1. ¿QUE ES EL GPS?

El Sistema de Posicionamiento Global, más conocido por sus siglas en inglés, Global

Positioning System (GPS), es un sistema que permite determinar en toda la Tierra la
posición de un objeto (una persona, un vehículo) con una precisión de hasta
centímetros (si se utiliza GPS diferencial), aunque lo habitual son unos pocos metros
de precisión. El sistema fue desarrollado, instalado y empleado por el Departamento
de Defensa de los Estados Unidos. Para determinar las posiciones en el globo, el
sistema GPS se sirve de 24 satélites y utiliza la trilateracion.

El GPS funciona mediante una red de 24 satélites en órbita sobre el planeta Tierra, a
20 200 km de altura, con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie de la
Tierra. Cuando se desea determinar la posición, el receptor que se utiliza para ello
localiza automáticamente como mínimo tres satélites de la red, de los que recibe unas
señales indicando la identificación y la hora del reloj de cada uno de ellos. Con base
en estas señales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula el tiempo que tardan
en llegar las señales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satélite mediante el
método de trilateración inversa, el cual se basa en determinar la distancia de cada
satélite al punto de medición. Conocidas las distancias, se determina fácilmente la
propia posición relativa respecto a los satélites. Conociendo además las coordenadas
o posición de cada uno de ellos por la señal que emiten, se obtiene las posiciones
absolutas o coordenadas reales del punto de medición. También se consigue una
exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a la de los relojes atómicos que lleva a
bordo cada uno de los satélites.

Este sistema está constituido por tres segmentos: el segmento espacial, el segmento
de control y el segmento del usuario. La Fuerza Aérea de los Estados Unidos
desarrolla, mantiene y opera los segmentos espacial y de control.
 1. SEGMENTOS DEL GPS

A. SEGMENTO ESPACIAL
Segmento Espacial El segmento espacial GPS consta de una constelación de satélites
que transmiten señales de radio a los usuarios. Los Estados Unidos mantienen la
disponibilidad de no menos de 24 satélites operacionales GPS, el 95% de las veces.
Para garantizar este compromiso, la Fuerza Aérea ha estado volando 31 satélites GPS
operacionales en los últimos años. Los satélites GPS en órbita terrestre están a una
altitud media de aproximadamente 20.200 kilómetros (12.550 millas). Cada satélite
rodea la Tierra dos veces al día. Los satélites de la constelación GPS están dispuestos
en seis planos orbitales igualmente espaciados en torno a la Tierra. Cada plano
contiene cuatro "slots" ocupados por los satélites base. Esta disposición asegura 24
slots (ranuras) por el que los usuarios pueden ver al menos cuatro satélites desde
prácticamente cualquier punto del planeta.

 Señales GPS

Los satélites del GPS transmiten dos señales de radio de baja potencia,
llamadas "L1" y "L2", siendo estas las frecuencias. Cada señal GPS contiene
tres componentes de información: un código pseudoaleatorio, los datos de
efemérides de satélite y datos de almanaque. El código pseudoaleatorio
identifica al satélite que transmite su señal. Los datos de efemérides de satélite
proporcionan información sobre la ubicación del satélite en cualquier momento.
El almanaque contiene información sobre el estado del satélite y la fecha y
hora actuales. Para cada satélite, el tiempo es controlado por los relojes
atómicos a bordo que son cruciales para conocer su posición exacta. 

 Determinación de Posiciones del GPS

Las posiciones se obtienen mediante la determinación de las distancias a los

satélites visibles. Este proceso se conoce como "trilateración". El momento de
la transmisión de la señal en el satélite se compara con el momento de la
recepción en el receptor. La diferencia de estos dos tiempos nos dice cuánto
tiempo tomó para que la señal viajara desde el satélite al receptor. Si se
multiplica el tiempo de viaje por la velocidad de la luz, podemos obtener el
rango, o de distancia, con el satélite. La repetición del proceso desde tres
 satélites permite determinar una posición de dos dimensiones en la Tierra (es
decir, la longitud y latitud). Un cuarto satélite es necesario para determinar la
tercera dimensión, es decir la altura. Cuantos más satélites son visibles, más
precisa es la posición del punto a determinar. Las órbitas de los satélites GPS
están inclinadas respecto al ecuador de la Tierra en alrededor de 55°. La
distribución espacial de la constelación de satélites permite al usuario disponer
de 5 a 8 satélites visibles en cualquier momento. El sistema está diseñado para
asegurar que al menos cuatro satélites estarán visibles con una recepción
configurada de la señal de 15 ° sobre el horizonte en un momento dado, en
cualquier parte del mundo. 

Aunque el GPS puede dar posiciones muy precisas, aún hay fuentes de error.
Estos incluyen los errores del reloj, los retrasos atmosféricos, sin saber
exactamente dónde están los satélites en sus órbitas, las señales que se refleja
de los objetos en la superficie de la Tierra, e incluso la degradación
intencionada de la señal del satélite. 

Constelación GPS 

 24 Satélites en 6 planos orbitales 

 4 satélites en cada plano 
 20.180 Km de altura. 
 60 grados de inclinación. 
B. SEGMENTE DE CONTROL
Este segmento consiste en una estación de recepción con antenas parabólicas
dispuestas en la dirección en que orbitan los satélites. Mantienen un contacto
permanente con éstos.
Es una serie de estaciones de rastreo, distribuidas en la superficie terrestre que
continuamente monitorea a cada satélite analizando las señales emitidas por
estos y a su vez, actualiza los datos de los elementos y mensajes de
navegación, así como las correcciones de reloj de los satélites.

Las estaciones se ubican estratégicamente cercanas al plano ecuatorial y en

todas se cuenta con receptores con relojes de muy alta precisión.

 Las funciones de los centros de control son:

 Efectúa el rastreo de los satélites

 Realiza cálculos
 Transmite datos y supervisa el control permanente de los satélites del sistema
 Monitoreo y rastreo de las señales GPS para control y predicción de órbitas
 Recopilan datos meteorológicos para hacer las correcciones por el retardo
troposférico
 Tanto sus posiciones geográficas como los relojes osciladores de Cesio que
poseen, son de muy alta precisión

 Existen cinco estaciones

Una principal en Colorado Springs (Schriever Air Force Base), y cuatro
restantes en Hawai, Ascención, Kwajalein (Atolón de las Islas Marshall), y
Diego García.

Las estaciones Ascención, Diego García, y Kwajalein, pueden transmitir

nuevas efemérides a los satélites, correcciones de relojes, y datos y comandos.
Mantienen un flujo de información permanente con las demás estaciones y
el Consolidated Space Operation Center, en donde, contando con los datos
suministrados por el Naval Surface Weapons Center (NSWC), se calculan las
efemérides futuras de cada satélite.
 Estaciones de monitor

Las estaciones de monitoreo realizar un seguimiento de los satélites GPS a

medida que pasan los gastos generales y canalizar sus observaciones a la
estación de control maestro. estaciones de monitoreo recogen datos
atmosféricos, mediciones de alcance / portador, y las señales de
navegación. Los sitios de los receptores GPS utilizan sofisticados y son
operados por el MCS.

Hay 16 estaciones de monitoreo ubicadas en todo el mundo, incluyendo seis

de la Fuerza Aérea y 10 de la National Geospatial-Intelligence Agency (NGA).

 Las estaciones terrestres

Las antenas de tierra se utilizan para comunicarse con los satélites GPS para
fines de mando y control. Estas antenas son compatibles enlaces de
comunicaciones en banda S que envían cargas de datos de navegación /
transmisión y carga el programa de procesador, y recogen telemetría. Las
antenas de tierra también son responsables de transmisiones de comandos
normales a los satélites. S-banda que oscila permite 2SOPS para proporcionar
resolución de anomalías y apoyo órbita temprana.

Hay cuatro emplazamientos de antenas de tierra especial de GPS colocado

junto con las estaciones de monitoreo en el atolón de Kwajalein, Isla
Ascensión, Diego Garcia, y Cabo Cañaveral. Además, el segmento de control
está conectada a la Fuerza Aérea de red de siete de Control de Satélites
(AFSCN) estaciones de seguimiento a distancia en todo el mundo, el aumento
de la visibilidad, flexibilidad y robustez para la telemetría, seguimiento y
comando.
  Siguiente Generación Sistema de Control Operacional (OCX)

El Sistema de Control Operacional de próxima generación es la versión futura

del segmento de control de GPS.

El sistema de OCX mandará a todos los satélites GPS modernizado y el

legado, gestionar todas las señales de navegación civil y militar, y proporcionar
una mejor seguridad cibernética y la resistencia para la próxima generación de
operaciones de GPS.

El programa OCX incluye las siguientes fases: 

 Bloque 0: Para llevar a cabo el lanzamiento y la caja de satélites GPS III

 Bloque 1: Para ordenar a todas las señales de navegación, incluyendo la señal

militar modernizada

 Bloque 2: Para mejoras adicionales para indicar las capacidades de guerra y

de aseguramiento de la navegación
C. SEGMENTO USUARIO

El segmento de usuario lo forman los receptores y la comunidad de usuarios.

Los receptores convierten las señales recibidas de los satélites en posición,
velocidad y tiempo estimados. Se requieren cuatro satélites para el cálculo de
la posición en cuatro dimensiones X, Y, Z y tiempo. Los receptores son
utilizados para navegación, posicionamiento, estimaciones temporales y otras
investigaciones.

 La navegación en tres dimensiones es la función principal del GPS. Se

construyen receptores GPS para aeroplanos, embarcaciones, vehículos
terrestres y equipos portátiles de pequeño tamaño.
 El posicionamiento preciso es posible usando receptores en posiciones de
referencia proporcionando datos de corrección y posicionamiento relativo a
receptores remotos. Vigilancia, control geodésico y estudios de las placas
tectónicas son ejemplos.
 Las aplicaciones de tiempo y estabilización de frecuencia se basan en la
precisión de los relojes que incorporan los satélites y que son monitorizados
continuamente por las estaciones de control. Los satélites actuales incorporan
cuatro relojes atómicos, dos de Rubidio y otros dos de Cesio que ofrecen una
estabilidad de frecuencia equivalente a un error de un segundo en 30.000
años. (Hay que tener en cuenta que un error de 30ns Provoca un error de
30cm.). Los observatorios astronómicos, sistemas de telecomunicaciones,
sincronización de centrales eléctricas y laboratorios de certificación pueden
obtener señales de tiempo y frecuencia de alta precisión mediante receptores
especiales de GPS. Las señales de GPS han sido utilizadas para medir
parámetros atmosféricos.
 LOS 5 PASOS PARA CONOCER EL
FUNCIONAMIENTO DEL GPS

Paso 1: la triangulación desde los satélites

Aunque pueda parecer improbable, la idea general detrás del GPS es utilizar los
satélites en el espacio como puntos de referencia para ubicaciones aquí en la tierra.

Esto se logra mediante una muy, pero muy exacta, medición de nuestra distancia
hacia tres satélites, lo que nos permite "triangular" nuestra posición en cualquier parte
de la tierra.

Olvidémonos por un instante sobre cómo mide nuestro GPS dicha distancia. Lo
veremos luego. Consideremos primero como la medición de esas distancias nos
Supongamos que medimos nuestra distancia al primer satélite y resulta ser de 11.000
millas (20.000 Km)

Sabiendo que estamos a 11.000 millas de un satélite determinado no podemos, por lo

tanto, estar en cualquier punto del universo sino que esto limita nuestra posición a la
superficie de una esfera que tiene como centro dicho satélite y cuyo radio es de
11.000 millas.

A continuación medimos nuestra distancia a un segundo satélite y descubrimos que

estamos a 12.000 millas del mismo.

Esto nos dice que no estamos solamente en la primer esfera, correspondiente al

primer satélite, sino también sobre otra esfera que se encuentra a 12.000 millas del
segundo satélite. En otras palabras, estamos en algún lugar de la circunferencia que
resulta de la intersección de las dos esferas.
Si ahora medimos nuestra distancia a un tercer satélite y descubrimos que estamos a
13.000 millas del mismo, esto limita nuestra posición aún mas, a los dos puntos en los
cuales la esfera de 13.000 millas corta la circunferencia que resulta de la intersección
de las dos primeras esferas.

O sea, que midiendo nuestra distancia a tres satélites limitamos nuestro

posicionamiento a solo dos puntos posibles.

Para decidir cual de ellos es nuestra posición verdadera, podríamos efectuar una
nueva medición a un cuarto satélite. Pero normalmente uno de los dos puntos posibles
resulta ser muy improbable por su ubicación demasiado lejana de la superficie
terrestre y puede ser descartado sin necesidad de mediciones posteriores.Una cuarta
medición, de todos modos es muy conveniente por otra razón que veremos mas
adelante.

Paso 2: Midiendo la distancia de los satélites

Sabemos ahora que nuestra posición se calcula a partir de la medición de la distancia
hasta por lo menos tres satélites. Pero, ¿cómo podemos medir la distancia hacia algo
que está flotando en algún lugar en el espacio?. Lo hacemos midiendo el tiempo que
tarda una señal emitida por el satélite en llegar hasta nuestro receptor de GPS.

 La distancia al satélite se determina midiendo el tiempo que tarda una señal de

radio, emitida por el mismo, en alcanzar nuestro receptor de GPS.
 Para efectuar dicha medición asumimos que ambos, nuestro receptor GPS y el
satélite, están generando el mismo Código Pseudo Aleatorio en exactamente el
mismo momento.
 Comparando cuanto retardo existe entre la llegada del Código Pseudo
Aleatorio proveniente del satélite y la generación del código de nuestro receptor
de GPS, podemos determinar cuanto tiempo le llevó a dicha señal llegar hasta
nosotros.
 Multiplicamos dicho tiempo de viaje por la velocidad de la luz y obtenemos la
distancia al satélite.

Paso 3: Control perfecto del tiempo

Si la medición del tiempo de viaje de una señal de radio es clave para el GPS, los
relojes que empleamos deben ser exactísimos, dado que si miden con un desvío de un
milésimo de segundo, a la velocidad de la luz, ello se traduce en un error de 300 km!

Por el lado de los satélites, el timing es casi perfecto porque llevan a bordo relojes
atómicos de increíble precisión.

¿Pero que pasa con nuestros receptores GPS, aquí en la tierra?

Recordemos que ambos, el satélite y el receptor GPS, deben ser capaces de

sincronizar sus Códigos Pseudo Aleatorios para que el sistema funcione.

Si nuestros receptores GPS tuvieran que alojar relojes atómicos (Cuyo costo está por
encima de los 50 a 100.000 U$S) la tecnología resultaría demasiado costosa y nadie
podría acceder a ellos.

Por suerte los diseñadores del sistema GPS encontraron una brillante solución que
nos permite resolver el problema con relojes mucho menos precisos en nuestros GPS.
Esta solución es uno de los elementos clave del sistema GPS y, como beneficio
adicional, significa que cada receptor de GPS es en esencia un reloj atómico por su
precisión.

El secreto para obtener un timing tan perfecto es efectuar una medición

satelital adicional.

Resulta que si tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un espacio

tridimensional, cuatro mediciones imperfectas pueden lograr lo mismo.

Esta idea es fundamental para el funcionamiento del sistema GPS, pero su explicación
detallada excede los alcances de la presente exposición. De todos modos, aquí va un
resumen somero:

Una medición adicional remedia el desfasaje del timing.

Si todo fuera perfecto (es decir que los relojes de nuestros receptores GPS lo fueran),
entonces todos los rangos (distancias) a los satélites se intersectarían en un único
punto (que indica nuestra posición). Pero con relojes imperfectos, una cuarta medición,
efectuada como control cruzado, NO intersectará con los tres primeros.

De esa manera la computadora de nuestro GPS detectará la discrepancia y atribuirá la

diferencia a una sincronización imperfecta con la hora universal.

Dado que cualquier discrepancia con la hora universal afectará a las cuatro
mediciones, el receptor buscará un factor de corrección único que siendo aplicado a
sus mediciones de tiempo hará que los rangos coincidan en un solo punto.

Dicha corrección permitirá al reloj del receptor ajustarse nuevamente a la hora

universal y de esa manera tenemos un reloj atómico en la palma de nuestra mano!

Una vez que el receptor de GPS aplica dicha corrección al resto de sus mediciones,
obtenemos un posicionamiento preciso.

Una consecuencia de este principio es que cualquier GPS decente debe ser capaz de
sintonizar al menos cuatro satélites de manera simultánea. En la práctica, casi todos
los GPS en venta actualmente, acceden a mas de 6, y hasta a 12, satélites
simultáneamente.

Ahora bien, con el Código Pseudo Aleatorio como un pulso confiable para asegurar la
medición correcta del tiempo de la señal y la medición adicional como elemento de
sincronización con la hora universal, tenemos todo lo necesario para medir nuestra
distancia a un satélite en el espacio.

Pero, para que la triangulación funcione necesitamos conocer no sólo la distancia sino
que debemos conocer dónde están los satélites con toda exactitud.

 Un timing muy preciso es clave para medir la distancia a los satélites

 Los satélites son exactos porque llevan un reloj atómico a bordo.
 Los relojes de los receptores GPS no necesitan ser tan exactos porque la
medición de un rango a un satélite adicional permite corregir los errores de
medición.

Paso 4: Conocer donde están los satélites en el

espacio
A lo largo de este trabajo hemos estado asumiendo que conocemos dónde están los
satélites en sus órbitas y de esa manera podemos utilizarlos como puntos de
referencia.

¿Pero, cómo podemos saber donde están exactamente? Todos ellos están flotando a
unos 20.000 km de altura en el espacio.

Un satélite a gran altura se mantiene estable

La altura de 20.000 km es en realidad un gran beneficio para este caso, porque algo
que está a esa altura está bien despejado de la atmósfera. Eso significa que orbitará
de manera regular y predecible mediante ecuaciones matemáticas sencillas.

La Fuerza Aérea de los EEUU colocó cada satélite de GPS en una órbita muy precisa,
de acuerdo al Plan Maestro de GPS.

En tierra, todos los receptores de GPS tienen un almanaque programado en sus

computadoras que les informan donde está cada satélite en el espacio, en cada
momento.

El Control Constante agrega precisión

Las órbitas básicas son muy exactas pero con el fin de mantenerlas así, los satélites
de GPS son monitoreados de manera constante por el Departamento de Defensa.
Ellos utilizan radares muy precisos para controlar constantemente la exacta altura,
posición y velocidad de cada satélite.

Los errores que ellos controlan son los llamados errores de efemérides, o sea
evolución orbital de los satélites. Estos errores se generan por influencias
gravitacionales del sol y de la luna y por la presión de la radiación solar sobre los
satélites.

Estos errores son generalmente muy sutiles pero si queremos una gran exactitud
debemos tenerlos en cuenta.

Corrigiendo el mensaje

Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posición exacta de un satélite,

vuelven a enviar dicha información al propio satélite. De esa manera el satélite incluye
su nueva posición corregida en la información que transmite a través de sus señales a
los GPS.

Esto significa que la señal que

recibe un receptor de GPS
no es solamente un Código
Pseudo Aleatorio con fines de
timing. También contiene un
mensaje de navegación con
información sobre la órbita
exacta del satélite
Con un timing perfecto y la posición exacta del satélite podríamos pensar que estamos
en condiciones de efectuar cálculos perfectos de posicionamiento. Sin embargo
debemos resolver otros problemas.

 Para utilizar los satélites como puntos de referencia debemos conocer

exactamente donde están en cada momento.
 Los satélites de GPS se ubican a tal altura que sus órbitas son muy
predecibles.
 El Departamento de Defensa controla y mide variaciones menores en sus
órbitas.
 La información sobre errores es enviada a los satélites para que estos a su vez
retransmitan su posición corregida junto con sus señales de timing.

Paso 5: Corrección de errores

Hasta ahora hemos estado tratando los cálculos del sistema GPS de manera muy
abstracta, como si todo el proceso ocurriera en el vacío. Pero en el mundo real hay
muchas cosas que le pueden suceder a una señal de GPS para transformarla en algo
menos que matemáticamente perfecta.

Para aprovechar al máximo las ventajas del sistema un buen receptor de GPS debe
tener en cuenta una amplia variedad de errores posibles. Veamos que es lo que
debemos enfrentar.

 La ionosfera y la troposfera causan demoras en la señal de GPS que se

traducen en errores de posicionamiento.
 Algunos errores se pueden corregir mediante modelación y correcciones
matemáticas.
 La configuración de los satélites en el cielo puede magnificar otros errores
 El GPS Diferencial puede eliminar casi todos los errores

Resumen de las fuentes de error del sistema GPS

Errores típicos, en Metros (Por cada satélite)

GPS Actual GPS Standard

Fuentes de Error GPS Diferencial
Desde 2/5/2000 Hasta 2/5/2000
Reloj del Satélite 1.5 1.5 0

Errores Orbitales 2.5 2.5 0

Ionosfera 5.0 5.0 0.4

Troposfera 0.5 0.5 0.2

Ruido en el Receptor 0.3 0.3 0.3

Disponibilidad Selectiva 0 30 0

Exactitud Promedio  
   
de la Posición

Horizontal 15 50 1.3

Vertical 24 78 2.0

3-D 28 93 2.8