la 4 sateliti , 2 epoci de mãsurãtori si pentru a
asigur suficientã redundantã si fixarea ambiguitãtii de fayã de o manierã credibilã, este nescesarã
achizitionarea de date, pentru o perioadã de timp mult mai mare adficã mai multe epoci.
1.7.1 Pozitionarea cinematicã-relativã

Metoda cinematicã-relativã presupune existenta a douã sau mai multe receptoare, de preferat din
clasa geodezicã, de un punct cu coordonate cunoscute, de echiparea receptoarelor GPS cu modemuri de
legãturã radio atât pentru receptorul fix, cât si pentru receptorul sau receptoarele mobile (rovere).
Metoda presupune un receptor care ocupã un punct A de coordonate cunoscute si care rãmâne
fix pe toatã durata mãsurãtorilor, perioadã în care un al doilea receptor, care se deplaseazã, cautã sã-si
determine pozitia la fiecare epocã de mãsurare. Epoca de mãsurãtoare, reprezintã un interval de timp
prestabilit, setat pe toate receptoarele GPS care participã la sesiunea de mãsurãtori, statice, sau
cinematice.
Ca si în cazul mãsurãtorilor statice, în cazul mãsurãtorilor cinematice, modelul generat de
diferentele simple, duble si triple contin distanta geometricã (range), care în cazul mãsurãtorilor
cinematice, la receptoarele mobile, este variabilã în timp.
Dacã se considerã, punctul B ca punct nou, determinat de receptorul mobil prin metoda
cinematicã, distanta de la el , la un satelit „j”, este datã de relatia:
 Bj ( t )  (X J ( t )  X B ( t )) 2  (Y j ( t )  YB ( t )) 2  ( Z j ( t )  Z B ( t )) 2 (1.88)
de unde se poate observa dependenta, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul matematic, contine
ca necunoscute cele trei coordonate spatiale ale receptorului mobil, pentru fiecare epocã de mãsurare.
Presupunând, ca si pânã acum, cã nt este numãrul de epoci de mãsurare, numãrul total de necunoscute
este 3 nt . Relatia dintre numãrul de ecuatii si numãrul de necunoscute în cazul diferentelor simple,
duble si triple este:
- diferentã simplã: nj nt  3 nt +nj + nt
- diferenta dublã: (nj -1) nt  3 nt + (nj – 1) (1.89)
- diferenta triplã: (nj -1) (nt – 1)  3nt – 1
Relatia:
nj
n t (1.90)
nj  4
echivaleazã cu modelul diferentei simple prezentat în relatia (1.25).
Miscarea continuã a receptorului B, restrânge numãrul de date disponibile pentru determinarea
pozitiei epocã de epocã. Niciuna din situatiile prezentate în grupul de reltii (1.89) nu admite o solutie
pentru pozitionarea cinematicã pentru mãsuarea unei singure epoci (nt = 1).
Pentru a se realiza aceastã determinare, este necesar eliminarea necunoscutei ambiguitãtii de faze, cu o
procedurã de initializare a mãsurãtorilor cinematice. Dupã eliminarea acestei necunoscute, diferenta
simplã si dublã (termenul din dreapta inegalitãtii) necesitã pentru a admite solutii pentru o epocã de
mãsurãtori , ca numãrul de sateliti de la care se fac înregistrãri sã fie nj  4, pentru orice valoare a lui nt.
Tripla diferentã poate fi utilizatã dacã se cunosc coordonatele receptorului B care se miscã

(rover), la o epocã de referintã. Relatia triplei diferente din grupul de formule (1.89), ne conduce la
aceeasi conditie ca numãrul de sateliti receptionati simultan sã fie nj  4, pentru a admite solutii pentru
orice valoare a lui nt , egalã sau mai mare ca o epocã.
Toate modelele de pozitionare solicitã, în practicã, un numãr de minimum patru sateliti
observabili simultan. Este de amintit cã în general diferenta triplã nu este utilizaã în poztionarea
cinematicã în conditiile în care poztia de referintã se modificã de la epocã la epocã de mãsurare.
Omiterea ambiguitãtii de faze, pentru simpla si dubla diferentã, implicã faptul cã acestea devin
cunoscute. Ecuatiile corespondente, pentru determinarea pozitiilor, devin simplu de scris pentru simpla
si dubla diferentã, prin modificarea convenabilã a relatiilor (1.41) si (1.44), trecând ambiguitatea la
stânga egalitãtii ca în relatiile urmãtoare:
1 j
 AB
j
( t )  N ABj
  AB ( t )  f j  AB (1.91)

1 jk
 AB
jk
( t )  N AB
jk
  AB (t) (1.92)

si acum necunoscutele, apar numai în dreapta egalitãtii.
Aceste ecuatii pot fi rezolvate în situatia în care se cunoaste pozitia initialã a receptorului mobil
si în aceste conditii, vectorul care se determinã din punctul de pornire A (starting point) se mai numste
vector de pornire (starting vector). Cunoscând vectorul de pornire se poate determina ambiguitatea de
fazã initialã, precum si toate pozitiile succesive ale receptorului mobil B, pânã când din diverse motive,
se pierde semnalul de la sateliti sau dacã datoritã unor obstructii se receptioneazã mai putin de 4 sateliti,
cauze care conduc la o nouã initializarea a mãsurãtorilor cinematice.
Corectitudinea si rapiditatea cu care se face initializarea este determinantã în asigurarea unor
determinãri precise si cu productivitate sporitã.
1.7.2 Initializarea staticã

Pentru initializarea staticã se dispune de trei metode:
 prima metodã presupune ca receptorul mobil (rover) sã fie amplasat initial pe un punct A, cu
coordonate spatiale cunoscute, pe care va sta receptorul fix, determinând în acest fel un vector
de pornire cunoscut. In acest fel ambiguitatea va putea fi calculatã cu modelul diferentei duble
din relatia (1.82), cu valori reale, fixând apoi întregii;
 a doua metodã de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin determinarea
acestuia prin metoda staticã;
 a treia metodã constã în interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix cu cel mobil.
Dacã în punctul A se aflã receptorul fix (base) si în punctul B, pozitia de plecare a receptorului
mobil (rover). In aceastã pozitie se pornesc ambele receptoare si se lasã sã înregistreze câteva epoci si
apoi fãrã a se pierde contactul cu satelitii, antena si receptorul din punctul A se mutã în punctul B si
receptorul si antena din B se mutã în punctul A.Se lasã sã achizitioneze fiecare dintre cele douã
receptoare pe noile pozitii, câteva epoci de mãsurãtoare, în acest mod fiind posibil fixarea cu precizie a
vectorului de start în foarte scurt timp, de regulã mai putin de 30 secunde. Practic, metoda
interschimbãrii antenelor se complecteazã cu mutarea receptoarelor asupra punctului de pornire.
1.7.3 Initializarea cinematicã

O altã aplicatie a utilizãrii tehnologiei GPS cinematice, fãrã o initializare staticã prealabilã, se
utilizeazã atunci când pozitionarea se realizeazã pentru un mobil în miscare (avion în zbor, autovehicule
în miscare, etc).
Metoda are la bazã determinarea ambiguitãtilor de faze în miscare, metodã denumitã OTF (On
The Fly). Solutia necesitã o determinare instantanee a ambiguitãtii de faze sau o pozitionare instantanee
pentru o singurã epocã de mãsurãtori.

Principala problemã este legatã de identificare cât mai urgentã a unei pozitii cât mai precis
determinate. Aceastã metodã se realizeazã prin declansarea procesului de calcul , pornindu-se de la
coordonate provizorii care se îmbunãtãtesc prin compensare prin metoda celor mai mici pãtrate.

2. RECEPTOARE GPS
2.1 Generalitãti
Receptoarele GPS reprezintã practic principalacomponentã a celui de al treilea segment al

Sistemului Global de Pozitionare, respectiv Segmentul Utilizator. Utilizatorii echpamentelor GPS care
receptioeazã semnalele transmise de satelitii din „constelatia” GPS pot fi împãrtiti, dupã domeniul de
activitate, în douã mari categorii: militari si civili. Domeniul militar reprezintã de fapt pricipalul scop
pentru care a fost creiat NAVSTAR GPS. Senzori GPS sunt integrati în fiecare echipament militar:
vectori purtãtori, avioane, elicoptere, nave, blindate, iar fiecare infanterist comandant de grupã este
dotat cu un navigator. Începând din anul 1985 GPS poate fi utilizat si de cãtre civili si, rând pe rând,
majoritatea îmbunãtãtirilor aduse receptoarelor militare au devenit accesibile si au fost aplicate si pentru
receptoarele utilizate în domeniul civil.
2.2 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit
Caracteristicile semnalului transmis de un satelit sunt:

 Frecventa fundamentalã: 10,23 MHz
 Frecventa semnalului purtãtor în banda L1=10,23 MHz x 154=1575,42 MHz
 Purtãtoarea L1 este modulatã prin douã coduri pseudoaleatoare (PRN) C/A si P
 Frecventa semnalului purtãtor în banda L2=10,23 MHz x 120=1227,60 MHz
 Purtãtoarea L2 este modulatã numai printr-un cod pseudoaleator (PRN) P
 Codul C/A (Coarse/Acquisition – code, sau Civilian/Access - code) desemnat ca Serviciul de
Pozitionare Standard (SPS) cu frecventa: 1,023 MHz modulat pe unda purtãtoare L1
 Secventa de cod PRN este diferitã pentru fiecare satelit si se repetã la fiecare 10-3 sec.
 Codul P (Precision - code) desemnat ca Serviciul de Pozitionare Precisã (PPS) cu frecventa:
10,23 MHz modulat pe undele purtãtoare L1 si L2
 Mesajul de navigatie (date cuprinzând efemeridele satelitilor, coeficientii de modelare a
ionosferei, starea satelitilor, baza de timp si corectiile ceasului) cu frecventa: 50 bps modulat
pe undele purtãtoare L1 si L2
Fig. 2.1 Semnale transmise de satelit

Acelasi tip de semnal este generat si de un receptor GPS, pe una sau pe douã unde, respectiv
aceleasi coduri C/A si P. În receptor se încearcã apoi corelarea celor douã semnale, cel generat si cel
receptionat, determinându-se astfel: codurile si decalajul de timp dintre ele (observatii de cod) precum si
Capitolul 2. Receptoare GPS pag.35

mesajele de navigatie. Dupã demodulare se poate determina diferenta de fazã dintre semnalul generat si
cel receptionat (observatii de fazã).
Codul C/A este accesibil tuturor utilizatorilor GPS.
Codul P este practic generat la frecventa ceasului satelitului si de aceea rezolutia lui este de zece
ori mai bunã decât a codului C/A.
Pentru a preveni utilizarea de cãtre neautorizati a semnalelor transmise de satelitii GPS s-au
folosit de-a lungul timpului diferite metode de degradare a semnalului sau de criptare a codurilor.
Disponibilitatea selectivã (SA) (capit 1.3.3.1) a semnalului a reprezentat o metodã de alterare a
preciziei de pozitionare. Ea s-a fãcut fie prin modificarea datelor efemeridelor (epsilon) satelitilor fie
prin usoara modificare a frecventei de ceas a satelitilor.
Aplicarea SA a luat sfârsit la 1 mai 2000.
Sistemul antibruiaj (AS) (capit. 1.3.3.2) reprezintã o tehnicã destinatã evitãrii bruiajului voit al
semnalului GPS cu un semnal apropiat de acesta care poate creea astfel confuzie si erori majore de
pozitionare pentru alti utilizatorii sau pentru tinte. Tehnica constã în adãugarea la codul P a unui cod
criptat W obtinându-se astfel codul Y care nu poate fi utilizat decât de utilizatorii autorizati. Tehnica AS
este activã începând de la 31 Ianuarie 1994.
2.3 Constelatia GPS
Nr.satelit se referã la numãrul vehicolului spatial (SV), iar Nr.PRN se referã la codul
pseudoaleator unic pentru fiecare satelit.
Ceasurile atomice ale satelitilor sunt pilotate cu rubidiu (Rb) sau cu cesiu (Cs).
Constelatia GPS complet operationalã este compusã din 18 sateliti în Blocul II/IIA si 12 sateliti
în Blocul IIR, în total 30 de sateliti.
Satelitii 35 si 36 au montate la bord dispozitive reflectoare speciale (corner-cube) pentru
determinarea distantelor cu laser (Satellite Laser Ranging). Determinarea distantelor pânã la sateliti în
acest mod permite analizarea diferentiatã între erorile ceasurilor de la bord si erorile efemeridelor
satelitilor urmãriti.
Nr.PRN al satelitului 32 a fost schimbat în 01 la 28-1-93.
Blocul II/IIA a fost proiectat pentru 7.5 ani cu o duratã medie a misiunilor de 6 ani. Blocul IIR a
fost proiectat pentru 10 ani cu o duratã medie a misiunilor de 7.5 ani.
Tabel 2.1 Satelitii disponibili

Nr. satelit Nr. PRN Tip Ceas Lansat Utilizabil Plan Orb. Notã
17 17 Rb 11-12-89 6-1-90 D6
Bloc II
15 15 Cs 1-10-90 15-10-90 D5
24 24 Bloc IIA Cs 4-7-91 30-8-91 D1 A
25 25 Cs 23-2-92 24-3-92 A2
26 26 Rb 7-7-92 23-7-92 F2
27 27 Rb 9-9-92 30-9-92 A4
32 01 Cs 22-11-92 11-12-92 F6
29 29 Rb 18-12-92 5-1-93 F5
31 31 Rb 30-3-93 13-4-93 C3
37 07 Rb 13-5-93 12-6-93 C4
39 09 Cs 26-6-93 20-7-93 A1
35 05 Cs 30-8-93 28-9-93 B4
34 04 Rb 26-10-93 22-11-93 D4
36 06 Cs 10-3-94 28-3-94 C1

33 03 Cs 28-3-96 9-4-96 C2
40 10 Cs 16-7-96 15-8-96 E3
30 30 Rb 12-9-96 1-10-96 B2
38 08 Cs 6-11-97 18-12-97 A3
43 13 Rb 23-7-97 31-1-98 F3
46 11 Rb 7-10-99 3-1-00 D2
51 20 Rb 11-5-00 1-6-00 E1
44 28 Rb 16-7-00 17-8-00 B3
41 14 Rb 10-11-00 10-12-00 F1
54 18 Rb 30-1-01 15-2-01 E4
Bloc IIR
56 16 Rb 20-1-03 18-2-03 B1
45 21 Rb 31-3-03 12-4-03 D3
47 22 Rb 21-12-03 12-1-04 E2
59 19 Rb 20-3-04 5-4-04 C3
60 23 Rb 23-6-04 9-7-04 F4
61 02 Rb 6-11-04 22-11-04 D1 B
Notã:
A- Satelitul 24/PRN24 va fi mutat din planul orbital D1 pentru a face loc satelitului
61/PRN02.
B- Satelitul 61/PRN02 a fost lansat la 6 Noiembrie 2004 ora 05:39 UT si a devenit
operational la 22 Noiembrie 2004 ora 16:23 UT.
2.4 Satelitii geostationari SBAS (Satellite-Based Augmentation Systems)
Tabelul 2.2 Satelitii geostationari

SBAS Satelit Longitudinea orbitei Nr. PRN Notã
Inmarsat-3-F2/AOR-E 15.5W 120 A
Artemis 21.5E 124 A
EGNOS
Inmarsat-3-F1/IOR-W 25E 126 B
Inmarsat-3-F5/IOR 64E 131 C
Inmarsat-3-F4/AOR-W 54W 122
WAAS
Inmarsat-3-F3/POR 178E 134
EGNOS=European Geostationary Navigation Overlay System
WAAS=Wide Area Augmentation System
Notã:
A-Transmisii test intermitente.
B-Semnal test industrial.
C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS în modul 2 fãrã distante.
2.5 Structura unui receptor GPS:
Un receptor GPS are în compunere dispozitive pentru receptia semnalului si pentru procesarea
acestuia.

2.5.1 Antena
Fig. 2.2. Schema receptiei si procesãrii semnalului satelitar
O antenã omnidirectionalã receptioneazã semnale de la satelitii GPS situati deasupra orizontului.

Majoritatea antenelor folosite astãzi sunt antene de tip microstrip sau quad. Punctul de referintã pentru o
antenã GPS îl reprezintã centrul de fazã. Cel mai important criteriu în proiectarea antenelor îl constituie
sensibilitatea centrului de fazã. În unele cazuri centrul de fazã poate diferi, ca pozitie, de centrul
geometric (mecanic) al antenei. În timpul mãsurãtorilor centrul mecanic si punctul de statie trebuie sã se
afle pe aceeasi verticalã. Antenele se caracterizeazã prin parametrii tehnici constructivi: frecventele
receptionate, pozitia centrului de fazã fatã de centrul mecanic, corectiile de elevatie si azimut ale
centrului de fazã, temperaturile de lucru. Pentru micsorarea influentei efectului mutipath si înlãturarea
reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de antene, cea mai cunoscutã fiind antena tip
Choke-Ring. Antenele pot fi proiectate numai pentru unda L1 sau pentru L1 si L2, precum si pentru
receptionarea semnalelor DGPS. De asemenea în functie de modul cum este integratã în echipamentul
GPS antena poate fi internã sau externã. Semnalul este apoi preamplificat, filtrat si trimis blocului de
radio frecventã.
2.5.2 Blocul de radio frecventã

În blocul de radio frecventã se realizeazã în primul rând demodularea semnalului de coduri
procesându-se una sau douã frecvente în functie de tipul receptorului. Semnalele sunt apoi preluate pe
canale separate pentru fiecare satelit receptionat. Numãrul de canale reprezintã o caracteristicã
importantã pentru un receptor GPS.
Primele receptoare GPS aveau un
numãr limitat de canale si urmãreau
satelitii secvential. Acum receptoarele
au un numãr suficient de canale care
permit urmãrirea continuã
(continuously tracking) a semnalelor
satelitilor. Elementele de bazã ale
blocului de radio frecventã sunt
oscilatoarele care genereazã frecventele
de referintã, filtrele pentru eliminarea frecventelor nedorite
Fig. si mixerele.
2.3. Antenã GPS Simplificat, principiul este
urmãtorul: douã oscilatii de amplitudini si frecvente diferite sunt multiplicate rezultând un semnal cu

douã componente, una de înaltã si una de joasã frecventã. Se aplicã apoi un filtru trece-jos, iar semnalul
de joasã frecventã care rãmâne este utilizat în continuare. Pentru executarea mãsurãtorile de fazã se
utilizeazã douã metode diferite: tehnica de corelare a codurilor, care necesitã cunoasterea unui cod PRN
si tehnica independentã de cod, care se bazeazã pe ridicarea la pãtrat a semnalului. Un avantaj al ultimei
metode îl reprezintã faptul cã nu mai sunt necesre informatii legate de ceasul satelitului sau de
elementele orbitei acestuia. Ambele metode reconstruiesc unda purtãtoare nemodulatã de la care se
începe mãsurarea fazei. Pentru a putea obtine ambele purtãtoare chiar si în absenta codului P, în multe
receptoare se aplicã o metodã hibridã: purtãtoarea L1 este reconstituitã prin corelarea codurilor utilizând
codul C/A, iar purtãtoarea L2 este reconstituitã prin metoda independentã de cod. În cazul receptoarelor
profesionale semnalul de la antenã este separat printr-un deplexor si transmis modulului de prelucrare
analogicã. Acesta constã practic în douã receptoare separate pentru L1, respectiv pentru L2, care asigurã
deconversia, filtrarea si în final digitalizarea semnalului. Procesarea pe L1 se face începând cu codul
C/A. Atât pseudodistantele cât si mãsurãtorile de fazã sunt determinate prin corelarea cu codul C/A
local. Se proceseazã apoi codul P, dacã nu este criptat, determinându-se pseudodistantele si mãsurãtorile
de fazã prin corelarea cu codul P local. În final, dacã AS este activ mãsurãtorile de fazã se obtin din
corelarea codului C/A, iar pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajutãtor (P-Code aided)
generat de receptor. Procesarea pe L2 se face în functie de starea AS. Dacã nu este activ se determinã
pseudodistantele si mãsurãtorile de fazã prin corelarea cu codul P local. Dacã este activ mãsurãtorile de
fazã si pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajutãtor (P-Code aided) generat de
receptor. Metoda codului P-ajutãtor a fost aplicatã prima datã de Magnavox în 1990.
2.5.3 Microprocesorul
Microprocesorul controleazã întregul sistem permitând navigatia si obtinerea coordonatelor
antenei în timp real.
2.5.4 Blocul de control

Blocul de control permite comunicarea interactivã cu receptorul. La majoritatea receptoarelor
acest dispozitiv include tastatura si ecranul pe care sunt afisate informatii de stare ale receptorului si
satelitilor.
2.5.5 Blocul de stocare a datelor

Stocarea observatiilor si a mesajelor de navigatie se face de obicei pe suporturi magnetice
amovibile (cartele PCMCIA sau CF) si mai rar pe memorii interne, caz în care este necesarã si existenta
unui port de comunicare pentru date.
2.5.6 Blocul de alimentare

Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare internã, baterii de acumulatori
reîncãrcabili NiCd, NiMh sau LiIon care asigurã o autonomie de cel putin 6-8 ore. De obicei existã si
posibilitatea conectãrii unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu în cazul
receptoarelor de la statiile permanente de referintã.
2.6 În functie de mãrimile obsevabile cu care pot opera, receptoarele GPS se pot clasifica
astfel:
2.6.1. Receptoare care opereazã cu codul C/A.

Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite în mod curent navigatoare. Receptionarea
semnalelor de la sateliti se face pe 4 pâna la 12 canale. Determinarea pozitiei de face fie în sistem

bidimensional (2D), latitudine, longitudine, fie în sistem tridimensional (3D), latitudine, longitudine si
altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. De asemenea pozitia mai poate fi prezentatã si sub formã de
coordonate UTM, UPS, etc. Precizia de pozitionare în cazul acestor receptoare este în medie de
aproximativ 15m (Estimated Position Error). Multe dintre receptoare au posibilitatea înregistrãrii
traseelor navigate si memorãrii coordonatelor unui numãr limitat de puncte într-o memorie internã care
apoi, prin intermediul unui port de comunicare, poate fi descãrcatã.
2.6.2. Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare L1.
Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este
mult imbunãtãtitã prin mãsurãtorile de fazã ajungând pânã la 5m (EPE). De asemenea aceste receptoare
pot stoca în memorie mãrimile mãsurate. Prin postprocesarea ulterioarã a datelor precizia de
determinare este substantial îmbunãtãtitã.
2.6.3. Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe L1 si L2.

Prin tehnici speciale aceste receptoare mãsoarã si faza purtãtoarei L2 aplicând un procedeu de
multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purtãtoare la jumãtate din
lungimea de undã. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare. Faza purtãtoarei L2
este apoi folositã în combinatie cu L1 pentru reducerea influentei ionosferei asupra semnalului. Acest
lucru duce la o crestere substantialã a preciziei de determinare a bazelor lungi.
2.6.4. Receptoare care opereazã cu codul C/A, codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe unda
purtãtoare L1.
Proiectat initial pentru aplicatii militare, din 1989 accesibil si utilizatorilor civili, acest tip de
receptor este capabil sã mãsoare cu precizie decimetricã baze lungi de pânã la 100km sau baze cu
lungimi medii (20km) în mai putin de douã ore.
2.6.5. Receptoare care opereazã cu codul C/A, codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe L1 si L2.
Aceste receptoare înglobeazã tehnologia de vârf în ceea ce priveste componentele constructive
cât si metodele cele mai avansate de filtrare si procesare a semnalului. Toate acestea conduc la
determinarea rapidã a bazelor mari (80 – 100 km) cu precizii centimetrice.
În afarã de capacitãtile de receptie si prelucrare a semnalului enumerate anterior, receptoarele
GPS pot avea diverse alte îmbunãtãtiri constructive pentru cresterea performantelor:
Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale DGPS transmise prin radio, GSM sau Internet
de la statii fixe permanente.
Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale transmise de satelitii geostationari din retelele
WAAS sau EGNOS.
2.7 Clasificarea receptoarelor GPS în functie de precizia asiguratã.
2.7.1.Navigatoare
Denumite generic GPS-uri de mânã (handheld GPS) aceste
receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L1.
Receptionarea semnalelor se face pe 8 – 12 canale. Precizia lor este
de 15m EPE. Majoritatea modelelor mai noi au si posibilitatea
receptionãrii corectiilor DGPS de la statii terestre sau de la satelitii
din retelele WAAS sau EGNOS. În acest caz se observã o crestere
semnificativã a preciziei 1-3m. Pe lângã functia clasicã de navigare
aceste receptoare mai prezintã o serie întreagã de facilitãti cum sunt:

memorarea coordonatelor si atributelor pentru un numãr limitat de puncte, înregistrarea traseelor

navigate (coordonate, altitudine, azimute, vitezã, timp), busolã electronicã, altimetru, calculator
astronomic, dirijarea pilotului automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse
externe. Antena poate fi încorporatã sau externã detasabilã. Transferul de date în si din memoria internã
a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicatii. Existã echipamente dedicate utilizãrii
pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcatiuni (marine GPS).
Start Start
Producãtor Model Nr.Canale Semnal Precizie Reluare Antena
rece cald
Garmin eTrex 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Internã
GPS12 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Internã
Detasabilã
GPSIII+ 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min
Quad Helix
12 Internã
GPSMAP 76S L1, cod C/A 15m-3m 45s 15s 2min
WAAS Quad Helix
12
WAAS, Internã
Thales SporTrak L1, cod C/A 3m 2min 15s 15s
EGNOS, Quad Helix
MSAS
12
WAAS, Internã
SporTrak Topo L1, cod C/A 3m 2min 15s 15s
EGNOS, Quad Helix
MSAS
12 L1, cod C/A
Trimble GeoXT 3m 60s 20s 5s Internã
WAAS L1, fazã
2.7.2.OEM
Aceste receptoare numite de obicei motoare GPS (GPS engine) sunt proiectate pentru a intra în
componenta unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea în mod continuu a pozitiei în
care se aflã la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis si sincronizat.
Receptoarele au între 12 si 24 de canale si lucreazã atât cu codul C/A cât si cu mãsurãtori de fazã pe L1,
iar unele dintre ele si pe L2. Existã si pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a receptiona corectii
diferentiale DGPS sau SBAS, iar unele dintre ele pot receptiona si procesa si semnalele de la satelitii
GLONASS. Precizia acestor receptoare variazã de la 5-8m în cazul navigatiei pânã la centimetri în
cazul postprocesãrii diferentiale. Aceste receptoare sunt produse în diferite forme: cip GPS (chipset)
si/sau modul GPS (board) pentru aplicatii OEM, receptor atasabil direct la un port USB, receptor
integrat Compact Flash, receptor integrat Mini-Mouse, receptor atasabil la PDA, receptor atasabil via
Bluetooth

a) b) c) d)
Fig. 2.4. Componente GPS
Tabelul 2.4 Receptoare OEM
Start Start
rece cald
12 L1, cod C/A
CSI Wireless Evolution OEM 10m-2m 50s 5s 2s Banda L
SBAS L1, fazã
Matsushita SD Card GPS 12 L1, cod C/A 10m 1min 45s 8s Patch
CF Card GPS 12 L1, cod C/A 10m 1min 45s 8s Patch
Motorola MG4100 Chip 12 L1, cod C/A 10m-5m 40s 36s 1s Activã
16
RCB-LJ GPS DGPS,
u-blox L1, cod C/A 3m-2m 34s 33s 1s Activã
Receiver Board WAAS,
EGNOS
2.7.3. Receptoare profesionale topografice – L1 cod si fazã

Aceste receptoare proceseazã codurile C/A si P si fac de asemenea
mãsurãtori de fazã pe L1. Precizia lor se încadreazã între 5m (autonom),
25cm (timp real-diferential) si 1cm+2ppm (postprocesare diferentialã).
Receptoarele au între 12 si 20 de canale, unele dintre ele având
posibilitatea de a receptiona si procesa si semnalele de la satelitii
GLONASS. Pot lucra si în timp real, cu corectii diferentiale receptionate
prin modem sau telefon GSM. Pot avea antena încorporatã în aceeasi
carcasã cu receptorul, tastatura, ecranul si bateriile, sau toate sau o parte
din aceste componente pot fi separate si conectate între ele prin cabluri sau
porturi infrarosii sau Bluetooth.
Fig. 2.5. Tipuri de
receptoare GPS
Tabelul 2.5. Receptoare topografice
Start Start
rece cald
L1, cod C/A 5m-25cm AT501
Leica SR510 12 3min 45s 10s
Cod P, fazã 1cm+2ppm DGPS
12
L1, cod C/A 5m-25cm AX1201
GX1210 WAAS, 1min 30s 3s
Cod P, fazã 1cm+1ppm DGPS
EGNOS
L1, cod C/A 2.5m-1m
Sokkia Stratus 12 2min 45s 3s Internã
Cod P, fazã 5mm
12
WAAS, L1, cod C/A 3m-1m
Thales ProMark2 90s 15s 15s Quad Helix
EGNOS, Cod P, fazã 1cm+1ppm
MSAS
Topcon Legacy-E G 40 L1, cod C/A 3m-30cm 60s 10s 1s Externã

Start Start
rece cald
Cod P 15mm H
20mm V
4600LS L1, cod C/A 5m-20cm Internã
Trimble 12 90s 30s 15s
Surveyor Fazã 1cm+1ppm Microstrip
Fig. 2.6. Tipuri de receptoare GPS+

componente topografice
2.7.4 Geodezice – L1, L2 cod si fazã
Receptoarele din aceastã categorie utilizeazã codurile C/A si P (respectiv Y atât timp cât AS este
activ) si fac mãsurãtori de fazã pe L1 si L2. Receptoarele au 12 – 40 canale care permit receptionarea
semnalelor de la satelitii GPS, GLONASS, WAAS, EGNOS, MSAS. Precizia lor este de 5m (autonom),
5cm (timp real-diferential) si 5mm+0.5ppm (postprocesare diferentialã).
Fig. 2.7 Tipuri de receptoare GPS - geodezice

Receptoarele pot lucra în timp real, cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon
GSM. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura, ecranul si bateriile
încorporate în aceeasi carcasã, sau componentele pot fi separate si conectate între ele prin cabluri sau
porturi cu infrarosu sau Bluetooth.

Start Start
rece cald
L1, cod C/A 5m-25cm
Externã
Leica SR530 24 Cod P, fazã 1cm+1ppm 3min 45s 10s
AT502
L2, Cod P, fazã 5mm+0.5ppm
24 L1, cod C/A 5m-25cm
Externã
GX1230 WAAS, Cod P, fazã 1cm+1ppm 1min 30s 3s
AX1202
EGNOS L2, Cod P, fazã 3mm+0.5ppm
L1, cod C/A 1.8m-45cm
Externã
Sokkia GSR2650 12 Fazã 1cm 50s 40s 0.5s
SK-600
L2, fazã 5mm
L1, cod C/A 3m
Thales ZX-Sensor 24 Cod P, fazã 1cm+2ppm 150s 15s 5s Externã
L2, Cod P, fazã 5mm
Topcon Odyssey-E GGD GPS si Cod P, fazã 10mm H 60s 10s 1s Externã
GLONASS L2, Cod P, fazã 15mm V
Internã
Trimble GPS 5800 WAAS, Cod P, fazã 10mm 60s 30s 15s
Zephyr
EGNOS L2, Cod P, fazã 5mm
2.8.Statii permanente
Receptoarele folosite pentru statii permanente se încadreazã în categoria

celor care fac mãsurãtori de cod si fazã pe ambele frecvente L1 si L2.
Antenele utilizate în acest caz sunt de tipul choke ring (Dorne & Margolin
model IGS). Receptoarele au posibilitatea conectãrii la senzori meteo si la
senzori de înclinare. De asemenea sunt prevãzute cu un port special
pentru generarea semnalului de timp. Majoritatea receptoarelor au
posibilitatea conectãrii directe la retele locale (LAN) sau la Internet.
Transmisia datelor, respectiv stocarea
lor, se poate face fie direct, fie prin
intermediul conectãrii la un PC.
Administrarea statiei poate fi fãcutã
fie local, fie de la distantã (remote
control) prin intermediul programelor
specializate.
Un caz special îl constituie
Fig. 2.8. Componente GPS receptoarele montate solitar cu
elementele podurilor, clãdirilor,
constructiilor hidrotehnice, pentru urmãrirea în timp real a deplasãrilor acestora. Tot aici trebuie
mentionate statiile permanente de monitorizare a deplasãrilor crustale.
Tabelul 2.7. Receptoare GPS
Start Start
rece cald
L1, cod C/A 30 cm Externã
Leica RS500 CORS 24 Cod P 3mm+0.5ppm 3min 45s 10s AT504 IGS
L2, Cod P
24 L1, cod C/A 5m-25cm Externã
GRX 1200 Pro WAAS, Cod P, fazã 1cm+1ppm 1min 30s 3s AT504 IGS
L1, cod C/A 3m-1m Externã
Thales iCGRS 24 Cod P, fazã 3mm 120s 30s 4s Choke Ring
L2, Cod P, fazã

2.9.Controlul utilajelor
Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizeazã

receptoare simplã sau dublã frecventã care lucreazã în timp real.
Receptoarele au 12 – 24 de canale iar precizia de pozitionare este de
1 – 30cm (timp real-diferential). Cu ajutorul programelor specializate
si a servomecanismelor se poate asigura deplasarea utilajelor pe
traiectorii predefinite sau executarea sãpãturilor si/sau umpluturilor
pânã la cotele stabilite.
Fig. 2.9 Componente GPS
Tabelul 2.8
Producãtor Model Nr.Canale Semnal Precizie Start Start Reluare Antena
rece cald
L1, cod C/A 30 cm Externã
Leica MC500 24 Cod P 3mm+0.5ppm 3min 45s 10s AT502
L2, Cod P
2.10. Sisteme inertiale

Acestea sunt de fapt
sisteme de 2-4 receptoare GPS
dublã frecventã integrate în aceeasi
carcasã. Mãsurãtorile de cod si
fazã preluate de la 2-4 antene si
Fig. 2.10. Receptoare GPS prelucrate simultan asigurã
a) b)
determinarea orientãrii, respectiv a
orientãrii si pozitiei într-un sistem tridimensional. Sistemul poate lucra în timp real sau în mod DGPS
pentru determinarea cu precizie a pozitiei sau a vitezei.
Tabelul 2.9
Producãtor Model Nr.Canale Semnal Precizie Start Start
rece cald Reluare Antena
2 x 20 GPS L1, cod C/A Sistem de 2
Javad JNSGyro-2 (GLONASS) Cod P 3m-1cm 60s 10s 1s antene externe
L2, Cod P
4 x 20 GPS L1, cod C/A Sistem de 4
JNSGyro-4 (GLONASS) Cod P 3m-1cm 60s 10s 1s antene externe
L2, Cod P
2.11. Sisteme mixte

Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o statie totalã din seria
TPS1200 la care este atasat, coaxial cu axa verticalã, modulul ATX1230
SmartAntenna. ATX1230 SmartAntenna este de fapt un receptor GPS, RTK
dublã frecventã, care se integreazã si comunicã cu statia totalã. Toate setãrile,
comenzile, afisajul, functiile, operatiile si calculele specifice unui receptor GPS
sunt integrate în procesorul, tastatura si afisajul statiei totale. În acest mod cele
douã instrumente, TPS si GPS, sunt perfect integrate si permit executarea unor
lucrãri cu un grad foarte mare de precizie si independentã.
Producãtor Model Nr.Canale Semnal Precizie Start Start Reluare Antena

rece cald
24 L1, cod C/A 5m-25cm Integratã
Leica SmartStation WAAS, Cod P, fazã 1cm+1ppm 1 min 30 s 3 s ATX1230

3. SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE ÎN TEHNOLOGIA GPS

Tehnolgia GPS este de obicei asociatã cu sistemul de coordonate WGS 84. Acest sistem este un
sistem tridimensional elipsoidal si are ca bazã elipsoidul WGS 84.
Receptoarele GPS colecteazã informatii de la satelit. În urma prelucrãrii semnalului primit de la
sateliti (Capitolul 6) coordonatele rezultã pe elipsoidul WGS 84. În tara noastrã, dupã cum este bine
cunoscut, se utilizeazã sistemul de coordonate Stereografic 1970. Acest sistem are ca elipsoid de bazã,
elipsodul Krasovski. În acest capitol sunt trecute în revistã doar sistemele de coordonate, transformãrile
de coordonate fiind de fapt un alt capitol. Primul pas spre ajungerea la sistemul de coorodonate
Stereografic 1970 constã în trecerea coordonatelor de pe elipsoidul WGS 84 pe elipsoidul Krasovski.
Sigur cã dupã ce sunt aduse pe elipsoidul Krasovski, acestea pot fi proiectate si pe alte plane, cunoscute
si la noi cum ar fi Gauss fus de 6¿ sau Gauss fus de 3¿, UTM, etc. În cazul sistemelor locale, trecerea se
face de obicei prin sistemul Stereografic 1970 sau Gauss pe baza unor puncte comune.
În cazul acestui curs vom prezenta sistemele de coordonate tridimensionale natural si elipsoidal,
sistemele plane Stereografic 1970, Gauss Kruger si UTM.
3.1 Sisteme de coorodonate naturale
Termenul natural defineste suprafata de referintã a sistemului de coorodonate, în cazul nostru

Geoidul. De asemenea, mãrimile care definesc sistemul sau coordonatele sunt referite tot în functie de
elemente naturale (latitudine si longitudine astronomicã). Acest sistem de coordonate nu este folosit în
calculele geodezice deoarece suprafata de referintã, geoidul, este greu calculabilã (Volumul I, Capitolul
2.2). Din acest motiv, în mod frecvent se utilizeazã ca suprafatã de referintã elipsoidul de rotatie sau
sfera de razã medie Gauss.
3.1.1. Sistemul de coordonate cartezian geocentric

Sistemul de coordonate cartezian geocentric (Figura 3.1) are ca suprafatã de referintã geoidul.
Este sistemul de coorodonate fundamental al geodeziei. Este un sistem de coordonate tridimensional
rectangular cu centrul în centrul de masã al Pãmântului. Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata
Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional cât si în coordonate astronomice. Cele trei axe
rectangulare sunt:
- Axa Z este axa polilor;
- Axa X este în planul ecuatorului si intersecteazã meridianul 0¿;
- Axa Y este perpendicularã pe celelalte douã, situatã în planul ecuatorului, cu sensul

pozitiv spre est.
Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.46

ZT 
ZCTS
CIO S {XB YL ZH
t
S
t
S
t
or
S
Pn
H Sor
sferã concentricã
cu Sfera Cereascã
S0
M
YCT
G S
XT  S
S
YT
urma meridianului
instantaneu al
XCTS (GAM) Geoidul punctului S
Figura 3.1. Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate natural

Coordonatele astronomice sunt:
- latitudinea astronomicã, notatã ;
- longitudinea astronomicã, notatã .
Pentru a defini pozitia punctului nu pe geoid ci pe suprafata terenului, acestor douã coorodonate
li se adaugã altitudinea ortometricã, notatã HOR.
Latitudinea astronomicã, , a punctului S este unghiul format de verticala punctului S cu planul
ecuatorial al geoidului. Longitudinea astronomicã, , este unghiul diedru format de meridianul
astronomic al punctului Greenwich cu meridianul punctului S. Altitudinea ortometricã, HOR, este
diferenta pe verticalã, mãsuratã pe verticala locului, dintre punctul S de pe suprafata terenului si punctul
în care verticala punctului S înteapã geoidul. Fizic, verticala unui punct oarecare S este datã de firul cu
plumb. Toate observatiile geodezice sunt referite la verticala locului, care trebuie sã coincidã cu axa
verticalã a oricãrui aparat geodezic (statie totalã, receptor GPS, nivelã) amplasat în punctul respectiv.
3.1.2. Sistemul astronomic local.

Sistemul de coordonate prezentat mai sus este un sistem tridimensional si nu poate fi utilizat în
lucrãrile topografice curente. Pe întinderi mici este nevoie ca suprafetele de teren sã fie prezentate pe
planuri. Orice suprafatã de teren este de la sine înteles cã este o calotã sfericã. În momentul proiectãrii
pe un plan se produc anumite rupturi, apar anumite erori pe distante, pe unghiuri, în calculul
suprafetelor. Dacã planul pe care se proiecteazã suprafata de interes este tangent la suprafata respectivã
(o suprafatã micã), atunci deformatiile datorate proiectiei sunt minime. Planul nou creat trebuie sã aibã
un sistem de coordonate local plan bine definit. De asemenea, trebuie definit datumul de referintã
(Capitolul 6 din Cursul de topografie geodezie, Volumul II). Ca punct fundamental sau de origine al
sistemului de coordonate (topocentru) poate fi ales punctul P de pe suprafata pãmântului. Oricare punct

de pe suprafata fizicã a Pãmântului poate deveni origine a unui sistem de coordonate (topocentru).
Acest nou sistem de coordonate (Figura 3.1), astronomic local, are axele definite astfel:
- planul orizontal xaya este perpendicular pe directia gravitãtii;
- axa xa este situatã în meridianul local al punctului P (originea sistemului), deci cu sensul
pozitiv spre nordul geografic;
- axa ya are sensul pozitiv spre estul astronomic si este perpendicularã atât pe axa xa cât si pe
directia gravitãtii;
- altitudinea, HOR, definitã si mai sus, este îndreptatã dupã tangenta la directia gravitãtii, cu
sensul pozitiv cãtre zenitul astronomic.
Orice alt punct din vecinãtatea punctului P si vizibil din acest punct, poate fi determinat în acest
sistem de coordonate prin mãsurãtori clasice (directii, distante, unghiuri zenitale) sau GPS. Mãsurãtorile
clasice sunt denumite si coordonate astronomice polare locale:
- D - distanta înclinatã dintre cele douã puncte;
- - azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou, R;
- - unghiul zenital, format între verticala locului punctului P si directia PR;
Coordonatele astronomice polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul
astronomic local pot fi transformate în coordonate naturale locale, respectiv xaya HOR, pentru punctul R.
Xa cos   sin  0
X a  Ya  D 0  sin   sin  0 (3.1)
Za cos  0
3.2 Sisteme de coordonate conventionale
Dupã cum am precizat anterior, în practica geodezicã, geoidul este înlocuit cu un elipsoid de
rotatie. Alegerea unui elipsoid de rotatie nu se face întâmplãtor. Este necesar ca elipsoidul ales sã fie
foarte apropiat de geoid în zona de interes. În prezent se utilizeazã elipsoidul WGS84 care aproximeazã
cel mai bine geoidul si este utilizat de toate tãrile care efectueazã determinãri GPS.
3.2.1 Ecuatiile parametrice ale elipsoidului de rotatie.

Elipsoidul de referintã, adicã elipsoidul folosit la un moment dat, într-o tarã sau mai multe tãri,
pentru rezvolvarea problemelor geodezice, este un elipsoid de rotatie cu turtire micã la poli.
R
S // R//
)
ic
/
ez
Xg
A/
od
Do
(n
ge
Z
or
A
it
d
en
ge
(z
od
E
ez
g
Z
ezic )
ic)
eod
es t g
Yg (
S
P H normala la elipsoid
E
G So/
A O W
B Y
L
x
P/
X
Fig. 3.2 Principalele sisteme de coordonate naturale. Sistemul de coordonate elipsoidal
Ecuatia generalã a unui elipsoid de rotatie, exprimatã sub formã impicitã:

X 2  Y 2 Z2
 2 1  0 (3.2)
a2 b
este putin folositã în geodezia elipsoidalã.
Parametrii geometrici prin care se poate defini, geometric, un elipsoid de rotatie sunt:
Z z=Z
P nE
S
S /// r S /// r=x
S
Z
B 90+
O //
W Y O
B
E S
B x
S/ L
s
X
P/
a b
Fig. 3.3 Semiaxa mare (raza ecuatorialã)
a  OE  OW - semiaxa micã; (3.4)

b  OP  OP / - turtirea (geometricã); (3.5)
E  a 2  b 2 - excentricitatea liniarã; (3.6)
a2  b2
e - prima excentricitate (numericã); (3.7)
a2
a2  b2
e/  - a doua excentricitate (numericã); (3.8)
b2
a2
c  2 - raza de curburã polarã. (3.9)
b
Primii trei parametri se mai numesc si parametri geometrici principali.
Definirea elipsoidului de rotatie se face prin doi parametri geometrici (din cei mentionati), dintre
care unul trebuie sã fie liniar.
În tabelul 3.1 se prezintã valorile numerice ale parametrilor a si f pentru elipsoizii de referintã
care au fost utilizati în decursul anilor în tara noastrã, precum si pentru elipsoidul recomandat de AIG în
anul 1980.
Tabelul 3.1 Elipsoizi de referintã folositi în România
Turtirea Perioada de
Denumirea elipsoidului Anul Semiaxa mare a
numericã utilizare în
de referintã determinãrii [m]
f România
Bessel 1841 6 377 397,115 1:299,1528 1873-1916
Clarke 1880 6 378 243,000 1:293,5 1916-1930
Hayford 1909 6 378 388,000 1:297,0 1930-1951
Krasovski 1940 6 378 245,000 1:298,3 1951-prezent
Sistemul geodezic de
1980 6 378 137,000 1:298,257 -
referintã 1980
WGS - 84 1,984 6 378 137,000 1:298,25722 1990-prezent
Relatiile principale de legãturã dintre parametrii geometrici ai elipsoidului de rotatie sunt:

1  n
b  a 1  f   a (3.10)
1  n
b  a 1 e2
2 2
  (3.11)
1
f  1  1 e 2  1  (3.12)
1 e2
e 2
e2  2 f  f 2  (3.13)
1  e 2
2f  f 2 e2
e2   (3.14)
1 f 2 1  e2
E
e (3.15)
a
E
e  (3.16)
b
Prin dezvoltãri în serie se obtine de asemenea:
e2 e4 e 2 3e 4
f    ...    ... (3.17)
2 8 4 8
În geodezia elipsoidalã se opereazã frecvent cu ecuatiile parametrice, în functie de coordonatele

B si L, adicã:
X = X (B, L);
Y = Y (B, L);
Z = Z (B, L).
Pentru deducerea acestora este util sã se determine, în prealabil, ecuatiile parametrice ale elipsei
meridiane:
x = x (B); z = z (B),
deoarece legãtura dintre coordonatele X, Y, Z si respectiv x, z (fig. 3.2) este imediatã:
X = x cos L; Y = x sin L; Z = z. (3.18)
Ecuatia elipsei meridiane sub formã implicitã este:
x2 z2
f x , z   2  2  1  0 (3.19)
a b
sau, în functie de (3.11):
z2
f x , z   x 2   a2  0 (3.20)
1 e 2
Coeficientul unghiular al tangentei la elipsã în punctul S (fig. 3.2, b) poate fi exprimat sub
forma:
 tg 90  B   ctgB
dz
(3.21)
dx
sau sub forma:

dz f
 z 
1  e2 x   (3.22)
dx f x z
Din egalarea ultimelor douã relatii rezultã:
a cos B
x (3.23)
1  e 2 sin 2 B
Introducând expresia (3.23) în (3.20) se obtine:
z

a 1  e 2 sin B  (3.24)
1  e sin B
2 2
iar, în continuare, din relatia (3.23):

   n cos  (3.25)
Ultimele douã relatii reprezintã ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane în functie de
latitudinea geodezicã B. Pentru scrierea mai concentratã a acestor ecuatii, precum si pentru usurarea
calculelor practice, se folosesc frecvent urmãtoarele functii auxiliare:
W  1  e 2 sin 2 B (3.26)
V  1  e 2 cos 2 B  1  2 (3.27)
unde:
  e cos B (3.28)
Folosind relatiile de legãturã dintre parametrii elipsoidului de referintã (3.10) - (3.17), rezultã:
a c
 (3.29)
W V
În acest mod, ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane (3.24) si (3.25) se pot exprima si sub
forma:
a cos B c cos B
x 
W V
   
(3.30)
a 1  e sin B c 1  e 2 sin B
2
z 
W V
Utilizând aceste ecuatii, precum si relatiile (3.18) rezultã ecuatiile parametrice ale elipsoidului
de rotatie:
a cos B cos L c cos B cos L
X 
W V
a cos B sin L c cos B sin L
Y  (3.31)
W V
Z
 
a 1  e sin B c 1  e 2 sin B
2

 
W V
3.2.2. Sistemul global elipsoidal.

Sistemul global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global geocentric. Originea
sistemului este în imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global geocentric, respectiv cât

mai aproape de centrul de masã al Pãmântului. De asemenea, cele trei axe de coordonate sunt apropiate
pânã la coincidentã cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geocentric. Este de asemenea
un sistem de coordonate tridimensional rectangular. Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata
Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional elipsoidal cât si în coordonate elipsoidale
(latitudinea si longitudinea elipsoidalã) (figura 3.2). Cele trei axe rectangulare sunt:
- Axa Z’ este cât mai aproape de axa polilor geografici;
- Axa X’ este în planul ecuatorului elipsoidal si intersecteazã meridianul 0¿ al elipsoidului
respectiv;
- Axa Y’ este perpendicularã pe celelalte douã, situatã în planul ecuatorului elipsoidului, cu
sensul pozitiv spre est.
Coordonatele elipsoidale, analog coordonatelor astronomice sunt:

- latitudinea geodezicã, notatã B;
- longitudinea geodezicã, notatã L.
Pentru a defini pozitia punctului nu pe elipsoid ci pe suprafata terenului, acestor douã

coorodonate li se adaugã altitudinea elipsoidalã, notatã HE.
Latitudinea geodezicã, B, a punctului P este unghiul format de normala la elipsoid în punctul P
cu planul ecuatorului elipsoidului de referintã. Longitudinea geodezicã, L, este unghiul diedru format de
meridianul geodezic al punctului P cu meridianul geodezic al punctului Greenwich. Altitudinea
elipsoidalã, HE, este diferenta pe verticalã, mãsuratã pe normala la elipsoid a punctului P, dintre punctul
P de pe suprafata terenului si punctul în care normala le elipsoid a punctului P înteapã elipsoidul.
De remarcat cã meridianul 00 al elipsoidului nu corespunde cu meridianul 00 al geoidului. De
asemenea, în mod normal, fiecare elipsoid are altã origine pentru meridianul 00 si altã pozitie a
ecuatorului. De exemplu, între elipsoidul Krasovski si elipsoidul WGS84 este o diferentã de circa 1” pe
longitudine si circa 6” pe latitudine la nivelul tãrii noastre.
3.2.3. Sistemul elipsoidal local.

Asa cum am definit sistemul astronomic local, tot astfel este definit si sistemul elipsoidal local
(Figura 3.2).
Sistemul de coordonate, elipsoidal local, are axele definite astfel:
- planul orizontal xeyae este perpendicular pe normala la elipsoid;
- axa xe este situatã în meridianul geodezic al punctului P (originea sistemului), deci cu sensul
pozitiv spre nordul geodezic;
- axa ye are sensul pozitiv spre estul geodezic si este perpendicularã atât pe axa xe cât si pe
normala la elipsoid;
- altitudinea, HE, definitã si mai sus, este îndreptatã dupã normala la elipsoid, cu sensul pozitiv
cãtre zenitul geodezic.
Coordonatelor astronomice polare le corespund coordonatele elipsoidale polare locale:
- D - distanta înclinatã dintre cele douã puncte;
- A - azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou, R;
- E - unghiul zenital, format între normala la elipsoid a punctului P si directia PR;
Coordonatele elipsoidale polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul
elipsoidal local pot fi transformate în coordonate elipsoidale locale, respectiv xeye HE, pentru punctul R.
Xa cos   sin  0
X a  Ya  D 0  sin   sin  0 (3.32)
Za cos  0

3.3 Sisteme de coorodonate plane
3.3.1 Sistemul de coordonate Stereografic 1970

Proiectia stereograficã 1970 este proiectia oficialã folositã în prezent în România.
3.3.1.1. Definitie si caracteristici principale. Proiectia azimutalã perspectivã plan secant are
polul proiectiei în punctul Qo de coordonate Bo = 46° si Lo = 25° est Greenwich. Proiectia a fost
adoptatã începând cu luna septembrie 1971 când a fost emis decretul nr. 305 „cu privire la activitatea
geodezicã, topo-fotogrammetricã si cartograficã“. A fost preluat, ca suprafatã de referintã, elipsoidul
Krasovski. Avantajul aceste proiectii este reprezentarea întregii tãri pe un singur plan. Cercul de
deformatie nulã are raza de 201.718 m si reprezintã intersectia planului secant cu elipsoidul de rolatie.
Originea sistemului de axe de coordonate rectangulare este în punctul Qo, axa x fiind îndreptatã cãtre
nord, iar axa y cãtre est.
3.3.1.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L în x, y si respectiv x, y în B, L se
bazeazã pe formule cu coeficienti constanti (Fãlie & Strutu, 1957, Calistru & Munteanu, 1975 s. a.).
Formulele cu coeficienti constanti sunt exprimate în functie de diferenta de latitudine B si de
diferenta longitudine L dintre punctul care se transcalculeazã (de coordonate B, L) si polul proiectiei
Qo. S-au folosit metodele propuse de Vladimir Hristov în anul 1937 care constau în dezvoltarea în
serie Taylor, în jurul punctului central Qo, a tuturor elementelor care depind de latitudine (latitudinea
izometricã q, raza paralelului r, etc.). Coeficientii constanti sunt derivatele calculate în punctul central.
Operatiunile de transcalcul încep prin calcule pregãtitoare:
a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L în coordonate rectangulare x, y.
B  B  B0 L  L  L0 (3.33)
B   B   10 4 L  L  10 4 (3.34)
 Într-o prima etapã se calculeazã coordonatele x/ si y/ în plan tangent la elipsoid:
x  a00  a10 B  a20 B2  a30 B3  a40 B4  a50 B5  a60 B6 
 a02 L2  a12 BL2  a22 B2 L2  a32 B3L2  a42 B4 L2 
 a06 L6
(3.35)
y  b01L  b11BL  b21B2 L  b31B3L  b41B4 L  b51B5 L 
 b03L3  b13BL3  b23B2 L3  b33B3L3 
 b05 L5  b15 BL5
Valorile coeficientilor constanti sunt:
aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,1457111 ao4 = 0,3359127 ao6 = -0,0000575
a1o = 308758,9579813 a12 = -99,9280966 a14 = -0,0622287
a2o = 75,3584967 a22 = -6,6748691 a24 = 0,0002261
a3o = 60,2162733 a32 = -0,0713046
a4o = -0,0148571 a42 = -0,0025911
a5o = 0,0142609
a6o = -0,0215834
bo1 = 215179,4208377 bo3 = -23,2138674 bo5 = -0,0086455

b11 = -10767,8386289 b13 = -1,9281015 b15 = 0,0004969

b21 = -128,6600287 b23 = 0,1316098
b31 = -2,1060912 b33 = 0,0023711
b41 = -0,0495324
b51 = 0,0004263
 În urmãtoarea etapã se determinã coordonatele în planul secant:

x  x  c y  y  c (3.36)
în care: c = 0,999750000.
Pentru determinarea coordonatelor finale fatã de originea Q0, se adaugã valorile 500.000 pe x si
pe y.
b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y în coordonate geodezice B, L.
Si pentru aceastã transformare sunt necesare urmãtoarele calcule pregãtitoare:
 Trecerea coordonatelor plane rectangulare x, y din planul secant în planul tangent;
x   x  c y   y  c (3.37)
în care: c/ = 1,000250063.
 Pentru omogenizarea ecuatiilor coordonatele rectangulare x/ si y/ se multiplicã în prealabil cu
factorul 10-5.
Transformarea coordonatelor rectangulare x, y din plan tangent în coordonate geodezice B, L se

realizeazã cu relatiile:
B  a00
  a10
 x  a20
 x 2  a30
 x3  a40
 x 4  a50
 x5 
 y  2  a12
 a02  xy  2  a22
 x 2 y  2  a32
 x3 y  2  a42
 x 4 y  2 
 y  4  a14
 a04  xy  4  a24
 x 2 y  4 
 y6
 a06 (3.38)
L  b01
 y   b11 xy   b21
 x y   b31
2
 x y   b41
3
 x y   b51
4
 x y  
5
 y 3  b13 xy 3  b23

 b03  x 2 y 3  b33
 x3 y 3 
 y 5  b15 xy 5
 b05
a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26,2457302 a'o4 = 0,0033123 a'o6 = -0,0000002
a'1o = 3238,7724276 a'12 = -0,6202059 a'14 = 0,0001735
a'2o = -0,2560279 a'22 = -0,0099813 a'24 = 0,0000055
a'3o = -0,0662169 a'32 = -0,0001893
a'4o = 0,0000313 a'42 = -0,0000031
a'5o = 0,0000024
b'o1 = 4647,2845596 b'o3 = -0,5020804 b'o5 = 0,0001125

b'11 = 75,3195104 b'13 = -0,0289995 b'15 = 0,0000109
b'21 = 1,5062413 b'23 = -0,0011247
b'31 = 0,0289995 b'33 = -0,0000363
b'41 = 0,0005624

b'51 = 0,0000109
3.3.1.3. Deformatiile în proiectia stereograficã 1970. Deformatia liniarã, descrisã în (cap. 5,

vol 1) are aceeasi valoare pe vertical si almucantarat:
1
 (3.39)
2 z
cos
2
În proiectia stereograficã 1970 deformatiile liniare în interiorul cercului de secantã sunt negative,
ajungând pânã la -25 cm în polul Qo al proiectiei. Pe linia cercului de secantã deformatiile liniare sunt
nule, iar în afara cercului de secantã deformatiile liniare sunt pozitive.
Rezultã pentru deformatia unghiularã (vol 1, cap. 5, 5.3.3):
 a b
sin  0 (3.40)
2 ab
adicã proiectia stereograficã 1970 este conformã. Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1, cap. 5,
5.3.2), este:
1
p  2  (3.41)
z
4
cos
2
3.3.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger

Proiectia Gauss-Krüger. Aceastã proiectie a fost introdusã în tara noastrã în anul 1951. Din
anul 1971, în lucrãrile civile, proiectia Gauss-Krüger a fost înlocuitã cu proiectia stereograficã 1970.
Specialistii militari folosesc în continuare proiectia Gauss-Krüger.
3.3.2.1. Definitie si caracteristici principale. Proiectia Gauss-Krüger este o proiectie cilindricã
transversalã, conformã si are ca suprafatã de referintã elipsoidul Krasovski. Specific proiectiei este
reprezentarea elipsoidului pe fuse, adicã pe portiuni delimitate de meridiane situate la latitudini diferite,
în functie de scopul urmãrit. Astfel, fusele pot fi de 6° sau de 3° sau mai mici (pentru reprezentãri la
scãri mari). Orice fus, indiferent de mãrime, are un meridian axial, a cãrui longitudine Bo este precizatã
în raport de meridianul origine. Conform unei întelegeri internationale, aceeptatã si de tara noastrã,
numerotarea fuselor de 6° se face cu cifre arabe, de la 1 la 60, spre est, de la meridianul de 180°, care
separã fusele numãrul 1 (cuprins între 174° si 180° longitudine vesticã) si numãrul 60 (cuprins între
174° si 180° longitudine esticã). Tara noastrã se reprezintã în fusele de 6° cu numãrul 34 (Bo = 21° est
Greenwich) si numãrul 35 (Bo = 27° est Greenwich).
Meridianul axial al fusului se reprezintã în plan printr-o linie dreaptã, care se ia ca axã O|0
(sensul pozitiv spre nord) a sistemului de coordonate plane pentru fusul respectiv. Axa Oy este
perpendicularã pe axa Ox si cu sensul pozitiv spre est.
3.3.2.2. Formulele de transformare a coordonatelor B, L în x, y si respectiv x, y în B, L se

bazeazã pe formule cu coeficienti constanti (Fãlie & Strutu, 1957, Calistru & Munteanu, 1975 s. a.),
principiile de deducere a acestora fiind similare cu cele descrise în (vol 1, cap. 5, 5.5.1.5.).
a. Transformarea coordonatelor geodezice B, L în coordonate rectangulare x, y.
Si în aceastã transformare sunt necesare unele calcule pregãtitoare:
B  B  B0 L  L  L0 (3.42)

în care Bo = 46°, iar Lo = longitudinea meridianului axial al fusului respectiv.
B   B   10 4 L  L  10 4 (3.43)

 Într-o prima etapã se calculeazã coordonata x si coordonata y raportate la fusul respectiv:
x  a00  a10 B  a20 B 2  a30 B3  a40 B 4 
 a02 L2  a12 BL2  a22 B 2 L2  a32 B3 L2  a42 B 4 L2 
 a04 L4  a14 BL4  a24 B 2 L4  a34 B3 L4
(3.44)
y  b01L  b11BL  b21B 2 L  b31B3 L  b41B 4 L 
 b03 L3  b13 BL3  b23 B 2 L3  b33 B3 L3  b43 B 4 L3 
 b05 L5  b15 BL5  b25 B 2 L5
Valorile coeficientilor constanti sunt urmãtoarele:
aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,14570 ao4 = 1,40331
a1o = 308758,95802 a12 = -12,09428 a14 = -0,22026
a2o = 75,36064 a22 = -17,64146 a24 = -0,00525
a3o = -0,06459 a32 = 0,01607 a34 = 0,00135
a4o = -0,05909 a42 = 0,01396
bo1 = 215179,42083 bo3 = -2,80957 bo5 = -0,03070

b11 = -10767,83826 b13 = -8,05441 b15 = -0,00004
b21 = -254,69196 b23 = 0,42862 b25 = 0,00069
b31 = 4,13843 b33 = 0,02170
b41 = 0,05360 b43 = -0,00083
Coordonata finalã x rezultã din: x = x + xo, în care xo = 5096175,747 m.

b. Transformarea coordonatelor rectangulare x, y în coordonate geodezice B, L.
Initial se calculeazã diferenta x = x - xo în care xo a fost definit anterior.
Pentru omogenizarea calculelor de transformare, coordonatele rectangulare x si y se multiplicã
cu factorul 10-5.
B  a00
  a10
 x  a20
 x 2  a30
 x 3  a40
 x 4  a50
 x5 
 y 2  a12
 a02  xy 2  a22
 x 2 y 2  a32
 x 3 y 2  a42
 x 4 y 2  a52
 x5 y 2 
 y 4  a14
 a04  xy 4  a24
 x 2 y 4  a34
 x3 y 4
(3.45)
L  b01
 y  b11 xy  b21
 x 2 y  b31
 x 3 y  b41
 x 4 y  b51
 x5 y 
 y 3  b13 xy 3  b23
 b03  x 2 y 3  b33
 x 3 y 3  b43
 x 4 y 3  b53
 x5 y3 
 y 5  b15 xy 5  b25
 b05  x 2 y 5  b35
 x3 y5
Coeficientii constanti de mai sus au valorile:
a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26,2457302 a'o4 = 0,0043872
a'1o = 3238,7724270 a'12 = -0,8191913 a'14 = 0,0002442
a'2o = -0,2560280 a'22 = -0,0131746 a'24 = 0,0000090
a'3o = -0,0001115 a'32 = -0,0002819 a'34 = 0,0000003

a'4o = 0,0000208 a'42 = -0,0000057

a'5o = 0,0000000 a'52 = -0,0000001
b'o1 = 4647,2845610 b'o3 = -0,59725451 b'o5 = 0,00014563

b'11 = 75,3195100 b'13 = -0,03516938 b'15 = 0,00001478
b'21 = 1,7917640 b'23 = -0,00145632 b'25 = 0,00000090
b'31 = 0,0351694 b'33 = -0,00004925 b'35 = 0,00000004
b'41 = 0,0007282 b'43 = -0,00000151
b'51 = 0,0000149 b'53 = -0,00000004
b'61 = 0,0000030
Pentru calculul coordonatelor B si L se folosesc formulele (3.42).
3.3.2.3. Deformatiile în proiectia Gauss-Krüger.

Modulul de deformatie liniarã (vol 1, cap. 5, 5.3.1) are forma:
y2 y4
 1 2  (3.46)
2R 24 R 4
în care y/ este depãrtarea punctului considerat fatã de meridianul axial.
Se observã cã deformatia liniarã creste cu pãtratul depãrtãrii fatã de meridianul axial si este nulã
pe acesta.
Deformatia unghiularã (vol 1, cap. 5, 5.3.3) este nulã deoarece semiaxele elipsei deformatiilor
sunt egale.
Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1, cap. 5, 5.3.2):
p = 5.
3.3.3 Sistemul de coordonate UTM

Proiectia UNIVERSAL TRANSVERSAL MERCATOR (UTM)
Proiectia MERCATOR este o proiectie cilindricã si are mai multe variante, în functie de pozitia
cilindrului. Cand cilindrul este tangent la ecuatorul elipsoidului, proiectia este normalã sau directã.
Când cilindrul este tangent la un meridian dat, proiectia este transversalã. Proiectia MERCATOR a fost
definitã în anul 1569 de catre matematicianul olandez GERHARD KREMER cunoscut si sub
pseudonimul MERCATOR (1512-1594). Varianta normalã a fost folositã initial de MERCATOR si
descrisã apoi de WRIGHT (1599). Varianta transversalã a fost descrisã de LAMBERT in anul 1772,
dezvoltatã de GAUSS intre anii 1825-1830 si adaptatã pentru cartografie de KRUGER în anul 1912.
Datorita acestui fapt, varianta transversalã poartã si numele de proiectie conformã GAUSS-KRUGER.
În anul 1950 s-a început elaborarea unui sistem de referintã universal, pentru întreaga suprafatã terestrã,
introdus pentru hãrtile topografice utilizate de tãrile membre NATO denumit UTM (Universal
Transversal Mercator). Prin sistemul de proiectie UTM se poate reprezenta aproape întreaga suprafatã a
globului terestru cu exceptia zonelor polare.
Sistemul UTM acoperã suprafata cuprinsã între paralela de 80o latitudine sudica si paralela de
84 latitudine nordica. Datorita acestui fapt fusele terestre cu latime de 6o in longitudine (definite la fel
o
ca si in proiectia GAUSS-KRUGER) cuprinse intre aceste paralele poarta denumirea de zone. Peste
limita de 84o latitudine nordica pana la pol, respectiv peste limita de 80o latitudine sudica pana la pol se
aplica un alt sistem de proiectie denumit UPS (Universal Polar Stereografic).

Sistemul UTM este deosebit de alte proiectii cilindrice prin faptul ca parametrii proiectiei UTM
au fost calculati pentru mai multi elipsoizi de referinta diferiti, in scopul de a ajunge la o unificare
mondiala, astfel: CLARKE 1886 (America de Nord), CLARKE 1880 (Africa), BESSEL 1841 (fostele
tari sovietice, Japonia si partea de sud-est a Asiei), EVEREST 1830 (India si partile alaturate ale sud-
estului Asiei) si HAYFORD 1909 (celelalte parti ale lumii). In urma progreselor facute in geodezia
spatiala, in anul 1984 s-a introdus proiectia UTM pe elipsoidul asociat sistemului WORLD GEODETIC
SYSTEM 1984, determinat cu ajutorul satelitilor artificiali ai Pamantului. Elipsoidul de rotatie ales
astfel este WGS84, folosit pentru utilizarea in scopuri militare si civile a sistemului de pozitionare cu
sateliti GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM).
Parametrii care definesc un elipsoid (pentru urmatoarele definitii se vor considera toate
lungimile exprimate in metri si toate coordonatele geografice in radiani, daca nu este specificat altceva)
sunt stabiliti dupa cum urmeaza:
(pentru emisfera Sudica si Vestica se foloseste notatia negativa)
 a = semiaxa mare a elipsoidului
 b = semiaxa mica a elipsoidului
ab
 f = turtirea =
a
a2  b2
 e2 = (prima excentricitate)2 = = f (2-f)
a2
a2  b2 e2 f (2  f )
 e’ = (a doua excentricitate) =
2 2
= =
b 2
1 e 2
(1  f ) 2
ab f
 n= =
ab 2 f
a (1  e 2 )
  = raza de curbura a meridianului =
(1  e 2 sin 2  ) 3 / 2
a
  = raza de curbura in primul vertical = =  (1+e’2cos2  )
(1  e sin  )
2 2 1/ 2
 S = arcul de meridian = A’  - B’sin2  +C’sin4  -D’sin6  +E’sin8 

unde:
5 81
 A  a[1  n  (n 2  n 3 )  (n 4  n 5 )  ...]
4 64
3 7 55
 B  a[n  n 2  (n 3  n 4 )  n 5  ...]
2 8 64
15 3
 C   a[n 2  n 3  (n 4  n 5 )  ...]
16 4
35 11
 D  a[n 3  n 4  n 5  ...]
48 16
315
 E  a[n 4  n 5  ...] (E’  0.03mm)
512
Parametrii proiectiei UTM sunt definiti dupa cum urmeaza:

  = latitudinea
  = longitudinea
  ’ = latitudinea piciorului perpendicularei duse din punct pe meridianul central
  o = longitudinea originii proiectiei (meridianul central)

      o = diferenta longitudinii fata de meridianul central

 ko = factorul de scara central care reprezinta o reducere arbitrara aplicata tuturor lungimilor
geodezice pentru a reduce deformarea maxima de scara a proiectiei = 0.9996
 k = factorul de scara in punctul de lucru pe proiectie
 FN = Fals Nord (0m pentru emisfera Nordica si 10000000m pentru emisfera Sudica)
 FE = Fals Est (500000m)
  E = E – FE
 E = valoarea coordonatei rectangulare Est
 N = valoarea coordonatei rectangulare Nord
 C = convergenta meridianelor
Termenii utilizati in calculul ecuatiilor generale ale proiectiei UTM sunt:
 T1 = Sko
 sin  cos k o
 T2 =
2
 sin  cos3 k o
 T3 = (5  tan 2   9e '2 cos 2   4e '4 cos 4  )
24
(61  58 tan 2   tan 4   270e '2 cos 2   330 tan 2 e '2 cos 2   445e '4 cos 4 
 T4 = 720
 324e '6 cos6   680 tan 2 e '4 cos 4   88e '8 cos8   600 tan 2 e '6 cos6   192 tan 2 e '8 cos8  )
 T5 = (1385  3111 tan 2   543 tan 4   tan 6  )
40320
 T6 =  cos k o
 cos 3 k o
 T7 = (1  tan 2   e' 2 cos 2  )
6
 cos k o5
(5  18 tan 2   tan 4   14e '2 cos 2   58 tan 2 e '2 cos 2   13e '4 cos 4   4e '6 cos6 
 T8= 120
 64 tan 2 e '4 cos 4   24 tan 2 e '6 cos6  )
 cos7 k o
 T9 = (61  479 tan 2   179 tan 4   tan 6  )
5040
tan  '
 T10 =
2 k o2
tan  '
 T11 = (5  3 tan 2  ' e '2 cos 2  '4e '4 cos 4  '9 tan 2  ' e '2 cos 2  ' )
24  k o
3 4
tan  '
(61  90 tan 2  '46e ' 2 cos 2  '45 tan 4  '252 tan 2  ' e ' 2 cos 2  '3e ' 4 cos 4  '
720  5k o6
 T12=  100e '6 cos 6  '66 tan 2  ' e ' 4 cos 4  '90 tan 4  ' e ' 2 cos 2  '88e '8 cos8  '225 tan 4  ' e ' 4 cos 4  '
 84 tan 2  ' e '6 cos 6  '192 tan 2  ' e '8 cos 8  ' )
tan  '
 T13 = (1385  3633 tan 2  '4095 tan 4  '1575 tan 6  ' )
40320  k o 7 8
1
 T14 =
 cos  ' k o
1
 T15 = (1  2 tan 2  'e '2 cos 2  ' )
6 cos  ' k 0
3 3

1
(5  6e '2 cos 2  '28 tan 2  '3e '4 cos 4  '8 tan 2  ' e '2 cos 2  '24 tan 4  '
 T16 = 120 cos 5
' k 5
o
 4e '6 cos6  '4 tan 2  ' e '4 cos 4  '24 tan 2  ' e '6 cos6  ' )
1
 T17 = (61  662 tan 2  '1320 tan 4  '720 tan 6  ' )
5040 cos  '
7 7
 T18 = sin 
sin  cos 2 
 T19 = (1  3e '2 cos 2   2e '4 cos 4  )
3
sin  cos 4 
(2  tan 2   15e '2 cos 2   35e '4 cos 4   15 tan 2 e '2 cos 2   33e '6 cos6 
 T20 = 15
 50 tan 2 e '4 cos 4   11e '8 cos8   60 tan 2 e '6 cos6   24 tan 2 e '8 cos8  )
sin  cos6 
 T21 = (17  26 tan 2   2 tan 4  )
315
tan  '
 T22 =
k o
tan  '
 T23 = 3 3 (1  tan 2  'e '2 cos 2  '2e '4 cos 4  ' ) `
3 k o
tan  '
(2  5 tan 2  '2e '2 cos2  '3 tan 4  ' tan 2  ' e '2 cos2  '9e '4 cos4  '20e '6 cos6  '
 T24 = 15 k o
5 5
 7 tan 2  ' e '4 cos4  '27 tan 2  ' e '6 cos6  '11e '8 cos8  '24 tan 2  ' e '8 cos8  ' )
tan  '
 T25 = (17  77 tan 2  '105 tan 4  '45 tan 6  ' )
315 7k o7
cos 2 
 T26 = (1  e '2 cos 2  )
2
cos 4 
T27  (5  4 tan 2   14e'2 cos 2   13e'4 cos 4   28 tan 2 e'2 cos 2  
 24
 4e'6 cos 6   48 tan 2 e'4 cos 4   24 tan 2 e'6 cos 6  )
cos6 
 T28 = (61  148 tan 2   16 tan 4  )
720
1
 T29 = (1  e '2 cos 2  ' )
2 k o
2 2
1
T30  (1  6e' 2 cos 2 φ'  9e' 4 cos 4 φ'  4e' 6 cos 6 φ' 
 24 4 k o4
 24 tan 2 φ'e' 4 cos 4 φ'  24 tan 2 φ'e' 6 cos 6 φ')
1
 T31 =
720 6 k o6
Fig. 3.4 Calculele, utilizand termenii de mai sus, asigura o precizie de
Proiecþia UTM aproximativ 0.001 secunde de arc pentru coordonatele geografice si de
0.01m pentru coordonatele rectangulare.
Transformarea coordonatelor geografice in coordonate
rectangulare:


N  FN  T1  2T2  4T3  6T4  8T5 
E  FE  T 6  3T7  5T8  7T9 
Transformarea coordonatelor rectangulare in coordonate geografice:
     E 2T10  E 4T11  E 6T12  E 8T13
  0  ET14  E 3T15  E 5T16  E 7T17
Latitudinea  ' se obtine prin iteratii succesive bazate pe termenul T1.
Convergenta meridianelor (din coordonate geografice):
C  T18  3T19  5T20  7T21
Convergenta meridianelor (din coordonate rectangulare):
C  ET22  E 3T23  E 5T24  E 7T25
Factorul de scara (din coordonate geografice):

k  k 0  1  2T26  4T27  6T28 
Factorul de scara (din coordonate rectangulare):

k  k 0  1  E 2T29  E 4T30  E 6T31 
Proiectia UTM prezintã avantajul reducerii deformatiilor liniare prin introducerea unui factor de
scara subunitar de-a lungul meridianului axial (central) al fusului (zonei). In proiectia GAUSS-
KRUGER deformatiile liniare de-a lungul meridianului axial (central) al fusului sunt nule (modulul de
deformatie liniar este egal cu 1), acestea crescand pe masura ce ne indepartam de meridianul axial,
ajungand la o valoare maxima in apropierea meridianelor din marginile fusului (la latitudinea medie a
Romaniei deformatiile ajung la aproximativ 75-77 cm/km). In proiectia UTM aceste deformatii
maxime, in vecinatatea meridianelor din marginile fusului, se injumatatesc prin introducerea factorului
de scara subunitar de-a lungul meridianului axial al fusului (zonei). Factorul de scara subunitar care
apare de-a lungul meridianelor axiale ale zonelor se datoreaza faptului ca, in acest caz, cilindrul nu mai
este tangent la meridianul axial (central) al zonei ca la proiectia GAUSS-KRUGER, ci secant.
Intersectia dintre suprafata terestra si suprafata cilindrului se face dupa doua meridiane numite
meridiane de secanta. Proiectia UTM face parte din grupa proiectiilor cilindrice transversale conforme,
care dau o reprezentare a elipsoidului de referinta direct pe planul cilindrului. Reprezentarea suprafetei
terestre se face pe zone de 6o diferenta de longitudine, proiectia UTM fiind o proiectie conforma, deci
unghiurile nu sunt deformate (modulul de deformatie unghiular este egal cu 1). Datorita faptului ca
deformatiile liniare sunt mici, iar deformarile unghiulare sunt nule, creste precizia reprezentarii
terenului pe o harta topografica executata in proiectia UTM. Zonele in proiectia UTM se numeroteaza
incepand de la meridianul de longitudine 180o (meridianul opus meridianului care trece prin punctul
Greenwich), cu cifre arabe de la 1 la 60, in sens antiorar.
Suprafata elipsoidului pe plan se proiecteaza astfel:
- reprezentarea este conforma (modulul de deformatie unghiulara este nul);
- reprezentarea meridianului axial (central) al unei zone este o dreapta fata de care proiectia
este simetrica;
- factorul de scara pe directia meridianului axial este ko = 0.9996, deci cilindrul care este
circumscris elipsoidului nu mai este tangent la meridianul axial, ca in cazul proiectiei
GAUSS-KRUGER, ci secant, dupa doua meridiane simetrice fata de meridianul axial,
numite meridiane de secanta;
- sistemul de coordonate este propriu fiecarui fus.

Intr-o zona de 6o exista linii de secanta (cu deformatii liniare nule) situate la aproximativ
180000m E si V fata de meridianul axial (central) al zonei respective.
Pentru evitarea coordonatelor negative, meridianului axial (central) i se atribuie o valoare falsa a
estului de 500000m, practic, meridianul axial al zonei de 6o este translatat spre stanga cu 500000m.
Astfel meridianele de secanta se afla la coordonata 320000m E si respectiv 680000m E.
Axele sistemului rectangular al unei zone de 6o in proiectia UTM sunt inversate fata de proiectia
GAUSS- KRUGER:
- axa Ox (abscisa) este pe orizontala si este data de proiectia ecuatorului in planul hartii
topografice.
- axa Oy (ordonata) este pe verticala si este data de proiectia meridianului central (axial) al
zonei respective.
In proiectia U.T.M. factorul de scara este 1.000 de-a lungul liniilor (meridianelor) de secanta,
descreste pana la 0.9996 de-a lungul meridianului axial si creste pana la 1.0010 in zonele meridianelor
de la marginile zonei.
Meridianele si paralele se reprezinta in proiectia UTM prin curbe oarecare, meridianele fiind
simetrice fata de meridianul axial al zonei care conform conditiei puse se reprezinta printr-o linie
dreapta.
Paralelele sunt simetrice fata de Ecuator, care se reprezinta printr-o linie dreapta.
Pozitia unui punct oarecare in planul proiectiei (in planul hartii) se determina intr-o retea de
coordonate rectangulare X, Y. Grila rectangulara se realizeaza ducand linii paralele la axele de
coordonate ale fiecarei zone.
Toate coordonatele X in proiectia UTM contin translatia de 500000m. Pentru a afla pozitia
exacta a unui punct oarecare fata de meridianul central al zonei respective, se va scadea 500000m din
valoarea coordonatei X.
In emisfera sudica apare particularitatea referitoare la coordonatele Y (ordonate) negative.
Pentru a evita coordonate negative in emisfera sudica se adopta ca Ecuatorul sa aiba ordonata de
10000000m (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Aceasta valoare se justifica astfel:
de la Ecuator la Polul Sud sunt 90o latitudine, distanta de teren acoperita de 1o de latitudine este de cca.
111 km, deci: 90o x 111km  9900000m  10000000m
Coordonatele geografice sunt exprimate in masuri unghiulare, mai precis in grade sexazecimale
incepand cu valoarea de 0o la Ecuator, paralelele fiind numerotate pana la valoarea de 84o N si 80o S.
Deoarece latitudinea poate avea aceeasi valoare numerica la N sau la S de Ecuator, se va indica
intotdeauna directia N sau S.
Longitudinea se masoara atat spre Est cat si spre Vest incepand de la meridianul de origine
(meridianul ce trece prin punctul Greenwich). Meridianele la Est de meridianul origine merg pana la
valoarea de 180o si sunt dentificate ca longitudine estica. Similar se procedeaza si cu longitudinile
vestice.
Romania se afla pe fusele 34 si 35, marginea de jonctiune dintre cele doua zone este meridianul
de longitudine de 24o, situat aproximativ la jumatatea Romaniei.
Existenta mai multor zone in proiectia UTM (ca si in cazul proiectiei GAUSS-KRUGER)
impune posibilitatea transformarii coordonatelor dintr-un fus in celalalt. Aceasta operatiune este ceruta
in cazul unor lucrari care se executa pe suprafete a doua zone invecinate (adiacente).

Fig. 3.5. Nomenclatura foilor de hartã în proiectia UTM

Nomenclatura reprezinta un sistem de pozitionare a foilor pe harta pe suprafata globului terestru
si totodata o metoda de identificare unica a acestora.
Nomenclatura foilor de harta in proiectia UTM este diferita de aceea pentru foile de harta in
proiectia GAUSS-KRUGER.
In proiectia GAUSS-KRUGER, ca scara de baza se utilizeaza 1:25000, iar in proiectia UTM
sunt utilizate doua scari de baza si anume: 1:50000 si 1:250000.
Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250000 este formata din doua grupuri de caractere
alfanumerice despartite prin linioara astfel:
 -primul grup este alcatuit din doua litere si doua cifre cu urmatoarea semnificatie:
- prima litera reprezinta emisfera nordica (N) sau emisfera sudica (S);
- a doua litera reprezinta intervalul de 4o pe latitudine in care se afla foaia.
Numerotarea incepe cu litera A de la Ecuator spre N si S. Ordinea literelor este cea din alfabetul
latin (de la A la V).
- grupul de doua cifre reprezinta numarul zonei (fusului in proiectia GAUSS-KRUGER). Dupa
cum stim, Romania se afla pe zonele (fusele) 34 si 35.
 al doilea grup de caractere este format dintr-un numar ce reprezinta pozitia foii intr-un cadru
de 4o pe latitudine si 6o pe longitudine.
Exemplu: NL 34-06 se citeste astfel:
- N = emisfera nordica;
- L = intervalul cuprins intre paralelele de 44o si 48o latitudine;
- 34 = zona 34 (a patra de la Greenwich spre est) care
- este cuprinsa intre meridianele de 18o si 24o longitudine;
- 06 = a sasea foaie de harta din zona de 4o latitudine si 6o longitudine;
Ca si in proiectia GAUSS-KRUGER, harta la scara 1:1.000.000 a fost luata ca baza pentru
hartile la scara 1:250.000. Deci, pentru obtinerea unei foi de harta la scara 1:250.000 s-a impartit foaia
de harta la scara 1:1.000.000 in 16 foi de harta la scara 1:250.000 daca suprafata reprezentata este
cuprinsa intre ecuator si paralela de 40o latitudine nordica respectiv intre ecuator si paralela de 40o
latitudine sudica. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara 1:250.000 este de 1o pe latitudine si
1o30’ pe longitudine.
Foaia de harta la scara 1:1.000.000 se imparte in 12 foi de harta la scara 1:250.000 daca
suprafata reprezentata este cuprinsa intre paralela de 40o latitudine nordica si paralela de 84o latitudine
nordica respectiv intre paralela de 40o latitudine sudica si paralela de 80o latitudine sudica. Dimensiunea
unei astfel de foi de harta la scara de 1:250.000 este de 1o pe latitudine respectiv de 2o pe longitudine.
Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250.000 se compune deci din nomenclatura foii de
harta la scara 1:1000000 si numarul foii de harta rezultat din impartire.
Nomenclatura foii de harta la scara 1:50.000 are ca baza tot harta la scara 1:1.000.000, dar
denumirile pornesc de la zonele si subzonele delimitate de interesul NATO.
Dimensiunea unei foi de harta la scara 1:50.000 in zona României este de 15’ pe latitudine si 18’

pe longitudine. (In proiectia GAUSS-KRUGER, foile de harta la scara 1:50.000 au dimensiunile de 10’
pe latitudine si 15’ pe longitudine).
Suprafata reprezentata la scara 1:50.000 in proiectia UTM este mai mare astfel decat suprafata
reprezentata la aceasta scara in proiectia GAUSS-KRUGER.
Foaia de harta la scara de 1:100.000, avand dimensiunile de 30’ pe latitudine si 36’ pe
longitudine, se obtine prin impartirea unei foi de harta la scara 1:1.000.000 in 80 de planse.
Dimensiunile cadrului foii de harta la scara 1:50.000 rezulta din impartirea foii de harta la scara
1:100.000 in patru.
Retelele rectangulare militare constau din linii paralele ce se intersecteaza sub unghiuri drepte si
care formeaza o retea rectangulara. Liniile N – S se numesc norduri, iar liniile E – V se numesc esturi.
Intervalul dintre doua linii succesive ale unui astfel de caroiaj rectangular este functie de scara
hartii topografice militare respective.
Scara Intervalul retelei rectangulare

1: 25 000 1 km
1: 50 000 1 km
1: 100 000 1 km sau 10 km
1: 250 000 10 km
1: 500 000 10 km
1: 1 000 000 10 km
Pentru zonele terestre cuprinse intre latitudinile de 84o N si 80o S se utilizeaza reteaua
rectangulara UTM, deci si pentru România.
Caroiajul rectangular militar de referinta (MGRS) a fost proiectat pentru a fi utilizat impreuna cu
caroiajul rectangular UTM.
MGRS reprezinta versiunea alfa numerica a coordonatelor rectangulare numerice UTM.
Globul terestru a fost divizat in 60 de zone (fuse) de 6o longitudine si fasii latitudinale de 8o (20
de astfel de fasii latitudinale, incepand de la paralela de 80o S si pana la paralela de 84o N).
Fasiile latitudinale se noteaza cu literele alfabetului latin, majuscule incepand cu litera C si
terminand cu litera X, exceptand literele I si O (fasia X are 12o).
Zonele de 6o se numeroteaza de la 1 la 60 incepand de la antemeridian in sens antiorar.
Deci, o regiune oarecare de pe glob este localizata in sistemul MGRS prin identificarea zonei
terestre (zona de 6o si fasia latitudinala de 8o).
Aceasta identificare este unica si se numeste „denumirea zonei retelei”.
Romania se intinde in zonele UTM 34 si 35 si in banda de latitudine T.
3.3.4 Sisteme de coordonate locale

În capitolele 3.1.2 si 3.2.3 au fost discutate Sistemul astronomic local si sistemul elipsoidal
local. De aici se poate deduce cã orice punct de pe suprafata terestrã poate deveni originea unui sistem
de coordonate local.
Sistemele de coordonate locale sunt create pentru lucrãri de micã anvergurã sau pentru lucrãri
ingineresti. Astfel, se alege un plan de proiectie si un sistem de axe de coordonate care sã satisfacã
nevoile locale. În multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul Stereografic 1970 printr-un
punct origine care are coordonatele în sistem stereografic 1970. Se alege o orientare cãtre un punct al
retelei, iar distanta redusã la planul de proiectie este aceeasi cu distanta redusã la orizont. În acest mod
se face o legãturã cu proiectia nationalã. Este totusi periculoasã aceastã practicã, deoarece toate celelalte
puncte ale retelei locale (în afara punctului origine care are coorodnate identice în sistem stereografic si
local) vor avea coordonate în sistem local, dar foarte apropiate de valorile absolute în sistem
Stereografic 1970. În acest mod se pot crea confuzii când se calculeazã coordonatele punctelor de

îndesire. Astfel de cazuri concrete sunt la Arad si Craiova. La Arad, datoritã deformatiilor foarte mari în
sistemul Streografic 1970, reteaua localã a municipiului a fost proiectatã pe un plan local. Punctul de
plecare al retelei locale are aceleasi coordonate în ambele sisteme. Celelalte puncte ale retelei locale au
coordonate în sistem local, dar foarte apropiate de valorile lor în sistemul national. Valorile absolute
încep sã difere semnificativ în cele douã sisteme de coordonate spre marginea localitãtii (diferente de
circa 2 metri pe x si 2 metri pe y). Este foarte periculos, deoarece pentru utilizatorii obisnuiti aceste
diferente nu sunt bine întelese si se creazã confuzii.
Existã utilizatori care nu pot face legarea la reteaua nationalã si în acest caz, pentru fiecare
parcelã, creazã un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origine a sistemului cu coordonate
1000/1000 sau 10000/10000, functie de întinderea lucrãrii, aleg un nord luat de obicei cu busola sau de
pe plan si dezvoltã lucrãrile de detaliu. Este la fel de periculos acest procedeu deoarece lucrãrile nu pot
fi pozitionate nicãieri si nu pot fi încãrcate în bãncile de date. Sigur, ca element de legãturã pentru
sistemele acestea putem lua colturile de proprietate, dar în România fiecare proprietar are coltul lui care
nu prea bate cu al vecinului si astfel legãtura se rupe.
Este recomandat ca documentatiile sã fie realizate în sistemul national pentru a avea un sistem
unic de proiectie, sau, dacã se lucreazã pentru anumite domenii de interes national (exploatãri minere,
complexe hidroenergetice sau de irigatii - desecãri, lucrãri pentru realizarea cadastrului urban, lucrãri
pentru HG 34/1991 s.a), sã existe puncte cu cocordonate comune în ambele sisteme de coordonate.

4. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERINTÃ EUREF
4.1 Generalitãti
Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu multi ani în urmã, si astfel a fost organizatã o
prima campanie GPS în scopul de a stabili un Cadru uniform European de Referintã (EUREF) în partea
vesticã a Europei. Prin campanii succesive GPS, reteaua a fost extinsã spre pãrtile estice ale Europei si
în unele tãri s-au efectuat campanii mai sustinute. Cooperarea internationalã în interiorul Europei a avut
ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a retelei geodezice tridimensionale cu legãturi la sistemele
de referintã globale si nationale.
S-au dezvoltat strategii si linii de ghidare pentru îndesirea retelei, proceduri de observare, flux
de date si analize de date. Aceasta a condus la reteaua permanentã GPS de azi, cuprinzând mai mult de
80 de statii, service de pãstrarea datelor si este sustinutã de 12 centre de analizã. Rezultatele aratã o
retea densã si precisã (+/-3mm in componenta orizontalã, +/-6mm in componenta de altitudine).
Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, rezultând o adaptare, extindere si o
imbunãtãtire a Retelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) si stabilirea unei Retele de Referintã
GPS pe Verticalã Europeanã (EUVN). Astãzi, contributiile retelei EUREF se îndreaptã spre activitãti
multi-disciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici si legarea mirelor de maree (stabilirea
altitudinilor zero ale diverselor mãri si diferentele dintre ele).
Pentru a întelege mai bine aspectele legate de realizarea retelei EUREF, este necesarã definirea
unor termeni de referintã. În pozitionarea geodezicã, unde tehnicile de observare dau pozitiile absolute
într-un sistem terestru de referintã este fundamental sã ai definit un sistem terestru si inertial de
referintã.
4.2 Sisteme de referintã si cadre de referintã
4.2.1 Sistemul de Referintã International Ceresc

(ICRS – International Celestial Reference System)
Sistemul de Referintã International Ceresc (ICRS) si Sistemul Terestru International de
Referintã (ITRS – International Terrestrial Refrence System) sunt douã sisteme care rezolvã problemele
geodezice si geodinamice cu precizie foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin cele mai avansate
si precise tehnici bazate pe cooperare internationalã si sunt întretinute cu costuri ridicate. ICRS este
baza pentru realizarea unui sistem inertial care serveste, printre altele, la descrierea miscãrii corpurilor
ceresti si a satelitilor artificiali. ITRS reprezintã cel mai precis sistem terestru de referintã si care este
sursa pentru realizarea unui alt sistem de referintã (de exemplu WGS84) si a sistemelor de referintã
regionale (de exemplu ETRS89). ICRS constã în algoritmi si constante recomandate pentru realizarea
lui si a Cadrului de Referintã International Ceresc (ICRF). Algoritmii si constantele contin, de obicei, un
set de parametri si proceduri calculate (de exemplu formule pentru precesie si nutatie, coeficientii
precesiei, amplitudinea nutatiei, viteza luminii, etc.).
4.2.2 Cadrul de Referintã International Ceresc

(ICRF – International Celestial Refernece Frame)
Cum a fost spus mai sus, în concordantã cu recomandarea Uniunii Astronomice Internationale
(IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit de coordonatele ecuatoriale precise J2000.0 a
sursei radio extragalactice determinate cu observatii Interferometrice (VLBI – Very Long Baseline
Interferometry). Este un cadru a cãrei directie este în concordantã cu cea din catalogul FK5. Originea
Capitolul 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag.66

este localizatã în baricentrul sistemului solar în conformitate cu modelul observatiilor în cadrul

relativitãtii generale. Stabilitatea cadrului este bazatã pe presupunerea cã sursa nu are propria ei miscare.
Sunt efectuate verificãri permanente pentru a se asigura cã aceastã ipotezã este realã. Estimarea
coordonatelor, realizate de IERS, se bazeazã pe cadrul individual produs de Centrul de Analizã al IERS.
În fiecare an sunt realizate cadre extragalactice de grupuri independente VLBI. Selectia este fãcutã de
ICRF. Algoritmul selectat este proiectat la început pentru mentinerea directiilor axelor fixate pe
realizarea succesivã, în timp ce coordonatele surselor individuale sunt perfectionate. Unele erori
sistematice în pozitionarea surselor si în orientarea axelor pot fi cauzate de precizia slabã a teoriei
precesiei si nutatiei a conventiei IAU. Erorile sunt de nivelul a câtorva milisecunde de arc. Alt tip de
posibile erori sistematice sunt legate de elevatia joasã a observatiilor în cazul extinderii nord-sud a
observatiilor în retea. Accesul la ICRS se poate face prin catalogul surselor de coordonate publicat în
Raportul Anual IERS. Este inclus un total de 608 obiecte ale cãror coordonate vor fi monitorizate pe
baza unor noi observatii si a unei noi analize.
4.2.3 Sistemul Terestru Conventional de Referintã

(CTRS – Conventional Terrestrial Reference System)
Pentru rezolvarea problemelor practice de navigatie, geodezie, geodinamicã, geofizicã si alte
geostiinte, este necesar sã avem un sistem de coordonate legat de pãmânt. Astfel, este necesar sã
definim un sistem geocentric, terestru, care sã facã posibil rezolvarea problemelor de pozitionare cu un
bun nivel de precizie. Sistemul Terestru Conventional de Referintã (CTRS) adoptat de toate metodele
de analizã a seturilor de date individuale pe bazã de observatii tehnice (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS,
PRARE) sau combinatii de solutii individuale într-un set unificat de date (coordonate ale statiilor,
parametri de orientare ai Pãmântului, etc.), urmãreste, în conformitate cu rezolutia IAG nr. 2, adoptatã
de Adunarea Generalã a IUGG din Viena, 1991, urmãtoarele criterii:
 CRTS este un sistem local de coordonate în sensul teoriei relativiste valabilã pe Pãmânt si este
în jurul nivelului de precizie de 10-10;
 CTRS este un sistem cvasicartezian de rotatie, definit de un sistem geocentric non-rotativ de o
rotatie a spatiului;
 Coordonata timp, coordonata geocentricã timp (TGC);
 CTRS este geocentric, centrul de masã fiind definit de întreg Pãmântul, inclusiv oceanele si
atmosfera;
 Scara este cea a cadrului Pãmânt local, în întelesul teoriei relative a gravitatiei;
 Orientarea este datã initial de orientarea BIH la 1984.0, axa Z este îndreptatã spre polul de
referintã IERS, care este identic cu CIO (Originea Conventionalã Internationalã), iar axele X si
Y de la meridianul zero, identic cu realizarea 1984.0 a BIH;
Evolutia în timp a orientãrii va crea rotatii globale nereziduale cu privire la miscãrile crustale.
4.2.4 Sistemul Terestru de Referintã

(Terrestrial Reference System)
Un sistem Conventional Terestru de Referintã este realizat printr-un sistem cadru de referintã, ca
de exemplu un set de coordonate pentru o retea de statii. Observatiile tehnice sunt: VLBI, SLR, LLR,
GPS, DORIS si PRARE sau combinatii ale lor. Realizarea este specificatã de coordonate ecuatoriale
carteziene, în acest caz coordonatele geografice fiind referite la elipsoidul GRS80. Sistemul
Conventional Terestru de Referintã care este monitorizat de Serviciul International de Rotatie al
Pãmântului (IERS), este denumit Sistemul International Terestru de Referintã (ITRS – International
Terrestrial Reference Frames). Fiecare tehnicã spatialã geodezicã furnizeazã un set de date
corespunzãtor, din analiza cãruia rezultã realizarea ITRS. În interiorul ITRS, fiecare Cadru Terestru de
Referintã este exprimat direct sau dupã transformare ca o realizare a ITRS. Pozitia unui punct localizat
pe suprafata fizicã a Pãmântului, la o epocã t, cu coorodonatele X(t), functie de timp este datã de

expresia:
X( t )  X 0 
dX 0
t  t 0    X x t  (4.1)
dt x
în care:
- Xx este corectia datoratã efectului de schimbare în timp (un permanent efect este cel al
mareei terestre, greutatea oceanelor, mareele polare, reculul postglacial, încãrcarea
atmosfericã, efectele seismice si vulcanice, variatia nivelului apei subterane, variatia
centrului de masã al Pãmântului),
- X0, t0 sunt coordonatele si timpul la epoca initialã. Pentru a obtine precizia cerutã de 10-10,
corectiile trebuie sã fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru.
Realizarea ITRS este produsã de IERS sub numele de Sistemul International Terestru de
Referintã (ITRF - International Terrestrial Reference Frames). Aceastã realizare constã în lista
coordonatelor si viteza pentru statiile selectate de IERS. IERS este reprezentatã de realizarea unor
îmbunãtãtiri succesive ale pozitiei, cunoscute ca ITRF-YY si publicate de Raportul Anual IERS pe anul
YY. Pornind de la eticheta datã de ITRF-YY, se poate deriva un cadru corespunzãtor ETRF-YY care
reprezintã coorodonatele statiilor apartinând lui ITRF si localizate în Europa.
4.2.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984

(WGS84 – World Geodetic System)
Sistemul terestru de referintã utilizat de Departamentul de Apãrare al U.S. (DoD – Departament
of Defense) pentru pozitionarea GPS este WGS84. Acest sistem global geocentric este al patrulea în
seria de sisteme de coordonate geocentrice definite de DoD din 1960. Sistemul Geodezic Mondial 1960
a fost succedat de sisteme îmbunãtãtite în 1966 si 1972, culminând cu WGS84, cincisprezece ani mai
târziu. Acest Sistem Conventional Terestru de Referintã furnizeazã un set de modele globale coerente si
este bazã pentru toate planurile si hãrtile produse de DoD, pentru navigatie si geodezie. Se baza pe
observatii TRANZIT Doppler amplasate pe niste statii de urmãrire. Aceste tehnici satelitare TRANZIT
pun la dispozitie un cadru global de referintã cu o precizie estimatã la 1-2 metri. În ultima decadã,
datoritã eforturilor depuse de comunitatea stiintificã si tinând cont de cerintele de precizie de milimetru,
s-au obtinut rezultate bune în precizia cadrului terestru de referintã (ITRF). Printre cerinte, DoD a dorit
o pozitionare cu precizie de un decimetru. Din acest motiv, NIMA a fãcut o revizuire a sistemului
WGS84 si a initiat un efort de a sustine cerintele DoD privind precizia de pozitionare. Acest efort a
inclus îmbunãtãtirea coordonatelor statiilor GPS de urmãrire, rafinarea modelului gravitãtii terestre,
îmbunãtãtirea modelului de geoid (EGM96) cu referintã la verticala lumii si o examinare a altor modele
si parametri implicati în definirea sistemului WGS84. Dupã unele încercãri care au inclus mai multe
constante precise în acord cu standardele IERS, ultima versiune numitã WGS84 (G873), coincide cu
ITRF 96 cu o diferentã de câtiva centimetri. Pe viitor cercetãrile se vor focusa pe un model de gravitate
al Pãmântului si va fi asociat cu geoidul. Cadrul de referintã se va ghida spre miscarea plãcilor tectonice
si o nouã stationare a statiilor. O cerintã a utilizatorilor de GPS este introducerea în modelul de calcul a
efectului mereei terestre.
4.2.6 Transformãri între sisteme de referintã

Relatiile de transformare între ICRF si ITRF sunt date de formula:
X ICRF  PNTXY   X ITRF (4.2)
În care P este matricea precesiei, N este matricea nutatiei, T este matricea care dã rotatia fatã de
timpul sideral adevãrat S, iar XY sunt matricele de transformare din cadrul terestru în cadrul conectat la
polul instantaneu, XICRF este vectorul referit la ICRF si, similar, XITRF este vectorul referit la axele ITRF.

Formulele de transformare între douã sisteme terestre de referintã sunt cele cunoscute si vor fi
tratate în capitolul de transformãri de coordonate.
În tabelul 4.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare dintre ITRF97
si precedentele realizãri ITRF-YY. De notat cã pentru a completa diferenta pentru ITRF93, trebuie
introdusã în sistem schimbarea timpului „/y”. ITRF97 a fost creat prin combinarea coordonatelor a 325
de statii cu mai mult de 550 de observatii. Setul de coordonate provine din tehnici spatiale individuale
(4 solutii individuale VLBI, 5 SLR, 6 GPS, 3 DORIS, 1 combinatã SLR+DORIS), colectate de IERS în
1998-1999.
TABELUL 4.1 Parametri de transformare dintre ITRF97 si cadrele precedentele
Cadru de T1 T1 T1 D R1 R2 R3 An
referinta cm cm cm Ppb mas mas mas epoca
ITRF88 1.8 0.0 -9.2 7.4 0.1 0.0 0.0 1988.0
ITRF89 2.3 3.6 -6.8 4.3 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF90 1.8 1.2 -3.0 0.9 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF91 2.0 1.6 -1.4 0.6 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF92 0.8 0.2 -0.8 -0.8 0.0 0.0 0.0 1988.0
0.6 0.5 -1.5 -0.39 0.80 0.96
ITRF93 0.4 1988.0
-0.29y -0.04y 0.08y -0.11y -0.19y -0.05y
ITRF94 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0
ITRF96 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1988.0
4.2.7 EUREF – Evolutie, statutul actual si perspective.

În 1987, IAG la Adunarea Generalã din Vancouver si CERCO la Adunarea Plenarã din Atena au
decis independent sã dezvolte un nou Sistem Geodezic European de Referintã bazat pe GPS si care sã
îndeplineascã urmãtoarele cerinte:
 reprezentarea unui cadru geocentric de referintã pentru orice proiect geodezic-geodinamic de
precizie pe platoul European;
 sã fie o referintã precisã si foarte apropiatã de WGS84 pentru a fi utilizatã în geodezie si în
toate felurile de navigatie în întreaga Europã;
 sã fie o referintã largã, continentalã, pentru seturile de Datã Cartograficã Digitalã
multinationalã, derivate din multiplele seturi de Datumuri nationale existente în Europa.
ED50, respectiv ED87 nu îndeplinesc cerintele speciale privind precizia generalã si orientarea
pozitiei globale tridimensionale. Pe de altã parte WGS84 nu poate garanta cerintele privind precizii
foarte mari, în principal derivate din observatii Doppler la timpul respectiv.
La sfârsitul anilor 80, IERS combinat cu solutiile date de SLR/VLBI (ITRF), au furnizat
realizarea celui mai bun sistem geodezic global de referintã. Subcomisia EUREF a IAG si CERCO
WGVIII au agreat Sistemul de Referintã European bazat pe ITRF si au selectat circa 35 de statii
Europene SLR si VLBI sã facã parte din solutia ITRF calculatã pentru epoca 1989.0. Acestea au fost
stabilite ca set de bazã al sistemului geocentric de coordonate definit ca ETRF89 (Sistemul Terestru
European de Referintã), primul Sistem de Referintã European (ETRS89) realizat. Epoca selectatã,
1989.0 (ETRF89) este un subset al solutiei globale ITRF89.
Datoritã deplasãrii plãcilor tectonice, coordonatele statiilor subsetului European se modificã în
timp cu circa 2.5 centimetri pe an (dupã alti autori 2.7 centimetri pe an). Totusi, s-a convenit cã
ETRS89 s-ar roti cu toatã partea stabilã a Europei, astfel cã relatia statie-statie (diferenta relativã) se
pãstreazã fixã. Desigur, pornind de la aceastã ipotezã, o definire a coordonatelor statiilor în alt sistem de
referintã se poate schimba usor în timp. Parametri de transformare din ITRF în ITRF89, respectiv
ETRF89 sun liniari. În consecintã, parametri de transformare dintre ETRF si WGS84 vor varia usor si
vor trebui actualizati la circa 10 ani ca interval de timp, tinând cont de deplasarea plãcii Europene care
nu mai poate fi neglijatã.

Din cercetãrile efectuate, la început, ITRF89, respectiv ETRF89, fatã de WGS84 aveau o
diferentã de 1-2 centimetri. În prezent, diferenta este de câtiva centimetri. Elipsoidul de referintã pentru
EUREF este elipsoidul GRS 80, care nu diferãm mult fatã de elipsoidul WGS84.
Pricipalele campanii ale proiectului au fost desfãsurate în anul 1989 pentru Vestul Europei si
începând din 1991 noul cadru de referintã a fost extins pe majoritatea teritoriul European si în zonele
adiacente. În prezent EUREF acoperã cele mai multe tãri Europene cu exceptia Rusiei si Belarusiei. De
asemenea în cele mai multe tãri reteaua este îndesitã. În Tabelul 4.2 se prezintã distributia statiilor
EUREF în Europa. În functie de datele culese într-o perioadã de 10 ani, s-au stabilit mai multe clase de
precizie în functie de modul de campanie GPS. Clasa A reprezintã o precizie absolutã de 1 centimetru în
cadrul sistemului ITRF în perioada 89-99, clasa B are precizia de 1 centimetru la epoca datã (la care s-
au executat mãsurãtorile), iar clasa C are o precizie de peste 5 centimetri în perioada 89-99.
TABELUL 4.2 Campanii EUREF

Nr. Interval de Nr. de
Denumire Tara
crt. timp statii
0 ITRF 42
1 GPS EUREF 89 Mai 89 93 Europa
2 Mobile VLBI 89 Iunie – sept 89 6 Europa
3 EUREF NW 90 Iul – Aug, 90 39 Nord vest
4 EUREF CS/H 91 Oct – Nov 91 22 Cehoslovacia, Ungaria
5 Mobile VLBI 92 Mai – Aug 92 8 Europa
6 EUREF POL 92 Iulie 92 30 Polonia
7 EUREF BAL 92 Aug – Sep 92 24 Baltic
8 EUREF BUL 92 Oct 92 14 Bulgaria
9 EUREF GB 92 Oct 92 31 M. Britanie
10 EUREF CYP 93 Ian 93 11 Cipru
11 EUREF D93 Mai 93 27 Germania, Olanda
12 EUREF F93 (RRF93) Mar – Apr 93 23 Franta
13 EUREF LUX BD4 Mar 94 19 Luxemburg, Belgia, Germania
14 EUREFSLO/CRO 94 Mai – Iun 94 22 Croatia, Slovenia
15 EUREF DK 94 Aug – Sep 94 12 Danemarca
16 EUREF Ucraina 94 Iun 94 14 Ucraina
17 EUREF ROM 94 Sept 94 17 Romania
Sep-Oct 94 87
18 EUREF NOR 94/95 Norvegia
Aug – Oct 95 70
19 EUREF A 94/95 Oct 94/95 17 Austria
20 EUREF EIR/GB 95 Apr 95 24 Islanda, GB
21 EUREF Iberia 95 Mai 95 43 Spania, Portugalia
22 EUREF Iceland 95 Iul 95 191 Islanda
23 EUREF FYROM 96 Aug 96 10 Macedonia
24 EUREFMalta 96 Oct-Nov 96 13 Malta
25 EUREF Balear 98 Apr 98 6 Baleare
26 EUREF Alb., BH, Yug. Sept 98 29 Albania, Bosnia Hert., Iugoslavia
27 EUREF Moldova Mai 99 5 Moldova
Densitatea si întretinerea sistemului EUREF este datã în principal de sistemele GPS si are ca
rezultat cresterea numãrului de statii GPS permanente în Europa. Aceste statii au ca principale scopuri:
 furnizarea legãturii dintre ETRS/ITRS si sistemele nationale de referintã prin EUREF/IGS;
 aplicatii ale mãsurãtorilor bazate pe post procesare;

 mãsurãtori în timp real si/sau mãsurãtori de precizii diferite (DGPS, RTK);

 monitorizarea miscãrilor de teren (ridicãri post glaciale, miscãri tectonice de-a lungul faliilor
active, etc).
Cele mai multe din statiile permanente nu sunt o parte a retelei globale ICS. Simpozionul
EUREF din 1995 cu tema „Apel pentru îndesirea sistemului ITRF prin analiza regionalã GPS ca Centru
de Analizã a Retelelor Asociate IGS” propune IGS-ului sã considere reteaua permanentã EUREF ca o
îndesire a retelei globale IGS. Propunerea a fost acceptatã oficial de IGS în mai 1996. În acest context
EUREF garanteazã o analizã de rutinã a datelor din statiile permanente Europene pe baza procesului de
distributie . Procesul este asigurat de 10 Centre Locale de Analizã care sãptãmânal supun spre cercetare
solutii pentru o subretea EUREF Centrului de Analizã Regional (CODE Berna), care este responsabil
pentru combinarea sãptãmânalã a solutiilor subretelelor libere într-o solutie Europeanã realizatã de IGS.
În mai 1997, centrul de analizã CODE a transmis prima solutie anualã EUREF cãtre IERS si de atunci
toate statiile permanente au fost incluse în realizarea ITRS si a fost posibilã utilizarea lor ca statii de
analizã a campaniilor EUREF. Initial reteaua consta din 50 de statii permanente în timp ce azi sunt
aproape 50 de statii GPS permanente care contribuie la solutia combinatã Europeanã. Unele din acestea
furnizeazã în fiecare orã fisiere cu date pentru aplicatii GPS meteorologice. Rezultatele Retelei
Permanente EUREF sunt coordonate de Observatorul Regal din Belgia, iar acum sunt pe cale de a fi
preluate de Serviciul de Retea EUREF care ar consta din statii permanente, centrul de date, centrul de
analizã, o conducere executivã, un birou central si unul de proiecte speciale.
4.3 EUREF si sistemele nationale terestre de referintã.
Dupã cum s-a discutat, este încã putin prematur de spus dacã tehnologia GPS permite o stabilire
completã si foarte precisã a cadrului de referintã 3D, care sã prezinte omogen pozitia pe întreg globul. În
Europa dezvoltarea rapidã în timpul ultimei decade a dus, în cele mai multe tãri, la situatia în care
reteaua nouã (ETRF) coexistã cu retelele clasice planimetrice si altimetrice care sunt utilizate pe scarã
largã de un mare numãr de topografi care utilizeazã aparatura clasicã. În timp ce reteaua ETRF este
caracterizatã de un grad mare de precizie, omogenitate si integritate, de o densitate variabilã de la 1
punct la 50 km2 la 1 punct la 500 km2, retelele nationale se disting prin separarea pozitiei orizontale de
pozitia altimetricã, prin referirea la coordonatele nationale plane si altimetrice, densitatea este de 1
punct la 2-20 km2, în funtie de zonã, prin precizia mai sabã comparativ cu cea obtinutã din date GPS,
prin omogenitatea mai slabã a retelei. În prezent sunt 46 de tãri în Europa si, prin acordul de la
Grothenn (1994), sunt utilizati 5 elipsoizi diferiti si cel putin 8 proiectii cartografice.
Prima problemã constã în determinarea parametrilor de transformare dintre sistemul national de
referintã si ETRF. De obicei se reduce la alegerea numãrului de puncte cu coordonate comune în ambele
sisteme si la distrbutia lor. Ambele aspecte sunt direct legate de zonã si de altitudine (panta terenului în
zonã). Se pune inevitabil întrebarea: cum ar putea reteaua GPS sã îmbunãtãteascã reteaua nationalã? Cu
respectarea „traditiei” topografice si geodezice privind realizarea planurilor si hãrtilor existente, cu
economie de timp si pret, cu cerintele necesare în prezent pentru o retea geodezicã, cadrul ETRF
rãspunde în general urmãtoarelor cerinte:
 Sã permitã o utilizare directã a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate
geocentric);
 Sã permitã utilizarea tehnicilor clasice terestre de mãsurare (reprezentarea într-un set de
coordonate plane, referite la un sistem national de proiectie);
 Sã permitã utilizarea hãrtilor existente la scarã 1:1000 sau mai mici, fãrã modificãri;
 Sã ajute lucrãrile ingineresti, de cadastru, si aplicatii GIS/LIS cu coordonate;
 Sã facã o utilizare extensivã a sistemului de referintã existent.
În prezent, fiecare tarã Europeanã care are un proiect EUREF, are ocazia de a-si îmbunãtãti
precizia retelei geodezice existente. Se pot obtine coordonate pentru zeci sau sute de puncte de control

si, în plus, obtinerea de coordonate ETRF pentru toate punctele care vor sta la baza transformãrilor de
coordonate si obtinerea parametrilor de transformare. Se pot utiliza diverse strategii pentru
îmbunãtãtirea punctelor de control din reteaua ETRF.
Pentru a obtine coordonatele în sistem Stereografic 1970 pentru punctele mãsurate în sistem
WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. Etapele de lucru sunt
descrise mai jos:
1. Existenta a minim cinci puncte comune determinate în sistem absolut WGS 84 si Stereografic
1970. 2. Calculul ondulatiei geoidului pentru punctele comune. Transformarea cotei normale hn în cotã
elipsoidalã he..
3. Transformarea coordonatelor din sistemul Stereografic 1970 (x,y,he)KR prin formulele cu
coeficienti constanti, în coordonate geodezice (B,L,he)KR referite la elipsoidul Krasovski.
4. Transformarea coordonatelor geodezice (B,L,he)KR în coordonate carteziene (X,Y,Z)KR.
5. Coordonatele punctelor comune (X,Y,Z)WGS determinate cu receptoare GPS referite la WGS-
84 si (X,Y,Z)KR referite la elipsoidul Krasovski sunt folosite la determinarea celor 7 parametri ai
transformãrii Helmert .
6. Coordonatele (X,Y,Z)WGS pentru alte puncte decât cele comune pot fi transfomate cu ajutorul
celor 7 parametri Helmert în (X,Y,Z)KR referite la elipsoidul Krasovski folosind parametri de
transformare calculati în pasul anterior.
7. Toate coordonatele carteziene (X,Y,Z)KR pot fi transformate în coordonate geodezice
(B,L,he)KR .
8. Punctele cu coordonate geodezice (B,L,he)KR de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe
planul secant (Sistemul Stereografic 1970) prin formule cunoscute de la „Cartografia matematicã“,
rezultând (x,y,he)KR .
9. Se aplicã ondulatia cvasigeoidului si se obtine cota referitã la cvasigeoid hn. În acest mod s-au
obtinut coordonatele plane în sistem Stereografic 1970, iar cota referitã la cvasigeoid (x,y,hn)KR.
4.4 GPS si datumul European de altitudine.
În Europa existã în prezent sisteme nationale de altitudine cu datum diferit. Peste 40 de tãri
Europene utilizeazã 19 sisteme de referinte a mareei, diferentele respectând mãsurile de referintã ale
mareei UELN (Amsterdam), variind de la +16 la -231 centimetri (Sacher et al. 1999). Statiile de
determinare ale mareei ale sistemului de altitudini nationale în Europa sunt amplasate la oceane si mãri
interne – Marea Balticã, Marea Nordului, Marea Mediteranã, Marea Neagrã, Marea Adriaticã, Oceanul
Atlantic. De notat cã datumul utilizat pentru altitudini este de naturã istoricã si nu toate punctele 0 sunt
referite la nivelul mediu al mãrii. Unele puncte 0 sunt referite la nivelul minim al mareei (Ostend) sau la
cel maxim. De exemplu punctul zero pentru Amsterdam este referit la nivelul mediu al mareei din 1684.
Circa 50% din statele Europene utilizeazã altitudinile normale, 35% altitudinile ortometrice si în jur de
15% altitudinile ortometice normale.
Având în vedere unificarea sistemului de referintã GPS, CERCO cere urgent realizarea
Sistemului European de Altitudini uniform pentru unificarea Datelor de Bazã pentru Cartografia
Digitalã. Noul sistem se va baza pe sistemul de altitudini normale si va fi referit la Mareea mãsuratã la
Amsterdam. Încã din 1984 s-a încercat rezolvarea problemei în cadrul Subcomisiei EUREF. Aceastã
unificare urmãreste douã aspecte. Primul este lãrgirea „extensivã” si „intensivã” a UELN (Reteaua
Unificatã a Nivelmentului European), care înseamnã încorporarea a douã retele: reteaua primarã a noilor
tãri (Central si est Europene) si reteaua de nivelment secundarã a tuturor tãrilor Europene. Al doilea
aspect îl reprezintã realizarea unui proiect GPS având ca tintã interconectarea tuturor datumurilor

Europene de nivelment.
În Europa sunt în prezent douã retele continentale de nivelment definind douã sisteme de
altitudini: Amsterdam si Baltic. Prima retea continentalã de nivelment este UELN, a doua UPLN (Retea
de Nivelment Unitarã si Precisã) care acoperã partea Europeanã a fostei Uniuni Sovietice si tãrile care
au apartinut blocului Sovietic. UPLN constã din liniile de nivelment de ordinul I care traverseazã
Bulgaria, Cehia, Germania de Est, Polonia, Slovacia, Ungaria, Belarus, Estonia, Letonia, Lituania,
Ucraina, Moldova, România, Rusia si Georgia. UPLN a fost mãsurat în anii `50 si remãsurat în anii `70.
Contine peste 350 de puncte nodale, observatiile au fost compensate ca diferente de altitudini normale si
referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Stabilirea UELN a demarat la sfârsitul anilor `70, o nouã
compensare a fost realizatã în 1986 si un nou proiect de extindere si îndesire a UELN cu repetarea
compensãrii a fost lansat în 1995 (UELN-95). Din permanenta compensare trebuie sã rezulte
dezvoltarea unei „retele a deplasãrilor pe verticalã”. Observatiile în compensare sunt diferentele de
altitudini geopotentiale, parametri estimati sunt numerele geopotentiale. Astfel este usor sã se poatã
trece de la unitatea geopotentialã la un tip arbitrar de cote. În 1998 UELN avea mai mult de 3000 de
puncte nodale. Probleme de rezolvat pe viitor: extinderea retelei la Marea Neagrã si fortarea Marii
Britanii si a blocului Scandinavic sã încorporeze mai multe linii de legãturã a nivelmentului cu tãrile
baltice.
Obiectivele proiectului EUVN sunt multiple: stau la baza unificãrii sistemului European de
altitudini care trebuia sã aibã o precizie de câtiva centimetri, furnizeazã puncte de referintã pentru
determinarea geoidului European, leagã mãsurarea mareilor la diferite oceane si mãri pentru
determinarea variatiilor dintre ele si pregãteste sistemul de referintã European geocinematic. Proiectul
EUVN uneste trei retele Europene: douã de nivelment (UELN si UPLN) si EUREF.
Faza initialã a proiectului, numitã EUVN97 a fost realizatã în 1997/1998 ca o întelegere (joint
venture) a tuturor tãrilor Europene participante la EUREF. Totalul de 217 statii EUVN, distribuite în
aproape toate tãrile Europene cuprind: 37 de statii permanente, 79 de statii EUREF, 53 de puncte nodale
pentru nivelmentul de ordinul I si 63 de puncte de mãsurare a mareei. Toate statiile EUVN au fost
legate la retelele nationale de nivelment de ordinul I. Campania GPS a fost realizatã simultan pentru
toate statiile din 21 mai pânã în 29 mai 1997. Precizia obtinutã la compensare a fost de 4-5 milimetri,
dar precizia realã nu poate fi mai bunã de 10 milimetri. Proiectul continuã cu colectarea datelor de
nivelment si gravitate.
4.5 Altitudini GPS si geoidul în Europa.
Dupã cum este cunoscut, definirea altitudinilor nivelurilor mãrilor este legatã implicit de geoid
(altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). Un nou datum vertical poate fi definit
prin alegerea suprafatei 0 a (cvasi)geoidului. Astfel, atât adâncimile marine cât si altitudinile de pe uscat
pot fi incluse în sistemul global geocentric. O datã definitã suprafata de referintã, altitudinile mãrilor pot
fi determinate prin calcule teoretice sau direct utilizând mãsurãtorile GPS. Fezabilitatea altitudinilor
GPS depinde esential de calitatea modelului de geoid pentru teritoriul mãsurat. Acest model trebuie
legat la ambele cadre de referintã GPS si la reteaua de nivelment specificã teritoriului respectiv.
Realizarea unui model de geoid precis si omogen este greu de realizat datoritã mãsurãtorilor
gravimetrice destul de sãrace pe întregul continent.
Simultan cu mãsurãtorile GPS si interconectarea nivelmentului diferitelor datumuri Europene se
determinã un model de cvasi (geoid) foarte precis. Cel mai bun model global geopotential este EGM96
(360,360). S-a dezvoltat într-un efort comun al NIMA (DoD, USA) si NASA GSFC. Modelul este bazat
pe observatii satelitare, anomalii grevimetrice si date altimetrice satelitare.

4.6 Realizarea retelei EUREF în România.
4.6.1 Reteaua realizatã de NGS în anul 1995.

Realizarea retelei EUREF în România s-a realizat în anul 1994 printr-un program comun al
Ministerului Agriculturii si Alimentatiei din acea vreme, reprezentat de fostul IGFCOT (Institutul de
Geodezie, Fotogrammetrie, Cartografie si Organizarea Teritoriului), Directia Topograficã Militarã si
NGS (SUA).
În cadrul acestei determinãri s-au efectuat legãturi cu Ungaria, Bulgaria si Turcia. Scopul lucrãrii
l-a constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de bazã, de tipul A (Capitolul 4.2.7), care sã devinã
bazã pentru determinãrile ulterioare ale unor puncte de tipul B sau C. Aceste statii au fost legate la 3
puncte ale retelei EUREF: Madrid (Spania), Onsala (Suedia) si Wettzell (Germania). Coordonatele
celor trei puncte erau determinate în sistemul de coordonate ITRF92. În prelucrarea datelor au fost
considerate „puncte fixe”, fãrã erori. Initial fuseserã alese si punctele Matera (Italia) si Graz (Austria),
dar au fost respinse datoritã instabilitãtii tectonice a primului si a unei erori de cotã a celui de al doilea.
Coordonatele elipsoidale ale clor trei puncte au fost referite la sistemul ITRF92, epoca 1994.0. Aceste
valori au fost aduse la epoca 1994.7, utilizând viteza datã de IERS si aceste valori au intrat în
determinarea coordonatelor retelei EUREF din România (Figura 4.1)
Figura 4.1- Vectori din trei statii IGS folosite in determinarea coordonatelor
Punctului DEALUL PISCULUI in Bucuresti
Punctele românesti alese pentru a deveni puncte de ordinul A ale retelei EUREF Românesti au
fost: Constanta, Dealul Piscului, Mosnita, Osorhei, Sfântu Gheorghe, Sârca si Stãnculesti. Toate sunt si
puncte de ordinul I a retelei nationale geodezice. De asemenea, dupã cum se observã din Figura 4.2,
sunt bine repartizate pe teritoriul României. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost de 4 zile.
Colectarea datelor s-a fãcut la 30”, unghiul de elevatie pentru satelitii alesi a fost de 20¿. Precizia doritã

pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri + 1:10.000.000. Statia Dealul Piscului, localizatã în
incinta Observatorului Militar Astronomic, a fost aleasã ca origine a retelei, fiind determinatã din cele
trei puncte si apoi a devenit punct cu coordonate cunoscute pentru celelalte 6 puncte. Programul de
prelucrare al datelor a fost elaborat de specialistii NGS. Tinând cont de data la care a fost realizat,
programul a încercat sã cuprindã toate elementele generatoare de erori.
Figura 4.2 Vectori folositi din DEALUL PISCULUI in Bucuresti pentru

determinarea coordonatelor pentru restul statiilor
Datele înregistrate timp de 4 zile au fost împãrtite în sesiuni de câte 24 de ore, fiecare fiind
calculate separat. Punctul Dealul Piscului a fost determinat din cele trei puncte „vechi”. Coordonatele
finale ale acestui punct au fost obtinute din media celor patru valori, fiecare valoare venind din trei
determinãri (Madrid, Onsala si Wettzell). Rezultatele sunt prezentate în Tabelul 4.3. Coordonatele
finale sunt în sistem ITRF92, epoca 1994.7.
Tabelul 4.3
X Y Z
4,098,299 m + 2,008,691 m + 4,440,543 m +
0.9764 m (-4 mm) 0.1345 m (-2 mm) 0.6464 m (-5 mm)
0.9806 m (0 mm) 0.1391 m (2 mm) 0.6528 m (1 mm)
0.9844 m (4 mm) 0.1356 m (-1 mm) 0.6575 m (5 mm)
0.9811 m (1 mm) 0.1377 m (1 mm) 0.6503 m (-1 mm)
Media 0.9806 m  3 mm 0.1367 m  2 mm 0.1616 m  4 mm
Punctul Dealul Piscului a devenit astfel „bazã” pentru de terminarea celorlalte 6 puncte. De
asemenea, tot din acest punct au fost determinate si alte puncte din Ungaria, Bulgaria si Turcia. Astfel,
din Ungaria s-au determinat punctele: Mako, Penc, Sopron, Tarpa si Tenkes, din Bulgaria punctele:

Gabrowo, Kavarna, Sofia si Vidin, iar din Turcia punctul Yigilca. Puntele determinate în Ungaria fac
parte dintr-o retea care are ca scop determinarea miscãrilor crustale în Europa Centralã si de Est. De
altfel, în Capitolul 4.6.2 vom discuta si despre aceastã retea separat.
Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte. Întrucât timpul de
stationare cu punctele „vechi”, respectiv Madrid, Onsala si Wettzell, oricare punct (Constanta, Mosnita,
Osorhei, Sfântu Gheorghe, Sârca sau Stãnculesti) putea fi determinat direct din aceste trei puncte. Din
motive de timp, doar coordonatele punctului Mosnita au fost determinate separat din punctele Madrid,
Onsala si Wettzell, diferenta fatã de determinarea din Dealul Piscului fiind de doar 1 milimetru pe axa
X, 3 milimetru pe axa Y si 3 milimetri pe axa Z. A fost astfel verificatã încadrarea în sistem.
În tabelul 4.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou determinate în
sistem ITRF92, epoca 1994.7, cu preciziile pe fiecare axã (X, Y si Z).
Tabelul 4.4
X Y Z c n u
Denumire punct
(m) (mm)
CONSTANTA 4023362.174 2190844.225 4422995.434 2 3 5
MOSNITA 4153382.480 1623173.017 4545098.760 1 1 4
OSORHEI 4034633.470 1631849.595 4647381.833 3 1 9
SIRCA 3858208.781 1983192.079 4660288.149 4 1 6
SFINTU-GHEORGHE 4005316.891 1937791.947 4555276.099 2 2 6
STANCULESTI 4145351.453 1840743.996 4469797.363 3 2 7
MAKO, HUNGARY 4128720.608 1557707.433 4589954.437 4 2 6
PENC, HUNGARY 4052449.726 1417680.987 4701407.089 5 2 6
SOPRON, HUNGARY 4125618.981 1230226.025 4690656.320 2 1 12
TARPA, HUNGARY 3939065.778 1635574.742 4726647.295 3 3 11
TENKES, HUNGARY 4224902.717 1390480.313 4556477.784 4 3 15
GABROVO, BULGARIA 4227589.980 1996278.334 4324909.713 2 2 9
KAVARNA, BULGARIA 4083131.495 2205288.849 4361084.295 1 2 11
SOFIA, BULGARIA 4319372.535 1868687.640 4292063.933 5 1 10
VIDIN, BULGARIA 4233068.577 1773730.005 4414410.561 2 2 7
YIGILCA, BULGARIA 4117361.885 2517076.969 4157679.183 3 1 9
Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89, sistemul unic de referintã
în Europa. Parametri de transformare au fost furnizati de Grupul Tehnic de Lucru al EUREF.Formula
utilizatã este urmãtoarea:
x  x (t c )  x   0  3  2   x (t c ) 
       
 y   y (t c )   y     3 0   1   y (t c )  (tc  1989.0) (4.3)
 
z     0   z (tc )  ITRF 92
  ETRF 89  z (tc )  ITRF 92 z    2 1
În care:
 X, Y, Z sunt translatiile bazate pe transformarea globalã ITRF92-ITRF89, incluzând si
coeficientul de scarã;
 1, 2, 3 sunt rotatiile din 1992 înapoi la 1989, datorate miscãrii platoului European.
Parametri acceptati pentru translatii si rotatii sunt cei definiti de Boucher în 1993:
 X = 3.8 cm, Y = 4.0 cm, Z = -3.7 cm
 1 = 0.21 mas/an, 2 = 0.52mas/an, 3 = -0.68 mas/an.
Introducând aceste date în formula (4.3), se obtin coorodonatele globale teridimensionale în

sistem ETRF89 pentru fiecare punct în parte coordonatele finale sunt prezentate în Tabelul 4.5.

Tabelul 4.5
X Y Z
Denumire punct
(m)
CONSTANTA 4023362.317 2190844.164 4422995.352
DEALUL PISCULUI 4098300.120 2008691.074 4440543.567
MOSNITA 4153382.614 1623172.953 4545098.673
OSORHEI 4034633.605 1631849.532 4647381.747
SIRCA 3858208.923 1983192.019 4660288.068
SFINTU-GHEORGHE 4005317.031 1937791.885 4555276.016
STANCULESTI 4145351.590 1840743.932 4469798.277
MAKO, HUNGARY 4128720.741 1557707.369 4589954.350
PENC, HUNGARY 4052449.858 1417680.924 4701407.002
SOPRON, HUNGARY 4125619.109 1230225.960 4690656.231
TARPA, HUNGARY 3939065.915 1635574.680 4726647.211
TENKES, HUNGARY 4224902.847 1390480.247 4556477.694
GABROVO, BULGARIA 4227590.118 1996278.269 4324909.627
KAVARNA, BULGARIA 4083131.637 2205288.787 4361084.212
SOFIA, BULGARIA 4319372.488 1868687.574 4292063.845
VIDIN, BULGARIA 4233068.712 1773729.940 4414410.473
YIGILCA, BULGARIA 4117362.030 2517076.907 4157679.101
Reteaua astfel obtinutã îndeplineste fãrã dubii scopul pentru care a fost realizatã, respectiv
crearea unei retele geodezice de ordinul A în România. Preciziile au fost demonstrate, punctele acoperã
foarte bine teritoriul României. Trebuie doar tinut cont în viitoarele calcule de miscãrile plãcilor
tectonice în timp.
4.6.2 Reteaua realizatã pentru determinarea miscãrilor plãcilor tectonice

în Europa Centralã, CERGOP.
Proiectul CERGOP a demarat primele mãsurãtori în mai 1994 si cuprindea zece tãri. O datã cu
aderarea României la program, numãrul tãrilor a crescut la 11. Primele mãsurãtori în România s-au
efectuat din 29 mai pânã în 2 iunie 1995. Reteaua CERGOP îsi propune realizarea a trei scopuri
principale:
 realizarea cercetãrilor geodinamice în zona Europei Centrale bazate pe mãsurãtori foarte
precise în cadrul unei retele unice;
 investigatii profunde a profilului tectonic din zona Europei Centrale, zona Teisseyre –
Tornquist, bazinul Carpatic si Panonic si influentele lor asupra regiunii Alpo-Adriatice;
 furnizarea unui cadru de referintã subregional pentru studiul deformatiilor.
Initial au fost alese doar patru locatii: Tismana, Gilãu, Iasi-Repedea si Mãcin, pe considerente
geologice. Din nefericire aceste puncte nu s-au suprapus cu puncte ale retelei geodezice Românesti
datoritã neântelegerilor cu Directia Topograficã Militarã. În urma discutiilor purtate cu partea românã
care rãspundea de proiect, numãrul punctelor a fost suplimentat cu încã patru: Bucuresti, Fundata,
Vrancea si Vatra Dornei. Astfel, numãrul total de puncte stationate a fost de opt. Din Figurile 4.3 si 4.4,
se observã tãrile participante la proiect (Germania, Polonia, Austria, Cehia, Slovacia, Ungaria, Italia,
Croatia, Slovenia, Ucraina si România) si dispunerea punctelor determinate. Mãsurãtorile au fost
repatate în anii urmãtori, datele fiind prelucrate de IfAG, Germania. Timpul de stationare pe fiecare
punct a fost de 4 zile. Rezultatele au fost considerate forte bune. Din nefericire doar un punct din cele 8
a rezistat în timp, restul fiind distruse.

În prezent existã douã proiecte finantate de Germania si Olanda, care au ca scop deteminarea
miscãrilor plãcilor tectonice. În acest caz, punctele de determinat se suprapun pe puncte ale retelei
geodezice nationale, ceea ce le asigurã o stabilitate mai mare în timp.
Fig. 4.3 Statiile retelei GERGOP din regiunea Central Europeanã
Fig. 4.4 Statiile retelei GERGOP din România

4.7 Statii permanente EUREF.
Dupã cum se observã din cele spuse mai sus, fiecare tarã are deja un numãr de puncte cu
coordonate bine determinate în sistem EUREF. Aceste puncte ajutã ulterior la îndesirea retelei EUREF
în fiecare tarã. Îndesirea se realizeazã cu un anumit numãr de receptoare, functie de utilizator.
Statiile permenente au apãrut din douã considerente principale:
- verificarea permenentã a utilizatorilor;
- suplinirea numãrului de receptoare.
Statiile permanente sunt niste receptoare GPS amplasate pe puncte cu coorodonate cunoscute si
care înregistreazã permenent date de la satelitii vizibili. Aceste date pot fi accesate liber pe Internet sau
pot fi cumpãrate contra cost de la un anumit serviciu. Astfel, dacã un utilizator dispune doar de un
receptor GPS, acesta este amplasat pe punctul de determinat, statia permanentã devenind statie cu
coordonate cunoscute si care determinã punctul nou. Se acceseazã datele disponibile comune în timpul
mãsurãtorilor de la statia permenentã si astfel se pot calcula coordonatele punctului nou. Desigur, cu cât
numãrul receptoarelor GPS al unui utilizator este mai mare, cu atât disponibilitãtile cresc. Astfel, statia
permanentã devine un punct de coordonate cunoscute care poate determina toate celelalte puncte noi,
sau poate verifica niste puncte cu coordonate deja cunoscute pe care sunt amplasate receptoare GPS. La
capitolul de prelucrare a datelor GPS se va trata pe larg modul practic de utilizare a statiilor permanente.
Statiile permanente pot fi utilizate si pentru controlul coordonatelor utilizatorilor. În acest caz se
cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi. Se cautã intervalul de timp stationat pe
fiecare punct si se descarcã din datele statiei permanente intervalele (intervalul) respectiv. Se calculeazã
apoi coordonatele fiecãrui punct nou si se comparã cu datele prezentate.
În România existã mai multe statii permanente în acest moment. Cea mai cunoscutã este statia
amplasatã pe clãdirea Facultãtii de Geodezie a Universitãtii Tehnice de Constructii Bucuresti. Are un
site pe Internet care poate fi accesat si care furnizeazã date permanent. Coordonatele statiei sunt
determinate în urma corelãrii datelor cu statii permanente din Europa, pe o lungã duratã de timp.
Agentia Nationalã de Cadastru si Publicitate Imobiliarã a amplasat în prima fazã statii
permanente la sediul Agentiilor Judetene de Cadastru si Publicitate Imobiliarã în localitãtile: Brãila,
Suceava, Sibiu, Cluj si Timisoara. În faza a doua s-a mai amplasat o statie la Craiova, urmând foarte
curând sã fie amplasatã o alta la Constanta. În viitorul apropiat se preconizeazã amplasarea a încã douã
statii, la Bacãu si la Baia Mare sau Satu Mare. Coordonatele acestor statii nu sunt încã disponibile,
ANCPI urmând sã perceapã o taxã pentru achizitionarea acestor coordonate.
Desigur, aceste statii nu pot satisface ca numãr cerintele utilizatorilor. Receptoarele GPS de
clasã geodezicã pot utiliza aceste statii permanente chiar dacã sunt la distante mai mari de ele.
Receptoarele mai putin performante si care nu au decât lungimea de undã L1, dacã sunt la distante mai
mari de 10 – 20 kilometri de statia permanentã nu pot utiliza datele primite de la aceasta decat dupa o
stationare foarte lunga si utilizand programe speciale.
În cadrul programului de urmãrire a deplasãrilor plãcilor crustale au fost amplasate un numãr de
6 statii permanente de cãtre Universitatea din Utrecht în colaborare cu Universitatea din Bucuresti,
Facultatea de Geologie si Geofizicã.

5. METODE DE MÃSURARE GPS

Initial, receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor retelei geodezice
de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. Datoritã evolutiei foarte rapide a
tehnologiei GPS în multe alte sectoare de activitate si a diversificãrii aparaturii, utilizarea receptoarelor
s-a extins si la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu.
Conceptul de retea geodezicã de sprijin a cãpãtat altã semnificatie prin introducerea tehnologiei
GPS. Astfel, a dispãrut elementul cel mai greoi: vizibilitatea între punctele retelei. Sigur, metodologia
GPS nu rezolvã toate problemele geodeziei, existã elemente care perturbã calitatea datelor sau chiar
compromit mãsurãtorile (Capitolul 1.3). Cea mai importantã conditie în obtinerea unor rezultate bune
este vizibilitatea cerului din punctul în care se stationeazã cu receptoare GPS. Astfel, nu se pot efectua
determinãri în pãduri sau în liziere, de asemenea în zonele urbane cu clãdiri foarte mari, etc. De
asemenea trebuie estimatã perioada de mãsurare pentru a avea GDOP-ul foarte bun. Acest parametru
aratã geometria satelitilor care trebuie sã fie optimã (Cpitolul 5.4.1, 5.4.2). Fãcând o analogie cu
topografia clasicã, este similar cu a avea la retrointersectie puncte cu coordonate cunoscute rãspândite
optim în cele patru cadrane.
5.1. Retele geodezice.
Pentru a întelege mai bine utilizarea eficientã a metodelor de mãsurare vom prezenta, pe scurt,
câteva considerente privind modul de realizare a unei retele geodezice.
În Volumul II al cursului de Topografie – Geodezie am prezentat o clasificare a retelelor
geodezice, mãsurãtorile efectuate, datumul geodezic, etc. Consideratiile din acest capitol sunt strict
legate de realizarea retelelor geodezice folosind receptoarele GPS si metoda combinatã: statii totale si
receptoare GPS. Dupã cum a fost prezentat în Capitolul 2, pe piatã existã în acest moment o gamã
complexã de statii totale si receptoare GPS. Pentru fiecare tip de retea trebuie ales un anumit tip de
aparat care sã corespundã preciziei finale a retelei. Astfel, pentru retelele cu scop cadastral, precizia
finalã poate fi de câtiva centimetri. Pentru retelelele geodezice care au ca scop determinarea miscãrilor
plãcilor crustale se impun precautii speciale pentru obtinerea unei precizii milimetrice. În acest caz
marcarea punctelor se realizeazã astfel încât aparatele de mãsurat (receptoare GPS, statii totale) sã poatã
fi amplasate direct si fortat pe punct. Se eliminã erorile de centrare a aparatelor pe punct si determinarea
înãltimii aparatului. De asemenea, pentru aparatura de tip GPS, timpul de stationare pe punct se mãreste
foarte mult. Atunci când nu este necesarã o precizie foarte mare, de exemplu pentru realizarea retelelor
utilizate în lucrãrile curente (ridicãri topografice pe suprafete mici, planuri cadastrale, etc), aparatura
poate fi mai slabã ca precizie, iar metodele de mãsurare GPS nu sunt atât de pretentioase.
Trebuie remarcat cã nu toate statiile totale pot fi utilizate pentru realizarea retelelor geodezice, la
fel si receptoarele GPS. Fiecare aparat are trecut în prospect precizia de mãsurare, distantele la care pot
fi folosite, timpul de sationare pentru a obtine o anumitã precizie, etc.
Astfel, putem face o clasificare a retelelor geodezice din douã puncte de vedere:
- functie de aparatura utilizatã;
- functie de scop.
5.1.1 Clasificarea retelelor geodezice functie de aparatura utilizatã.

Aparatura utilizatã la realizarea retelelor geodezice de sprijin a avut în ultimii 20 de ani o
ascensiune spectaculoasã. Dacã la începutul anilor 80 vorbeam de teodolit combinat cu un aparat
electronic sau electrooptic de mãsurat distante, azi vorbim de statiile totale capabile sã calculeze în teren
toate elementele definitorii pentru a obtine coordonate într-un anumit sistem de proiectie (atentie la
formulele utilizate pentru reducerea distantei la planul de proiectie dorit!) si, cu utilizarea de coduri,
Capitolul 5. Metode de mãsurare GPS pag.80

chiar sã poatã realiza planuri topografice pe loc. De asemenea vorbim de tehnologia GPS care poate
furniza coordonate necesare ridicãrilor topografice în zone în care reteaua geodezicã a dispãrut sau nu
este suficient de densã pentru necesitãtile lucrãrilor de executat.
Retelele astfel realizate sunt legate la sistemul de coordonate Stereografic 1970, la alte sisteme
utilizate (Gauss Kruger, UTM, local minier, local pentru localitãti, etc.) sau devin sisteme locale.
5.1.1.1. Realizarea retelelor geodezice utilizând teodolite de mare precizie (Theo 010, Wild T2,
Wild T3, etc). Desigur, aceastã combinatie nu mai este utilizatã de foarte mult timp, dar a fost utilizatã o
perioadã atât de îndelungatã încât trebuie mentionatã. În acest tip de retea este necesarã mãsurarea cel
putin a unei distante pentru stabilirea scãrii (a planului de proiectie). Aceastã operatie se realiza ( asa
cum s-a realizat si în reteaua geodezicã nationalã) cu ajutorul firului de invar. Desigur, operatiile de
determinare a directiilor orizontale într-o statie dura foarte mult. Numãrul de serii era stabilit în functie
de precizia doritã pentru coordonatele finale. De asemenea, distantele determinate cu firul de invar
cereau douã echipe formate fiecare din cel putin patru persoane si pe o duratã de luni de zile.
Punctele sunt semnalizate sau sunt stationate cu trepiezi si mirete.Precizia finalã a coordonatelor
nu era foarte bunã pentru retelele mari ca întindere (reteaua geodezicã a României), dar pentru retele cu
întindere micã si cu foarte multe mãsurãtori, precizia devine acceptabilã. Sigur, în prezent costurile
realizãrii unei retele geodezice cu asemenea tip de aparaturã nu se mai justificã.
5.1.1.2. Realizarea retelelor geodezice utilizând statii totale. Este cea mai utilizatã metodã
pentru realizarea retelelor geodezice de micã întindere. Se mãsoarã toate directiile posibile. Numãrul de
serii pentru directiile orizontale este ales functie de precizia finalã a retelei, dar se tine cont cã se
mãsoarã toate distantele posibile dus întors între douã puncte ale retelei si aceasta mãreste considerabil
precizia. Ponderea unei distante mãsuratã corect este de câteva ori mai mare decât ponderea unei
directii. Pentru a efectua mãsurãtori cât mai corect, trebuie ca punctele vizate sã fie semnalizate sau
stationate cu trepied si tintã de vizare. În cazul retelelor geodezice la care nu este nevoie de precizie
foarte mare se poate viza si pe un jalon care corespunde tehnic (vertical si cu nivela verificatã).
Desigur, precizia finalã depinde nu numai de numãrul seriilor efectuate sau de faptul cã s-au
mãsurat toate distantele dus întors ci si de precizia statiei totale utilizate. Dacã precizia este de 30cc,
atunci se poate obtine o eroare pe coordonatã conform formulei:

e  tg 30 cc  D (5.1)
În care:
- e este precizia coordonatei;
- D este distanta în metri dintre douã puncte ale retelei.
De exemplu, la o precizie de 30cc a statiei totale, eroarea aferentã pe coordonatã la o distantã de
1 kilometru este de 4.7 centimetri, fãrã a mai adãuga erorile datoritã punctãrii, mãsurãrii distantei, etc.
Este doar eroarea aferentã preciziei statiei totale pe directie.
Trebuie amintit aici cã pot apare erori sistematice datoritã utilizãrii defectuoase a statiei totale
sau a modificãrii unor parametri în programul intern al statiei totale. Cea mai periculoasã eroare este
legatã de constanta prismei. Fiecare statie totalã are niste prisme ale ei. Constructorul a introdus în
programul de mãsurare aceastã constantã. În cazul utilizãrii unor seturi de prisme care nu au aceeasi
constantã, distantele sunt eronate. În acest caz statia totalã trebuie setatã din program pentru schimbarea
constantei prismei. De asemenea, dacã se modificã din gresealã constanta prismei în programul statiei
totale, toate distantele vor fi eronate. Din acest motiv este necesar ca zilnic sã se mãsoare o distantã
cunoscutã cu statiile totale din dotare si cu seturile de prisme utilizate pentru a verifica constanta
prismei. Nu este obligatoriu, dar dacã se determinã si un unghi ca diferentã a douã directii (obligatoriu
media celor douã pozitii) este un control al directiilor.

5.1.1.3. Realizarea retelelor geodezice folosind receptoare GPS. Este utilizatã atunci când
reteaua geodezicã se întinde pe suprafete foarte mari si statiile totale nu sunt eficiente. Este cazul
retelelor geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (tarã, regiune, judet) sau la
determinarea miscãrilor crustale. Asa cum a fost mentionat mai sus, în asemenea cazuri se impun
precautii de exceptie. Este nevoie de materializãri speciale, borne de adâncime în care se poate
introduce fortat receptorul. Conditia foarte importantã este aceea de a avea cerul liber deasupra
punctului. Timpul de stationare este direct proportional cu distanta dintre receptoare. De asemenea,
trebuie un numãr cât mai mare de sateliti vizibili pentru a avea un rezultat cât mai bun al coordonatelor
finale (Capitolul 1). Punctele nu este obligatoriu sã fie semnalizate pentru a nu perturba semnalul de la
sateliti.
5.1.1.4. Realizarea retelelor geodezice utilizând statii totale si receptoare GPS. În acest caz
reteaua este de mici dimensiuni. Numãrul punctelor stationate cu receptoare GPS si cu statii totale este
ales functie de conditiile de vizibilitate, relief, obstacole, pret al lucrãrii, etc. Ideal este ca toate punctele
sã fie stationate si cu receptoare GPS si cu statii totale. Necesare sunt cât mai multe mãsurãtori si cât
mai variate pentru a avea cât mai multe ecuatii în raport de numãrul necunoscutelor.
5.1.2 Clasificarea retelelor geodezice functie de scop.

O retea geodezicã serveste mai multor scopuri, asa cum a fost mentionat mai sus. Astfel, avem
retele geodezice care servesc la determinarea geoidului, miscãri crustale, întocmirii hãrtii de bazã,
lucrãrilor topografice curente, cadastrului, lucrãrilor ingineresti de interes local (miniere, hidrotehnice,
urbane, etc). În functie de aceste scopuri, se poate alge aparatura adecvatã.
5.2 Metode de mãsurare GPS.
Ne vom referi în acest subcapitol doar la receptoarele care nu au încorporate sistemul de

transmitere al informatiilor prin unde radio. Aceste receptoare au modul lor specific de determinare al
coordonatelor si vor fi tratate separat.
În principiu sunt douã criterii dupã care sunt clasificate mãsurãtorile GPS:
- dupã numãrul de receptoare;
- dupã pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare.
5.2.1 În functie de numãrul aparatelor, din literatura de specialitate rezultã urmãtoarele

metode principale de mãsurare GPS:
 single point (cu un singur receptor);
 cu mai multe receptoare.
5.2.1.1. Metoda single point. Metoda single point nu este utilizatã în mãsurãtorile geodezice
pentru determinarea coordonatelor deoarece nu asigurã precizia necesarã. Este o metodã simplã, de
determinare a coordonatelor aproximative în sistem WGS 84. În punctul cãruia dorim sã-i determinãm
coordonatele, se amplaseazã un receptor GPS. Acesta trebuie sã fie de clasã geodezicã în cazul
determinãrilor mai precise. Receptorul este deschis si primeste semnal de la satelit. El va fi lãsat sã
functioneze o perioadã de timp, mai îndelungatã sau mai scurtã. În mod normal, cu cât perioada de
stationare pe punct este mai mare, cu atât precizia de determinare în sistem WGS 84 în sistem absolut
va fi mai bunã. În prezent, chiar dacã timpul de stationare este mai mic, dar geometria satelitilor este
bunã, precizia de determinare a coordonatelor în sistem WGS 84 absolut va fi mai bunã.
Pentru a întelege mai bine fenomenul determinãrii coordonatelor în sistem sistem single point
putem face o analogie cu topografia clasicã. Sã presupunem cã trebuie efectuatã o ridicare topograficã
într-o zonã izolatã, departe de reteaua geodezicã si fãrã pretentii (nu necesitã aviz de la Oficiile de

Cadastru). Se efectueazã ridicarea topograficã folosind coordonate de plecare ale unei statii citite de pe
plan si o orientare spre un punct vizibil: colt de casã, vârf de munte, etc, ale cãrui coordonate sunt de
asemenea extrase de pe plan. În acest mod se obtine un plan topografic în sistem de coordonate
Stereografic 1970. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt în sistem de coordonate
Stereografic 1970, dar nu încadrate perfect în sistem absolut. Precizia absolutã depinde de scara
planului de pe care s-au extras coordonatele. În sistem relativ, respectiv distantã si orientare, punctele
ridicãrii rãspund perfect. Dacã legãm ridicarea la sistemul Stereografic 1970 absolut printr-o
retrointersectie simplã sau altã metodã, vom constata o diferentã de coorodonate pe punctele comune de
centimetri, decimetri, metri sau zeci de metri. Aceastã diferentã este functie de scara planului de pe care
am extras coordonatele. Cu cât scara este mai mare, cu atât precizia punctelor în sistem Stereografic
1970 absolut este mai mare.
Aceleasi tip de diferente se vor observa si în cazul determinãrii coordonatelor unui punct în
sistem single point si legarea lui apoi în sistem WGS 84 absolut. La metode de calcul a coordonatelor si
a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point si a avantajelor pe
care le poate aduce în anumite cazuri.
5.2.1.2. Metoda cu mai multe receptoare. Este utilizatã frecvent în lucrãrile geodezice curente.
Este suficient sã existe minim douã receptoare GPS care sã receptioneze semnal de la aceiasi minim 4
sateliti vizibili si sã aibã un timp comun de stationare. Astfel, unul din cele douã receptoare devine
punct cu coordonate cunoscute si determinã prin calcul coordonatele celuilalt. Numãrul de douã
receptoare este minim, asa cum pentru intersectia înainte sunt suficiente minim douã puncte cu
coordonate cunoscute din care se vizeazã punctul nou. În mod frecvent se utilizeazã minim trei
receptoare GPS. Cu cât numãrul receptoarelor este mai mare, cu atât mai mult creste siguranta
determinãrilor. Trebuie tinut cont de faptul cã în prezent existã multe statii GPS permanente care pot fi
integrate în reteaua nouã, în acest caz numãrul receptoarelor crescând cu numãrul statiilor permanente
existente. Statiile permanente de utilizat trebuie sã fie amplasate în asa fel încât sã poatã fi folosite la
calcule (distantã proportionalã cu timpul de stationare).
5.2.2. Dupã pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare, mãsurãtorile GPS pot fi:
 statice;
 stop and go (rapid static).
Dupã cum a fost prezentat în Capitolul 2, receptoarele GPS sunt de mai multe tipuri. Metodele
descrise în subcapitolul 5.2.2. se preteazã pentru aparaturã care nu are încorporat sistemul de
transmitere radio a informatiilor între receptoare.
5.2.2.1. Metoda staticã este cea mai utilizatã atunci când se vorbeste de realizarea retelelor
geodezice care necesitã precizii foarte mari. De asemenea, atunci când receptoarele GPS nu sunt de
clasã geodezicã si este nevoie de precizii mai bune.
Metoda staticã presupune existenta a minim douã receptoare GPS amplasate pe douã puncte
materializate pe teren. Cele douã receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au timpul
de stationare comun. Distanta dintre cele douã receptoare trebuie sã fie minim de 2 metri. Maximul de
distantã este legat de vizibilitatea celor patru sateliti comuni. Cu cât distanta este mai mare, cu atât
timpul de stationare este mai mare. Dupã cum a fost prezentat mai sus, acest minim de 4 sateliti nu este
suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficientã. De asemenea, pentru obtinerea unui
randament mai bun si a unor precizii mai bune, numãrul receptoarelor este mai mare, la care se pot
adãuga si statiile permanente.
Cazul în care se mãsoarã cu douã receptoare. În principiu, unul din receptoare este amplasat pe
un punct, iar celãlalt receptor stationeazã o perioadã de timp pe fiecare din celelalte puncte (Figura 5.1).

De exemplu, statia fixã (cea care rãmâne pe punct) este amplasatã pe punctul de coordonate cunoscute,
A. Celãlalt receptor stationeazã punctele noi, E, F, G si H, apoi cel putin un punct vechi (B, C, sau D).
În acest caz avem o singurã determinare pentru punctele noi. Conform normelor în vigoare, fiecare punt
nou trebuie sã aibã cel putin patru vectori de pozitie (determinãri). Pentru acesta avem douã variante:
- Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B, C si D si determinarea celorlalte puncte
noi. Astfel, vom avea patru determinãri independente pentru fiecare punct nou, caz în care se
poate aplica metoda celor mai mici pãtrate.
- Determinãri cu statia totalã între fiecare douã puncte vizibile, integrând mãsurãtorile de
directii si distante cu mãsurãtorile GPS într-un singur model de prelucrare prin metoda celor
mai mici pãtrate.
B
A H
E F
D C
Fig. 5.1.
Nu este obligatoriu ca statia fixã sã fie amplasatã pe un punct cu coordonate cunoscute (figura
5.2). De exemplu, se poate stationa punctul H, punct nou. În acest caz, receptorul mobil se stationeazã
pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi. Dacã s-a stationat punctul vechi A, se determinã în
prim fazã coordonatele punctului nu H din coordonatele punctului A. Din coordonatele punctului H se
determinã apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E, F si G. Procedeul se repetã apoi cu stationare tot
pe un punct nou sau pe un punct vechi, sau cu determinãri cu statia totalã. În final, fiecare punct nou
trebuie sã aibã cel putin patru vectori de determinare.
A B
H
E F
D C
Fig. 5.2.

Cazul în care se mãsoarã cu trei receptoare. În acest caz, existã mai multe variante:
1. stationarea receptorului care rãmâne fix pe un punct cunoscut iar celelalte douã se amplaseazã
pe punctele de determinat si pentru verificare (figura 5.3);
2. stationarea a douã receptoare fixe pe douã puncte de coordonate cunoscute, iar unul din
receptoare, mobil, se deplaseazã pe fiecare punct nou (figura 5.4);
3. stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte douã stationând cel putin un
punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi (figura 5.5);
4. stationarea a douã receptoare fixe pe puncte noi, celãlalt receptor stationând pe rând toate
punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute (figura 5.6);
5. stationarea a douã receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate
cunoscute, celãlalt receptor stationând pe rând celelalte puncte noi (figura 5.7).
A B
H
E F
D C
Fig. 5.3.
A B
E F
D C
Fig. 5.4.

A B
H
E F
D C
Fig. 5.5.
A B
H
E F
D C
Fig. 5.6.

A B
E F
D C
Fig. 5.7.
1. Din figura 5.3 se observã cã stationând punctul cu coordonate cunoscute A, iar cele douã
receptoare sunt amplasate pe punctele noi E si H, avem simultan determinarea coordonatelor punctelor
E si H, dar si un vector de determinare între punctele E si H. Tot din punctul A se pot determina apoi
punctele noi G si F, dar si vectorul de control între G si H. Se pot stationa apoi punctele B, C si D cu
coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie îndeplinitã conditia ca în fiecare punct
nou sã existe minim patru vectori. Acesti vectori pot fi dati de mãsurãtorile GPS sau de statiile totale.
2. Se stationeazã receptoarele GPS fixe în punctele cu coordonate conoscute A si B. Se
determinã simultan din aceste douã puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G si H prin dublã radiere.
Dacã se stationeazã apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute, punctele noi E, F,
G si H vor avea patru determinãri independente. Astfel este îndeplinitã cerinta normativelor de a avea
patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. De asemenea, se verificã încadrarea
punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Va rezulta o diferentã de distantã si de coordonate.
3. Se stationeazã cu receptorul GPS fix punctul nou E. Celelalte douã receptoare se amplaseazã
în punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou H. Astfel se determinã coordonatele punctului
nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A. De asemenea se determinã vectorul dintre
punctele E si H. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile punctele noi F si G. Astfel, din
coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina coordoantele punctelor noi F si G si vectorul
dintre punctele F si G. Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt punct nou sau vechi, important
este ca fiecare punct sã îndeplineascã conditiile de determinare.
4. Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E si H. Receptorul mobil stationeazã
punctele A, F, G, eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determinã astfel coordonatele
punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. De asemenea se determinã si
coordonatele punctelor noi F si G. Receptoarele fixe se pot muta în punctele noi F si G, receptorul
mobil fiind mutat pe rând în punctele cu coordonate cunoscute C si D si în punctele noi E si H. Se pot
completa mãsurãtorile cu statia totalã. Rezultatul trebuie sã corespundã atât cerintelor normativelor, dar
si ca precizie de determinare.
5. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A), iar celãlalt receptor
fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplaseazã în punctele E, F, G si eventual pe punctele B,
C si D. Dupã încheierea primului set de mãsurãtori se stationeazã din nou un punct cu coordonate
cunoscute (C) si punctul nou (F). Procedeul se repetã. Bineânteles cã nu este obligatoriu sã se respecte
modul de amplsare al receptoarelor expus aici. Se pot face combinatii din punctele 1, 2, 3 si 5.

Important este ca fiecare punct sã fie determinat corect si din sficiente puncte, cu sufieciente legãturi.
Aceasta se poate rezolva si utilizând statia totalã intercalatã unitar cu determinãrile GPS.
Cazul în care se mãsoarã cumai mult de trei receptoare. Cu cât sunt mai multe receptoare cu
atât se detrminã mai corect si mai precis coordonatele punctelor noi. În cazul a 8 puncte, patru puncte cu
coordonate cunoscute si patru puncte noi, cu opt receptoare se vor determina un numãr de 28 vectori,
respectiv combinatii de opt puncte luate câte douã. Se mãsoarã astfel toate combinatiile posibile. Atunci
când se efectueazã si mãsurãtori de directii si distante, numãrul de mãsurãtori suplimentare este foarte
mare, iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foarte bune.
5.2.2.2. Metoda stop and go. Este utilizatã atunci când se doreste o determinare rapidã a
coordonatelor, dar cu o precizie mai mare. Timpul de stationare este minim, programul de prelucrare al
datelor este diferit fatã de metoda staticã. În prezent, când metoda determinãrii coordonatelor prin
metoda LRK, RTK (direct prin utilizarea undelor radio), aceastã metodã este mai putin utilizatã si doar
cu aparatura care nu are încorporatã tehnologia determinãrii directe cu ajutorul undelor radio. Metoda
staticã este cea mai utilizatã atunci când se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesitã
precizii foarte mari. De asemenea, atunci când receptoarele GPS nu sunt de clasã geodezicã si este
nevoie de precizii mai bune.
5.3 Prezentare generalã a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF
(real-time = timp real)
5.3.1 Principiu
Principiul sistemului GPS diferential constã în observarea erorilor de mãsurare a
pseudodistantelor privind fiecare satelit observabil într-un punct de referintã a cãrui pozitie este
cunoscutã cu precizie în sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirea corectiilor care
sunt radio-difuzate, asa încât de ele sã beneficieze utilizatorii (statiile mobile) care evolueazã în zona de
interes din jurul statiei de referintã. Cele mai performante sisteme de transmitere a corectiilor prin radio,
la ora actualã, permit ca aceste corectii sã fie transmise pânã la distante de 45-50 km fatã de statia de
referintã, în conditii bune de propagare a undelor radio. Aceastã distantã poate fi depãsitã cu ajutorul
utilizãrii sistemului de telefonie mobilã pe post de transmisie a corectiilor. Problema care apare este
legatã de faptul cã atât statia fixã, care transmite corectiile cât si statia mobilã, trebuie sã vadã aceeaiasi
minim patru sateliti. Din acest motiv, distanta între cele douã receptoare nu poate fi mãritã foarte mult.
Cauzele principale ale erorilor de mãsurãtoare în sistemul GPS sunt:
- - erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS;
- - erorile legate de informatiile transmise prin satelit privind:
- - ceasul satelitului;
- - datele orbitale;
- - erorile voluntare provocate prin degradarea voluntarã a sistemului GPS, urmãrind sã
diminueze performantele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de
pozitionare precisã; metodele diferentiale (statie de referintã + statie mobilã) asigurã si
corectarea acestor erori voluntare;
Toate aceste erori sunt corelate pe toatã suprafata zonei de interes si sunt corectate prin acest
sistem diferential cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.

GPS constellation
Geostationary
Host
try ol
le me ontr
Te te C
mo
Re
g
on tion
rin
ito
d M viga REF.
Na
ROV. UHF data link

d at the REF. station)
an
(corrections generate
Geostationary satellite
control centre Processing
Receiver SCORPIO 6002 SK
Receiver SCORPIO 6002 MK with integrated real-time processing
and Mission with integrated real-time processing (KART and LRK)
Centre (KART and LRK)
Monitoring stations
Fig. 5.8. - Transmiterea datelor prin unde radio UHF
Transmiterea corectiilor cãtre utilizatori trebuie sã se facã, în cazul unui sistem „timp real”,
printr-o asemenea modalitate încât:
- - sã acopere întreaga zonã de interes;
- - sã asigure o fiabilitate a transmisiei compatibilã cu calitatea necesarã;
Frecventele utilizate la transmitere corectiilor în cazul statiilor de referintã Scorpio 6001 SK sau
6002 SK (firma DSNP Thomson) sunt de 410 - 470 Mhz.
5.3.2 Calculul corectiilor la statia de referintã si receptia acestora la statia mobilã

Calculul corectiilor se face printr-un modul receptor, echipat cu 12/16 canale paralele de
receptie, permitând sã se calculeze simultan corectiile de la 12/16 sateliti .
Modulul receptor calculeazã pentru fiecare satelit:
- - diferenta dintre distanta mãsuratã si distanta teoreticã obtinutã pornind de la datele
efemeridelor si de la pozitia cunoscutã a antenei GPS de la statia de referintã;
- - viteza evolutiei corectiei;
Corectiile sunt calculate la fiecare 0,6 secunde pentru toti satelitii si sunt transmise la unitatea
centralã care gestioneazã emisia pe suportul UHF.
Un mesaj de corectie transmis la unitatea centralã de cãtre modulul receptorului GPS cuprinde:
- numãrul sãptãmânii;
- contorul Z, care permite sã se dateze cu precizie fiecare corectie în scara de timp GPS;
- pentru fiecare satelit:
- indicarea schimbãrii efemeridelor;
- corectia observatã (maxim ±9.999.999 milimetri);
- viteza evolutiei corectiei (maxin ±999 mm/s);
- numãrul satelitului (SV. 0-31);
- corectia ionosfericã calculatã la statia de referintã (centimetri);
- corectia troposfericã calculatã la statia de referintã (centimetri);
Frecventa de emisie poate fi programatã prin pasi de 12,5 kHz, într-o bandã de ±4MHz în raport
cu frecventa nominalã a statiei.
Mesajul de corectie, care poate contine corectii pentru maxim 12 / 16 sateliti, este primit printr-
un receptor UHF, care transmite corectiile receptorului GPS al mobilului unde ele sunt decodate printr-
un modem. Receptorul GPS al mobilului aplicã corectiile diferentiale mãsurãtorilor sale proprii de

pseudo-distante, pentru fiecare satelit astfel:

PR t  PRM t  PRC t (5.2)
unde:
 PRt = pseudodistanta corijatã la timpul t;
 PRMt = pseudodistanta mãsuratã de receptorul mobilului;
 PRCt = corectia pseudodistantei transmisã de statia de referintã;
Erorile ionosfericã si troposfericã, calculate de statia de referintã, sunt incluse în termenul PRCt
5.4 Modul de lucru
5.4.1 Consideratii generale.

Un receptor GPS mãsoarã faza semnalului emis de sateliti cu precizie milimetricã. Semnalul
transmis de sateliti în drumul sãu cãtre Pãmânt la trecerea prin atmosferã este afectat de cãtre ionosferã
si troposferã. Distorsiunile si turbulentele produc degradãri majore ale preciziei observatiilor.
Mãsurãtorile GPS statice si rapid statice se bazeazã pe metoda diferentialã. Astfel o bazã este observatã
si calculatã între douã receptoare. Atunci când ambele receptoare GPS observã simultan aceeasi sateliti
majoritatea efectelor atmosferei în degradarea semnalului sunt eliminate. Cu cât baza este mai scurtã cu
atât precizia cu care este mãsuratã va fi mai mare, presupunându-se cã atmosfera prin care trece
semnalul cãtre cele douã receptoare este aceeasi. Este foarte important în cazul metodei rapid static ca
bazele sã fie scurte pentru a putea presupune cã distorsiunile ionosferice sunt aceleasi la ambele capete
ale bazei. În consecintã este de preferat, atât din punctul de vedere al preciziei cât si al timpului de
mãsurare, sã se mãsoare baze scurte (pâna la 5-6km) fatã de puncte de referintã temporare decât sã se
mãsoare baze lungi (15-20km) fatã de un singur punct central. În toate tipurile de mãsurãtori este
important controlul acestora utilizând mãsurãtori independente. În special atunci când utilizãm metoda
rapid static dacã timpul de observare este prea scurt, GDOP are valori mari, sau distorsiunile ionosferice
sunt foarte mari, este posibil ca la post procesare programul sã rezolve ambiguitãtile dar rezultatele sã
depãseascã tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv. Pentru controale independente se recomandã:
- Ocuparea fiecãrui punct a doua oarã la o altã orã decât în prima sesiune;
- Închiderea determinãrii punctelor mãsurarea bazei între ultimul si primul punct în cazul
procedurii stop & go;
- Mãsurarea bazelor independente între punctele retelei;
- Utilizarea a douã statii de referintã;
- Fiecare punct nou determinat sã aibã minim doi vectori independenti de determinare.
În general cu cât baza este mai lungã cu atât timpul de stationare va fi mai mare. Noaptea
influentele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel cã în cazul metodei rapid static timpul de
stationare poate fi practic înjumãtãtit, obtinându-se aceleasi rezultate. Pentru baze de pânã la 20km se
poate încerca rezolvarea ambiguitãtilor considerându-se un singur model ionosferic pentru ambele
capete ale bazei. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil sã se încerce rezolvarea
ambiguitãtilor. În acest caz se utilizeazã un alt algoritm care eliminã în mare mãsurã influentele
ionosferei dar nu mai încearcã rezolvarea ambiguitãtilor.
Atunci când planificãm sesiunile este recomandabil sã utilizãm intervalele de timp în care
valoarea GDOP este cât mai micã. Deoarece datoritã multor factori mai mult sau mai putin previzibili
este imposibil sã planificãm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine sã mãsurãm cu un punct mai
putin decât sã reducem timpul de observare în celelalte puncte.
Coordonatele obtinute din mãsurãtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84. Pentru a putea
permite transformarea lor în coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale cunoscute

sã fie incluse în reteaua mãsuratã cu receptoarele GPS. Aceste puncte trebuie sã fie uniform distribuite
pe suprafata acoperitã de retea. Pentru o corectã calculare a parametrilor de transformare trebuie sã fie
utilizate cel putin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci sau mai multe).
Trebuie tinut cont de statiile permanente din zonã, care au un rol foarte important acolo unde
existã si pot suplini punctele de coordoante cunoscute. Ele pot fi utilizate si la transcalcul.
5.4.2 Planificarea sesiunilor.

Valoarea GDOP ne ajutã sã analizãm influenta geometriei satelitilor disponibili deasupra zonei
de lucru. Pentru metoda rapid static aceastã valoare trebuie sã fie mai micã de 8, dar este recomandabil
sã alegem sesiunile în perioadele când nu depãseste valoarea 6. În principiu este bine sã proiectãm
sesiunile de lucru în perioadele când sunt vizibili minimum 5 sateliti cu o elevatie de peste 15¿, iar
valoarea GDOP este mai micã de 6 atât
pentru statia de referintã cât si pentru
statia mobilã. Dacã stim cã în zona de
lucru existã obstructii majore, o
recunoastere prealabilã urmatã de o
simulare a obstructiilor în programul de
planificare va conduce la obtinerea
unor rezultate deosebit de bune.
Figura 5.9 Planificarea sesiunilor
5.4.3 Durata sesiunii si lungimea bazei.

Durata unei sesiuni, pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare, depinde de mai multi
factori: lungimea bazei, numãrul satelitilor observati, valoarea GDOP, perturbãrile ionosferice.
Deoarece perturbãrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos, dacã este posibil,
ca mãsurarea bazelor lungi (20-30km) sã se facã în aceastã perioadã. Este recomandabilã mãrirea
duratei sesiunii dacã doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai micã de 20¿. Urmãtoarele
valori sunt orientative:
Numãr sateliti
Metoda Lungime Sesiune zi Sesiune noapte
GDOP<8
Minim 4 Pânã la 5 km 5 – 10 minute 5 minute
Rapid static Minim 4 Între 5 si 10 km 10 – 20 minute 5 – 10 minute
Minim 5 Între 10 si 15 km Peste 20 minute 10 –20 minute
Minim 4 Între 15 si 30 km 1 – 2 ore O orã
Static
Minim 4 Peste 30 km 2 – 3 ore 2 ore
Din experienta acumulatã în mai multi ani de mãsurãtori GPS, se poate enunta, empiric, o
„Regulã de aur” în baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori, in conditii optime, in
functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se utilizeaza
metoda Rapid-Static cu inregistrare la 5 secunde. Aceasta este: Durata este egalã cu 1 min. pentru
fiecare km. din lungimea bazei mãsurate, dar nu mai putin de 5 min.
5.4.4 Observatiile de teren.

La alegerea amplasamentului statiei de referintã trebuie sã se tinã cont de mai multe criterii.

Orizontul sã nu fie obstructionat la o elevatie mai mare de 15¿. Sã nu existe în apropiere suprafete
reflectante care sã genereze efectul multipath. Sã nu se afle în apropierea zonelor cu trafic intens si dacã
este posibil sã se aleagã locatii sigure unde sã nu fie necesar sã se lase un paznic. Sã nu se afle în
apropierea releelor, a liniilor de înaltã tensiune, sau a cãilor ferate electrificate. Deasemenea statia de
referintã trebuie sã îndeplineascã si anumite conditii tehnice. Acumulatorii sã fie complet încãrcati, sã
se asigure conectarea unei a doua baterii sau sã se utilizeze conectarea externã la un acumulator auto sau
printr-un transformator la reteaua de energie electricã prin intermediul unui UPS. Memoria trebuie sã
aibã o capacitate suficientã pentru întreaga duratã a sesiunii. Verificati de douã ori înãltimea antenei si
offset-ul acesteia dacã este necesar. Verificati dacã parametrii configurati sunt corecti si se potrivesc cu
parametrii statiilor mobile.
Figura 5.10 Observatii de teren

Statia de referintã nu trebuie instalatã în mod obligatoriu într-un punct cu coordonate cunoscute.
Este de preferat ca ea sã fie amplasatã într-un punct care îndeplineste conditiile enumerate decât sã fie
pusã într-un punct cunoscut dar care nu îndeplineste aceste conditii. Pentru calcularea parametrilor de
transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse în reteaua GPS. Aceste puncte pot fi
stationate cu statiile mobile si nu este obligatoriu ca ele sã fie utilizate ca amplasamente pentru statiile
de referintã.
Pentru a evita ca rezultatele sã fie influentate de erori sistematice, coordonatele WGS84 ale
punctului de referintã trebuie cunoscute cu o precizie de ±10 m. Dacã acest punct va fi determinat prin
metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de stationare în punct sã fie de
minimum 2-3 ore, receptionând cel putin 4 sateliti si având o valoare micã a GDOP. Cu cât timpul de
stationare este mai mare cu atât pozitia obtinutã prin SPP va fi mai precisã.
Operatorul statiei mobile trebuie sã asigure si sã verifice îndeplinirea mai multor conditii.
Parametrii configurati în receptor sã fie corecti si sã se potriveascã cu parametrii statiei de referintã.
Înãltimea antenei sã fie corect mãsuratã. Pentru sesiunile scurte sã se urmãreascã permanent valoarea
GDOP si sã se mãreascã timpul de stationare în cazul când acesta are valori ridicate sau, dacã a depãsit
valoarea 8, sã se întrerupã sesiunea si sã se reia atunci când GDOP a scãzut la valoarea optimã. Sã evite
amplasarea punctelor noi în zone cu obstructii cu elevatie mai mare de 15°, în apropierea suprafetelor
reflectante, sau în apropierea statiilor de emisie, sub liniile de înaltã tensiune, sau lângã cãile ferate
electrificate. Deasemenea se va evita stationarea sub vegetatie deasã mai ales pe vreme umedã. Se va
verifica periodic starea de încãrcare a bateriei (este bine sã existe o baterie de rezervã) si rezerva de

capacitate a memoriei. Cu titlu informativ se poate utiliza indicatorul Stop & Go. Este recomandabil ca
pentru fiecare punct nou stationat sã se întocmeascã o fisa care sã cuprindã datele punctului, descrierea
si o schitã.
GPS – FORMULAR TEREN
Denumire punct: Data:
Tip receptor / antenã: Operator:
Modul de stationare: Baston
Trepied
Pilastru
Înãltimea antenei:
Pornire Ora: Oprire Ora:
Numãr de epoci:
Numãr de sateliti:
GDOP:
DESCRIERE:
SCHITÃ:

6. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR GPS

Prelucrarea datelor GPS se realizeazã în functie de metoda de mãsurare, de sistemul de
coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF), de tipul mãsurãtorilor efectuate în retea, de metoda
de prelucrare aleasã.
Este de mentionat un amãnunt foarte important: receptoarele GPS prelucreazã semnalul de la
satelit si dau pozitia receptorului în coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul WGS84. În
România, sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plane Stereografic 1970 care are ca
bazã elipsoidul Krasovski. Pentru a obtine coordonate din sistemul WGS84 în sistemul Stereografic
1970 sunt douã cãi, amândouã utilizând niste parametri de transcalcul, respectiv parametri utilizabili pe
toatã tara si parametri utilizabili local (Capitolul 7). Modalitatea de transcalcul este aleasã de utilizator.
Trebuie specificat cã de foarte multe ori coordonatele obtinute de utilizatori în sistem de coordonate
Stereografic 1970 nu corespund, sau, dacã sunt verificate pe puncte cu coordonate deja cunoscute nu se
suprapun în toleranta cerutã. Motivul acestor discordante îl constituie în principal modul de calcul al
coordonatelor. Sigur cã si mãsurãtorile în sine pot fi afectate de anumite erori (Capitolul 1), dar în
marea majoritate de vinã sunt prelucrãrile, respectiv transcalulul. Cei mai multi utilizatori acuzã reteaua
în sistem Stereografic 1970, dar nu au dreptate. Am efectuat mãsurãtori GPS în toatã tara si, efectuând
transcalculul de coordonate între puncte amplasate în zone foarte depãrtate (Satu Mare, Oradea, Arad,
Timisoara, Caransebes, Craiova, Bucuresti, Constanta, Tulcea, Bacãu, Iasi, Suceava, Baia Mare, Cluj,
Târgu Mures, Sibiu), eroarea cea mai mare a fost de circa ± 40 centimetri (între Constanta si Satu
Mare). Aceasta demonstreazã fãrã dubiu cã reteaua mãsuratã în anii `50 - `60 are o precizie foarte bunã
si este unitarã. Sigur, pot exista puncte deplasate (în zone miniere), sau confundate (puncte noi puse
lângã altele vechi la refaceri de retea), miscãri ale plãcilor crustale, dar reteaua de bazã rãmâne. Ceea ce
se poate pune în discutie este faptul cã o constrângere a retelei realizate cu receptoare GPS pe reteaua
geodezicã veche nu face altceva decât sã strice precizia superioarã a retelei GPS. Aceasta însã nu poate
fi rezolvatã decât de Agentia Nationalã de Cadastru si Publicitate Imobiliarã, care prin Institut ar trebui
sã realizeze reteaua geodezicã prin metode moderne, cu o precizie net superioarã. În acest caz
constrângerea îndesirilor realizate cu aparaturã performantã s-ar face pe puncte determinate cel putin la
fel de precis.
De asemenea, este foarte important de subliniat cã reteaua geodezicã nou creatã poate fi legatã
sau nu la reteaua EUREF (Capitolul 4). Dacã nu este legatã la reteaua EUREF, atunci nu poate fi
integratã în aceastã retea. În cazul în care pe viitor se va trece oficial la aceastã retea, aceste mãsurãtori
nu vor putea fi integrate.
În principiu orice receptor GPS pornit, înregistreazã continuu semnalul de la satelitii vizibili.
Acest semnal este stocat în memoria receptorului la o anumitã perioadã, denumitã epocã. O epocã poate
fi aleasã de la 1” la 30”. Dacã se stationeazã pe punct o perioadã mai scurtã (cinci minute, zece minute),
durata unei epoci este aleasã de obicei de 1”. În cazul mãsurãtorilor de duratã (patru-cinci zile), o epocã
poate fi aleasã la 30”. Cu cât durata unei epoci este mai micã, cu atât se încarcã memoria receptorului
mai repede.
Datele înregistrate sunt descãrcate cu ajutorul programelor furnizate de producãtorul
receptoarelor. Momentele înregistrãrilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare si se
aleg timpii comuni de înregistrare. Pentru punctele stationate în aceeasi perioadã se pot calcula vectorii
relativi de pozitie: ∆X, ∆Y si ∆Z. Dacã unul din aceste puncte este considerat punct cu coordonate
cunoscute, atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute, provizorii. Având coordonatele
provizorii si mai multe determinãri (din mai multe puncte vechi si noi), coordonatele finale rezultã
utilizând metoda celor mai mici pãtrate, mãsurãtori indirecte.
Capitolul 6. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag.94

6.1 Determinarea coordonatelor punctelor în sistem WGS84.
Existã douã modalitãti de determinare a coordonatelor în sistem WGS84: din navigatie si în

sistem absolut.
6.1.1 Determinarea coordonatelor din navigatie.

Metoda este aleasã atunci când din anumite motive nu se poate face legãtura la sistemul absolut.
Nu este recomandatã, dar din nefericire în România este foarte utilizatã datoritã necunoasterii punctelor
din reteaua EUREF si a faptului cã la statiile permanente nu este acces direct pe Internet (cu exceptia
celei de la Facultatea de Geodezie).
În principiu, orice receptor GPS înregistreazã semnalul de la satelit. În perioada de stationare pe
un punct, receptorul are posibilitatea sã îsi determine pozitia aproximativã pe care si-o îmbunãtãteste
permanent. Cu cât stationarea pe punct este mai mare si geometria datelitilor mai bunã, cu atât pozitia
este mai aproape de valoarea absolutã. Dacã punctele stationate cu receptoare GPS nu au fost legate
direct la puncte cu coordonate absolute în sistem WGS84 (puncte din reteaua EUREF), atunci unul din
punctele stationate va fi calculat ca „single point” în sistem WGS84 . Acest punct devine punct cu
coordonate cunoscute si toate celelalte puncte sunt determinate din acesta. Dacã ulterior se vor
determina coordonatele punctului de plecare în sistem absolut se vor vedea diferentele fatã de cele
calculate ca „single point”. Practic, cum a fost spus mai sus, cu cât timpul de stationare pe punct este
mai mare si geometria satelitilor mai bunã, cu atât cele douã rânduri de coordonate vor fi mai apropiate.
Este la fel ca atunci când se realizeazã un plan topografic într-o zonã în care reteaua în sistem
Stereografic 1970 este deficitarã. Se poate pleca cu un punct determinat de pe un plan existent si cu o
orientare la un punct cunoscut (castel de apã, bisericã, antenã, etc). Planul topografic este realizat bine,
este în sistem Stereografic 1970, dar nu absolut. Dacã ulterior punctul de la care s-a pornit cu ridicarea
este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut, atunci se observã diferenta de coordonate. Cu cât scara
planului de pe care s-au determinat coordonatele a fost mai mare, cu atât diferenta dintre cele douã
rânduri de coordonate este mai micã.
Pornind deci de la punctul determinat ca „single point” (punctul C), toate celelalte puncte se
determinã în raport de acesta. Între aceste puncte preciziile sunt foarte bune, dar în raport de WGS84
absolut se pãstreazã aceleasi diferente ca si la punctul initial (Figura 6.1).
A B
H
E F
D C
Figura 6.1 Determinãri GPS „single point”
6.1.2 Determinarea coordonatelor în sistem absolut.

Pentru determinarea coordonatelor în sistem absolut este necesar ca cel putin un punct de
plecare sã fie un punct al retelei EUREF (Capitolul 4) sau sã aibã determinarea confirmatã de la un
punct al retelei EUREF. Desigur, dacã se pleacã de la un singur punct al retelei EUREF nu existã

controlul coordonatelor si o asemenea situatie nu este recomandatã. Pentru control este nevoie de minim
douã puncte care sã aibã coordonate absolute în sistem WGS84. Aceste puncte pot fi în zona în care se
mãsoarã sau pot fi în afara zonei de mãsurat (figura 6.2 a si b). Practic se stationeazã cu receptoarele
GPS toate punctele, atât cele care au coordonate cât si cele cãrora trebuie sã li se determine
coordonatele. Cu cât existã mai multe receptoare GPS cu atât determinarea va dura mai putin. Un ajutor
important poate fi dat de statiile permanente. Acestea pot suplini atât lipsa unui receptor cât si a unui
punct din reteaua EUREF (poate fi considerat punct ci coordonate cunoscute).
Punct EUREF1
A B
C
D Punct EUREF2
a)
Punct EUREF1
A
B
Punct EUREF2
b)
Figura 6.2 Legarea retelelor locale la reteua EUREF
din puncte cu coordonate cunoscute în acest sistem
6.2 Prelucrarea datelor pentru a obtine coorodoante în sistem WGS 84.
6.2.1 Importul datelor.

Datele pot fi transferate din receptor în computer fie prin intermediul cablului serial, fie cu
ajutorul unui cititor de cartele PCMCIA.
În timpul transferului operatorul are posibilitatea de a controla si edita anumite elemente:
denumirea punctului (se verificã dacã aceleasi puncte mãsurate de douã sau mai multe ori au exact

aceeasi denumire sau dacã puncte diferite au aceeasi denumire), înãltimea antenei corespunde cu
înãltimea trecutã în formularul de teren.
Întotdeauna trebuie realizatã o o copie a datelor brute înregistrate în teren. Este recomandabil sã
se creeze un director <proiect>.raw în care pentru fiecare receptor (a, b, c, d, etc.), în fiecare zi lucratã,
sã se creeze un subdirector <zzllaa><a>. În acest subdirector se copiazã toate fisierele din directorul
GeoDB de pe cartela PCMCIA a receptorului <a> si asa mai departe pentru celelalte receptoare.
6.2.2 Procesarea.
Pentru obtinerea unor rezultate de precizie ridicatã este necesar sã cunoastem cu o precizie de
±10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din retea. Dacã statia de referintã a fost amplasatã într-un
punct nou, iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost stationat cu receptorul mobil, atunci, dacã
se cunosc parametrii locali de transformare, se calculeazã mai întâi coordonatele WGS84 ale punctului
cunoscut si apoi se calculeazã baza spre punctul nou, obtinându-se în acest fel coordonatele WGS84 ale
statiei de referintã.
Dacã nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculeazã coordonatele
aproximative ale punctului de referintã cu ajutorul metodei „single point”. Pentru a obtine rezultate
bune trebuie ca punctul sã fi fost stationat cel putin 2 – 3 ore.
Prin setarea implicitã satelitii cu o elevatie mai micã de 15¿ nu sunt utilizati în procesarea
datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosferã. În cazul când este
semnalatã o intensificare a activitãtii ionosferice este uneori avantajos, dacã au fost observati mai mult
de 5 – 6 sateliti iar GDOP are valori mici, sã mãrim valoarea de la 15° la 20¿, mai ales dacã printre
satelitii observati a fost vreunul care nu a depãsit aceastã elevatie.
În mod normal pentru o crestere a preciziei se utilizeazã atât codul cât si faza semnalului
(setarea Automatic). Utilizarea numai a codului poate fi fãcutã pentru calculul rapid al bazelor atunci
când nu este necesarã obtinerea unei precizii mai bune de 0.3 m în pozitia determinatã. În principiu
rezultatele obtinute prin procesarea cod si fazã sau numai fazã ar trebui sã fie mai mult sau mai putin
identice. Pentru baze mari de aproape 100 km dacã efemeridele receptionate sunt suficient de bune
codul poate oferi solutii foarte precise. Dar dacã dintr-un motiv oarecare mãsurãtorile de cod sunt
alterate, atunci trebuie procesatã numai faza.
În functie de lungimea bazei mãsurate se utilizeazã algoritmi de calcul diferiti. Limita implicitã a
lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km.
Pentru baze sub aceastã limitã mãsurãtorile pe cele douã frecvente L1 si L2 sunt introduse ca
observatii individuale în prelucrarea prin metoda celor mai mici pãtrate. Prin aproximatii succesive se
încearcã determinarea unor seturi întregi de lungimi de undã care sã înlãture ambiguitãtile. Criteriul
statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach).
Pentru baze peste aceastã limitã este utilizatã metoda denumitã L3. L3 reprezintã o combinatie
liniarã între L1 si L2. Avantajul solutiei L3 este cã eliminã influenta ionosferei. Dezavantajul este cã
valorile întregi ale lungimilor de undã nu mai pot fi calculate si deci nu mai pot fi rezolvate
ambiguitãtile. Nu este însã foarte important atâta timp cât aceastã rezolvare ar fi fost foarte greu de
obtinut în mod corect pentru distante foarte mari.
Pragul rms este utilizat pentru a micsora posibilitatea obtinerii unor rezultate nesigure. În timpul
calculelor prin metoda celor mai mici pãtrate se calculeazã eroarea medie pãtraticã (rms) a unei singure
diferente de fazã (eroarea medie pãtraticã a unutãtii de pondere), care este dependentã de lungimea
bazei, durata sesiunii si distorsiunile ionosferei. Aceastã valoare este comparatã cu pragul rms.
Optiunea implicitã a programului de post procesare este Automatic. Dacã rms calculatã depãseste
valoarea pragului, ambiguitãtile nu vor fi rezolvate. În cazul metodei rapid static, pentru sesiuni de pânã
la 10 minute, mãrirea fortatã a pragului rms poate duce la acceptarea unei solutii slabe. Pentru sesiuni
de peste 30 de minute pragul rms poate fi mãrit fãrã riscuri. Pragul rms este aplicat numai în cazul
bazelor pânã în 20 km.

Rezolvarea standard se aplicã numai bazelor pânã la 20 km si încearcã sã rezolve ambiguitãtile

si sã aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setati. Rezolvarea Iono free fixed se aplicã de
asemenea bazelor pânã la 20 km, calculele efectuându-se în doi pasi. Prima datã se încearcã rezolvarea
ambiguitãtilor, apoi este calculat un model ionosferic utilizând valorile obtinute pentru L1 si L2 dupã
rezolvarea ambiguitãtilor. Avantajul acestei a doua metode constã în faptul cã orice distorsiune a
ionosferei este eliminatã atât timp cât ambiguitãtile sunt rezolvate. Ea se recomandã tuturor bazelor
între 5 si 20 km observate în special în timpul zilei.
Modelul ionosferic este utilizat numai în calculul bazelor sub 20 km. În mod implicit programul
îl selecteazã automat. Dacã sesiunea a fost suficient de lungã programul alege modelul calculat. În orice
altã situatie (dacã datele de almanah sunt disponibile) programul selecteazã modelul Klobuchar.
Modelul calculat poate fi utilizat în locul modelului standard. Punctul este calculat utilizând
diferenta dintre semnalul L1 si L2 la receptia lor în senzorul GPS. Avantajul utilizãrii acestui model este
acela cã este calculat în functie de conditiile predominante de timp si pozitie. Pentru a utiliza acest
model sesiunea trebuie sã dureze cel putin 45 de minute.
Modelul standard este un model empiric care se bazeazã pe comportarea ionosferei în functie de
unghiul orar al soarelui. Corectiile depind de unghiul orar al soarelui, ora când se executã mãsurãtoarea
si elevatia satelitilor si se aplicã la toate observatiile de fazã. În cazul bazelor de peste 20 km efectele
ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinatiei liniare dinte L1 si L2, denumitã L3.
Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguitãtilor în cazul bazelor medii si
lungi atunci când bãnuim o activitate ionosfericã deosebitã. În acest caz trebuie acordatã o atentie
deosebitã bazelor scurte când influentele datorate efectului multipath sau obstructiilor pot fi interpretate
ca influente datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care setarea implicitã a
modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Dacã este selectatã optiunea Iono free
float atunci programul va utiliza solutia L3 indiferent de lungimea bazei.
Nu sunt mari diferente între rezultatele obtinute utilizând diferite modele troposferice dar nu se
va lucra niciodatã cu optiunea No troposphere activatã.
6.2.3 Selectarea bazelor – strategii de lucru.

Înainte de a începe postprocesarea datelor trebuie analizatã reteaua GPS mãsuratã.
Obiectivele verificate vor fi: existenta sau obtinerea de coordonate WGS84 suficient de precise
pentru unul din puncte, mãsurãtorile în punctele cu coordonate locale cunoscute, calculul coordonatelor
statiilor de referintã, mãsurãtorile executate din aceste statii, selectarea bazelor în functie de lungimea
lor (lungi sau scurte). Dacã au existat mai multe puncte care au fost folosite ca statii de referintã acestea
trebuie calculate primele. Calculul trebuie sã implice si legãturile cãtre punctele cu coordonate locale
cunoscute. Bazele se vor selecta si se vor calcula separat una câte una, rezultatele vor fi analizate iar
coordonatele obtinute se vor salva dacã rezultatele se încadreazã în parametrii ceruti. Este recomandabil
sã existe controale pentru statiile de referintã prin determinarea lor din cel putin douã puncte
(redundanta mãsurãtorilor). Odatã reteaua statiilor de referintã fiind calculatã se poate trece la calculul
bazelor radiate. Este bine ca la procesare sã se grupeze si sã se proceseze separat bazele care se
încdreazã în acelasi tip de parametri, bazele scurte separat de bazele lungi, bazele mãsurate rapid static
separat de bazele cu observatii statice lungi.
6.2.4 Interpretarea rezultatelor.

Interpretarea rezultatelor se va face tinând cont de algoritmul de procesare pentru baze pânã sau
peste 20 km. Pentru prima categorie, ca sã obtinem rezultate bune trebuie ca ambiguitãtile sã fie
întotdeauna rezolvate. Pentru aceste baze sunt cãutate toate combinatiile de ambiguitãti si sunt evaluate
toate valorile rms pentru fiecare diferentã de fazã simplã pentru fiecare ambiguitate în parte. Sunt
comparate apoi solutiile obtinute cu cea mai scãzutã valoare a rms. Dacã diferenta între valorile rms
este semnificativã setul de ambiguitãti atasat celei mai scãzute valori a rms este considerat cel corect.

Decizia este bazatã pe metode statistice. Trebuie tinut cont cã rezultatele metodei celor mai mici pãtrate
oferã de fapt cele mai probabile valori considerate în mod curent valorile adevãrate. Oricum trebuie sã
se tinã cont de faptul cã distorsiunile ionosferice majore cauzeazã erori sistematice în observarea
fazelor. În acest caz chiar dacã metoda celor mai mici pãtrate este corectã din punct de vedere statistic
rezultatul ei poate fi departe de adevãr. Metodele statistice continute în algoritmii FARA (Fast
Ambiguity Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii foarte restrictive pentru a încerca sã asigure cea
mai mare probabilitate unui rezultat de încredere. Dacã durata sesiunii a fost prea micã, numãrul de
sateliti a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare, algoritmul nu poate rezolva ambiguitãtile si deci
performantele sistemului nu pot fi atinse. Pentru o apreciere generalã a preciziei de determinare în acest
caz se pot amplifica cu un ordin de mãrime valorile sigma obtinute pentru fiecare coordonatã estimatã.
Pentru baze de peste 20 km algoritmul utilizat nu se bazeazã pe rezolvarea ambiguitãtilor ci pe
combinatii ale semnalelor receptionate.
6.2.5 Interpretarea raportului de procesare.

În cazul bazelor sub 20 km, în raport, dupã fiecare bazã calculatã este prezentat un rezumat al
algoritmului FARA. Trebuie verificat ca întotdeauna: numãrul satelitilor sã fie minim patru, valoarea
rms float (înainte de fixarea ambiguitãtilor), valoarea rms fix (valoarea dupã fixarea ambiguitãtilor)
care trebuie sã fie usor mai mare ca rms float. Ambele valori trebuie sã nu depãseascã pragul rms
stabilit initial. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms sã se facã cu foarte mare atentie si
numai atunci când existã o experientã suficientã de lucru cu GPS. La calculul bazelor cu lungimi
diferite este recomandabil sã se facã mai multe prelucrãri si sã se interpreteze rezultatele pentru a putea
alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru baze de peste 20 km în raportul de procesare se va verifica
numãrul satelitilor utilizati si valoarea rms pentru unitatea de pondere. Aceastã valoare trebuie sã fie
sub 20 mm pentru baze cuprinse între 20 si 50 km. Pentru baze mai mari valoarea este ceva mai mare
datoritã, în special, imperfectiunilor minore care apar în transmiterea efemeridelor.
Trebuie comparate deasemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul de
teren. În cazul dublei determinãri este bine sã fie comparate rapoartele, mai ales atunci când rezultatele
nu se încadreazã în tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv.
6.2.6 Salvarea rezultatelor.

Dupã verificarea continutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat pot fi
salvate. În cazul în care existã mai multe perechi de coordonate pentru acelasi punct obtinute din
prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderatã a coordonatelor obtinute.
Aceasta trebuie sã se încadreze în limita impusã la crearea proiectului.
Pentru utilizatorii receptoarelor cu o singurã frecventã.
Se vor utiliza numai sesiunile în care au fost observati minimum 5 sateliti cu o elevatie mai mare
de 15°, iar valoarea GDOP a fost mai micã de 8 pe întreaga duratã a sesiunii. Regula de bazã
recomandatã pentru stabilirea duratei sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km, dar nu mai putin de
15 minute. În mod implicit programul nu încearcã sã rezolve ambiguitãtile dacã sesiunea a durat mai
putin de 9 minute. Odatã ambiguitãtile rezolvate lungimea bazei este calculatã cu o precizie de 5 – 10
mm + 2ppm. Pentru obtinerea unei precizii ridicate este recomandabil ca antenele sã fie orientate spre
aceeasi directie (de ex: mufa de conectare îndreptatã spre Nord). Pentru baze de peste 10 km precizia
obtinutã este inferioarã celei obtinute cu receptoare dublã frecventã deoarece efectele distorsiunilor
ionosferice nu pot fi eliminate.
6.3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS în timp real
Dupã cum a fost precizat mai sus, calculul coordonatelor punctelor determinate GPS se poate
face în douã moduri, în functie de tipul tehnologiei GPS utilizate: clasicã (cu post-procesarea datelor)

sau cu transmiterea datelor în timp real prin unde radio UHF (real-time). Prelucrarea înregistrãrilor GPS
se face în functie de tipul datelor înregistrate de la sateliti, care pot avea o singurã frecventã (L1) sau
douã frecvente (L1 si L2).
În Fig. 6.3 si 6.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor mãsuratori.
LR Rapid Static Target (LROP02)
Site : LROP02, using obs. Lrop02 (dH : 1.32 m)
Ref. : LROP0123 (44°34'39.6755"N, 26° 5'13.0409"E, 129.7498 m
From feb 23, 1999, 11h14m20.0s To feb 23, 1999, 11h31m10.0s
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
Lat.
Baseline : 1790.7839 m E sd : 0.0019 m
44°34'45.7865"N
DX : -903.3909 m N sd : 0.0028 m
DY : 1540.4752 m H sd : 0.0071 m
DZ : 133.1461 m
( 200 Meas. )
44°34'45.7860"N 128.0332
44°34'45.7859"N
44°34'45.7855"N
1:1
26° 6'33.7587"E Long.
26° 6'33.7560"E 26° 6'33.7580"E 26° 6'33.7600"E
26° 6'33.7570"E 26° 6'33.7590"E 26° 6'33.7610"E
Fig. 6.3. - Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static
LR Rapid Static Target (LROP03)
Site : LROP03, using obs. Lrop03 (dH : 1.29 m)
Ref. : LROP0123 (44°34'39.6755"N, 26° 5'13.0409"E, 129.7498 m
From feb 23, 1999, 11h45m35.0s To feb 23, 1999, 12h 8m45.0s (U
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
Lat.
Baseline : 3294.1103 m E sd : 0.0043 m
DX : -1667.9536 m N sd : 0.0031 m
DY : 2829.4037 m
44°34'51.2390"N H sd : 0.0065 m
DZ : 252.1275 m
( 276 Meas. )
126.7452
44°34'51.2386"N
44°34'51.2385"N
44°34'51.2380"N
1:1
26° 7'41.4731"E Long.
26° 7'41.4710"E 26° 7'41.4730"E 26° 7'41.4750"E
26° 7'41.4720"E 26° 7'41.4740"E
Fig. 6.4. - Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static
Din Fig. 6.3 se observã cã prelucrãrile înregistrãrilor efectuate au condus pentru punctul
LROP02 la o precizie de determinare de 1,9 mm pe latitudine, 2,8 mm pe longitudine si 7,1 mm pe
cotã.. Din Fig. 6.4 se observã cã pentru punctul LROP03 preciziile de determinare sunt apropiate: 4,3
mm pe latitudine, 3,1 pe longitudine si 6,5 mm pe cotã.
Utilizând aparaturã cu transmiterea datelor prin unde radio, în timp real, coordonatele sunt
obtinute direct la teren si afisate pe ecranul palm-top-ului.
Dupã efectuarea initializãrii statiei secundare (duratã 1,2,3 minute), se poate trece la efectuarea
mãsurãtorilor în regim real-time. Existã douã metode de mãsurare:
1. metoda înregistrãrii individuale a fiecãrui punct mãsurat (duratã 1,2,3 secunde la fiecare punct);
2. metoda traiectografiei (în mers), care presupune înregistrãri la un anumit interval de timp sau

la o anumitã distantã, dupã cum doreste operatorul.

Metoda traiectografiei îsi gãseste aplicatie în executarea benzilor de studii pentru drumuri, cãi
ferate, canale, diguri, retele de înaltã tensiune) precum si la delimitarea cadastralã a teritoriilor
administrative a comunelor si a intravilanelor componente. De asemenea, este foarte utilizatã la trasãri
sau cãutarea unui punct cu coordonate date. Se introduc coordonatele punctului de determinat în
memoria GPS-ului si, când se dã cãutare, pe ecranul palm-top-ului apare distanta cãtre punctul cãutat si
orientarea. La cãutare, receptorul emite semnale acustice functie de apropierea sau depãrtarea de punctul
cãutat.
Coordonatele obtinute la teren, sunt în mod implicit afisate în sistemul WGS84, însã existã
posibilitatea afisãrii lor în sistemul Stereografic 1970, dacã se încarcã un proiect adecvat, care sã
cuprindã cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru. Acesti parametri se pot obtine
apriori, pe baza unor puncte comune, cu coordonate atât în WGS 84 cât si în Stereo 70. Un exemplu de
pregãtire a unui astfel de proiect în vederea implementãrii lui pe micro-controlerul GPS, este arãtat în
Fig. 6.5.
Fig. 6.5. - Pregãtirea proiectului de lucru în vederea implementãrii lui

pe micro-controlerul GPS
Aceste coordonate urmeazã a fi transformate din sistemul WGS84 în sistemul geodezic national
Stereografic 1970, conform algoritmului prezentat în Capitolul 7.
6.4 Determinarea coordonatelor în sistem national, Stereografic 1970
Pentru a determina coordonate în sistemul national se utilizeazã parametri de transcalcul. În

Capitolul 7 sunt prezentati pasii care trebuie parcursi pentru a determina cei 7 paremtri Helmert.
Desigur, existã algoritmi care pot utiliza un numãr mai mare de parametri, dar algoritmul cu 7 paramtri
este cel mai utilizat în practicã. Pentru a obtine acesti parametri este nevoie de minim 3 puncte cu
coordonate în ambele sisteme: WGS84 si Stereografic 1970. De fapt, la limitã, este nevoie de douã
puncte care sã aibã corespondentã pe fiecare coordonatã în parte (X, Y si Z) si un punct care sã aibã

corespondentã doar pe o coordonatã (X, Y sau Z). Astfel, se pot scrie 7 ecuatii din care rezultã cei 7
parametri Helmert de transformare. Pentru a avea un control, în practicã se utilizeazã minim 4 puncte cu
coordonate comune: Stereografic 1970 si WGS84. Punctele comune trebuie sã fie astfel distribuite încât
sã acopere integral zona în care se vor transcalcula punctele determinate GPS. În figura 6.6 a este
prezentat modul ideal de distributie a punctelor comune (A, B, C si D) în raport de punctele determinate
GPS. În figura 6.6 b este prezentatã o distributie defectuoasã a punctelor comune (A, B, C si D) în
raport de punctele determinate GPS. Se vehiculeazã frecvent ideea cã mãsurãtorile GPS si implicit
prelucrãrile nu pot fi gresite. Este complet fals. Mãsurãtorile nu pot fi gresite, desigur, decât dacã
geometria satelitilor era proastã, nu s-au rezolvat ambiguitãtile, au fost schimbate frecventele, etc.
Practic, receptoarele GPS creazã niste fisiere de date (se poate face analogie cu statiile totale care
înregistreazã distante înclinate, directii si unghiuri zenitale) brute. Din acestea, cu programe de firmã, se
pot determina coordonate în sistem WGS84. Aceste coordonate sunt bune si, desigur, dacã se pãstreazã
principiul determinãrii cel putin din douã puncte vechi, independente, avem si control si precizia
determinãrii. Defectuoasã este trecerea în sistem Stereografic 1970. Dacã se utilizeazã o configuratie ca
cea din figura 6.6 b, atunci punctele transcalculate pot avea diferente mari fatã de valoarea realã
absolutã.
A B
Puncte comune
A B
Puncte mãsurate GPS

de transcalculat în
sistemul stereografic
D C 1970
D C
a) configuratie optimã b) configuratie defectuoasã
Figura 6.6 Configuratia punctelor comune în cazul transcalculului de coordonate
În anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toatã tara de trecere din sistem WGS84 în
sistem Stereografic 1970 si invers. Tot în anul 1996 s-a determinat un set de parametri valabili în zona
aeroportului Caransebes. În anul 1997 s-a determinat un set de parametri valabili pentru zona judetului
Caras Severin. Astfel, în cadrul studiului au fost introduse puncte determinate în sistem WGS 84 cu
legare la reteaua EUREF, 18 puncte: 1- 5 în localitatea Caransebes, 6-7 din localitatea Marga la 23 km
de Caransebes, 8-9 din localitatea Poiana Mãrului la 24 km de Caransebes,10-14 din localitatea
Moldova Nouã la 88 km de Caransebes, 15-18 din localitatea Iasi, la 460 km de Caransebes. Pentru
ficare punct s-au calculat trei variante de coordonate: cu parametri pe localitatea Caransebes, cu
parametri pe judetul Caras Severin, cu parametri pe tarã. În Anexa 1 sunt calculate diferente de
coordonate pentru fiecare punct în parte:
 între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele calculate cu
parametri pe judetul Caras Severin;
 între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele calculate cu
parametri pe tarã;
 între coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin si coordonatele calculate cu

parametri pe tarã;
Se observã cã pentru localitatea Caransebes diferentele de coordonate sunt apropiate ca valoare
pentru fiecare tip de parametri utilizati, dar mai ales sunt constante. Acolo unde apar diferente mari
(±20 cm), se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute si se va aplica o translatie pe x,
y si altitudine. Se observã cã utilizând parametri de localitate pentru zone mai îndepãrtate, diferentele
devin mari pe coordonate si pe altitudine: 17 metri pe x, 9 metri pe y si 76 metri pe altitudine. De
asemenea, cu cât zone pe care se calculeazã parametri este mai mare (judet), ea se poate extinde si la
zone limitrofe, iar diferentele dintre coordonatele calculate pentru zona Iasi cu parametri pe judet si pe
tarã nu sunt foarte mari (1 metru pe x, 0.5 metri pe y si 2 metri pe altitudine).
Ca o concluzie, parametri pe tarã pot da diferente mari: ±20 cm pe coordonate, dar constante pe
zone mici (localitate), putând fi considerate ca simple translatii.
În majoritatea tãrilor Europene existã parametri determinati pentru întreaga tarã sau regiuni mai
mari. De asemenea, este determinatã ondulatia cvasigeoidului sau a geoidului. Acest set de parametri
este introdus în programul de prelucrare si se obtin coordonate direct în sistemul pentru care au fost
determinati parametri respectivi. De exemplu, existã un set de parametri universali pentru proiectia
UTM (Capitolul 3.3.3). Setul de parametri utilizabili pentru România trebuie determinat de Institutul de
Geodezie, ca si ondulatia cvesigeoidului.
6.4.1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local

Se utilizeazã pe plan local. Plan local, asa cum am prezentat mai sus, poate fi o localitate, un
judet, o regiune. Parametri determinati pe o zonã restrânsã au valabilitate doar în poligonul pe care îl
descriu punctele comune. Extrapolarea lor este foarte periculoasã Anexa 1. Calculul parametrilor de
transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizãrii corectiilor este foarte bun, deoarece dã
dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi. Totdeauna în transcalcul
se vor introduce si punctele care au fost utilizate la determinarea parametrilor, în acest mod verificând
direct diferenta între coordonata datã ca punct vechi (utilizat la transcalcul) si coordonata transcalculatã.
Un exemplu de transcalcul local este prezentat înAnexa 1, pentru localitatea Caransebes.
6.4.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe tarã

Respectã aceleasi reguli ca la Capitolul 6.4.1, cu conditia cã se referã la obtinerea unui set de
parametri valabili pe întrega tarã. Pentru aceasta trebuie alese puncte cât mai aproape de granitã si
câteva puncte în interior, pentru omogenizare. Dezavantajul este legat de faptul cã precizia retelei
geodezice nationale este de circa ± 15 centimetri. Pe suprafete atât de întinse (de la Marea Neagrã la
Satu Mare sau de la Iasi la Timisoara), apar zone în care diferenta între coordonatele absolute din
inventare si coordonatele transcalculate este mare (± 20 centimetri). Avantajul este cã diferenta în zonã
se mentine constantã pe cele douã axe si poate fi consideratã ca o translatie.
6.4.3 Determinarea parametrilor de transcalcul cu programe furnizate

de firmele care produc receptoare
În prezent toate firmele producãtoare de receptoare GPS produc si comercializeazã programe de
prelucare a datelor. Aceste programe, functie de pret, furnizeazã anumite date. Dupã cum a fost
mentionat, rezultã diferente de coordonate, ∆X, ∆Y, ∆Z, în sistem tridimensional, pe elipsoidul
WGS84. Functie de coordonatele punctului considerat cunoscut („single point”, retea EUREF sau
determinat de pe plan), toate celelalte puncte vor fi determinate în sistemul respectiv. Dacã cei 7
parametri Helmert de transformare a coordonatelor din sistem WGS84 în sistemul de coordonate plan
Stereografic 1970 nu sunt cunoscuti, acestia pot fi determinati cu programele furnizate de firmele
producãtoare de receptoare GPS. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate cunoscute

în ambele sisteme. Astfel, existã posibilitatea de a introduce cele trei perechi de coordonate: X, Y si Z în
sistem WGS84, rezultate din mãsurãtori si prelucrarea datelor si x, y si hE preluate din inventarele de
coordonate ale Oficiilor de Cadastru. Cota, hE trebuie transformatã din hN preluat din inventare. Tot la
cotã, trebuie avut în vedere dacã altitudinea este referitã la Marea Neagrã sau la Marea Balticã. Între
aceste douã sisteme de altitudini existã o diferentã de circa 18 centimetri. Practic, diferenta se
calculeazã pentru fiecare punct în parte. Problema care apare este legatã de faptul cã la un moment dat,
pentru coordonatele în sistem Stereografic 1970 se cere factorul de scarã. De obicei, tentatia este de a
introduce factorul de scarã 0.99975, care este specific pentru centrul proiectiei, în punctul de intersectie
a meridianului 25¿ cu paralelul de 46¿. Pentru a calcula corect parametri, se va calcula un factor de
scarã mediu, functie de pozitia punctelor comune fatã de cercul de deformatie minim. Acest factor se va
introduce în programul elaborat de firma producãtoare. Este important de retinut cã zona pe care se va
efectua transcalculul nu trebuie sã fie mai mare de 10/10 kilometri. Dacã se depãseste aceastã limitã,
factorul de scarã va introduce erori inadmisibile în coordonatele calculate.
6.5 Prelucrarea datelor GPS.
În acest capitol sunt prezentate doar prelucrãrile legate de coordonate în sistem WS84. Dupã
cum a fost mentionat anterior, diferentele de coordonatele obtinute din înregistrãrile la sateliti sunt
referite la elipsoidul WGS84. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid. Fiecare punct este
stationat si va primi coordonate functie de numãrul de vectori rezultati. În urma prelucrãrilor de date,
pentru fiecare punct rezultã mai multe rânduri de coordonate, considerate coordonate provizorii. Se
poate face o analogie cu mãsurãtorile clasice de directii, distante si unghiuri zenitale din care rezultã
coordonate provizorii pentru punctele noi. Din aceste coordonate, fãcând media sau alegând aleatoriu
una din valori, rezultã coordonatele provizorii care intrã în compensare. Aceste coordonate provizorii
intrã într-un program de prelucrare, metoda celor mai mici pãtrate, furnizat de firma producãtoare.
Coordonatele rezultã în sistem WGS84, programul furnizând o serie de date: precizia fiecãrei
coordonate în parte, matricea ponderilor, matricea cofactorilor, etc.
Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinãrile GPS, pe elipsoidul WGS84. Uneori
coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate si rotite dacã nu avem suficiente puncte cu
coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84, chiar dacã aparent totul este foarte bine. Una din verificãri
poate fi legatã de statiile permanente existente în zonã. Acestea pot suplini lipsa punctelor cu
coordonate cunoscute în sistem WGS84.
6.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu mãsurãtori clasice

(distante, directii, unghiuri zenitale, diferente de nivel)
Sã presupunem cã avem o retea geodezicã în care s-au efectuat mãsurãtori cu statia totalã
(distante, directii, unghiuri zenitale) si cu receptare GPS.
Coordonatele rezultate în urma prelucrãrii datelor GPS, rezultate pe elipsoidul WGS 84 sau în
sistem EUREF la o anumitã epocã sunt transcalculate în sistem de coordonate Stereografic 1970
(Capitolul 7). Aceste coordonate sunt transformate în diferente de coordonate, respectiv ∆x, ∆y si ∆hN.
Fiecare diferentã de coordonate dã douã ecuatii pentru fiecare pereche de puncte. Pentru fiecare punct al
retelei, stationat cu statia totalã, rezultã de asemenea ecuatii pe directii si distante. Pentru altitudini se
vor scrie ecuatii de diferentã de nivel pentru ∆hN obtinutã din datele GPS si diferente de nivel date cu
statia totalã. În acest mod, corectiile vor fi legate de ∆x, ∆y, directii si distante pentru pozitia
planimetricã, respectiv ∆x si ∆y în sistem Stereografic 1970 si de ∆hN pentru altitudini. Necunoscutele
sunt legate de x si y în pozitie planimetricã si de hN pentru altitudini. Toate aceste date sunt prelucrate
prin metodacelor mai mici pãtrate, mãsurãtori indirecte.


7. TRANSFORMÃRI DE COORDONATE
7.1. Introducere
Cadrul de referintã al GPS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS-84). Când se utilizeazã
GPS coordonatele statiilor terestre sunt obtinute în acelasi sistem de referintã. Totusi, utilizatorul nu
este de obicei interesat în calculul coordonatelor punctelor într-un sistem global. Rezultatele sunt
preferate într-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate geodezice (elipsoidale) sau
coordonate plane. Întrucât WGS-84 este un sistem geocentric, sunt necesare transformãri pentru a-l
aduce într-un sistem local.
7.2. Transformãri de coordonate
7.2.1. Coordonate carteziene si coordonate elipsoidale

Se definesc coordonate carteziene (rectangulare) X,Y,Z ale unui punct în spatiu si considerând
un elipsoid de revolutie cu aceeasi origine ca a sistemului de coordonate carteziene, punctul poate fi
definit si prin coordonate elipsoidale B, L, h (fig. 3.2). Între coordonatele carteziene si elipsoidale existã
urmãtoarele relatii:
X  N  h cos B cos L
Y  N  h cos B sin L (7.1)
 b2  
Z    2  N  h  sin B
 a  
în care N este raza de curburã a primului vertical
a2
N (7.2)
a 2 cos 2 B  b 2 sin 2 B
iar a si b sunt semiaxele elipsoidului de referintã.
Formulele (7.1) transformã coordonatele elipsoidale B, L, h în coordonate carteziene X,Y,Z.
Pentru aplicatiile GPS este mai importantã transformarea inversã deoarece se dau coordonatele
carteziene iar cele elipsoidale se deduc. Astfel, problema este de a transcalcula coordonatele elipsoidale
B, L, h în coordonatele carteziene X,Y,Z. În mod frecvent problema este rezolvatã iterativ. Din X si Y
poate fi calculatã raza paralelului
r  X 2  Y 2  N  h  cos B (7.3)
Aceastã ecuatie se mai poate scrie ca:
r
h N (7.4)
cos B
astfel încât sã aparã explicit înãltimea elipsoidalã.
Introducând :
a 2  b2
e 
2
(7.5)
a2
Capitolul 7. Transformãri de coordonate pag.106

b2
prima excentricitate numericã, pe care o mai putem scrie 2
 1  e 2 si substituind-o în ecuatia lui Z din
a
(7.1), rezultã:

Z  N  h  e 2 N sin B  (7.6)
Ecuatia (7.6) se mai poate scrie ca:
 N 
Z  N  h 1  e 2  sin B (7.7)
 Nh
împãrtind aceastã expresie cu (7.3) rezultã:
Z  N 
 1  e 2  tgB (7.8)
r  Nh
sau
Z 1
tgB  (7.9)
r 1  e2 N
Nh
Pentru longitudinea L ecuatia:
Y
tgL  (7.10)
X
este obtinutã din (7.1) prin împãrtirea primelor douã ecuatii.
Longitudinea poate fi calculatã direct din (7.10). Altitudinea h si latitudinea B sunt determinate
din (7.4) si (7.9). Problema cu (7.4) este cã depinde de latitudinea încã necunoscutã. Ecuatia (7.9) este
nerezolvabilã deoarece latitudinea de calculat este continutã implicit în partea dreaptã în N. Se poate
gãsi o solutie iterativã de calcul bazatã pe aceste 3 ecuatii folosind urmãtorii pasi:
1. se calculeazã r  X 2  Y 2
2. se calculeazã o valoare aproximativã B0  :
Z 1
tgB0  
r 1  e2
3. calculul unei valori aproximative pentru N 0  :
a
N 0  
a cos B0   b 2 sin 2 B0 
2 2
4. calculul altitudinii elipsoidale:

r
h  N 0 
cos B0 
5. calculul valorii îmbunãtãtite a latitudinii:

Z 1
tgB 
r  N 0  
1  e 2 
 N  h 
 0  

6. verificarea pentru un alt pas al iteratiei: dacã B  B 0  atunci se trece la pasul urmãtor, dacã nu
se înlocuieste B0   B si continuã cu pasul 3.
7. calculul longitudinii L din:
Y
tgL 
X
Formulele folosite pentru transformarea lui X, Y, Z în B, L, h sunt:
Z  e'  b sin 3 
2
B  arctg (7.11)
r  e 2 a cos 3 
în care
Za
  arctg (7.12)
pb
este o cantitate auxiliarã, iar
2
 b2
e' 2  a (12-13)
b2
este a doua excentricitate numericã. În prezent nu existã motive pentru care aceste formule sã fie mai
putin folosite decât procedeul iterativ. Ambele metode sunt la fel de bune si pot fi usor programate.
7.2.2.Coordonate elipsoidale si coordonate plane

Spre deosebire de sectiunea anterioarã, punctele se considerã numai pe elipsoid. Astfel ne
intereseazã numai latitudinea B si longitudinea L. Obiectivul este aducerea prin transcalcul a unui punct
B,L de pe elipsoid într-un punct x,y în plan.
Existã mai multe tipuri de proiectii cartografice, unele mai folosite decât altele. În principiu,
x  x B, L; a , b 
(7.14)
y  yB, L; a , b 
sunt formulele generale cerute de proiectiile cartografice. Aplicatiile geodezice au nevoie de proiectii
conforme. Conformitatea înseamnã cã un unghi pe elipsoid se pãstreazã nedeformat la proiectarea pe un
plan.
Cele mai importante proiectii conforme sunt:
1 - Proiectia conicã. Considerând proiectia conformã Lambert, conul este tangent la elipsoid la
paralelul standard. Dupã desfãsurarea suprafetei conice meridianele devin convergente într-un punct
denumit apex. Acest punct este centrul paralelelor care se proiecteazã ca arce de cerc.
2 - Proiectia cilindricã. Acesta este un caz particular al proiectiei conice, când apexul se mutã la
infinit. Suprafata cilindricã este tangentã la ecuator.
3 - Proiectia stereograficã polarã. Aceasta este de asemenea un caz special al proiectiei Lambert.
Apexul conului se mutã în pol si atunci conul devine un plan. În contrast cu metodele descrise mai sus
(în care elipsoidul este transformat direct în suprafatã de proiectie planã, dupã desfãsurare), proiectia
stereograficã este o metodã indirectã. Primul pas este transformarea elipsoidului într-o sferã, iar
urmãtorul pas realizeazã tranzitia de la suprafata sferei la suprafata de proiectie.
În cursul de „Cartografie matematicã“ este tratatã pe larg transformarea coordonatelor B si L de
pe elipsoid în x, y Stereo 70 sau x, y Gauss.

7.2.3.Transformãri altimetrice
În sectiunile anterioare un punct B, L pe elipsoid a fost transpus în plan. Altitudinea elipsoidalã
poate fi complet ignoratã. În aceastã sectiune problema cea mai importantã este altitudinea. Formula
h=H+N (7.15)
în care:
h = altitudinea elipsoidalã,
H = altitudine ortometricã, (7.16)
N = ondulatia geoidului,
este relatia dintre elipsoid si geoid.
Dupã cum se vede în fig. 7.2, aceastã formulã este aproximativã, dar suficient de precisã pentru
scopurile propuse. Unghiul exprimã diferenta dintre verticala datã de firul cu plumb si normala la
elipsoid. Acest unghi nu trebuie sã depãseascã 30'' de arc în cele mai multe zone.
Fig. 7.2 Definirea înãltimilor

Prin pozitionare cu GPS rezultã coordonate X,Y,Z. Dupã aplicarea transformãrilor (7.11)
altitudinile elipsoidale devin utilizabile. Dacã este dat unul din cei doi termeni din relatia (7.15) atunci
celãlalt trebuie calculat. Astfel, dacã geoidul este cunoscut altitudinile ortometrice pot fi derivate. Pe de
altã parte, dacã se cunosc altitudinile ortometrice atunci altitudinile elipsoidale pot fi derivate.
7.3. Transformãri analogice
Transformãrile de coordonate din sectiunile precedente transformã un tip de coordonate în alt tip
de coordonate pentru acelasi punct. Coordonatele carteziene X, Y, Z au fost transformate în coordonate
elipsoidale B, L, h si coordonatele bidimensionale elipsoidale B, L au fost transformate în coordonate
plane x, y. În final, altitudinea elipsoidalã este transformatã fie în altitudine ortometricã fie în ondulatie
a geoidului.
O transformare analogicã transformã un sistem de coordonate de un anumit tip într-un alt sistem
de coordonate de acelasi tip (sisteme tridimensionale, bidimensionale si unidimensionale),
transformãrile analogice fiind distincte.
7.3.1. Transformãri tridimensionale

Considerãm douã sisteme de coordonate carteziene tridimensionale formând vectorii X si XT
(fig.7.3).

Fig. 7.3 Transformãri analogice tridimensionale (3D)

Transformarea dintre cele douã sisteme poate fi formulatã prin relatia
X T  c  R X (7.17)
care este denumitã transformare Helmert. Termenul µ este factorul de scarã, c este vectorul translatie:
c1
c  c2 (7.18)
c3
si R este matricea de rotatie care este compusã din 3 rotatii succesive:

R  R 3  3 R 2  2 R 1 1  (7.19)
si este datã de :
cos  2 cos  3 cos 1 sin  3  sin 1 sin  2 cos  3 sin 1 sin  3  cos 1 sin  2 cos  3
R   cos  2 cos  3 cos 1 cos  3  sin 1 sin  2 sin  3 sin 1 cos  3  cos 1 sin  2 sin  3 (7.20)
sin  2 sin 1 cos  3 cos 1 cos  2
dupã substituirea matricelor de rotatie singulare.

1 0 0
R 1    0 cos  sin 
0  sin  cos 
cos  0  sin 
R 2    0 1 0 (7.20')
sin  0 cos 
cos  sin  0
R 3     sin  cos  0
0 0 1
Înainte de a continua, vor fi discutati pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformãrii
analogice:
- componentele vectorului de translatie c considerate coordonatele originii sistemului X în
sistemul XT;
- - factorul de scarã µ; pentru anumite cazuri se utilizeazã (dar nu este necesar pentru GPS) trei
factori de scarã, câte unul pentru fiecare axã;
- - matricea de rotatie R este o matrice ortogonalã cu cei trei paramatrii ca necunoscute.
În cazul cunoasterii parametrilor c, µ, R, un punct din sistemul X poate fi transformat într-un
sistem XT prin relatia (7.17). Dacã parametrii de transformare nu sunt cunoscuti, ei pot fi determinati cu
ajutorul unor puncte comune, adicã coordonatele aceluiasi punct sunt date în ambele sisteme. Deoarece
fiecare punct comun (dat de X si XT) dã trei ecuatii, sunt suficiente douã puncte comune si un
component comun aditional (de ex. altitudinea) pentru a rezolva cei 7 parametrii necunoscuti. În
practicã se folosesc mai multe puncte comune si atunci parametrii necunoscuti sunt calculati prin
metoda celor mai mici pãtrate.
Dacã în ecuatia (7.17) parametrii sunt nelineari, atunci ea trebuie linearizatã. Notând valorile
provizorii în parantezã:
(c), (µ) si (R) (7.21)
valorile compensate sunt obtinute prin:
c  c   dc
   1  d  (7.22)
R  d R R 
Diferenta de scarã dµ, cresterile vectorului de translatie
dc1
dc  dc 2 (7.23)
dc 3
si elementele matricii diferentiale de rotatie dR

1 d 3  d 2
d R   d 3 1 d1 (7.24)
d 2  d1 1
devin acum noile necunoscute. Matricea diferentialã de rotatie este obtinutã prin introducerea

cantitãtilor mici di în ecuatia (7.20), considerând cosdi1 si sindI di si neglijând termenii de
ordinul II.
Modelul linearizat pentru un singur punct i este formulat ca:
X Ti  X T i  A i d p (7.25)
în care:
X T i   R X i  c (7.26)
care poate fi calculatã din parametrii de transformare provizorie si dau coordonatele Xi. Matricea Ai si
vectorul parametrilor dp sunt:
1 0 0 X i  0  Z i  Yi 
Ai  0 1 0 Yi  Z i  0  X i  (7.27)
0 1 0 Z i   Yi  X i  0
dp  dc1 dc 2 dc 3 d d1 d 2 d 3 
T
(7.27')
Componentele (Xi), (Yi), (Zi) ale matricii Ai sunt date de:

X i   X T i  c1 
Yi   YT i  c 2  (7.28)
Zi   ZT i  c 3 
în care componentele vectorului X T i sunt obtinute din rel.(7.26).
Ecuatia (7.25) în combinatie cu (7.26) si (7.27) este acum un sistem de ecuatii pentru punctul i.
Pentru n puncte comune matricea A este:
A1
A2
A (7.29)

An
Pentru trei puncte comune matricea este:
1 0 0 X1  0  Z1  Y1 
0 1 0 Y1  Z1  0  X1 
0 0 1 Z1   Y1  X1  0
1 0 0 X 2  0  Z 2  Y2 
A 0 1 0 Y2  Z 2  0  X 2  (7.30)
0 0 1 Z 2   Y2  X 2  0
1 0 0 X 3  0  Z 3  Y3 
0 1 0 Y3  Z3  0  X 3 
0 0 1 Z3   Y3  X 3  0
care conduce la o usurare a determinãrii sistemului. Compensarea ecuatiilor normale prin producerea
parametrului vectorului dp si corectarea valorilor prin (7.30). Odatã ce cei 7 parametrii Helmert ai
transformãrii prin asemãnare sunt determinati, formula (7.25) poate fi utilizatã la transformarea altor
puncte. De exemplu, coordonatele WGS-84 ale unui punct obtinut prin observatii GPS pot fi

transformate într-un sistem local national nongeocentric.
Combinarea datelor GPS cu mãsurãtorile terestre
Transformãri de date
O primã problemã în combinarea datelor GPS cu date terestre este transformarea coordonatelor
geocentrice WGS84 în coordonate terestre. Sistemul terestru foloseste elipsoizi locali cum ar fi:
elipsoidul Clarke, eliposoidul GRS-80 (SUA), elipsoidul Bessel (Europa de Vest), elipsoidul Krasovski
(Europa de Est). Elipsoidul local este legat la un sistem de coordonate cartezian nongeocentric a cãrui
origine coincide cu centrul elipsoidului. Coordonatele plane , cum ar fi Gauss-Kruger sunt obtinute prin
proiectarea elipsoidului pe un plan.
Coordonatele GPS sunt notate cu indicele „GPS“, iar coordonatele terestre referite la un sistem
local sunt notate cu indicele „LS“. Astfel, observatiile GPS dau coordonatele X , Y , ZGPS . Coordonatele
plane locale x, y LS pot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficienti constanti, cunoscute de la
„Cartografia matematicã“, în coordonate elipsoidale B, L LS . Dacã sunt cunoscute altitudinile
ortometrice si ondulatiile geoidului, atunci pot fi calculate altitudinile elipsoidale, obtinând tripleta de
coordonate (B, L, h). Aceste coordonate pot fi transformate în coordonate carteziene X , Y , ZLS prin
(7.1).
Transformarea inversã din X , Y , ZLS în x, y LS poate fi obtinutã aplicând (7.11) sau procedeul
iterativ. Proiectarea punctelor de pe suprafata elipsoidului pe un plan se realizeazã prin formule
cunoscute de la „Cartografia matematicã“, nefiind nevoie de altitudini.
Transformãri în spatiul tridimensional. Problema este de combina coordonatele X , Y , ZGPS si x, y LS
în spatiul tridimensional. Se poate observa detaliat în tabelul 7.1 si urmãrind urmãtorul algoritm:
Tabelul 7.1: Transformãri GPS si date terestre în spatiul tridimensional si proiectarea lor într-un sistem plan
local.
WGS-84 geocentric Sistem local nongeocentric Observatii
Suprafata de referintã, de ex:
elipsoid Bessel, Clarke
X ,Y ,ZGPS puncte
Sunt determinati cei 7
comune  X , Y , ZLS parametrii ai transformãrii
Helmert folosind punctele
comune

X , Y , ZGPS 7 parametrii Coordonatele WGS-84 sunt
 X , Y , ZLS transformate în sistem local
 cu parametrii cunoscuti
Coordonatele carteziene sunt
B, L, h LS transformate în coordonate
elipsoidale (în functie de
fiecare elipsoid local)
Altitudinile sunt omise, deci
B, L LS se considerã suprafatã de
coordonate
Proiectarea punctelor de pe
x, y LS suprafata elipsoidului pe un
plan de referintã într-un
sistem local
1. Transformarea x, y LS prin formulele cu coeficienti constanti, în B, L LS .
2. Pentru a completa coordonata punctului B, L , h LS trebuie cunoscute altitudinile elipsoidale.

3. Transformarea B, L , h LS în X , Y , ZLS prin (7.1).

4. Coordonatele punctelor comune X , Y , ZGPS referite la WGS-84 si X , Y , ZLS referite la
sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformãrii Helmert (7.17).
5. Coordonatele X , Y , ZGPS (referite la WGS84) pentru alte puncte decât cele comune pot fi
transfomate prin ecuatia (7.17) în X , Y , ZLS referite la un sistem local folosind parametrii de
transformare calculati în pasul anterior.
6. Toate coordonatele X , Y , ZLS pot fi transformate în B, L , h LS referite la un sistem local prin
(7.11) sau prin procedeul iterativ.
7. Omitând altitudinile, punctele B, L LS de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe un plan
prin formule cunoscute de la „Cartografia matematicã“, rezultând x, y LS într-un sistem local plan.
Acelasi tip de algoritm a fost prezentat si în Capitolul 4.3
Tabelul 7.1 este un tip de diagramã pentru transformarea datelor GPS si terestre în spatiul
tridimensional si care reia cei mai importanti pasi ai procedurii descrise mai sus. De notat totusi cã se
bazeazã pe ipoteza cã punctele în sistem local utilizate ca puncte comune au si coordonate (X,Y,Z)LS.
În sistem local, un sistem de coordonate cartezian nongeocentric foloseste ca referintã un elipsoid
(Bessel, Clarke, Krasovski). Pentru WGS-84 elipsoidul este omis intentionat deoarece este stiut oricum.
Avantajul abordãrii tridimensionale este acela cã nu se cer apriori cei 7 parametrii Helmert de
transformare. Aceasta înseamnã cã nu este necesarã nici o informatie despre parametrii de translatie, de
scarã sau de rotatie. Principalul dezavantaj al metodei este cã se cer patru puncte în sistem local cu
altitudinea elipsoidalã ( si deci ondulatiile geoidului). Totusi dupã Schmitt (1991) efectul erorilor pe
altitudine al punctelor comune este neglijabil în coordonatele plane (x,y) si în coordonatele elipsoidale
(B,L). De exemplu, o altitudine eronatã cu aproximativ 5 metri, produce într-o retea de 20x20 km. un
efect în coordonatele plane de 1 milimetru.
Existã mai multe combinatii în spatiul tridimensional. De mentionat un singur exemplu:
Schodlbauer (1989) obtine rezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor GPS pe
un plan adoptând altitudinea si realizând o transformare afinã tridimensionalã prin punctele comune.
Transformarea vectorilor liniilor de bazã. Se trateazã aici transformarea coordonatelor GPS
într-un sistem local. Utilizatorii sunt interesati si în calcularea distantelor si unghiurilor (orizontale si
verticale) din vectorii liniilor de bazã. Ca exemplu, se defineste vectorul liniei de bazã dintre punctele
A si B notat cu bAB: distanta spatialã sAB, azimutul elipsoidal AAB si distanta zenitalã elipsoidalã
ZAB. Aceste cantitãti sunt obtinute prin ecuatiile:
s AB  b AB
b AB j
A AB  arctg (7.31)
b AB i
b AB i 2  b AB j2
Z AB  arctg
b AB k
în care vectorii i, j, k sunt axele sistemului local de coordonate în acord cu ecuatia (7.-2). Cantitãtile
sAB, AAB, ZAB pot fi privite ca observatii neafectate de refractie si care trebuie, bineînteles, sã tinã
cont de corelatiile dintre ele.
7.3.2. Compensarea
Aceastã problemã este tratatã foarte pe scurt. Nu sunt date detalii despre matricea cofactorilor, matricea
de variantã-covariantã si legea de propagare a erorilor. Este ales un singur exemplu pentru a arãta cât de
variate pot fi posibilitãtile de compensare.

Formula pentru transformarea Helmert tridimensionalã este datã de ecuatia (7.17)

X T  c  R X (7.32)
si aratã interdependenta dintre cele douã sisteme. Continuând cu coordonatele sistemului local LS si
coordonatele globale GPS relatia de mai sus devine:
X GPS  c  R X LS (7.33)
Considerând amândouã coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adãugat foarte bine un
vector al perturbatiilor la XGPS si la XLS. Astfel relatia devine
X GPS  n GPS  c   R X LS  n LS  (7.34)
si este denumitã modelul Gauss-Helmert. Este avantajos pentru compensare sã notãm coordonatele
compensate ale sistemului local cu X LS  n LS  X̂ LS . Acest model este reformulat acum ca
X LS  n LS  X
ˆ
LS
(7.35)
X GPS  n GPS  c   R X
ˆ
LS
si este denumit modelul Gauss-Markov. Aici, coordonatele compensate X̂ LS sunt folosite pe de o parte
ca „observatii“ ale necunoscutelor si pe de altã parte ca necunoscute.
Formula de mai sus este modelul de bazã care poate fi usor mãritã prin alte observatii terestre.
Jager si van Mierlo (1991) adaugã de exemplu mãsurãtori terestre de unghiuri si distante. Adunând
aceste observatii într-un vector l si adãugând perturbatiile corespunzãtoare, modelul de mai sus poate fi
suplimentat cu o ecuatie de tipul 1 : 1LS  n  1X
ˆ .
LS
În principiu poate fi implementatã orice fel de mãsurãtoare geodezicã dacã este folosit în
compensare un model geodezic de integrare. Ideea de bazã este cã orice mãsurãtoare geodezicã poate fi
exprimatã ca o functie de unul sau mai multi vectori de pozitie X si a câmpului de gravitatie W al
Pãmântului. De obicei, functia nelinearã trebuie sã fie linearizatã acolo unde este o rupturã între
potentialul normal U al elipsoidului si potentialul perturbator T, astfel W = U + T. Prin aplicarea
principiului de minim se ajunge la formule de colocatie.
Se gãsesc multe exemple de integrare GPS în publicatii de specialitate, de exemplu Heine
(1989): Integrare GPS si date de gravitatie; Heine (1990): Calcularea altitudinilor din combinatii GPS si
date de gravitate; Grant (1988): Încercare de determinare a deformatiilor Pãmântului din date GPS si
date terestre.

Curs GPS PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs GPS PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CURS GEODEZIE SATELITARA

1. SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBALÃ - GPS

1.1 Componentele sistemului

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1

1.1.1 Segmentul spatial

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 2

Fig. 1.1 Constalatii de sateliti

Fig.1.2 - Statiile de control ale sistemului GPS

1.1.2 Segmentul de control

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 3

(Selectiv Availability) si AS (Anti – Spoofing), ale sistemului;

1.1.3 Segmentul utilizatori

navigatia maritimã si fluvialã 225000 receptoare 45%

1.1.4 Structura semnalului

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 4

Având în vedere faptul cã lungimea de undã este datã de relatia:

Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru, esentialã pentru pozitionarea

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 5

Complexitatea semnalului GPS este deosebitã si ea poate fi motivatã de o serie de conditii pe

1.2 Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS

Ca problemã practicã, pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizezã prin determinarea

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 6

Vectorul „r “ , reprezintã vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul „t”, vectorul

Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face în diferite modalitãti:

Fig.1.3 – Vectorul spatial care se mãsoarã

Pozitionare absolutã: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de pozitionare

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 7

1.2.1 Pozitionarea prin mãsurarea fazei codurilor

Fig.1.4 – Timpul care se mãsoarã

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 8

Fig.1.5 – Origini de timp GPS

Distanta determinatã în acest mod nu reprezintã asa numita „pseudodistantã”, deoarece

R ij  c  t   j t  (1.13)

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 9

In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS,

In metoda cinematicã, pozitia si viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi determinatã în

1.2.2 Pozitionarea prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 10

Adaugand un al treilea satelit

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 11

Adaugand un al patrulea satelit suplimentar,

Fig. 1.6. Stabilirea pozitiei receptorului functie

N ij - ambiguitatea de fazã (numãr întreg de lungimi de undã), independentã de „t”;

Fãcând substitutiile oferite de combinatiile erorilor de ceas, în relatia (1.19), rezultã:

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 12

1.3 Erori ale mãsurãtorilor efectuate cu tehnologia GPS

Precizia mãsurãtorilor de pozitionare sau de navigatie,efectuate cu ajutorul tehnologiei GPS,

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 13

Tinând cont de diferitele surse de eroare, constatãm cã pozitionarea absolutã efectuatã cu

1.3.1 Erorile accidentale

1.3.1.1 Erorile de multiparcurs

Fig. 1.7. Eroarea multipath

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 14

1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului

1.3.2 Erorile sistematice

1.3.2.2 Erorile de orbitã

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 15

1.3.2.3 Erorile datorate refractiei troposferice

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 16

1.3.2.4 Refractia ionosfericã

si în acest fel se obtine distanta (range), ca o combinatie a celor douã frecvente:

Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 17

Fig. 1.8.Refractia ionosferei