LUCRARE DE LABORATOR: Proiectarea SRA cu reactie dupa stare (SRA - x ) pentru conducerea proceselor

continue.

A. OBIECTIVELE LUCRARII :
1. Insusirea metodei de proiectare a SRA – x prin alocarea polilor.
Incadrarea structurii de SRA – x intr-o structura de reglare care asigura conditia de eroare de reglare
2.
nula.
3. Studiu de caz: conducerea dupa stare a unui SA cu m.c.c.: - proiectarea DC si verificari prin simulare.
B. CONSIDERATII PREGATITOARE.
1. Structura de baza pentru un SRA – x a unui PC cu stari masurabile este prezentata in fig. B-1.1.
Relatii de baza si semnificatia elementelor din fig. B-1.1.

Fig. B-1.1.

EC – element de comparatie
AS – amplificator sumator
BC − x – bloc de compensare dupa stare
PC – proces condus (inclusiv elemente de masura x → x m sau fara elemente de masura):
xm = k x
T
M (1.1)

= [k M 1 , k M 2 ,..., k Mn ] , k Mi - coeficientul de transfer al EM aferent

T
k M

marimii xi . (1.2)
PC – se presupune cunoscut prin MM-ISI de forma:
•
x = Ax + b u u + b v v
dim x = n (1.3)
y=c x
T

BC − x - este de tip proportional, furnizeaza la iesire marimea de reactie dupa stare.

yX = kC x
T

k C = [k C1 , k C 2 ,..., k Cn ]
T
(1.4)
T
k - in aceasta forma include si componenta element de masura:
C

k Ci = k Mi ⋅ k Xi , i = 1 … n (1.5)
AS – amplificator sumator: include si contributia elementului de executie:
k AS = k Σ ⋅ k E . (1.6)
Tinand seama de expresia comenzii:
u (t ) = k AS e X (t ) cu
e X (t ) = W X (t ) − y X (t ) , (1.7)
se obtine MM-ISI aferent SRA - x:
 •
x = A X x(t ) + k AS b uW X (t ) + b v v(t ) A X = A − bu k C ⋅ k AS
T
cu

y=c x .
T
(1.8)
Polinomul caracteristic al SRA - x , ∆ X (s ), este:
(
∆ X (s ) = det (s I − A X ) = det s I − A + b u k C k AS
T
) (1.9)
in care: {A, b u } - matricile cu parametrii PC,

k C = [k C1 ,! , k Cn ] , k AS n + 1 parametri,
T

n – parametri se calculeaza,
+1 – parametru se alege.

2. Calculul {BC − x, k AS } prin metoda alocarii polilor al SRA- x . Alocarea polilor SRA − x, p v∗ ,ν = 1, n ,
presupune fixarea acelei repartitii convenabile a polilor care sa asigure:
- comportarea “corespunzatoare” a SRA − x ;
y (s )
- o forma convenabila pentru f.d.t. H X (s ) = ,
W X (s )
H X (s ) = c (s I − A X ) b u → y (s ) = H X (s )W X (s ) ;
T −1
(2.1)
aceasta forma “convenabila” poate usura incadrarea SRA − x intr-o structura de conducere care sa asigure
cerinta de eroare de reglare nula si caracterul astatic al SRA.
Prin alocarea polilor pν∗ ,ν = 1, n , ecuatia caracteristica a SRA − x se scrie in forma:

( )
n
∆ X (s ) = ∏ s − pν∗ = s n + β n −1 s n −1 + ! + β 1 s + β 0 (2.2)
ν =1

Din (1.9): ∆ X (s ) = s n + β n −1 s n −1 + ! + α 1 s + α 0 (2.3)

Coeficientii αν - contin (n+1) parametri; coeficientii β µ - sunt cunoscuti la alocarea polilor adoptata. Daca se
alege unul din cei (n+1) parametri (de exemplu, k AS sau k Cn , pe baza unui rationament care tine seama de
particularitatile PC), atunci prin egalarea coeficientilor variabilei “s” de acelasi grad din (2.2) si (2.3) se obtine:
αν = βν , ν = 0, (n − 1) , (2.4)
αν - membrul drept cu n parametri necunoscuti,
βν - membrul stang cunoscut.
(2.4) reprezinta un sistem de n – ecuatii cu n – necunoscute (neliniar de regula) => rezolvare => n parametri ai
ansamblului {BC − x, k AS }.
Probleme (selective) privind alocarea polilor SRA - x:
• polii SRA - x se aloca “putin” in stanga polilor PC;
• configuratia “ideala”: (1) 2 poli dominanti, (n-2) poli indepartati; (2) alocare de tip Butterworth; (3) alocare
dupa o elipsa s.a. (fig. B-2.1):

Fig. B-2.1.
 ∗ ∗
• alocarea polilor dominanti { p1 , p 2 }:
- perechi de poli complex conjugati:
p1∗, 2 = −σ 1 ± jω 1 (2.5)

( )
1
cu T0 = σ 12 + ω 12 2
- pulsatia dominanta a SRA - x;
- alocarea a doi poli reali:
p1∗ = − 1 , p 2∗ = − 1
T1 T2
(T1 > T2 ) (2.6)

• prezenta unor zerouri in f.d.t. a PC poate fi compensata prin alocarea unor poli de aceeasi valoare:
pν∗ = zν , zν - zerouri dominante. (2.7)

T
3. Separarea coeficientilor k C pe componente (fig. B-3.1)
k M = [k M 1 , !, k Mn ] - caracterizeaza EM
T

k X = [k X 1 ,!, k Xn ] - caracterizeaza BC-x propriu-zis

T

Fig. B-3.1.

y X = k C x, k C = [k C1 , !, k Cn ]
T T

k Cν = k Mν ⋅ k Xν ,ν = 1, n
• Coeficientii EM-i:
x Mi ∆x
k Mi = , sau Mi (3.1)
xi ∆xi
se aleg astfel incat domeniile nominale de variatie a marimilor de stare x mi , D xmi sa fie sensibil aceleasi.
• Coeficientii BC - x propriu-zis k X se calculeaza cu relatiile:
k Ci
k Xi = , i = 1, n (3.2)
k Mi
alese convenabil
calculate

Observatie: Este rational ca valorile k Xi sa nu fie foarte mult diferite.

4. Incadrarea SRA - x propriu-zis intr-o structura de conducere care asigura conditiile de “eroare de
reglare nula” si “caracter astatic”, fig. B-4.1.
Variante:
(a) Structura din Fig. B-4.1 este o structura de SRA – c cu DC – regulator conventional dupa iesirea de masura
a PC (SRA - x ) (fig. B-4.2): DC → RG-c;
(b) Structura din fig. B-4.2 este o structura de reglare cu DC cu configuratia din fig. B-4.3.
 Fig. B-4.1.

Fig. B-4.2.

Fig. B-4.3.

BCERN - bloc creare eroare de reglare nula.

a. Proiectarea RG-conventional (RG-c):

- Se apeleaza o “metoda convenabila de proiectare” a RG-c; in acest scop se adopta si o alocare “convenabila”
a polilor SRA - x . De exemplu ( n x - ordinul SRA - x )

• n x = 2 → p1 = − 1 , p 2 = − 1 cu T2 = TΣ => RG-c de tip PI calculat dupa CM2;

T1 T2
• n x = 3 → p1 = − 1 , p 2 = − 1 , p3 = − 1 =>RG-c de tip PID calculat dupa CM3
T1 T2 TΣ
… (variante)
Realizarea DC cu componenta {BC − x, RG − c}:
• BC- x - propriu-zis in varianta analogica (inclusiv AS);
• RG-c - in varianta:
- Analogical,
- numerica CvC obtinuta prin discretizare,
- numerica, calculata dupa metoda DB.

b. Proiectarea DC in varianta din fig. B-4.3:

Se utilizeaza o varianta a proiectarii in domeniul pulsatie. Etapele de proiectare:
- se determina f.d.t. a sistemului deschis (buclei deschise) H 0 (s ) (fig. B-4.4):
 Fig B-4.4.

kR
H 0 (s) = H x ( s) (4.1)
sTi
y (s)
cu H x ( s ) = = c T ( s I − A x ) −1 b u (4.2)
wx s( )
k 1
sau H 0 ( s ) = R ⋅ H ' 0 ( s ) in care H ' 0 ( s ) = H x ( s ) (4.3)
Ti s
- se construiesc c.l.p. aferente lui H ' 0 ( s ) :
1
• c.a.p.: H ' 0 ( jω ) dB = 20 lg H x ( jω ) = f1 (lg ω )
jω
• c.f.p. : 〈 H ' 0 ( jω ) = − π + 〈 H x ( jω ) = f 2 (lg ω ) (4.4)
2
- sunt valabile urmatoarele relatii:

H 0 ( jω ) dB = H ' 0 ( jω ) dB + 20 lg k R (4.5)
Ti
〈 H 0 ( jω ) = 〈 H ' 0 ( jω )
- impunand conditia de rezerva de faza [ 4 3
]
ϕ rimpus de exemplu ϕ rimpus ∈ π , π , se determina valoarea
pulsatiei de taiere ωt

Fig. B-4.5.
- din conditia de modul H 0 ( jω t ) dB = 0 ⇔ H 0 ( jω t ) = 1
kR ωt
: k R Ti = 10 sau k R Ti =
ab / 20
se determina raportul (4.6)
Ti H x ( jω t )
- blocul de prescriere k w (proportional) se calculeaza din conditia ca in RSC nominal contributia BCERN in
comanda u r = w x sa fie nula, adica :
u w∞ = k w ⋅ w∞ , y ∞ = w∞ 
  wx 
u r∞ = u w∞ + u y∞ , cu u y∞ = 0 ⇒ k w =  ∞ 
  w∞  n
u r∞ = w x∞ , e x∞ = w x ∞ − y x∞ 
cu indicele n - valori nominale.

C. STUDIU DE CAZ:
1. Procesul condus este un SA cu m.c.c. cu schema bloc data in fig. C-1.1. Particularitatile schemei (in raport
cu schema prezentata in cadrul proiectului):
- lui u si v din fig. B-1.1 le corespunde uc respectiv ms in fig. C-1.1
- elementul de executie (ACG + PTr) este caracterizat printr-un MM simplificat de forma:
u an
H E ( s ) ≈ k E in care k E ≈ (C-1.1)
u cn

Fig. C-1.1.

- elementele de masura nu au dinamica, fiind caracterizate de coeficientii de transfer:

u in
k Mi = , cu u in = 3.5 V
ian
(C-1.2)
u ωn
k Mω = , cu u ωn = 5 V
ωn
- in calculul BC-x, momentul de frecare m f poate fi neglijat (nu neaparat insa):
m f ≈ 0 ⋅ ω , adica k f ≈ 0 (C-1.3)
In consecinta, MM-ISI aferent PC={EE+PT+EM} este dat de relatiile:
 • 1 k
x1 = − x1 − c x 2 + k E u c , u a = k E u c
Ta La
(C-1.4)
• k kf 1
x 2 = m x1 − x2 − ms
J J J
kf
− x 2 - termen care poate fi neglijat in proiectarea BC- x
J
x1m = k Mi x1 , x1 = ia
(C-1.5)
x 2 m = k Mω x 2 , x 2 = ω

Valorile numerice pentru studiul de caz sunt cele specifice fiecarui student (tema de proiect).
Valori numerice pentru studiul de caz (selectiv).
Nr. PARAMETRII PC
crt.
P u i η n T R u J
an an an n a a cn
W V A - rot/min sec Ω V
1

Relatii pentru calculul coeficientilor k m , k e , k f si al vlorilor unor marimi: ω n , en ,

Pan m
ω n = 0.1046 ⋅ nn ; mn = ⋅ η; k m = n
0.97ω n i an
m nω n e
en ≈ ; ke ≈ n
ian ωn
m f = α f mn
mn JRa
cu α f ≈ 0.03 → k f = α f ; Tm =
ωn km ke
Nr. ωr mn en ke kf Tm kE k Mi k Mω
crt.
−1 −1
rad ⋅ s Nm V sec V/V V/A V/rad ⋅ s
1

Alocarea polilor SRA- x :

, α 1 ∈ [0,8"1.5]
1
p1* ≈ −α 1
Tm

, α 2 ∈ [1,5" 2,5] la alegere

1
p 2* ≈ −α 2
Ta
k AS = α 3 , α 3 ∈ [0,8"1,5]

D. Etapele de dezvoltare a DC=RG – x + RG-c/BCERN.

1. Calculul BC- x considerand marimile de stare naturale. Se obtine
T
[
k C = k C1 , k C2 .]
2. Calculul coeficientilor blocului de compensare propriu-zis.
k Ci
k Ci = k xi k Mi → k xi = ; i = 1,2 cu
k Mi
kM1 = k Mi , k M 2 = k Mω
3. Realizarea prin FA cu AO a partii de regulator dupa stare {EC, BC- x - propriu-zis, AS}; numarul de AO
utilizate este la latitudinea studentului.
4. Dezvoltarea unei solutii de creare a erorii de reglare nule. Calculul RG-c sau BCERN + k w , dupa caz.
Pentru masurarea lui ω se foloseste acelasi EM- ω .
5. Calculul VRSC pentru solutia finala de conducere pentru setul de intrari mentionate la punctul E.

Schema bloc informationala aferenta SCA este prezentata in fig. D-1.1.

Fig. D-1.1.

Relatiile de RSC pentru DC:

• DC realizat ca RG-c
eω∞ = uω 0 − u ω∞ = 0
u r = wx − rezulta
• DC realizat ca BCERN + k w
eω∞ = uω 0 − uω∞ = 0
u r = u w∞ + u y∞ , u w∞ = k w uω 0
( u y∞ ( n ) = 0)
• Relatiile de RSC pentru PC (SRA- x - propriu-zis).
y x∞ = k C1 x1∞ + k C 2 x 2 ∞ , x1∞ = ia∞ , x 2 ∞ = ω ∞
1
m∞ = m s∞ − m f∞ , ia∞ = m∞ , e∞ = k eω ∞
km
1
∆u ∞ = u a∞ − e∞ , ia∞ = Ra−1 ⋅ ∆u ∞ , u c∞ = u a∞
ke
u c∞ = k AS e x∞ , e x∞ = wx∞ − y x∞
Se calculeaza VRSC pentru urmatoarele regimuri :
• regim de repaus u ω∞ = 0; m S = 0
• regim de mers in gol uω = uωn ⇒ uω 0 n ; m S = 0
• regim “in sarcina” uω 0 = uω 0 n ; m S 0 = 0,75mn

E. Simularea pe CN a comportarii SCA pentru urmatoarele regimuri:

- SRA-x propriu-zis: - raspuns la semnal treapta aplicat referintei wx = wxnσ (t ) cu mS = 0 (ω = ω n ) ;
• dupa atingerea RSC (t=t 1 ): raspuns la perturbatie treapta m s (t ) = m s 0 ⋅ σ (t − t1 ) .
- SCA: SRA-x si structura de creare a erorii de reglare nule:
• ⋅ σ (t ) cu m S = 0 (ω = ω n ) ;
raspuns la semnal treapta aplicat referintei uω 0 , uω 0 = uω 0 n
• dupa atingerea RSC (t=t 1 ): raspuns la perturbatie treapta m s (t ) = m s 0σ (t − t1 ) .
Remarca: In simulare se pot lua in seama α f ≠ 0 si EE ca avand MM tip PT 1 cu Tµ = 0,005 sec).