TEORÍA DE MECANISMOS

3.- CINEMÁTICA DE
MECANISMOS

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 1
 Cinemática de máquinas

„ Estudio cinemático: determinación de

„ Trayectorias
„ Velocidades
„ Aceleraciones
„ Métodos analíticos y gráficos
„ Pares elementales
„ Rotación
„ Traslación

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Departamento de Ingeniería Mecánica 2
 Rotaciones (Vectores deslizantes)
Reducción del
„ Vectores deslizantes FUERZA sistema de
vectores
„ Vectores deslizantes ROTACIÓN deslizantes en un
punto dado.

„ (Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas)

„ (Rotación, Momento de la rotación)

Velocidad

NOTA: los vectores

deslizantes se aplican
sobre un sólido rígido
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Departamento de Ingeniería Mecánica 3
 Fuerzas (Vectores deslizantes)

„ Vectores deslizantes FUERZA

La reducción del sistema de vectores
Deslizantes FUERZA en un punto cualquiera P,
consiste en :

Posicionar el vector Resultante de las Fuerzas,

en dicho punto P.
Posicionar el vector Suma de los Momentos de
las fuerzas respecto a dicho punto P.

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Departamento de Ingeniería Mecánica 4
 Reducción sistema de fuerzas en un
punto

En el punto de contacto P
El sólido rígido superior
Actúa mediante un sistema
Equivalente de vectores,
Consistente en:
- una resultante de las fuerzas
Actuantes.
- un momento suma de los
momentos de cada una de las
fuerzas en el punto P.

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Departamento de Ingeniería Mecánica 5
 Rotaciones (Vectores deslizantes)

„ Vectores deslizantes ROTACIÓN

La reducción del sistema de vectores deslizantes
ROTACIÓN en un punto cualquiera P, consiste en :

Posicionar el vector Resultante de las Rotaciones, en dicho

punto P.

Posicionar el vector Suma de los Momentos de las

rotaciones respecto a dicho punto P. (VELOCIDAD DE P)

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Departamento de Ingeniería Mecánica 6
 Rotaciones (Vectores deslizantes)

„ El sólido rígido afectado por un sistema de rotaciones, puede

representarse por el esquema de la figura. w2
„ Cada bastidor está bajo el efecto de w1
una rotación. SÓLIDO RÍGIDO

„ Estando todos los ejes de rotación de

cada bastidor apoyados en el siguiente.
„ Cualquier punto P del sólido rígido está
afectado por una rotación suma de las
de cada bastidor.
„ Cualquier punto P del sólido rígido está
afectado por el momento suma de todas
las rotaciones, es decir su velocidad.
w4
w3
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Departamento de Ingeniería Mecánica 7
 Movimiento general de un sólido rígido

„ El sistema de referencia (SF) es fijo

G G G JJJG
VP = V0 + ω ∧ OP

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Departamento de Ingeniería Mecánica 8
 Movimiento general en el plano

G G G JJJG
Sólido VP = V0 + ω ∧ OP
rígido
G G
VI = 0

G G G JJG
VP = VI + ω ∧ I P

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Departamento de Ingeniería Mecánica 9
 Cinemática

„ Ecuaciones Mecánica „ Relaciones vectoriales

(dado un SF, SM) (A, B Є a un sólido rígido SR)
G JJG JG
JJG JJJG JJJG r A =rAB +rB
r ABS =rARR +rREL JJG JJJG JJG JJJG
JJJG JJJJG JJJG v A =v AB +v B + v REL
v ABS =v ARR +v REL JJG JJG JJG JJJG JJJJJJJJG
JJJG JJJJG JJJG JJJJJJJJG aA = aAB + aB + aREL + aCOR IOLIS
aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS
JJJG G JJJG G JJJJJJJJG G
v REL = 0, aREL = 0, aCOR IOLIS = 0
(Dado un SF, y un SM asociado al SR)

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Departamento de Ingeniería Mecánica 10
 Cinemática

„ Ecuaciones Mecánica „ Relaciones vectoriales

(dado un SF, SM) ( A, B Є a un sólido rígido SR)
G JJG JG
r A =rAB +rB
JJG JJJG JJJG JJG JJG JG JJG JJJG
r ABS =rARR +rREL v A =v B + ω × rAB + v AB
JJJG JJJJG JJJG
v ABS =v ARR +v REL JJG JJG JG JG JJG dω JJG
JJJG JJJJG JJJG JJJJJJJJG aA = aB +ω × (ω × rAB ) + × rAB
aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS JJG JJJJJJJJG
dt
+ aAB + aCOR IOLIS
JG G JJJJJJJJG JG JJJG
ω = 0, aCOR IOLIS = 2ω × v rel = 0
(Dado un SF, y un SM asociado a un
punto del SR y // al SF)
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 Cinemática de un eslabón
Pegados al eslabón en estudio en el punto
C y paralelos al sistema fijo en todo
momento
Movimiento absoluto
M 31 del eslabón 3
Velocidad de un punto
respecto a los ejes
(absoluto)
genérico del eslabón 3 fijos ligados al
JJG JJJG JJJG eslabón 1
v31 = v3C + vC1

Rotación de M 3C Movimiento absoluto

3 sobre C “Cinemática y dinámica de
del eslabón 3
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
(relativos)
Corral, UPM, Madrid 1992
respecto a los ejes
Rotación fijos ligados al
Movimiento del punto C del alrededor eslabón 3
M C1 eslabón 3 respecto a los ejes
(arrastre) de C
fijos ligados al eslabón 1
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 Aceleración en un eslabón (1)

„ Si localizamos los ejes móviles pegados a un punto

C del propio eslabón, y mantenemos el SM
paralelo al SF
JJG JJJG JJJG JJJJJJJJJG
a 31 = a 3C + a C1 + a COR IOLIS
≡ eslabón 9 Interpretación:
JJG JJJG JJJG G
a 31 = a 3C + a C1 + 0
JJG
a 31 = ROT + TRAS
JJJJJJJJJG JJJJG JJJG G
a CORIOLIS = 2 ⋅ ωSM ∧ V3C ≡ 0
“Cinemática y dinámica de TIERRA
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

0
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 Aceleración en un eslabón (2)

≡ eslabón

JJG JJG JJG JJJJJJJJJG

a 31 = a 32 + a 21 + a COR IOLIS
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

JJJJG JJJJG JJJJG JJJJJJJJJG

a ABS = a ARR + a REL + a COR IOLIS
JJJJG JJJJJG JJJJG
v ABS = v ARR + v REL
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 Técnicas de determinación de velocidades

1. Método de proyección o componente axial

2. Método de las velocidades giradas

3. Cinema de velocidades

4. Método de las velocidades relativas

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 1. Método de proyección

A, B
JJJG G
AB = cte ⇒ v AB = 0
JJJJJG JJJJJG
vA = vB
AB AB

SF
JJG JJG JJG
Dado v A y la dirección de vB ⇒ conocemos vB

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 2. Método de las velocidades giradas (I)

„ Técnica gráfica
JJG de cálculo de velocidades
JJG
„ Datos: C, v C y A Incógnita: v A
Eslabón VA
c Cinema de
VC A S
velocidades de
a
B
VB ABC (abc)
C
A' AB
o
B'
ISC C' ωs b

JJJJJJJJJG JJG
Is

1. Giramos 90º sentido ω ESLABON v C obtenemos C’

2. Obtenemos A’, siendo CA || C'A' JJJJJJJJJG
3. Giramos 90º en sentido contrario a ω ESLABON JJG
el segmento A A'
Universidad Carlos III de Madrid obteniendo v A
Departamento de Ingeniería Mecánica 17
 2. Método de las velocidades giradas (II)

JJG JJG JJG JJJG

v A → A' Cálculo de v N v A → A' Cálculo de v M
JJG JJJJG JJJG JJJJJG
N' → N'' → v N ≡ NN'' M ' → M '' → v M ≡ MM''

Cínema de
velocidades de los
eslabones:
O 2 A → oa
O 4 B → ob

“Cinemática y dinámica de
AB → ab
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

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 3. Cínema de velocidades (I)

„ Sea un eslabón y su CIR en un instante dado.

JJG JG JG
JG P P ∈ eslabón: v P = ω ∧ rP
rp JG
si ω = 1
JG G
CIR ω k Vector unitario ⊥ al plano JJG G JG
v P = k ∧ rP
„ Luego el vector velocidad se obtiene girando el vector
posición 90º en el sentido de la rotación del eslabón y
haciendo una expansión o contracción de factor ω.
„ Si lo realizamos para todos los puntos eslabón se obtendrá,
posicionando los vectores velocidad en el CIR, el cinema de
velocidades (puntos homólogos de los del eslabón).
Peslabón HOMOLOGÍA
Pcínema
90º ω
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Departamento de Ingeniería Mecánica 19
 3. Cinema de velocidades (II)

„ Ejemplo de trazado del cinema de velocidades del

mecanismo articulado plano para cada eslabón

“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

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Departamento de Ingeniería Mecánica 20
 4. Método de velocidades relativas

Sean A, B ∈ Eslabón
JJG JJJG JJG
v A = v AB + v B

Rotación de B Traslación de B
sobre A
JJG
vB AB
JJG
B vB JJJG
“Cinemática y dinámica de
v AB
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992 A JJG JJG
vA vA

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Departamento de Ingeniería Mecánica 21
 Cinema de velocidades del eslabón BCD

JJG Eslabón (4)

„ Datos: v A
„ Técnica del puntoJJGauxiliar:
obtención de la v x , a partir del
esquema de velocidades del
eslabón (4)
JJG JJJG JJG
JJG JJJG JJG ⎧⎪ v X = v XB + v B
v B = v BA + v A ⎨ JJG JJJG JJJG JJG (1)
(2)
⎪⎩ v X = v XB + v BA + v A
„ Encontrar X ∈(4) tal que
JJJG JJJG
v XB || v BA ≡ BAX
„ Localizar un punto de 4, por
ejemplo C con velocidad de
dirección conocida, de modo que Cinema del
X ∈(4) esté localizado de manera que JJG
JJJG punto
“Cinemática y dinámica de
v XC || v C Máquinas” A. de Lamadrid, A. de auxiliar x
Corral, UPM, Madrid 1992
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Departamento de Ingeniería Mecánica 22
 Velocidades relativas. Mecanismo de
corredera
Eslabón (deslizadera) (4)

„ Análisis del punto C (C3 y C2 )

JJJG JJJJJG JJJG Dato

v C3 = v C3C2 + vC2
Dir. Dir. Tg. guía

„ Conocido el centro de
curvatura de la guía por
donde se desliza el eslabón
(4), podemos sustituir el
mecanismo por el
cuadrilátero articulado:
O 2 , C0 , C, O3
en C se hace el cálculo de
JJJG
v C0 JJJG JJJJJG JJJG
“Cinemática y dinámica de
v C3 = v C3C0 + v C0
Universidad Carlos III de Madrid Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Dir.
Departamento de Ingeniería Mecánica Corral, UPM, Madrid 1992 23
 Polo de velocidades de un eslabón

CIR del eslabón (3).

es un punto móvil
I13
La rodadura de la Cm
curva C m sobre P3 describe
la Cf define el la curva polar
movimiento del Cf
eslabón A 3 B Cf Lugar geométrico
Eslabón VB de los puntos de la
biela VA biela posicionados en
2 el sistema fijo a tierra
4
CIR del Cm Lugar geométrico
eslabón de los puntos de la
(2). Es O4
O2 CIR permanentes biela posicionados en
un punto el sistema móvil de la
fijo 1
1 biela

CIR del eslabón (4).

Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica Es un punto fijo 24
 Curvas polares

Velocidad de cambio de polo

G
u⇒ tangente a la curva polar (PROPIEDAD)
⎧CIR 3 ⎧ CIR 3
Pt ≡ ⎨ Pt +∆ t ≡ ⎨
VA
A
B ⎩ en t ⎩en t + ∆ t
3
Cm VB
I13 uA ud Pt Pt +∆ t
lim
Cf u
∆ t →∞ ∆t
uB
u'd Detalle: Componentes
de Euler-Savary
||AA0

||BB0 P Cm G JJG JJG

u = ua + ud =
JJG JJG
Cf CIR del = u b + u'd
A0 eslabón (3)
BUniversidad
0
Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 25
 Fórmula de Euler-Savary (I)

„ La componente de la velocidad de cambio de polo en la

dirección paralela a la velocidad de un punto cualquiera
del eslabón en estudio guarda relación con la velocidad
del punto según las distancias del punto y del CIR al
centro de curvatura de la trayectoria desarrollada por el
punto. A JJG
vA
„ Sea A el punto
perteneciente al eslabón ρA
CIR JJG
Sea ρA el centro de JJG
„
uA v A ACCA
curvatura de A
JJG =
uA ICCA
C CA
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 26
 Fórmula de Euler-Savary (II)

Relaciona: Velocidad de cambio de polo:

G
u, ρ, v, CIR G d CIR CIR
u= i i'

∆t
JJJJG JJJJG
JJG d S ρB ⋅ d α B JJG JJG d SA ρA ⋅ d α A G
vB = B
= ⋅ τ B vA = = ⋅τ A
dt dt dt dt
G
τ Vector unitario tangente
JJJJJJJJG JJG
Componentes de CIR i CIR i' dSCIR ,B = CC ⋅ d α B ⋅ τ B
JJJJJJJJG G
i B
Vectores paralelos aG
JJJJG JJJJ
d SA , d SB dSCIR i ,A = CCA ⋅ d α A ⋅ τ A
JJJJJJJJG
G JJJJG JJG dSCIR ,A CC CIR i JJG
PROY. u dSA = u A = i
= A ⋅ vA
dt ρB
JJJJJJJJG
G JJJJG JJG dSCIR ,B CC CIR i JJG
PROY. u dSB = u B = i
= B ⋅ vB
Universidad Carlos III de Madrid dt ρA
Departamento de Ingeniería Mecánica 27
 Velocidad de cambio de polo

Obtención gráfica.
Aplicación a la biela 3 de un cuadrilátero
articulado de la Fórmula de Euler-Savary I13
JJG JJG
ρA , v A , CIR 3 ⇒ u A
JJG JJG
ρB , v B , CIR 3 ⇒ u B

G JJG JJG Velocidad

u = u A + ⊥ (u d ) del punto
G JJG JJJG B de la
u = u B + ⊥ ' (u 'd ) biela 3

Velocidad Velocidad del

cambio de punto A de la
polo biela 3
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Universidad Carlos III de Madrid Corral, UPM, Madrid 1992
Departamento de Ingeniería Mecánica 28
 Teorema de Kennedy (I)

I13 „ CIR relativo es el punto

en el que la velocidad
relativa entre dos
I14 eslabones dados se anula
CIR A|B = CIR B|A
I23
„ Sea un mecanismo
I24 I21 I14
articulado plano:
„ Sean 3 los eslabones:

A, B, C.
„ Los 3 CIR relativos 2 a
Teorema de los tres
centros o teorema de 2 ESTÁN ALINEADOS
“Cinemática y dinámica de
Kennedy
I AB , I BC , ICA ⇒ Alineados
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 29
 Teorema de Kennedy (II)

„ Sean: A, B, C los eslabones

„ Sea ∆ el CIR relativo de A|B Al calcular las velocidades
relativas respecto al
„ Sea el CIR relativo de A|C eslabón B o C, se observa
que son iguales, pues O es
Sea O el CIR relativo de C|B
JJJJJG JJJJJG
„
un punto CIR relativo
v OA |B = v OA |C ≡ α = π rad

O JJJJJG JJJJJG
α Para que sean iguales v OA |B , v OA |C
∆ los tres CIR relativos ∆, ,O
deben estar alineados

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 30
 Cálculo de los CIR relativos usando el
teorema de Kennedy

N ⋅ ( N − 1)
N eslabones ⇒ (CIR relativos)
2
1. Se calculan los CIR
absolutos (N,1).
2. Se calculan los CIR
relativos en las
articulaciones (N,N-1).
3. Se calculan los CIR
relativos en las
deslizaderas ( ⊥ guia → ∞ )
4. Se aplica el teorema de
Kennedy

“Cinemática y dinámica de
Universidad Carlos III de Madrid Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Departamento de Ingeniería Mecánica Corral, UPM, Madrid 1992 31
 Escalas gráficas

„ Escala de longitudes α ⎡cm grafi cos cm real ⎤

⎢⎣ ⎥⎦

„ Escala de velocidades β ⎡cm grafi cos cm seg real ⎤

⎢⎣ ⎥⎦

β2
Escala de aceleraciones γ =
„ α

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Departamento de Ingeniería Mecánica 32
 Cálculo de la aceleración en puntos pertenecientes
a un mismo eslabón (mismo SM)

JG JJG JJG
rB = rA + rBA
d JJG JJG JJJG
dt v B = v A + v BA
d JJG JJG JJJG
dt a B = a A + a BA
Si A, B Є pieza sólido rígido

AB ≡ cte B rota sobre A

JJG
rBA Posición de B respecto de A
JJJG
v BA velocidad de B respecto de A
JJJG
Universidad Carlos III de Madrid a BA aceleración de B respecto de A
Departamento de Ingeniería Mecánica 33
 Posición velocidad y aceleración de
arrastre
JJG
„ P, se mueve respecto al sistema rM Posición relativa
móvil JJJG
vM velocidad relativa
„ El sistema móvil está JJG
parametrizado por la posición aM aceleración relativa
del origen del sistema móvil (O)
y el vector de rotación ( ω ) del
triedro móvil respecto al triedro Posición, velocidad y
fijo. aceleración de arrastre
SM
JJG JG
rarr = r0
O JJJG JJG JG JJG
v arr = v 0 + ω ∧ rM
ω JJJG JJG JG JJG JG JG JJG
SF (
a arr = a 0 + α ∧ rM + ω ∧ ω ∧ rM )
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 34
 Estudio de la aceleración (I)

„ Pto A Є eslabón i
i C
„ Pto B Є eslabón i SM
B i+1
„ Pto C Є eslabón i+1 A

SF
„ SM pegado al JG JJG JJG JG JJJG JJG
eslabón i que B ∈i, rB = rBA + rA C ∈i + 1, rC = rCA + rA
JJG JJJG JJG JJG JJJG JJJG JJG
rota con ωi v B = v BA + v A vC = vCA + v rel + v A
JJG JJJG JJG JJG JJJG JJJG JJG JJJJJJJJJG
respecto al SF a B = a BA + a A a C = a CA + a rel + a A + a CORIOLIS

B rota sobre C rota sobre JJG JJJG JJJG JJJJJJJJJG

A con ωi A con ωi
a C = a CA + a arr + a CORIOLIS
Rotación
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Departamento de Ingeniería Mecánica SM 35
 Estudio de la aceleración (II)

„ Caso de movimiento circular

at = ρ⋅α a n = ω ⋅ρ
2

dω
cte dt
„ Aceleración de los puntos A y B Є pieza
JJG JJG JJJG
v B = v A + v BA Rotación
B sobre A
JJJJG
ωBA arrastre Rotación
A JJJJJJJJJG G
JJG JJG JJG JJJG a CORIOLIS = 0
vA a B = a A + a BA JJJG G
v arr = 0
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Departamento de Ingeniería Mecánica 36
 Ejemplos: Manivela

JJG JJG JJJG

a A = a O + a AO
JJJG JJJG JJJG
CC ≡ O ⇒ a AO = a t A + a n A
JJJG JJJG JJJJG
a AO = a t AO + a n AO

Coincide el CIR = O
Coincide el polo = O
de aceleraciones

En general, los puntos del sólido con velocidad nula (CIR) y

aceleración nula (polo de aceleraciones) son distintos
CIR ≠ Polo aceleraciones

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Departamento de Ingeniería Mecánica 37
 Aceleración del polo del cínema de
velocidades

I → I ' → I ''
G G A
a a
G
≠0
JJG JJG JJJG
a A = a I + a AI
I
POLO
VELOCIDAD
I no es un punto
singular en cuanto a
aceleraciones
JJG JJG JJJG JJG
a A = a B + a BA {
ω, α, a A }
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 38
 Polo de aceleraciones (I)

JJG JJG JJJG

a A = a B + a BA ; A, B
JJG JJG JJJG JJG G
a A = a I + a AI (a I ≠ 0 en general); A, I ≡ CIR
JJG G JJG JJG JJJG
∃ a P = 0 → a A = a P + a AP P ≡ POLO DE ACELERACIONES
JJG JJJG
a A = a AP Modelo de
comportamiento
Si conocemos P, el del eslabón en el
cuerpo se comporta
como un sólido
instante t en
rígido en rotación cuanto a JJJG
pura en ese instante aceleraciones a XP

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Departamento de Ingeniería Mecánica 39
 Polo de aceleraciones (II)

JJG G
Polo
aceleración JJG JJJG
(
P ∈eslabon ≡ a P = 0 )
A
JJG θ a A = a AP
aA JJG JJJG
JJG a B = a BP
aB JJJG
θ
a AP Aceleración relativa de A
B
alrededor de P, con ω y α
del eslabón

eslabón

Cinema de aceleraciones
(A, B, C) → (a, b, c)
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 40
 Aceleración normal

Construcción gráfica del vector aceleración normal

relacionado con una rotación (pura)

Teorema del cateto Teorema de la altura

c
h
m n

h2 = m ⋅ n
c2 = m ⋅ ( m + n ) Centro
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de de
Universidad Carlos III de Madrid
Corral, UPM, Madrid 1992
rotación
Departamento de Ingeniería Mecánica 41
 Obtención de la aceleración

Obtención de la aceleración de un punto cualquiera del eslabón a partir

deG la aceleración
JJ JJJJG JJG en A:
a B = a B|A + a Adonde se obtiene la aceleración a partir de la cinemática
relativa de B respecto de A

“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Universidad Carlos III de Madrid Corral, UPM, Madrid 1992
Departamento de Ingeniería Mecánica 42
 ejemplo

JJG JJJG JJG JJG

Datos: v A , a t A es decir, conocemos ω , α
2 2
la secuencia gráfica sería:JJJG
1. Obtención gráfica de a n A
2. Cinema del eslabón 2 JJJJG
3. Obtención gráfica de a n B|A JJJG
JJG
4. Obtención
JJJG gráfica de a A a partir de a t
A
y nA
a JJJG
5. Obtención gráfica de a n B
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniería Mecánica 43
 ejemplo

JJG JJJG Cinema de

velocidades del
datos v A , a t A eslabón 3

“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

Cinema de
velocidades del
eslabón 5

JJG
Obtenemos
JJG a B conjuntamente
con a A y tenemos el cinema de
Universidad Carlos III de Madrid
aceleraciones del eslabón
JJG 3y
Departamento de Ingeniería Mecánica obtenemos a C 44
 Análisis de aceleraciones (I)

„ Piezas en contacto deslizante

„ En piezas articuladas articulación
JJJG JJJJG
a P(1) = a P( 2) P
P ∈1 o 2
JJJG JJJJG 1 2
v P(1) = v P( 2 )
„ En piezas con contacto deslizante

JJJG JJJJG Se conoce la SM P ∈1, 2

v P(1) ≠ v P( 2 ) dirección de la
2
velocidad
JJJG JJJJG relativa
1
a P(1) ≠ a P( 2 ) 3

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Departamento de Ingeniería Mecánica 45
 Análisis de aceleraciones (II)

JJG JJG
„ Considero A ∈1 y enclavo en él el SM ω1 , α1
JJJJJG JJJJJG JJJJJJJG
( )
v A( abs ) = v A( arr ) + v A( rel )SM
JJJJG JJJJG JJJJJG
v A( 3) = v A(1) + v A(SM )
JJJJG JJJJG
v JJJJJG
v A( 3) 1
A (1)
v A(SM )
3 1 2

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Departamento de Ingeniería Mecánica 46
 Cálculo de aceleraciones (III)

JJG JJG JJJG JJJG JJJG

Cálculo de a A a A = a O3 + a n A + a t A (1)
JJJG v 2 JJJG
dir arrt a nA = A a t A dir ⊥ O3 A
O3 A
JJG JJJG JJJG JJJG
a A = a arr + a rel + a cor (2)
JJJG JJJG JJJG JJJG
SM a arr = a O1 + a narr + a t arr
como si A ∈1
JJJG
dir arrn a rel || O1P
JJJG JJG JJG JJG
a cor = 2 ⋅ ω1 ∧ v r (⊥ O1P y ⊥ v r )

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Departamento de Ingeniería Mecánica 47
 Cálculo de aceleraciones (IV)

Secuencia de cálculo (1) → (2) → (3) → (4) → (5)

|| O3A
JJJG (5)
a n arr o JJJG
JJJG a tA
(2) a nA
JJJG (1)
(3)
a t arr
JJJG
a cor JJJG
(4) dir a rel || O1P
JJJG
dir a t A
|| O1P

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Departamento de Ingeniería Mecánica 48